JPH07195956A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
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- JPH07195956A JPH07195956A JP3873794A JP3873794A JPH07195956A JP H07195956 A JPH07195956 A JP H07195956A JP 3873794 A JP3873794 A JP 3873794A JP 3873794 A JP3873794 A JP 3873794A JP H07195956 A JPH07195956 A JP H07195956A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者の修正操舵周期を検出して意識低下を
検出する居眠り運転検出装置において、修正操舵周期を
正確に検出する。 【構成】 操舵角センサからの操舵角信号は修正操舵周
期測定部１２に出力される。修正操舵周期測定部１２の
遅延回路１２ａでは操舵角信号を所定時間遅延し、差分
回路１２ｂに出力する。差分回路１２ｂでは操舵角信号
とその遅延信号の差分を演算し、しきい値回路１２ｃに
出力する。しきい値回路１２ｃではゼロレベル近傍の所
定のしきい値を用いて差分出力のゼロレベルを検出し、
基準周期と比較して居眠り状態が判定される。
検出する居眠り運転検出装置において、修正操舵周期を
正確に検出する。 【構成】 操舵角センサからの操舵角信号は修正操舵周
期測定部１２に出力される。修正操舵周期測定部１２の
遅延回路１２ａでは操舵角信号を所定時間遅延し、差分
回路１２ｂに出力する。差分回路１２ｂでは操舵角信号
とその遅延信号の差分を演算し、しきい値回路１２ｃに
出力する。しきい値回路１２ｃではゼロレベル近傍の所
定のしきい値を用いて差分出力のゼロレベルを検出し、
基準周期と比較して居眠り状態が判定される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は居眠り運転検出装置、特
に車両の修正操舵周期から居眠り運転を検出する装置に
関する。
に車両の修正操舵周期から居眠り運転を検出する装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両走行の安全性向上を目的
として種々の装置が開発、搭載されており、運転者の居
眠り運転を検出して警報を発生する居眠り検出装置もそ
の一つである。
として種々の装置が開発、搭載されており、運転者の居
眠り運転を検出して警報を発生する居眠り検出装置もそ
の一つである。
【０００３】居眠り運転を検出する方法としては、運転
者の顔画像を撮影する方法や運転者の脈拍を測定する方
法、更に車両の操舵状態を検出する方法等がある。例え
ば、特開昭６０−７６４２４号公報にはステアリングが
一定角度回動したことにより居眠り運転を検出すること
が示されており、また、特開昭６０−１５７９２７号公
報には所定時間内における操舵角変化の高周波成分が所
定値以上であることから居眠り運転を検出することが示
されている。
者の顔画像を撮影する方法や運転者の脈拍を測定する方
法、更に車両の操舵状態を検出する方法等がある。例え
ば、特開昭６０−７６４２４号公報にはステアリングが
一定角度回動したことにより居眠り運転を検出すること
が示されており、また、特開昭６０−１５７９２７号公
報には所定時間内における操舵角変化の高周波成分が所
定値以上であることから居眠り運転を検出することが示
されている。
【０００４】しかし、これら従来技術ではカーブ走行を
居眠り運転と誤検出してしまったり、また、高周波成分
は居眠り運転時以外にも発生することなどから十分精度
よく検出できない問題があった。
居眠り運転と誤検出してしまったり、また、高周波成分
は居眠り運転時以外にも発生することなどから十分精度
よく検出できない問題があった。
【０００５】そこで、本願出願人は、運転者の意識レベ
ルと修正操舵周期との間に相関関係があることに着目
し、先に特願平４−２５４６９４号にて修正操舵周期を
算出し、平常時の周期（基準周期）と比較して居眠り運
転を検出する構成を提案している。
ルと修正操舵周期との間に相関関係があることに着目
し、先に特願平４−２５４６９４号にて修正操舵周期を
算出し、平常時の周期（基準周期）と比較して居眠り運
転を検出する構成を提案している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出さ
れた操舵角データから修正操舵の周期を算出するのは必
ずしも容易ではない。例えば、得られた操舵角信号を時
間微分し、ゼロとなるポイントを修正操舵とすることも
考えられるが、路面からの反力による操舵振動や運転者
の微弱な切り返し等も同時に修正操舵ポイントとして検
出してしまうおそれがある。このような場合、修正操舵
周期が一般に短くなり、居眠り状態にあるにもかかわら
ず居眠り運転を検出できないおそれがある。
れた操舵角データから修正操舵の周期を算出するのは必
ずしも容易ではない。例えば、得られた操舵角信号を時
間微分し、ゼロとなるポイントを修正操舵とすることも
考えられるが、路面からの反力による操舵振動や運転者
の微弱な切り返し等も同時に修正操舵ポイントとして検
出してしまうおそれがある。このような場合、修正操舵
周期が一般に短くなり、居眠り状態にあるにもかかわら
ず居眠り運転を検出できないおそれがある。
【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は得られた操舵角信号か
ら修正操舵ポイントを確実に検出して運転者の修正操舵
周期を正確に検出し、この修正操舵周期を用いて居眠り
を検出できる居眠り運転検出装置を提供することにあ
る。
なされたものであり、その目的は得られた操舵角信号か
ら修正操舵ポイントを確実に検出して運転者の修正操舵
周期を正確に検出し、この修正操舵周期を用いて居眠り
を検出できる居眠り運転検出装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の居眠り運転検出装置は、車両の走行
状態から運転者の居眠りを検出する居眠り運転検出装置
であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
検出された操舵角信号から修正操舵周期を算出する操舵
周期算出手段と、前記修正操舵周期と基準周期とを比較
する比較手段と、を有し、前記操舵周期算出手段は、検
出された操舵角信号を所定時間遅延させる遅延手段と、
検出された操舵角信号と前記遅延手段からの遅延信号の
差分を演算する差分手段と、前記差分手段からの差分出
力の符号の変化からゼロ点を検出する検出手段とを有す
ることを特徴とする。
に、請求項１記載の居眠り運転検出装置は、車両の走行
状態から運転者の居眠りを検出する居眠り運転検出装置
であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
検出された操舵角信号から修正操舵周期を算出する操舵
周期算出手段と、前記修正操舵周期と基準周期とを比較
する比較手段と、を有し、前記操舵周期算出手段は、検
出された操舵角信号を所定時間遅延させる遅延手段と、
検出された操舵角信号と前記遅延手段からの遅延信号の
差分を演算する差分手段と、前記差分手段からの差分出
