JPH07194505A - 建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 洗浄水の飛散を防ぐことによって洗浄水の使
用量を減らして外壁面清掃ロボット全体の軽量化と小型
化を可能とすると共に、飛散した洗浄水に起因するセン
サの故障や誤動作を防ぐことのできる建築物の外壁面清
掃用ロボットの回転ブラシ構造を提供する。 【構成】 回転ブラシ４１の周囲が、前面側を除いてカ
バー４６によって囲まれると共に、該カバー６４の回転
ブラシ４１の上下には弾性素材によって形成されたカバ
ースクイジー４６Ａ・４６Ｂがその先端を回転ブラシ４
１による清掃外壁面３位置より前方に突出させて設けら
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビル等建築物の外壁面
を清掃する外壁面清掃用ロボットに関し、詳しくは外壁
面を擦って清掃する回転ブラシの構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ビルの外壁面や窓に装着される窓
ガラスをきれいに保つための清掃は、屋上等から吊り下
げたゴンドラに作業者が乗って手作業で行っていた。し
かし、建築物の高層化や超高層化に伴っその外壁面が広
大となると共に設けられる窓の数が非常に多くなって作
業が大変となったため、近時これらの清掃を自動的に行
うことのできる外壁面清掃ロボットが開発されて利用さ
れている。

【０００３】このような外壁面清掃ロボットの一種であ
る窓清掃用ロボットは、例えば建物の屋上に配置された
ルーフカーからロープ部材を介して吊り下げられたロボ
ット本体に、窓ガラスを拭くスクイジーを支持部材によ
って上下、前後、および伏せ（角度傾斜）動作可能に支
持すると共に、その下側に洗浄水を噴出する撒水ノズル
を備えて構成され、撒水ノズルから洗浄水を噴出させて
窓ガラスに吹き付けつつスクイジーを窓ガラス面に押し
当てた状態でロボット本体を下降させ、窓ガラスを上方
から下方に拭って清掃する。

【０００４】上記構成に加え、スクイジーより清掃方向
前方（下側）にスクイジーと平行に回転ブラシを配設す
ると共に回転ブラシに向けて撒水する散水ノズルを設
け、この撒水ノズルから撒水しつつ回転ブラシで外壁面
を擦って清掃するようにしたものもある。これにより窓
ガラス面以外のスクイジーが清掃しない外壁面部分の清
掃を行うことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ごとく回転ブラシによって外壁面を清掃するものでは、
洗浄水が回転ブラシの遠心力で飛散してしまうことから
多量の洗浄水が必要となり、そのため、ロボット本体内
の洗浄水を蓄える給水タンクの容量を大きくしなければ
ならず、その結果、ロボット本体が大きく重くなってし
まうという問題がある。又、外壁面清掃ロボットでは近
接センサ等のセンサを用いて窓枠等の外壁面の凹凸を感
知し、その凹凸に応じてスクイジーを前後させるように
構成されているが、このセンサに飛散した洗浄水がかか
ると故障や誤動作の原因となるという問題もある。

【０００６】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
であって、洗浄水の飛散を防ぐことによって洗浄水の使
用量を減らして外壁面清掃ロボット全体の軽量化と小型
化を可能とすると共に、飛散した洗浄水に起因するセン
サの故障や誤動作を防ぐことのできる建築物の外壁面清
掃用ロボットの回転ブラシ構造を提供しようとするもの
である。

【０００７】

【課題を解決する為の手段】上記目的を達成する本発明
の建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造は、
建築物の外壁面に沿って移動して建築物の外壁面を清掃
する外壁面清掃用ロボットにおいて、水平且つ外壁面と
平行に設けられた円柱状の回転ブラシと、回転ブラシの
前面側を除く周囲を覆うカバー部材とを備え、カバー部
材の回転ブラシの上下を覆う部位の前方開口縁にはそれ
ぞれ弾性素材で形成されたシール部材がその先端を回転
ブラシによる清掃壁面位置より前方に突出させて設けら
れていることを特徴とする。

【０００８】

【作用】シール部材の先端が回転ブラシによる清掃部位
の上下にそれぞれ当接し、カバー部材が回転ブラシの周
囲を覆う。このカバー部材によって洗浄水の飛散が防が
れ、カバー部材内に洗浄水が保持される。

【０００９】

【発明の実施例】以下添付図面を参照して本発明の一実
施例について説明する。図１は、本発明に係る建築物の
外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造の一実施例を適
用した建築物の外壁面清掃用ロボットの正面図であり、
図２はそのＡ-Ａ断面図である。尚、正面図は左側の端
部に傾斜修正用シリンダ１３が設けられている以外は左
右対称であるので図１では図中右側の部分は図示を省略
してある。

