JPH07198733A - 車輪速度センサの監視装置 - Google Patents
車輪速度センサの監視装置Info
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- JPH07198733A JPH07198733A JP33817193A JP33817193A JPH07198733A JP H07198733 A JPH07198733 A JP H07198733A JP 33817193 A JP33817193 A JP 33817193A JP 33817193 A JP33817193 A JP 33817193A JP H07198733 A JPH07198733 A JP H07198733A
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- frequency
- speed sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 センサへの鉄粉の付着などによって検出特性
が変化し、出力が低下した場合、正常な出力がなされて
いないことを検出可能な車輪速度センサの監視装置を提
供する。 【構成】 車輪（１Ａ〜１Ｃ）の回転により周波数を発
生し、その周波数に対応した電圧を出力する車輪速度セ
ンサ（１Ａ〜１Ｃ）に対し、出力される周波数および電
圧をそれぞれ予め設定した下限値と比較する監視手段
（判断手段６）と、比較の結果出力周波数が下限値とな
ったときに出力電圧を調べ、出力電圧が下限値より低い
場合に出力が正常でないと判断する手段（３）とを設け
た。
が変化し、出力が低下した場合、正常な出力がなされて
いないことを検出可能な車輪速度センサの監視装置を提
供する。 【構成】 車輪（１Ａ〜１Ｃ）の回転により周波数を発
生し、その周波数に対応した電圧を出力する車輪速度セ
ンサ（１Ａ〜１Ｃ）に対し、出力される周波数および電
圧をそれぞれ予め設定した下限値と比較する監視手段
（判断手段６）と、比較の結果出力周波数が下限値とな
ったときに出力電圧を調べ、出力電圧が下限値より低い
場合に出力が正常でないと判断する手段（３）とを設け
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪速度センサの監視
装置に関し、詳しくは、自動車に設けられるアンチロッ
クブレーキ装置のコントロールユニット等に対し、車輪
の回転速度にかかわる情報を提供するために用いられる
車輪速度センサの監視装置に関する。
装置に関し、詳しくは、自動車に設けられるアンチロッ
クブレーキ装置のコントロールユニット等に対し、車輪
の回転速度にかかわる情報を提供するために用いられる
車輪速度センサの監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アンチロックブレーキ装置（以下でＡＢ
Ｓという）は急激なブレーキ操作で制動力が大きくなり
過ぎると自動車がスキッドやスピンを起し易くなり操縦
が困難となるのを防止するために設けられるもので、こ
の種のＡＢＳには大方電子制御方式によるものが用いら
れてきた。かかるＡＢＳは通常のブレーキ装置のほか
に、車輪速度センサおよび各車輪速度センサからの電気
信号に基づいて、加速度等を演算して制御信号を出力す
るコントロールユニット（以下でＥＣＵという）と、Ｅ
ＣＵからの制御信号により各車輪のブレーキ液圧を適切
に制御するアクチュエータとを具えている。
Ｓという）は急激なブレーキ操作で制動力が大きくなり
過ぎると自動車がスキッドやスピンを起し易くなり操縦
が困難となるのを防止するために設けられるもので、こ
の種のＡＢＳには大方電子制御方式によるものが用いら
れてきた。かかるＡＢＳは通常のブレーキ装置のほか
に、車輪速度センサおよび各車輪速度センサからの電気
信号に基づいて、加速度等を演算して制御信号を出力す
るコントロールユニット（以下でＥＣＵという）と、Ｅ
ＣＵからの制御信号により各車輪のブレーキ液圧を適切
に制御するアクチュエータとを具えている。
【０００３】また、その車輪速度センサとしては、一般
に歯型ローラと電磁ピックアップとの組合せになる一種
のパルスジェネレータ方式のものが用いられてきた。こ
のような車輪速度センサにあって電磁ピックアップのヘ
ッド部に鉄粉などの磁性異物が付着すると出力特性が変
化して検出機能が低下する。そこで、これを防止するよ
うにしたものが例えば実願昭５８−５０６８８号公報に
開示されている。
に歯型ローラと電磁ピックアップとの組合せになる一種
のパルスジェネレータ方式のものが用いられてきた。こ
のような車輪速度センサにあって電磁ピックアップのヘ
ッド部に鉄粉などの磁性異物が付着すると出力特性が変
化して検出機能が低下する。そこで、これを防止するよ
うにしたものが例えば実願昭５８−５０６８８号公報に
開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところでＡＢＳのＥＣ
Ｕでは、車輪速度センサにおいて、その歯型ローラの歯