力の符号の変化からゼロ点を検出する検出手段とを有す
ることを特徴とする。
【０００９】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の居眠り運転検出装置は、請求項１記載の居眠り
運転検出装置において、前記検出手段は、前記差分出力
のゼロ点を挟んで設定された所定の正しきい値及び負し
きい値を用いて符号の変化を検出することを特徴とす
る。
２記載の居眠り運転検出装置は、請求項１記載の居眠り
運転検出装置において、前記検出手段は、前記差分出力
のゼロ点を挟んで設定された所定の正しきい値及び負し
きい値を用いて符号の変化を検出することを特徴とす
る。
【００１０】また、上記目的を達成するために、請求項
３記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２記載の居眠り運転検出装置において、前記検出手段
は、前記差分出力の絶対値を用いることを特徴とする。
３記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２記載の居眠り運転検出装置において、前記検出手段
は、前記差分出力の絶対値を用いることを特徴とする。
【００１１】また、上記目的を達成するために、請求項
４記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の居眠り運転検出装置において、
前記遅延手段は、車両がカーブ走路を走行している場合
には前記遅延時間を減少させることを特徴とする。
４記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の居眠り運転検出装置において、
前記遅延手段は、車両がカーブ走路を走行している場合
には前記遅延時間を減少させることを特徴とする。
【００１２】また、上記目的を達成するために、請求項
５記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の記載の居眠り運転検出装置にお
いて、前記遅延手段は、前記差分出力の値に応じて前記
遅延時間を変更することを特徴とする。
５記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の記載の居眠り運転検出装置にお
いて、前記遅延手段は、前記差分出力の値に応じて前記
遅延時間を変更することを特徴とする。
【００１３】また、上記目的を達成するために、請求項
６記載の居眠り運転検出装置は、請求項５記載の居眠り
運転検出装置において、さらに、前記差分出力の正出力
及び負出力それぞれの積分値を算出する積分手段と、正
積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段とを備
え、前記遅延手段は前記積分値比較手段からの比較結果
に応じて前記遅延時間を変更することを特徴とする。
６記載の居眠り運転検出装置は、請求項５記載の居眠り
運転検出装置において、さらに、前記差分出力の正出力
及び負出力それぞれの積分値を算出する積分手段と、正
積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段とを備
え、前記遅延手段は前記積分値比較手段からの比較結果
に応じて前記遅延時間を変更することを特徴とする。
【００１４】また、上記目的を達成するために、請求項
７記載の居眠り運転検出装置は、請求項２記載の居眠り
運転検出装置において、さらに、前記差分出力の正出力
及び負出力それぞれの積分値を算出する積分手段と、正
積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段とを備
え、前記検出手段は前記積分値比較手段からの比較結果
に応じて前記正しきい値及び負しきい値を変更すること
を特徴とする。
７記載の居眠り運転検出装置は、請求項２記載の居眠り
運転検出装置において、さらに、前記差分出力の正出力
及び負出力それぞれの積分値を算出する積分手段と、正
積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段とを備
え、前記検出手段は前記積分値比較手段からの比較結果
に応じて前記正しきい値及び負しきい値を変更すること
を特徴とする。
【００１５】また、上記目的を達成するために、請求項
８記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の居眠り運転検出装置において、
さらに、車両がカーブ走路を走行している場合に前記操
舵角信号の増幅ゲインを変更するゲイン制御手段とを有
することを特徴とする。
８記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の居眠り運転検出装置において、
さらに、車両がカーブ走路を走行している場合に前記操
舵角信号の増幅ゲインを変更するゲイン制御手段とを有
することを特徴とする。
【００１６】また、上記目的を達成するために、請求項
９記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の居眠り運転検出装置において、
車両がカーブ走路を走行している場合に前記比較手段は
前記基準周期を変更することを特徴とする。
９記載の居眠り運転検出装置は、請求項１または請求項
２または請求項３記載の居眠り運転検出装置において、
車両がカーブ走路を走行している場合に前記比較手段は
前記基準周期を変更することを特徴とする。
【００１７】さらに、上記目的を達成するために、請求
項１０記載の居眠り運転検出装置は、請求項８または請
求項９記載の居眠り運転検出装置において、さらに、前
記差分出力の正出力及び負出力それぞれの積分値を算出
する積分手段と、正積分値及び負積分値を比較する積分
値比較手段とを備え、前記積分値比較手段での比較結果
に基づきカーブ走路を検出することを特徴とする。
項１０記載の居眠り運転検出装置は、請求項８または請
求項９記載の居眠り運転検出装置において、さらに、前
記差分出力の正出力及び負出力それぞれの積分値を算出
する積分手段と、正積分値及び負積分値を比較する積分
値比較手段とを備え、前記積分値比較手段での比較結果
に基づきカーブ走路を検出することを特徴とする。
【００１８】
【作用】請求項１及び請求項２記載の居眠り運転検出装
置では、操舵角信号を所定時間遅延し、操舵角信号とこ
の遅延信号の差分を演算する。一般に、修正操舵ポイン
トは操舵角信号のトップ（極大）とボトム（極小）のポ
イントとして出現する。従って、差分演算を行うことに
より、トップまたはボトムが生じている場合には差分出
力にゼロポイントが生じることになる。そして、このゼ
ロポイントが操舵角信号のトップまたはボトムのタイミ
ング情報に他ならず、修正操舵周期を示すことになる。
置では、操舵角信号を所定時間遅延し、操舵角信号とこ
の遅延信号の差分を演算する。一般に、修正操舵ポイン
トは操舵角信号のトップ（極大）とボトム（極小）のポ
イントとして出現する。従って、差分演算を行うことに
より、トップまたはボトムが生じている場合には差分出
力にゼロポイントが生じることになる。そして、このゼ
ロポイントが操舵角信号のトップまたはボトムのタイミ
ング情報に他ならず、修正操舵周期を示すことになる。
【００１９】なお、差分出力のゼロポイントは差分出力
の符号の変化から検出することができる。符号の変化が
あるからこそ、ゼロポイントが生じるからである。そし
て、符号の変化は、差分出力と出力ゼロ近傍の正しきい