【００１０】図示建築物の外壁面清掃用ロボット１は、
フレーム１０の左右両側部の縦方向のフレームメンバ１
１に夫々端部が固定されたワイヤロープ２を介して建築
物の屋上に配設された図示しないルーフカーからその正
面を建築物の外壁面３と対向させて吊り下げられてい
る。二本のワイヤロープ２の他端はルーフカーに搭載さ
れた巻取ドラムに巻き回されており、この巻き取りドラ
ムによってワイヤロープ２を巻取乃至巻き戻しすること
で当該外壁面清掃用ロボット１は建築物の外壁面３に沿
って昇降駆動されるようになっている。図１中左側に示
されるワイヤロープ２は前述の傾斜修正用シリンダ１３
を介してフレーム１０（フレームメンバ１１）に結合さ
れており、当該外壁面清掃用ロボット１が水平から傾い
ている場合にはこの傾斜修正用シリンダ１３の伸縮駆動
によってその傾きを矯正できるようになっている。又、
正面の左右両端近傍には、大小のローラを直交する方向
に組み合わせたガイドローラー機構１２Ａを備えたガイ
ドローラ部１２がフレーム１０に固定されて設けられて
おり、このガイドローラー部１２が建築物の外壁面３に
鉛直に敷設されたガイドレール４に嵌合し、当該外壁面
清掃用ロボット１の昇降はこのガイドレール４に沿って
行われる。ガイドローラ部１２の構造は、例えば特開昭
４ー３３２５１３号公報に開示されているように窓拭き
ロボットにおいては公知のものであるのでその詳細な説
明は省略する。

【００１１】フレーム１０の中央には、円筒状のアーム
支持軸受１４がその支持軸方向を当該外壁面清掃用ロボ
ット１の左右方向として設けられており、このアーム支
持軸受１４にアーム１５が回動可能に支持されている。

【００１２】アーム１５は、一対の箱状のアーム部材１
５A がその長手方向略中央で結合部材１５Ｂによって結
合一体化されて形成され、アーム部材１５A の一端の対
向部位間に挟み込むようにしてアーム支持軸受１４に揺
動可能に支持されている。その先端は、スクイジー支持
回転軸１６を回転自在に支持している。

【００１３】スクイジー支持回転軸１６の中央部には、
スクイジー取付機構１７が設けられており、このスクイ
ジー取付機構１７にゴム等の弾性素材によって所定長さ
の板状に形成された拭きスクイジー１８が水平に支持さ
れ、その下側に撒水ノズル１９（図１には示さず）がそ
の洗浄水噴出方向を拭きスクイジー１８の先端近傍に向
けて設けられている。又、スクイジー支持回転軸１６に
は、スクイジー取付機構１７を跨ぐようにして受けスク
イジーブラケット２０が揺動可能に支持されており、こ
の受けスクイジーブラケット２０に、空気圧によって所
定の圧力で前方側に押圧付勢すると共に所定の範囲でス
ライド移動可能なスライド機構２１を介して、拭きスク
イジー１８と同様にゴム等の弾性素材によって所定長さ
の板状に形成された受けスクイジー２２が装着されてい
る。

【００１４】つまり、拭きスクイジー１８は、アーム支
持軸受１４、アーム１５、スクイジー支持回転軸１６及
びスクイジー取付機構１７を介してフレーム１０に支持
され、アーム支持軸受１４（回転軸Ｉ）を中心として揺
動可能であると共にスクイジー支持回転軸１６（回転軸
II）を中心として揺動可能となっている。又、受けスク
イジー２２は、アーム支持軸受１４、アーム１５、スク
イジー支持回転軸１６及び受けスクイジーブラケット２
０を介してフレーム１０に支持され、アーム支持軸受１
４（回転軸Ｉ）を中心として拭きスクイジー１８と共に
揺動可能であると共に拭きスクイジー１８とは独立して
スクイジー支持回転軸１６（回転軸II）を中心として揺
動可能となっているものである。アーム１５の揺動中心
軸であるアーム支持軸受１４（回転軸Ｉ）、スクイジー
支持回転軸１６、拭きスクイジー１８及び受けスクイジ
ー２２は平行に設定されており、拭きスクイジー１８及
び受けスクイジー２２は平行状態を保って変位（移動乃
至角度変化）するようになっている。