値及び負しきい値との大小比較により検出できる。しき
い値を適宜設定することにより、操舵反力等の微弱な切
り返しがゼロポイントとして検出されることを防ぎ、修
正操舵周期の正確な検出が可能となる。
の符号の変化から検出することができる。符号の変化が
あるからこそ、ゼロポイントが生じるからである。そし
て、符号の変化は、差分出力と出力ゼロ近傍の正しきい
値及び負しきい値との大小比較により検出できる。しき
い値を適宜設定することにより、操舵反力等の微弱な切
り返しがゼロポイントとして検出されることを防ぎ、修
正操舵周期の正確な検出が可能となる。
【００２０】請求項３記載の居眠り運転検出装置では、
差分出力の絶対値とゼロ近傍の所定のしきい値との比較
により差分出力のゼロポイントが検出される。差分出力
の絶対値を用いることにより、一のしきい値のみでゼロ
ポイントを検出でき、ゼロポイント検出処理が簡素化さ
れる。
差分出力の絶対値とゼロ近傍の所定のしきい値との比較
により差分出力のゼロポイントが検出される。差分出力
の絶対値を用いることにより、一のしきい値のみでゼロ
ポイントを検出でき、ゼロポイント検出処理が簡素化さ
れる。
【００２１】請求項４、請求項５記載の居眠り運転検出
装置では、遅延信号を生成するための遅延時間を走路に
応じて変更する。車両がカーブ走路を走行している場合
には、ドライバタスクの負担が大きく、操舵量が頻繁に
変動する。従って、同一遅延時間でも、カーブ走路にお
いては直線走路に比べて差分出力の値が増大する。この
ように、カーブ走路においては、差分出力が大きくなる
ため、検出手段におけるゼロポイント検出に狂いが生じ
る。そこで、カーブ走路では遅延時間を減少させ、差分
出力値を一定範囲に維持するのである。
装置では、遅延信号を生成するための遅延時間を走路に
応じて変更する。車両がカーブ走路を走行している場合
には、ドライバタスクの負担が大きく、操舵量が頻繁に
変動する。従って、同一遅延時間でも、カーブ走路にお
いては直線走路に比べて差分出力の値が増大する。この
ように、カーブ走路においては、差分出力が大きくなる
ため、検出手段におけるゼロポイント検出に狂いが生じ
る。そこで、カーブ走路では遅延時間を減少させ、差分
出力値を一定範囲に維持するのである。
【００２２】請求項６、請求項７記載の居眠り運転検出
装置では、差分出力の正積分値及び負積分値を算出し、
これらの大小比較を行う。車両がカーブ走路を走行して
いる場合には操舵角信号にも左右の偏差が生じ、従って
差分出力にもこの左右の偏差に起因する正負の偏差が生
じることになる。従って、正積分値と負積分値の大小比
較を行うことにより、車両がカーブ走路を走行している
か、さらには右カーブ走路を走行しているか、左カーブ
走路を走行しているかを判定することができる。そし
て、差分出力に正負の偏差が生じている場合には、遅延
時間を変更し、あるいは正しきい値負しきい値を変更す
る。具体的には、正積分値の方が負積分値に比べ大きい
場合には正のしきい値を負のしきい値に比べ大きくす
る。これにより、差分出力の偏差によるゼロポイント検
出精度の低下を防止できる。
装置では、差分出力の正積分値及び負積分値を算出し、
これらの大小比較を行う。車両がカーブ走路を走行して
いる場合には操舵角信号にも左右の偏差が生じ、従って
差分出力にもこの左右の偏差に起因する正負の偏差が生
じることになる。従って、正積分値と負積分値の大小比
較を行うことにより、車両がカーブ走路を走行している
か、さらには右カーブ走路を走行しているか、左カーブ
走路を走行しているかを判定することができる。そし
て、差分出力に正負の偏差が生じている場合には、遅延
時間を変更し、あるいは正しきい値負しきい値を変更す
る。具体的には、正積分値の方が負積分値に比べ大きい
場合には正のしきい値を負のしきい値に比べ大きくす
る。これにより、差分出力の偏差によるゼロポイント検
出精度の低下を防止できる。
【００２３】請求項８記載の居眠り運転検出装置では、
カーブ走路において上述したように差分出力が増大する
ので、差分出力値を一定の範囲内に収めるために操舵角
信号の増幅ゲインを減少させる。
カーブ走路において上述したように差分出力が増大する
ので、差分出力値を一定の範囲内に収めるために操舵角
信号の増幅ゲインを減少させる。
【００２４】請求項９記載の居眠り運転検出装置では、
カーブ走路においてドライバタスクの負担が大きく、修
正操舵周期が短くなる傾向にある。従って、カーブ走路
においては、運転者の意識低下を判定する基準周期を短
く設定することにより、運転者の居眠り状態を確実に検
出できる。
カーブ走路においてドライバタスクの負担が大きく、修
正操舵周期が短くなる傾向にある。従って、カーブ走路
においては、運転者の意識低下を判定する基準周期を短
く設定することにより、運転者の居眠り状態を確実に検
出できる。
【００２５】請求項１０記載の居眠り運転検出装置で
は、カーブ走路を正積分値と負積分値の大小比較から検
出する。上述したように、車両がカーブ走路を走行して
いる場合には操舵角信号にも左右の偏差が生じ、従って
差分出力にもこの左右の偏差に起因する正負の偏差が生
じることになる。従って、正積分値と負積分値の大小比
較を行うことにより、Ｇセンサ等を用いることなく車両
がカーブ走路を走行しているか否かを検出できる。
は、カーブ走路を正積分値と負積分値の大小比較から検
出する。上述したように、車両がカーブ走路を走行して
いる場合には操舵角信号にも左右の偏差が生じ、従って
差分出力にもこの左右の偏差に起因する正負の偏差が生
じることになる。従って、正積分値と負積分値の大小比
較を行うことにより、Ｇセンサ等を用いることなく車両
がカーブ走路を走行しているか否かを検出できる。
【００２６】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の居眠り運転
検出装置の実施例について説明する。
検出装置の実施例について説明する。
【００２７】第１実施例 図１には本実施例の居眠り運転検出装置の全体構成が示
されている。図において、操舵角センサ１０は車両のス
テアリングシャフト等に設けられ、操舵角を順次検出す
る。検出された操舵角信号は修正操舵周期測定部１２に
出力される。修正操舵周期測定部１２では後述する処理
を行って修正操舵ポイントを抽出し、その周期を測定す
る。測定された修正操舵周期は意識低下判定部１４に出
力される。意識低下判定部１４では平常運転時の基準周
期と測定された修正操舵周期とを比較し、基準周期より
長くなった場合には運転者の意識が低下したと判定し、
警報部１６に警報作動信号を出力する。警報部１６では
警報作動信号に基づき警報を発生し、運転者の注意を促
す。なお、図示していないが、意識低下判定部１４から
ブレーキアクチュエータ等に制御信号を出力し、運転者
の意識が低下したと判定した場合に自動的に減速制御す
る構成とすることも可能である。
されている。図において、操舵角センサ１０は車両のス
テアリングシャフト等に設けられ、操舵角を順次検出す
る。検出された操舵角信号は修正操舵周期測定部１２に
出力される。修正操舵周期測定部１２では後述する処理
を行って修正操舵ポイントを抽出し、その周期を測定す
る。測定された修正操舵周期は意識低下判定部１４に出
力される。意識低下判定部１４では平常運転時の基準周
期と測定された修正操舵周期とを比較し、基準周期より
長くなった場合には運転者の意識が低下したと判定し、
警報部１６に警報作動信号を出力する。警報部１６では
警報作動信号に基づき警報を発生し、運転者の注意を促
す。なお、図示していないが、意識低下判定部１４から
ブレーキアクチュエータ等に制御信号を出力し、運転者
の意識が低下したと判定した場合に自動的に減速制御す
る構成とすることも可能である。
【００２８】図２には本実施例における修正操舵周期測
定部１２の構成が示されている。本実施例における修正
操舵周期測定部１２は操舵角センサ１０から出力された
操舵角信号を所定時間遅延させる遅延回路１２ａ、操舵
角信号と遅延信号の差分を演算する差分回路１２ｂ、及
び所定のしきい値を用いて差分信号のゼロポイントを検
出するしきい値回路１２ｃから構成されている。遅延回
路１２ａにおける遅延時間は例えば０．２ｓｅｃに設定
され、操舵角信号を所定時間遅延させて差分回路１２ｂ
に出力する。図３には差分回路１２ｂに入力される操舵
角信号１００及び遅延回路１２ａから出力された遅延信
号１０２が示されている。なお、図３において横軸は時
間ｔを示し、縦軸は操舵角信号（操舵角変動量）を示し
ている。差分回路１２ｂではこれら操舵角信号１００と
遅延信号１０２との差分を演算し、差分信号をしきい値
回路１２ｃに出力する。なお、図３におけるτは遅延時
間を示している。
定部１２の構成が示されている。本実施例における修正
操舵周期測定部１２は操舵角センサ１０から出力された
操舵角信号を所定時間遅延させる遅延回路１２ａ、操舵
角信号と遅延信号の差分を演算する差分回路１２ｂ、及
び所定のしきい値を用いて差分信号のゼロポイントを検
出するしきい値回路１２ｃから構成されている。遅延回
路１２ａにおける遅延時間は例えば０．２ｓｅｃに設定
され、操舵角信号を所定時間遅延させて差分回路１２ｂ
に出力する。図３には差分回路１２ｂに入力される操舵
角信号１００及び遅延回路１２ａから出力された遅延信
号１０２が示されている。なお、図３において横軸は時
間ｔを示し、縦軸は操舵角信号（操舵角変動量）を示し
ている。差分回路１２ｂではこれら操舵角信号１００と
遅延信号１０２との差分を演算し、差分信号をしきい値
回路１２ｃに出力する。なお、図３におけるτは遅延時
間を示している。
【００２９】一方、図４には差分回路１２ｂからしきい
値回路１２ｃに出力される差分出力の一例が示されてい
る。図において、横軸は時間ｔを示し、縦軸は差分出力
を示している。また、符号１０４で示される実線が差分
信号を示しており、二点鎖線５００が正側の所定のしき
い値レベルを示し、二点鎖線５０２が負側の所定のしき
い値レベルを示している。しきい値回路１２ｃではこれ
ら正及び負のしきい値を用いて差分信号をパルス信号に
変換する。この時、しきい値回路１２ｃはヒステリシス
特性によりパルス信号に変換する。すなわち、パルス信
号が正側から負側のしきい値レベル５０２以下となった
場合にパルスが立ち下がり、一方差分信号が負側から正
側のしきい値レベル５００以上となった場合にパルス信
号が立ち上がるようなヒステリシス特性をもってパルス
信号に変換する。図５にはこのようなヒステリシス特性
の結果、パルス信号に変換された出力波形の一例が示さ
れている。なお、図５において、横軸は時間ｔを示し、
縦軸は出力を示している。
値回路１２ｃに出力される差分出力の一例が示されてい
る。図において、横軸は時間ｔを示し、縦軸は差分出力
を示している。また、符号１０４で示される実線が差分
信号を示しており、二点鎖線５００が正側の所定のしき
い値レベルを示し、二点鎖線５０２が負側の所定のしき
い値レベルを示している。しきい値回路１２ｃではこれ
ら正及び負のしきい値を用いて差分信号をパルス信号に
変換する。この時、しきい値回路１２ｃはヒステリシス
特性によりパルス信号に変換する。すなわち、パルス信
号が正側から負側のしきい値レベル５０２以下となった
場合にパルスが立ち下がり、一方差分信号が負側から正
側のしきい値レベル５００以上となった場合にパルス信
号が立ち上がるようなヒステリシス特性をもってパルス
信号に変換する。図５にはこのようなヒステリシス特性
の結果、パルス信号に変換された出力波形の一例が示さ
れている。なお、図５において、横軸は時間ｔを示し、
縦軸は出力を示している。
【００３０】一般に、運転者の修正操舵ポイントは操舵
角信号のトップ又はボトムとしてあらわれることにな
る。従って、操舵角信号にトップ又はボトムが含まれて
いる場合には、操舵角信号とその遅延信号との差分出力
にはゼロポイントが生じることとなり、このゼロポイン
トが操舵角信号のトップ又はボトムのタイミング情報を
提供することになる。図５においては、パルスの立ち下
がりポイント、又はパルスの立ち上がりポイントが差分
信号のゼロポイントを示すこととなり、これらパルスの
立ち上がり、立ち下がり時間ｔx 、ｔx+1 、ｔx+2 、ｔ
t+3 が修正操舵ポイントのタイミング情報を提供するこ
とになる。
角信号のトップ又はボトムとしてあらわれることにな
る。従って、操舵角信号にトップ又はボトムが含まれて
いる場合には、操舵角信号とその遅延信号との差分出力
にはゼロポイントが生じることとなり、このゼロポイン
トが操舵角信号のトップ又はボトムのタイミング情報を
提供することになる。図５においては、パルスの立ち下
がりポイント、又はパルスの立ち上がりポイントが差分
信号のゼロポイントを示すこととなり、これらパルスの
立ち上がり、立ち下がり時間ｔx 、ｔx+1 、ｔx+2 、ｔ
t+3 が修正操舵ポイントのタイミング情報を提供するこ
とになる。
【００３１】ここで、操舵角信号に路面凹凸等に起因す
る操舵反力による微弱な切り返しが含まれていたとして
も、その差分信号には図４における図中アに示されるよ
うにゼロポイントとならず、従って前述したヒステリシ
ス特性を持ったしきい値回路１２ｃによりゼロポイント
を検出すれば、微弱な切り返しを修正操舵ポイントとし
て誤検出することなく、確実に修正操舵周期を測定する
ことができる。
る操舵反力による微弱な切り返しが含まれていたとして
も、その差分信号には図４における図中アに示されるよ
うにゼロポイントとならず、従って前述したヒステリシ
ス特性を持ったしきい値回路１２ｃによりゼロポイント
を検出すれば、微弱な切り返しを修正操舵ポイントとし
て誤検出することなく、確実に修正操舵周期を測定する
ことができる。
【００３２】第２実施例 図６には実施例における修正操舵周期測定部１２の構成
が示されている。本実施例の修正操舵周期測定部１２は
遅延回路１２ａ、差分絶対値回路１２ｄ、及びしきい値
回路１２ｃから構成されている。遅延回路１２ａは前述
した第１実施例における遅延回路と同様に、操舵角セン
サ１０から出力された操舵角信号を所定時間（例えば
０．２ｓｅｃ）遅延させ、差分絶対値回路１２ｄに出力
する。差分絶対値回路１２ｄでは操舵角信号と遅延信号
の差分を演算し、更にその大きさ（すなわち絶対値）を
しきい値回路１２ｃに出力する。しきい値回路１２ｃで
は差分絶対値回路１２ｄからの差分出力と所定のしきい
値とを比較し、パルス信号を出力する。
が示されている。本実施例の修正操舵周期測定部１２は
遅延回路１２ａ、差分絶対値回路１２ｄ、及びしきい値
回路１２ｃから構成されている。遅延回路１２ａは前述
した第１実施例における遅延回路と同様に、操舵角セン
サ１０から出力された操舵角信号を所定時間（例えば
０．２ｓｅｃ）遅延させ、差分絶対値回路１２ｄに出力
する。差分絶対値回路１２ｄでは操舵角信号と遅延信号
の差分を演算し、更にその大きさ（すなわち絶対値）を