【００１５】アーム１５の揺動駆動は、アーム１５の揺
動支点部（アーム支持軸受１４による支持部）の外側に
設けられたモータ２３によって行われ、スクイジー支持
回転軸１６の回転駆動はアーム１５のこれと反対側の外
側に設けられたモータ２４によってアーム部材１５Ａ内
に配設された図示しないリンク機構を介して行われるよ
うになっている。又、受けスクイジーブラケット２０
は、図示しない電磁クラッチを介してスクイジー支持回
転軸１６と接続されており、この電磁クラッチをつなぐ
とスクイジー支持回転軸１６の回転に伴って揺動すると
共に、電磁クラッチを切ると自由状態となって図示しな
いストッパーによって規制される位置までその支持する
受けスクイジー２２の重量で下方に揺動するようになっ
ている。尚、これらアーム１５の揺動駆動機構、スクイ
ジー支持回転軸１６の回転駆動機構、及び受けスクイジ
ーブラケット２０とスクイジー支持回転軸１６を接続す
る電磁クラッチ部分の構成は本出願人が先に出願した特
願平５ー２８５８９７号に記載したものと同様であり、
詳細な説明は省略する。

【００１６】上記構成によって、拭きスクイジー１８
は、アーム１５の揺動とスクイジー支持回転軸１６の回
転を組み合わせることで、前後方向に変位させることが
できる（前後方向に移動できる）と共に仰角を変化させ
ることができ、受けスクイジー２２は、前後方向には拭
きスクイジー１８と連動すると共に、仰角は受けスクイ
ジーブラケット２０とスクイジー支持回転軸１６を接続
する図示しない電磁クラッチを切ることで拭きスクイジ
ー１８とは独立して変化可能となり、その先端が拭きス
クイジー１８の先端と略一致する最も上向きの状態か
ら、受けスクイジーブラケット２０の下方側への揺動が
ストッパーによって規制されるまで下向きに変化し得る
ようになっている。これら拭きスクイジー１８及び受け
スクイジー２２の移動及び角度変化は、拭きスクイジー
１８の先端近傍を検知すべく拭きスクイジー１８の上側
に備えられた図示しないセンサが検知した壁面情報に基
づいて、制御装置２８（図１には示さず）がアーム１５
の揺動、スクイジー支持回転軸１６の回転、及び受けス
クイジーブラケット２０とスクイジー支持回転軸１６を
接続する図示しない電磁クラッチの断続を制御駆動する
ことによって行われる。

【００１７】受けスクイジー２２の下側には、本発明に
係る建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造の
一実施例である回転ブラシ機構４０が設けられ、円柱状
の回転ブラシ４１が拭きスクイジー１８及び受けスクイ
ジー２２と平行にフレーム１０に支持されている。尚、
この回転ブラシ機構４０は後に詳細に説明する。又、こ
の回転ブラシ機構４０の下側に、当該回転ブラシ機構４
０の前後駆動用の情報を得る為に外壁面３を検知するセ
ンサ２５（図１には示さず）がブラケット２９を介して
フレーム１０に固定されて設けられている。

【００１８】フレーム１０の中央部左右には、洗浄水を
収容する給水タンク２６が設けられており、この給水タ
ンク２６から洗浄水が撒水ノズル１９に供給されるよう
になっている。又、フレーム１０の最下部に排水タンク
２７が設けられており、この排水タンク２７に、受けス
クイジー２２が受けて受けスクイジーブラケット２０の
最も低い部位に溜まった汚水を収容するようになってい
る。

【００１９】上記の如く構成された外壁面清掃用ロボッ
ト１は、ルーフカーから吊り下げられている二本のワイ
ヤロープ２の巻き戻し駆動によって、ガイドレール４に
沿って鉛直に下降しつつ建築物の外壁面３を清掃する。
即ち、建築物の外壁面３を、回転ブラシ機構４０によっ
て擦って汚れを落とすと共に、撒水ノズル１９から洗浄
水を吹き付けて洗浄し、拭きスクイジー１８で外壁面３
に設けられた窓ガラス面を拭き上げる。受けスクイジー
２２は、拭きスクイジー１８が窓ガラス面を拭う際に窓
ガラス面を伝って流下する汚水を受けてより下方への流
下を防ぎ、この受けスクイジー２２によって回収された
汚水は排水タンク２７に収容するものである。

【００２０】拭きスクイジー１８及び受けスクイジー２
２は、図３に示すように移動又は角度変化して窓ガラス
面３１より突出する窓枠３２等の突起物を回避すると共
に窓枠３２との隅部分まで隈無く清掃する。