しきい値回路１２ｃに出力する。しきい値回路１２ｃで
は差分絶対値回路１２ｄからの差分出力と所定のしきい
値とを比較し、パルス信号を出力する。
【００３３】図７にはしきい値回路１２ｃに入力される
差分信号及びしきい値レベルが示されている。図におい
て、横軸は時間ｔであり縦軸は差分出力を示している。
また、実線１０６が差分出力を示し、二点鎖線５０４が
しきい値レベルを示している。差分出力がゼロ近傍のし
きい値レベル５０４以下となった場合にパルス信号を発
生することにより、図８に示されるようなパルス波形が
得られる。そして、前述した第１実施例と同様に、この
パルス波形の立ち上がり、又は立ち下がりが差分信号の
ゼロポイントを表しており、すなわち修正操舵ポイント
を表している。
差分信号及びしきい値レベルが示されている。図におい
て、横軸は時間ｔであり縦軸は差分出力を示している。
また、実線１０６が差分出力を示し、二点鎖線５０４が
しきい値レベルを示している。差分出力がゼロ近傍のし
きい値レベル５０４以下となった場合にパルス信号を発
生することにより、図８に示されるようなパルス波形が
得られる。そして、前述した第１実施例と同様に、この
パルス波形の立ち上がり、又は立ち下がりが差分信号の
ゼロポイントを表しており、すなわち修正操舵ポイント
を表している。
【００３４】本実施例においても、操舵反力等の微弱な
切り返しはしきい値レベル５０４を適宜設定することに
より、修正操舵ポイントとして検出されず、正確な修正
操舵周期の検出が可能となる。なお、本実施例において
も、前述した第１実施例と同様にしきい値回路１２ｃに
ヒステリシス特性を持たせることにより、より確実に外
乱の影響を除去することができることはいうまでもな
い。
切り返しはしきい値レベル５０４を適宜設定することに
より、修正操舵ポイントとして検出されず、正確な修正
操舵周期の検出が可能となる。なお、本実施例において
も、前述した第１実施例と同様にしきい値回路１２ｃに
ヒステリシス特性を持たせることにより、より確実に外
乱の影響を除去することができることはいうまでもな
い。
【００３５】第３実施例 図９には本実施例の修正操舵周期測定部１２の構成が示
されている。本実施例における修正操舵周期測定部は前
述した第１実施例と同様に、遅延回路１２ａ、差分回路
１２ｂ、及びしきい値回路１２ｃから構成されている。
そして、遅延回路１２ａでは操舵角信号を遅延させて差
分回路１２ｂに出力し、差分回路１２ｂでは操舵角信号
とその遅延信号との差分を演算してしきい値回路１２ｃ
に出力する。しきい値回路１２ｃでは正側のしきい値及
び負側のしきい値を用いて差分信号をパルス信号に変換
し、出力する。
されている。本実施例における修正操舵周期測定部は前
述した第１実施例と同様に、遅延回路１２ａ、差分回路
１２ｂ、及びしきい値回路１２ｃから構成されている。
そして、遅延回路１２ａでは操舵角信号を遅延させて差
分回路１２ｂに出力し、差分回路１２ｂでは操舵角信号
とその遅延信号との差分を演算してしきい値回路１２ｃ
に出力する。しきい値回路１２ｃでは正側のしきい値及
び負側のしきい値を用いて差分信号をパルス信号に変換
し、出力する。
【００３６】ここで、本実施例においては、差分回路１
２ｂからの差分信号の一部が遅延回路１２ａにフィード
バックされ、遅延回路１２ａでの遅延時間が制御される
構成となっている。前述したように、車両がカーブ路を
走行している場合には、直線路を走行している場合に比
べて、操舵角の変動が大きく、従って同一遅延時間では
差分回路１２ｂからの差分出力は大きくなる。従って、
しきい値回路１２ｃにて同一のしきい値レベルを設定し
ている場合には、外乱等の影響を除去して正確な修正操
舵ポイントを抽出することが困難となる。そこで、差分
回路１２ｂから出力される差分信号のレベルを所定範囲
に抑えるために、遅延回路１２ａでの遅延時間を増減調
整するのである。調整の方法としては、差分回路１２ｂ
からの差分出力が大なる場合には遅延時間を少なくし、
差分出力が小なる場合には遅延回路１２ａでの遅延時間
を大きく設定する。図１０には操舵角信号１０２ととも
にこの操舵角信号を第１の遅延時間にて遅延させた遅延
信号１０４、及び第２の遅延時間で遅延させた遅延信号
１０８が示されており、例えば遅延信号１０８は直線路
を走行している場合の遅延信号であり、遅延信号１０４
はカーブ路を走行している場合の遅延信号に対応する。
２ｂからの差分信号の一部が遅延回路１２ａにフィード
バックされ、遅延回路１２ａでの遅延時間が制御される
構成となっている。前述したように、車両がカーブ路を
走行している場合には、直線路を走行している場合に比
べて、操舵角の変動が大きく、従って同一遅延時間では
差分回路１２ｂからの差分出力は大きくなる。従って、
しきい値回路１２ｃにて同一のしきい値レベルを設定し
ている場合には、外乱等の影響を除去して正確な修正操
舵ポイントを抽出することが困難となる。そこで、差分
回路１２ｂから出力される差分信号のレベルを所定範囲
に抑えるために、遅延回路１２ａでの遅延時間を増減調
整するのである。調整の方法としては、差分回路１２ｂ
からの差分出力が大なる場合には遅延時間を少なくし、
差分出力が小なる場合には遅延回路１２ａでの遅延時間
を大きく設定する。図１０には操舵角信号１０２ととも
にこの操舵角信号を第１の遅延時間にて遅延させた遅延
信号１０４、及び第２の遅延時間で遅延させた遅延信号
１０８が示されており、例えば遅延信号１０８は直線路
を走行している場合の遅延信号であり、遅延信号１０４
はカーブ路を走行している場合の遅延信号に対応する。
【００３７】このように、本実施例においては、差分回
路１２ｂからの差分信号の一部を遅延回路１２ａに帰還
させ、遅延回路１２ａの遅延時間をフィードバック制御
しているため、しきい値回路１２ｃに入力される差分出
力はある一定範囲に収まり、同一のしきい値を用いて修
正操舵周期を正確に測定することが可能となる。
路１２ｂからの差分信号の一部を遅延回路１２ａに帰還
させ、遅延回路１２ａの遅延時間をフィードバック制御
しているため、しきい値回路１２ｃに入力される差分出
力はある一定範囲に収まり、同一のしきい値を用いて修
正操舵周期を正確に測定することが可能となる。
【００３８】第４実施例 図１１には本実施例における修正操舵周期測定部１２の
構成が示されている。本実施例においては、修正操舵周
期測定部１２は遅延回路１２ａ、差分回路１２ｂ、しき
い値回路１２ｃに加え、更に積分器１２ｅ、及び比較器
１２ｆが設けられている。積分器１２ｅは差分回路１２
ｂから出力された差分信号の正側の信号の積分及び負側
の信号の積分を行い、正積分値及び負積分値を比較器１
２ｆに出力する。比較器１２ｆは積分器１２ｅから出力
された正積分値及び負積分値を比較し、その比較結果を
しきい値回路１２ｃに出力する。
構成が示されている。本実施例においては、修正操舵周
期測定部１２は遅延回路１２ａ、差分回路１２ｂ、しき
い値回路１２ｃに加え、更に積分器１２ｅ、及び比較器
１２ｆが設けられている。積分器１２ｅは差分回路１２
ｂから出力された差分信号の正側の信号の積分及び負側
の信号の積分を行い、正積分値及び負積分値を比較器１
２ｆに出力する。比較器１２ｆは積分器１２ｅから出力
された正積分値及び負積分値を比較し、その比較結果を
しきい値回路１２ｃに出力する。
【００３９】本実施例における遅延回路１２ａ、差分回
路１２ｂは前述した第１実施例と同様の動作を行い、操
舵角信号を所定時間遅延して、操舵角信号との差分を演