【００２１】即ち、窓枠３２と対応する位置では、アー
ム１５の揺動によって後方に退避した図中Ａで示す退避
状態とされ、この退避状態で外壁面清掃ロボット１の下
降によって当該窓枠３２を越える。退避状態は、受けス
クイジーブラケット２０が最も上側に揺動して受けスク
イジー２２の先端が拭きスクイジー１８の先端と一致
し、受けスクイジーブラケット２０とスクイジー支持回
転軸１６を接続する電磁クラッチはつながれていて受け
スクイジー２２が単独で揺動し得ない状態である。

【００２２】拭きスクイジー１８の先端が窓枠３２の下
縁と対応する位置まで下降して拭きスクイジー１８の先
端近傍を検知するセンサがそれを検知すると、アーム１
５の図中反時計回りの揺動によって拭きスクイジー１８
の先端が窓枠３２とその直下の窓３３との隅に押し当て
られ、同時に受けスクイジーブラケット２０とスクイジ
ー支持回転軸１６を接続する電磁クラッチが切られて受
けスクイジー２２がストッパーによって規制される位置
までその自重で下方に回動（時計回りに回動）して図中
Ｂで示す状態となる。この状態で撒水ノズル１９から洗
浄水を窓ガラス面３３に吹き付けつつ外壁面清掃ロボッ
ト１が下降して窓ガラス面３３を拭きスクイジー１８で
拭うと共にこれによって窓ガラス面３２を伝って流下す
る汚水を受けスクイジー２２で受けて排水タンク２７に
吸引して収容する。

【００２３】外壁面清掃ロボット１の下降によって清掃
が進行し、清掃位置が下側の窓枠３４に近くなると、こ
の窓枠３４の近傍を清掃するためにアーム１５が図中時
計回りに揺動される共にスクイジー支持回転軸１６が時
計回りに回動され、図中Ｃ〜Ｄに示すように拭きスクイ
ジー１８の角度が下向きに変更される。この時、受けス
クイジー２２はスライド機構２１の作用によって所定の
圧力での窓ガラス面３３への圧接を継続し、汚水を受け
続ける。尚、図中Ｃ及びＤで示す拭きスクイジー１８と
対応する受けスクイジー２２は図中省略してある。

【００２４】清掃の進行によって受けスクイジー２２が
窓枠の上縁に当接してその下降が規制されると、受けス
クイジー２２は窓枠３４に係止された状態となり、外壁
面清掃ロボット１の下降によって受けスクイジーブラケ
ット２０がスクイジー支持回転軸１６に対して反時計回
りに回動することでその位置に留まる。拭きスクイジー
１８が窓枠３４の上縁まで下降して窓ガラス面３３の清
掃が終了すると、拭きスクイジー１８の先端と受けスク
イジー２２の先端が揃った図中Ｅで示す状態となり、こ
の時、拭きスクイジー１８の先端近傍を検知するセンサ
が窓枠３４を検知する。ここで受けスクイジーブラケッ
ト２０とスクイジー支持回転軸１６を接続する電磁クラ
ッチがつながれて受けスクイジー２２が拭きスクイジー
１８に対して相対回動不能され、スクイジー支持回転軸
１６が反時計回りに回動されて両スクイジー１８・２２
の先端が上げられると共にアーム１５が時計回りに揺動
されて両スクイジー１８・２２が図中Ｆで示すように退
避される。以後、上記工程が繰り返されて下方の窓ガラ
スの清掃が継続されるものである。

【００２５】次に、回転ブラシ機構４０を詳細に説明す
る。図４は一部を断面とした平面図であり、図５はその
Ｂ−Ｂ断面図である。尚、図４は前方側を上側として示
してある。

【００２６】回転ブラシ機構４０は、フレーム１０に設
けられた押圧力調整機構としての一対のエアーパックテ
ーブル４２にフォークフレーム４３が支持され、このフ
ォークフレーム４３に、回転ブラシ４１と、カバースク
イジー４６Ａ・４６Ｂが支持されて構成されている。

【００２７】エアーパックテーブル４２は、ガイド部材
４２Ａに摺動移動可能に支持されたテーブル４２Ｂが、
ガイド部材４２Ａ内に設けられたエアーシリンダによっ
て移動駆動されるものであり、フレーム１０の平面中心
を挟んで対称となる位置にそれぞれそのテーブル４２Ｂ
の移動方向を前後方向として配設されている。尚、左右
対称であるので図４はその左半分を省略してある。当該
エアーパックテーブル４２は供給される空気圧を一定に
保持する公知の空気圧調整器（レギュレータの一種）を
介して駆動され、シリンダ内の空気圧を常に一定に保持
することができるようになっている。