算する。図１２には差分回路１２ｂに入力される操舵角
信号１０２及び遅延信号１０４が示されている。この図
１２は前述した図３に対応するものである。差分回路１
２ｂはこれら操舵角信号１０２、遅延信号１０４の差分
演算を行い、差分出力をしきい値回路１２ｃ及び積分器
１２ｅに出力する。図１３には差分回路１２ｂから出力
される差分出力の一例が示されている。図中符号１１０
で示される実線が差分信号である。なお、遅延時間は前
述した第１実施例と同様に０．２ｓｅｃである。
路１２ｂは前述した第１実施例と同様の動作を行い、操
舵角信号を所定時間遅延して、操舵角信号との差分を演
算する。図１２には差分回路１２ｂに入力される操舵角
信号１０２及び遅延信号１０４が示されている。この図
１２は前述した図３に対応するものである。差分回路１
２ｂはこれら操舵角信号１０２、遅延信号１０４の差分
演算を行い、差分出力をしきい値回路１２ｃ及び積分器
１２ｅに出力する。図１３には差分回路１２ｂから出力
される差分出力の一例が示されている。図中符号１１０
で示される実線が差分信号である。なお、遅延時間は前
述した第１実施例と同様に０．２ｓｅｃである。
【００４０】そして、積分器１２ｅはこの差分信号１１
０の正側と負側それぞれの積分値を算出する。図１４に
は積分器１２ｅから比較器１２ｆに順次出力される正積
分出力と負積分出力が示されている。比較器１２ｆはこ
のような正積分出力及び負積分出力の比較を行い、比較
値の時間変化をしきい値回路１２ｃに出力する。すなわ
ち、比較器１２ｆは正負それぞれの継続時間間隔とその
最終積分値の積をそれぞれの値として正負値の比較を行
い、しきい値回路１２ｃに出力するのである。しきい値
回路１２ｃでは、比較器１２ｆから出力された比較出力
値に所定の係数を乗じた値で正側のしきい値及び負側の
しきい値を変化させる。具体的には、しきい値回路１２
ｃは比較出力値の大きいほうのしきい値を大きくする制
御を行う。車両がカーブ路を走行している場合には、操
舵角信号に左右の偏差が生じるため、積分器１２ｅから
の正積分値及び負積分値に差が生じることになる。従っ
て、比較器１２ｆからの比較出力値は操舵角信号に左右
の偏差が生じている、すなわち現在車両がカーブ路を走
行していることを意味するので、しきい値回路１２ｃで
のしきい値レベルを操舵角信号の左右の偏差に対応させ
て変化させることにより、修正操舵周期の正確な測定が
可能となる。
０の正側と負側それぞれの積分値を算出する。図１４に
は積分器１２ｅから比較器１２ｆに順次出力される正積
分出力と負積分出力が示されている。比較器１２ｆはこ
のような正積分出力及び負積分出力の比較を行い、比較
値の時間変化をしきい値回路１２ｃに出力する。すなわ
ち、比較器１２ｆは正負それぞれの継続時間間隔とその
最終積分値の積をそれぞれの値として正負値の比較を行
い、しきい値回路１２ｃに出力するのである。しきい値
回路１２ｃでは、比較器１２ｆから出力された比較出力
値に所定の係数を乗じた値で正側のしきい値及び負側の
しきい値を変化させる。具体的には、しきい値回路１２
ｃは比較出力値の大きいほうのしきい値を大きくする制
御を行う。車両がカーブ路を走行している場合には、操
舵角信号に左右の偏差が生じるため、積分器１２ｅから
の正積分値及び負積分値に差が生じることになる。従っ
て、比較器１２ｆからの比較出力値は操舵角信号に左右
の偏差が生じている、すなわち現在車両がカーブ路を走
行していることを意味するので、しきい値回路１２ｃで
のしきい値レベルを操舵角信号の左右の偏差に対応させ
て変化させることにより、修正操舵周期の正確な測定が
可能となる。
【００４１】尚、本実施例において、過去何周期かの正
負値偏差の変化傾向の値から、しきい値回路１２ｃでの
しきい値レベルを変化させてもよい。
負値偏差の変化傾向の値から、しきい値回路１２ｃでの
しきい値レベルを変化させてもよい。
【００４２】第５実施例 図１５には本実施例の修正操舵周期測定部１２の構成が
示されている。本実施例においても、前述した第４実施
例と同様に、遅延回路１２ａ、差分回路１２ｂ、しきい
値回路１２ｃ、積分器１２ｅ、及び比較器１２ｆが設け
られているが、本実施例においては、比較器１２ｆから
の比較出力値の一部が遅延回路１２ａに帰還されてい
る。そして、比較器１２ｆからの比較出力値に応じて遅
延回路１２ａでの遅延時間が増減制御される。
示されている。本実施例においても、前述した第４実施
例と同様に、遅延回路１２ａ、差分回路１２ｂ、しきい
値回路１２ｃ、積分器１２ｅ、及び比較器１２ｆが設け
られているが、本実施例においては、比較器１２ｆから
の比較出力値の一部が遅延回路１２ａに帰還されてい
る。そして、比較器１２ｆからの比較出力値に応じて遅
延回路１２ａでの遅延時間が増減制御される。
【００４３】前述したように、比較器１２ｆからの比較
出力値は車両が現在カーブ路を走行しているか直線路を
走行しているかを判別する識別信号となり得るので、現
在車両がカーブ路を走行している、すなわち比較器１２
ｆからの比較出力値がある一定の値以上である場合に
は、遅延回路１２ａでの遅延時間を小さく設定して差分
回路１２ｂから出力される差分信号のレベルをある一定
範囲に抑えることが可能となる。これにより、しきい値
回路１２ｃでのゼロポイント検出がより容易化され、修
正操舵周期の正確な測定が可能となる。
出力値は車両が現在カーブ路を走行しているか直線路を
走行しているかを判別する識別信号となり得るので、現
在車両がカーブ路を走行している、すなわち比較器１２
ｆからの比較出力値がある一定の値以上である場合に
は、遅延回路１２ａでの遅延時間を小さく設定して差分
回路１２ｂから出力される差分信号のレベルをある一定
範囲に抑えることが可能となる。これにより、しきい値
回路１２ｃでのゼロポイント検出がより容易化され、修
正操舵周期の正確な測定が可能となる。
【００４４】第６実施例 図１６には本発明の第６実施例の構成が示されている。
本実施例における修正操舵周期測定部１２は前述した第
４、第５実施例と同様に遅延回路１２ａ、差分回路１２
ｂ、しきい値回路１２ｃ、積分器１２ｅ、及び比較器１
２ｆから構成されている。そして、本実施例において
は、比較器１２ｆからの比較出力の一部が意識低下判定
部１４に出力され、意識低下判定部１４での基準周期が
比較出力値に応じて増減調整される。
本実施例における修正操舵周期測定部１２は前述した第
４、第５実施例と同様に遅延回路１２ａ、差分回路１２
ｂ、しきい値回路１２ｃ、積分器１２ｅ、及び比較器１
２ｆから構成されている。そして、本実施例において
は、比較器１２ｆからの比較出力の一部が意識低下判定
部１４に出力され、意識低下判定部１４での基準周期が
比較出力値に応じて増減調整される。
【００４５】一般に、車両がカーブ路を走行している場
合には、カーブ半径が小さくなるほどドライバタスクの
負担が大きく、修正操舵周期が短くなる傾向にある。従
って、カーブ路を走行している場合には、直線路を走行
している場合に比べて、意識低下判定の基準となる平常
時の基準周期を短く設定する必要がある。このため、本
実施例においては、車両がカーブ路を走行していること
を示す比較器１２ｆからの比較出力を利用し、この比較
出力の出力値に応じて基準周期を増減調整するのであ
る。具体的には、比較器１２ｆからの比較出力値が大な
るほど基準周期を短く設定する。これにより、車両がカ
ーブ路を走行している場合にも、直線路を走行している
場合と同様の精度で運転者の意識低下を検出することが