【００２８】エアーパックテーブル４２のテーブル４２
Ｂ上面には、支点ピン４２Ｃが垂立固定されており、こ
の支点ピン４２Ｃにフォークフレーム４３がベアリング
ブッシュ４２Ｄを介して嵌合している。

【００２９】フォークフレーム４３は、回転ブラシ４１
と略等しい長さの支持板４３Ａの両端に回転ブラシ４１
の端部を支持する支持側板４３Ｂが直角に固定されると
共に、支持板４３Ａの背面に固定板４３Ｃが水平に固定
延設されて形成されている。固定板４３Ｃの所定位置に
はその厚さ方向に貫通する軸受４３Ｄが設けられてお
り、この軸受４３Ｄがエアパックテーブル４２のテーブ
ル４２Ｂに固定された支点ピン４２Ｃに嵌合し、支点ピ
ン４２の上端に二重に螺合したリングナット４２Ｅによ
って当該フォークフレーム４３はエアパックテーブル４
２のテーブル４２Ｂに脱落不能に装着支持されている。
支持側板４３Ｂの先端部には、回転ブラシ４１のシャフ
ト４１Ａが内側から外側に貫通して突出しており、この
シャフト４１Ａは先端部に螺合したナット４４によって
支持側板４３Ｂに固定され、これによって支持側板４３
Ｂが（即ちフォークフレーム４３が）回転ブラシ４１を
脱落不能に支持している。

【００３０】回転ブラシ４１は、所定長さで所定直径の
中空パイプ４１０の外周面にブラシ４１Ｂを二重螺旋状
に巻き付けて固定すると共に、その内部に両端からそれ
ぞれモータローラ４５がそのシャフト４１Ａを外側に突
出させた状態で固定されて構成されている。中空パイプ
４１０の端部には図６に当該部位の部分斜視図を示すよ
うに軸方向のスリット４１１が形成されており、モータ
ローラ４５と中空パイプ４１０の固定は、モータローラ
４５が嵌合された状態でこのスリット４１１形成部位の
外周をホースバンド４１Ｃによって締め付けることで行
われている。つまり、ブラシ４１Ｂが植設された中空パ
イプ４１１がモータローラ４５の外輪にホースバンドに
４１Ｃよって固定一体化され、モータローラ４５のシャ
フト４１Ａはフォークフレーム４３に固定されているも
のである。これにより、モータローラ４５の回転駆動に
よって中空パイプ４１０（即ちブラシ４１Ｂ）が回転駆
動されるようになっている。

【００３１】回転ブラシ４１の前方側を除く周囲（上下
及び後方側）は、カバー部材としてのカバー４６によっ
て覆われている。

【００３２】カバー４６は、断面形状が略コ字状のホル
ダー４６０の上下のスクイジー支持部４６２・４６３に
それぞれシール部材としてのカバースクイジー４６Ａ・
４６Ｂが固定されて構成され、ホルダー４６０の背面板
４６１に設けられた左右一対のアジャスタブル機構４７
を介してフォークフレーム４３の支持板４３Ａに装着さ
れている。

【００３３】ホルダー４６０は、背面板４６１の上下両
縁部にスクイジー支持部４６２・４６３が前方側に屈折
形成されて前述の如く断面形状が略コ字状となってお
り、その長さは回転ブラシ４１と略等しく、回転ブラシ
４１の後方にその解放側を前方に向けて回転ブラシ４１
の後ろ半分を覆うように設けられている。長手方向両端
部には側板４６４が固定されており、該側板４６４はア
ジャスタブル機構４７を介してフォークフレーム４３に
装着された状態における回転ブラシ４１の回転中心と対
応する位置を中心として所定半径の円弧状に切り欠かれ
ている。背面板４６１と上側のスクイジー支持部４６２
の角部は略直角であって、その角部の内側に、撒水パイ
プ４８が長手方向に沿って配設されている。この撒水パ
イプ４８には回転ブラシ４１に向けて撒水する撒水口が
所定の間隔で形成されている。又、背面板４６１と下側
のスクイジー支持部４６３の角部は先端が僅かに上向き
となる角度となっており、その角部の内側に吸引口を備
えた排水ボス４９が長手方向両端に配設されている。

【００３４】カバースクイジー４６Ａ・４６Ｂは、ゴム
等の所定の弾性を有する弾性素材によって形成され、所
定の幅でホルダー４６０と略等しい長さの板状であっ
て、その厚さは幅方向の一方の端の基端側から他端側に
向けて所定の勾配で薄くされてその先端は尖っている。
そして、その基端部がホルダー４６０のスクイジー支持
部４６２・４６３にそれぞれ押さえ金４６Ｃ・４６Ｄを
介して止めネジ４６Ｅ・４６Ｆによって固定され、ホル
ダー４６０に装着されている。

【００３５】アジャスタブル機構４７は、スライドガイ
ドシャフト４７Ａとアジャストシャフト４７Ｂがその軸
方向を前後方向として隣接して平行に配置されて構成さ
れている。

【００３６】スライドシャフト４７Ａは、フォークフレ
ーム４３の支持板４３Ａに固定されたガイド筒４７Ｃに
ブッシュ４７Ｄを介して摺動可能に嵌合しており、アジ
ャストシャフト４７Ｂは付勢手段としてのスプリング４
７Ｅが外挿されると共に支持板４３Ａを前方側から後方
側へ貫通してその先端にダブルナット４７Ｆが螺合固定
されて支持板４３Ａから外れないようになっている。ア
ジャストシャフト４７Ｂに外挿されたスプリング４７Ｅ
は、ホルダー４６０の背面板４６１とフォークフレーム
４３の支持板４３Ａとの間に介装されて圧縮された状態
となり、その弾性復帰力で背面板４６１と支持板４３Ａ
を離間する方向に付勢して両者の間隔をダブルナット４
７Ｆで規制される間隔に維持するように作用している。

【００３７】このように構成されたアジャスタブル機構
４７により、カバー４６は、スライドガイドシャフト４
７Ａがガイド筒４７Ｃに対して摺動することで前後方向
に移動可能であると共に、スプリング４７Ｅの弾性復帰
力でフォークフレーム４３に対して前方側に付勢された
状態でフォークフレーム４３支持されており、スプリン
グ４７Ｅの弾性復帰力に抗して後方側に押圧されると後
方に移動するようになっているものである。

【００３８】而して、上記の如く構成された回転ブラシ
機構４０は、下記の如く作用する。

【００３９】当該回転ブラシ機構４０を備えた外壁面清
掃ロボット１が下降しつつ外壁面を清掃する際には、回
転ブラシ４１がエアーパックテーブル４２の駆動によっ
て図５中想像線で示すように外壁面３に圧接され、撒水
パイプ４８の撒水口からの撒水を受けつつ図５中矢印で
示すように時計回りに回転駆動されて外壁面３を擦って
清掃する。

【００４０】回転ブラシ４１は、左右一対のエアーパッ
クテーブル４２の作用によって常に一定の圧力で壁面に
圧接され、回転ブラシ４１が外壁面３に対して斜めにな
って長手方向で圧接力に不均一が生じた場合でも自動的
に矯正されると共に、外壁面３の凹凸に追従して所定圧
力での圧接状態を維持する。又、ブラシ４１Ｂが磨耗し
ても圧接力で管理することで清掃能力は保たれる。

【００４１】回転ブラシ４１の上下に位置するカバース
クイジー４６Ａ・４６Ｂは、図５中想像線で示すように
その先端が外壁面３に当接してアジャスタブル機構４７
のスプリング４７Ｅの付勢力で圧接される。これによっ
て、回転ブラシ４１の周囲はカバー４６と外壁面３によ
って囲まれた状態となる。つまり、後方側はホルダー４
６０によって、上方側及び下方側はカバースクイジー４
６Ａ・４６Ｂによって、側方側は側板４６４によって、
カバー４６０の解放する前面側は外壁面３によって、そ
れぞれ囲われた空間内に回転ブラシ４１が位置すること
となる。この状態で撒水パイプ４８からの撒水を受けつ
つ回転ブラシが回転して外壁面３の清掃を行うことによ
り、洗浄水の外部への飛散が防がれると共に洗浄水は回
転ブラシ４１の周囲の空間内に留まり、その結果、少な
い洗浄水量でも効率よく外壁面３の清掃を行うことがで
きる。清掃によって生じた汚水は、回転ブラシ４１が位
置する空間内で最も低い位置であるカバー４６のホルダ
ー４６０下側部位に溜まり、排水ボス４９から吸引され
て排水タンク２７に収容される。