できる。
合には、カーブ半径が小さくなるほどドライバタスクの
負担が大きく、修正操舵周期が短くなる傾向にある。従
って、カーブ路を走行している場合には、直線路を走行
している場合に比べて、意識低下判定の基準となる平常
時の基準周期を短く設定する必要がある。このため、本
実施例においては、車両がカーブ路を走行していること
を示す比較器１２ｆからの比較出力を利用し、この比較
出力の出力値に応じて基準周期を増減調整するのであ
る。具体的には、比較器１２ｆからの比較出力値が大な
るほど基準周期を短く設定する。これにより、車両がカ
ーブ路を走行している場合にも、直線路を走行している
場合と同様の精度で運転者の意識低下を検出することが
できる。
【００４６】なお、本実施例においては比較器１２ｆか
らの比較出力を遅延回路１２ａやしきい値回路１２ｃ、
意識低下判定部１４に出力する構成を示したが、比較器
１２ｆからの比較出力を遅延回路１２ａの前段に設けら
れるアンプ等に出力し、比較出力値によりアンプのゲイ
ンを増減調整する構成とすることも可能である。
らの比較出力を遅延回路１２ａやしきい値回路１２ｃ、
意識低下判定部１４に出力する構成を示したが、比較器
１２ｆからの比較出力を遅延回路１２ａの前段に設けら
れるアンプ等に出力し、比較出力値によりアンプのゲイ
ンを増減調整する構成とすることも可能である。
【００４７】第７実施例 図１７には比較出力値によりアンプのゲインを増減調整
する場合の構成ブロック図が示されている。本実施例に
おける修正操舵周期測定部１２も前述した各実施例と同
様に遅延回路１２ａ、差分回路１２ｂ、しきい値回路１
２ｃ、積分器１２ｅ、及び比較器１２ｆから構成されて
いるが、本実施例においては、比較器１２ｆからの出力
の一部が操舵角センサ１０の後段に設けられた増幅器１
１に出力され、比較器１２ｆの出力に基づいて増幅率が
増減調整される。
する場合の構成ブロック図が示されている。本実施例に
おける修正操舵周期測定部１２も前述した各実施例と同
様に遅延回路１２ａ、差分回路１２ｂ、しきい値回路１
２ｃ、積分器１２ｅ、及び比較器１２ｆから構成されて
いるが、本実施例においては、比較器１２ｆからの出力
の一部が操舵角センサ１０の後段に設けられた増幅器１
１に出力され、比較器１２ｆの出力に基づいて増幅率が
増減調整される。
【００４８】カーブ走路においては、前述したように差
分出力値が増大するため、しきい値回路での判定が困難
となる。そこで、比較器１２ｆからの比較出力値がある
一定値以上の場合には、増幅器１１での増幅率を減少さ
せ、差分回路１２ｂから出力される差分信号のレベルを
一定範囲内に抑えることができる。なお、減少の度合い
は、比較出力値に応じて線形に減少させてもよく、ある
いは任意の関数関係で減少させてもよい。これにより、
カーブ走路のカーブ半径によらず、しきい値回路１２ｃ
でのゼロポイント検出が容易化され、修正操舵周期の正
確な測定が可能となる。
分出力値が増大するため、しきい値回路での判定が困難
となる。そこで、比較器１２ｆからの比較出力値がある
一定値以上の場合には、増幅器１１での増幅率を減少さ
せ、差分回路１２ｂから出力される差分信号のレベルを
一定範囲内に抑えることができる。なお、減少の度合い
は、比較出力値に応じて線形に減少させてもよく、ある
いは任意の関数関係で減少させてもよい。これにより、
カーブ走路のカーブ半径によらず、しきい値回路１２ｃ
でのゼロポイント検出が容易化され、修正操舵周期の正
確な測定が可能となる。
【００４９】なお、図１７においては、比較器１２ｆの
出力はしきい値回路１２ｃにも供給され、増幅率としき
い値の両方を調整することができるように構成されてい
る。増幅率を増減調整するのみでも十分効果があるが、
このようにシステムの各パラメータを相互に調整するこ
とにより、修正操舵周期の高精度な検出が可能となる。
また、比較器１２ｆの出力は遅延回路１２ａ、差分回路
１２Ｂにも供給し、各パラメータを相互に調整するよう
にしてもよい。
出力はしきい値回路１２ｃにも供給され、増幅率としき
い値の両方を調整することができるように構成されてい
る。増幅率を増減調整するのみでも十分効果があるが、
このようにシステムの各パラメータを相互に調整するこ
とにより、修正操舵周期の高精度な検出が可能となる。
また、比較器１２ｆの出力は遅延回路１２ａ、差分回路
１２Ｂにも供給し、各パラメータを相互に調整するよう
にしてもよい。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至請求
項１０記載の居眠り運転検出装置によれば、修正操舵周
期を安定にかつ正確に検出することができ、これにより
運転者の居眠り状態を確実に検出できる。
項１０記載の居眠り運転検出装置によれば、修正操舵周
期を安定にかつ正確に検出することができ、これにより
運転者の居眠り状態を確実に検出できる。
【００５１】従って、本発明の居眠り運転検出装置を車
両安全システムに組み込むことにより、システムの信頼
性を著しく高めることができる。
両安全システムに組み込むことにより、システムの信頼
性を著しく高めることができる。
【図１】本発明の実施例の全体構成図である。
【図２】本発明の第１実施例の修正操舵周期測定部の構
成ブロック図である。
成ブロック図である。
【図３】本発明の第１実施例における操舵角信号とその
遅延信号の説明図である。
遅延信号の説明図である。
【図４】本発明の第１実施例における差分出力の説明図
である。
である。
【図５】本発明の第１実施例におけるしきい値回路の出
力説明図である。
力説明図である。
【図６】本発明の第２実施例における修正操舵周期測定
部の構成ブロック図である。
部の構成ブロック図である。
【図７】本発明の第２実施例における差分出力の説明図
である。
である。
【図８】本発明の第２実施例におけるしきい値回路の出
力説明図である。
力説明図である。
【図９】本発明の第３実施例における修正操舵周期測定
部の構成ブロック図である。
部の構成ブロック図である。
【図１０】本発明の第３実施例における操舵角信号とそ
の遅延信号の説明図である。
の遅延信号の説明図である。
【図１１】本発明の第３実施例における修正操舵周期測
定部の構成ブロック図である。
定部の構成ブロック図である。
【図１２】本発明の第４実施例における操舵角信号とそ
の遅延信号の説明図である。
の遅延信号の説明図である。
【図１３】本発明の第４実施例における差分信号の説明
図である。
図である。
【図１４】本発明の第４実施例における積分器の出力説
明図である。
明図である。
【図１５】本発明の第５実施例における修正操舵周期測
定部の構成ブロック図である。
定部の構成ブロック図である。
【図１６】本発明の第６実施例における修正操舵周期及
び意識低下判定部の構成ブロック図である。
び意識低下判定部の構成ブロック図である。
【図１７】本発明の第７実施例における修正操舵周期及
び意識低下判定部の構成ブロック図である。
び意識低下判定部の構成ブロック図である。
１０ 操舵角センサ １１ 増幅器 １２ 修正操舵周期測定部 １４ 意識低下判定部 １６ 警報部
Claims (10)
- 【請求項１】 車両の走行状態から運転者の居眠りを検
出する居眠り運転検出装置であって、 車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 検出された操舵角信号から修正操舵周期を算出する操舵
周期算出手段と、 前記修正操舵周期と基準周期とを比較する比較手段と、