【００４２】清掃方向前方（下方）に窓枠等外壁面から
突出した部位があると、回転ブラシ機構４０の下側に配
設されたセンサ２５がこれを検知し、この検知信号を受
けた制御装置２８がセンサ２５と回転ブラシ４１の清掃
方向（上下方向）における間隔と当該壁面清掃ロボット
１の清掃速度（下降速度）との関係に基づいて、回転ブ
ラシ４１が突出部に至るタイミングでエアーパックテー
ブル４２を駆動して回転ブラシ４１を突出部の高さと対
応する量だけ後退させる。これに先立って、下側のカバ
ースクイジー４６Ｂが突出部に当接することとなるが、
その時点では回転ブラシ４１は後退駆動されておらず、
従って、当該カバースクイジー４６Ｂは図７に示すよう
にその進路に干渉する突出部３５に弾性変形して乗り上
げ、回転ブラシ４１の周囲空間の閉鎖状態を維持する。
同時に、その弾性復帰力が後方側に向けて作用すること
となり、この後方側に向けて作用する力によってカバー
４６全体がアジャスタブル機構４７のスプリング４７Ｅ
の付勢力に抗して後退することとなる。つまり、清掃方
向前方に障害物（突出部３５）があると、カバースクイ
ジー４６Ｂ（カバー４６）が回転ブラシ４１に先立って
少なくとも回転ブラシ４１の下側を覆った状態を維持し
て汚水の流下を防ぎつつ突出部３５に倣って回転ブラシ
４１とは別個に単独で後退するものである。その後回転
ブラシ４１が後退すると、カバー４６はアジャスタブル
機構４７の作用によって前進して回転ブラシ４１に対す
る通常の位置に復帰する。

【００４３】回転ブラシ４１が突出部３５を越えると、
センサ２５からの情報に基づくエアーパックテーブル４
２の駆動によって回転ブラシ４１は突出部３５より下側
の外壁面に所定の圧力で押圧されて清掃を継続する。

【００４４】上記構成では、回転ブラシ４１がカバー４
６によって覆われると共に、このカバー４６が回転ブラ
シ４１とは独立して前後移動可能であることにより、カ
バー４６が外壁面３の凹凸に追従して回転ブラシ４１と
は別個に単独で前後して回転ブラシ４１を覆い続け、洗
浄水の飛散を防止してカバー４６内に保持する。これに
より、洗浄水を有効に利用することができると共に近傍
に設けられたセンサ２５が飛散した汚水で汚れて故障や
誤作動を生ずることも防ぐことができる。

【００４５】次に、図８に回転ブラシ部分の拡大断面図
を示す本発明の第二実施例を説明する。図示第二実施例
は、前述の実施例がホルダー４６０に上下のカバースク
イジー４６Ａ・４６Ｂが一体に固定されたカバー４６を
回転ブラシ４１に対して前後するように構成したもので
あるのに対し、前後のカバースクイジー４６Ａ・４６Ｂ
を独立して前後に移動可能に構成したものである。尚、
図中前述の第一実施例と同機能の部位には同符号を付し
て説明を省略する。

【００４６】図示回転ブラシ機構におけるカバー５０
は、フォークフレーム４３の左右の側板４３Ｂ間に背面
板５１がその板面を鉛直として架設され、この背面板５
１の、上縁部に上部カバースクイジー４６Ａが、下縁部
に下部カバースクイジー４６Ｂが、それぞれアジャスト
機構６０を介して装着されて構成されている。

【００４７】上部カバースクイジー４６Ａは、鉛直の支
持板部の上縁が直角に屈折されて成る断面形状Ｌ字状の
支持金具５２の上面にその基端部が押さえ金具５３を介
してボルト５４によって固定され、下部カバースクイジ
ー４６Ｂは、上部カバースクイジー４６Ａの支持金具５
２を裏返したような略鉛直の支持板部の下縁が直角に屈
折されて成る支持金具５５の上面にその基端部が押さえ
金具５７を介してボルト５６によって固定されている。

【００４８】アジャスト機構６０は、支持金具５２・５
５の支持板部の背面に直角に固定されたスライドシャフ
ト６１が、付勢手段としてのスプリング６２が外挿され
て背面板５１に当該背面板５１と直角に設けられたガイ
ド筒６３に摺動可能に嵌合し、そのガイド筒６３より後
方側に突出する端部にストッパー６４が嵌合固定されて
脱落不能とされて構成されている。これにより、支持金
具５２・５５（即ちカバースクイジー４６Ａ・４６Ｂ）
は背面板５１によって支持され、スプリング６２は支持
金具５２・５５と背面板５１の間に圧縮状態で介装され
て支持金具５２・５５をストッパー６４によって規制さ
れる位置まで背面板５１から前方に離間するように付勢
している。

【００４９】支持金具５２・５５と背面板５１の間は、
端縁が支持金具５２・５５の角部と背面板５１の縁にそ
れぞれ接合された柔軟なカバーゴム６５で塞がれてお
り、このカバーゴム６５が支持金具５２・５５（即ちカ
バースクイジー４６Ａ・４６Ｂ）の移動を妨げることな
くカバー５０外部への洗浄水の飛散を防ぐようになって
いる。下側のカバーゴム６５には、排水管５８が接合さ
れており、当該カバーゴム６５部位に溜まった汚水がこ
の排水管５８を介して吸引されて排水タンク２７に回収
されるようになっている。

【００５０】尚、撒水パイプ４８は上部カバースクイジ
ー４６Ａを支持する支持金具５２の角部の内側に配設さ
れている。

【００５１】上記のごとく構成されたカバー５０では、
上部カバースクイジー４６Ａ及び下部カバースクイジー
４６Ｂは、スライドシャフト６１がガイド筒６３に対し
て摺動することで前後に移動可能であり、スプリング６
２の付勢力に抗して後方側に押圧されると後方に移動す
るようになっている。

【００５２】而して、上記構成によれば、上部カバース
クイジー４６Ａと下部カバースクイジー４６Ｂは、それ
ぞれ独立して前後に移動可能であり、窓枠等の外壁面か
らの突出物と干渉するとそれぞれが単独で後退する。こ
れにより、回転ブラシ４１の周囲を常に完璧に近い状態
で包囲することができ、洗浄水の飛散をより完全に防ぐ
と共に洗浄水を保持することができる。尚、本発明は上
記実施例に限るものではなく、適宜変更可能なものであ
る。

【００５３】

【発明の効果】以上述べたように、発明に係る建築物の
外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造によれば、カバ
ー部材で回転ブラシの周囲を覆うことにより、このカバ
ー部材によって洗浄水の飛散が防がれると共に、カバー
部材内に洗浄水が保持される。これにより、少ない洗浄
水で効率の良い壁面清掃が可能となり、給水タンクの容
量を小さくできることから、外壁面清掃用ロボット全体
を小型軽量に構成することができる。又、飛散した洗浄
水に起因するセンサ等の故障や誤動作も防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る建築物の外壁面清掃用ロボットの
回転ブラシ構造の一実施例を適用した建築物の外壁面清
掃用ロボットの正面図である。

【図２】図１のＡ- Ａ断面図である。

【図３】スクイジーによる窓ガラスの清掃工程を説明す
る図である。

【図４】回転ブラシ機構の一部を断面した平面図であ
る。

【図５】図４のＢ−Ｂ断面図である。

【図６】回転ブラシの端部を示す部分斜視図である。

【図７】図４の状態からカバーが後退した状態を示す図
である。

【図８】本発明の第二実施例である回転ブラシ部分の断
面図である。

【符号の説明】

１…外壁面清掃用ロボット ４１…回転ブラシ ４２…エアーパックテーブル（押圧力調整機構） ４６…カバー（カバー部材） ４６Ａ・４６Ｂ…カバースクイジー（シール部材） ４７Ｅ…スプリング（付勢手段） ６２…スプリング（付勢手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】建築物の外壁面に沿って移動して前記建築
   物の外壁面を清掃する建築物の外壁面清掃用ロボットに
   おいて、 水平且つ前記外壁面と平行に設けられた円柱状の回転ブ
   ラシと、 前記回転ブラシの前面側を除く周囲を覆うカバー部材と
   を備え、 前記カバー部材の前記回転ブラシの上下を覆う部位の前
   方開口縁にはそれぞれ弾性素材で形成されたシール部材
   がその先端を前記回転ブラシによる清掃壁面位置より前
   方に突出させて設けられていることを特徴とする建築物
   の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ構造。
2. 【請求項２】上記カバー部材は、上記回転ブラシとは独
   立して上記清掃壁面と離接する方向に移動可能であると
   共に、付勢手段によって前方側に付勢されて設けられて
   いること、を特徴とする請求項１に記載の建築物の外壁
   面清掃用ロボットの回転ブラシ構造。
3. 【請求項３】上記シール部材は、上記カバー部材に上記
   清掃壁面と離接する方向に移動可能であると共に付勢手
   段によって前方側に付勢されて設けられていること、を
   特徴とする請求項１に記載の建築物の外壁面清掃用ロボ
   ットの回転ブラシ構造。
4. 【請求項４】上記回転ブラシは、上記清掃壁面に対して
   所定の圧力で押圧する押圧力調整機構を介してロボット
   本体に設けられていること、を特徴とする請求項２又は
   ３に記載の建築物の外壁面清掃用ロボットの回転ブラシ
   構造。