を有し、前記操舵周期算出手段は、 検出された操舵角信号を所定時間遅延させる遅延手段
と、 検出された操舵角信号と前記遅延手段からの遅延信号の
差分を演算する差分手段と、 前記差分手段からの差分出力の符号の変化からゼロ点を
検出する検出手段と、 を有することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の居眠り運転検出装置にお
いて、 前記検出手段は、前記差分出力のゼロ点を挟んで設定さ
れた所定の正しきい値及び負しきい値を用いて符号の変
化を検出することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の居眠り運
転検出装置において、 前記検出手段は、前記差分出力の絶対値を用いることを
特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２または請求項３
記載の居眠り運転検出装置において、 前記遅延手段は、車両がカーブ走路を走行している場合
には前記遅延時間を減少させることを特徴とする居眠り
運転検出装置。 - 【請求項５】 請求項１または請求項２または請求項３
記載の記載の居眠り運転検出装置において、 前記遅延手段は、前記差分出力の値に応じて前記遅延時
間を変更することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の居眠り運転検出装置にお
いて、さらに、 前記差分出力の正出力及び負出力それぞれの積分値を算
出する積分手段と、 正積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段と、 を備え、前記遅延手段は前記積分値比較手段からの比較
結果に応じて前記遅延時間を変更することを特徴とする
居眠り運転検出装置。 - 【請求項７】 請求項２記載の居眠り運転検出装置にお
いて、さらに、 前記差分出力の正出力及び負出力それぞれの積分値を算
出する積分手段と、 正積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段と、 を備え、前記検出手段は前記積分値比較手段からの比較
結果に応じて前記正しきい値及び負しきい値を変更する
ことを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項８】 請求項１または請求項２または請求項３
記載の居眠り運転検出装置において、さらに、 車両がカーブ走路を走行している場合に前記操舵角信号
の増幅ゲインを変更するゲイン制御手段と、 を有することを特徴とする居眠り運転検出装置。 - 【請求項９】 請求項１または請求項２または請求項３
記載の居眠り運転検出装置において、 車両がカーブ走路を走行している場合に前記比較手段は
前記基準周期を変更することを特徴とする居眠り運転検
出装置。 - 【請求項１０】 請求項８または請求項９記載の居眠り
運転検出装置において、さらに、 前記差分出力の正出力及び負出力それぞれの積分値を算
出する積分手段と、 正積分値及び負積分値を比較する積分値比較手段と、 を備え、前記積分値比較手段での比較結果に基づきカー
ブ走路を検出することを特徴とする居眠り運転検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3873794A JP2970384B2 (ja) | 1993-11-24 | 1994-03-09 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-293633 | 1993-11-24 | ||
| JP29363393 | 1993-11-24 | ||
| JP3873794A JP2970384B2 (ja) | 1993-11-24 | 1994-03-09 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07195956A true JPH07195956A (ja) | 1995-08-01 |
| JP2970384B2 JP2970384B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=26378023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3873794A Expired - Fee Related JP2970384B2 (ja) | 1993-11-24 | 1994-03-09 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2970384B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010244397A (ja) * | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 覚醒度低下判定装置 |
| CN103268694A (zh) * | 2013-06-04 | 2013-08-28 | 冯俊奇 | 一种睡姿调控仪 |
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| WO2016209425A1 (en) * | 2015-06-24 | 2016-12-29 | Delphi Technologies, Inc. | Cognitive driver assist with variable assistance for automated vehicles |
| WO2016209424A1 (en) * | 2015-06-24 | 2016-12-29 | Dilphi Technologies, Inc. | Automated vehicle control with time to take-over compensation |
| WO2016209415A1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Intel Corporation | Autonomous vehicle safety systems and methods |
| WO2016209423A1 (en) * | 2015-06-24 | 2016-12-29 | Delphi Technologies, Inc. | Cognitive drive assist with variable warning for automated vehicles |
-
1994
- 1994-03-09 JP JP3873794A patent/JP2970384B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2016209415A1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Intel Corporation | Autonomous vehicle safety systems and methods |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2970384B2 (ja) | 1999-11-02 |
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