型とピックアップのヘッドとの間に発生する磁束変化が
周波数（Ｈｚ）としてとらえられ、その周波数に対応す
る車速が図３の曲線ＣP で示すように電圧ＶP-P（Ｖ）
として入力される。しかし、鉄粉などがヘッドに付着す
ることによって感度が低下した場合は曲線ＣE で示すよ
うに周波数ｆと電圧ＶP-P との特性が変化する。なお、
ＥＣＵにおいて車輪速度センサからの入力信号に応じて
車速の演算が可能なのは、図３においてＴC 以上の領域
についてであり、従って、上記の領域ＴC 以下となる領
域では車輪速度センサからの出力を正確に検出できない
惧れがある。
Ｕでは、車輪速度センサにおいて、その歯型ローラの歯
型とピックアップのヘッドとの間に発生する磁束変化が
周波数（Ｈｚ）としてとらえられ、その周波数に対応す
る車速が図３の曲線ＣP で示すように電圧ＶP-P（Ｖ）
として入力される。しかし、鉄粉などがヘッドに付着す
ることによって感度が低下した場合は曲線ＣE で示すよ
うに周波数ｆと電圧ＶP-P との特性が変化する。なお、
ＥＣＵにおいて車輪速度センサからの入力信号に応じて
車速の演算が可能なのは、図３においてＴC 以上の領域
についてであり、従って、上記の領域ＴC 以下となる領
域では車輪速度センサからの出力を正確に検出できない
惧れがある。
【０００５】本発明の目的は、ヘッドへの鉄粉の付着な
どにより検出特性が変化し出力が低下した場合、正常な
出力がなされていないことを検出することによって誤っ
た制御がなされないようにするための車輪速度センサの
監視装置を提供することにある。
どにより検出特性が変化し出力が低下した場合、正常な
出力がなされていないことを検出することによって誤っ
た制御がなされないようにするための車輪速度センサの
監視装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、車輪の回転によって周波数を発生し、
該周波数に対応した電圧の出力により車輪速度の検出が
可能な車輪速度センサに対し、前記周波数および電圧の
出力を予め設定したそれぞれの下限値と比較する監視手
段と、該監視手段による比較の結果、前記出力の周波数
が前記下限値となった時に、対応する電圧出力を調べ、
該電圧出力が前記下限値より低い場合に前記電圧出力は
正常でないと判断する手段とを具備したことを特徴とす
る。
めに、本発明は、車輪の回転によって周波数を発生し、
該周波数に対応した電圧の出力により車輪速度の検出が
可能な車輪速度センサに対し、前記周波数および電圧の
出力を予め設定したそれぞれの下限値と比較する監視手
段と、該監視手段による比較の結果、前記出力の周波数
が前記下限値となった時に、対応する電圧出力を調べ、
該電圧出力が前記下限値より低い場合に前記電圧出力は
正常でないと判断する手段とを具備したことを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】本発明によれば、監視手段による比較の結果、
出力周波数が出力周波数の下限値となった時に出力電圧
を調べ、その出力電圧が出力電圧の下限値より低い場合
は判断手段によりセンサからの出力が正常でないと判断
するもので、これにより車輪速度センサからの電圧出力
に基づいて制御される例えばＡＢＳなどの装置におい
て、誤判断による誤動作が行われるのを未然に防止する
ことができる。
出力周波数が出力周波数の下限値となった時に出力電圧
を調べ、その出力電圧が出力電圧の下限値より低い場合
は判断手段によりセンサからの出力が正常でないと判断
するもので、これにより車輪速度センサからの電圧出力
に基づいて制御される例えばＡＢＳなどの装置におい
て、誤判断による誤動作が行われるのを未然に防止する
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下に、図面に基づいて本発明の実施例を詳
細かつ具体的に説明する。
細かつ具体的に説明する。
【０００９】図１は、本発明車輪速度センサが組込まれ
るＡＢＳの制御回路の構成を模式的に示すもので、ここ
で、１Ａ〜１Ｃは本例の場合、例えば右前輪２Ａ、左前
輪２Ｂおよび後輪２Ｃにそれぞれ組込まれた電磁ピック
アップ方式の車輪速度センサである。なお、車輪２Ａ〜
２Ｃには不図示のホイールシリンダが設けられていて、
コントロールユニット３を介して制御されるアクチュエ
ータ４によりホイールシリンダに送給される油圧がロッ
クの発生を防止するように減増圧される。５はコントロ
ールユニット３の中央演算処理装置であるＣＰＵ、６は
本発明にかかる監視装置としての判断回路であり、車輪
速度センサ１Ａ〜１Ｃからの出力電圧および周波数に基
づいて、車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃが正常な検出状態に
あるか否かを後述するようにして判断し、ＣＰＵ５に対
応した処置をとらせるようにする。７はペダル８を介し
てブレーキ油圧を発生させるマスタシリンダである。
るＡＢＳの制御回路の構成を模式的に示すもので、ここ
で、１Ａ〜１Ｃは本例の場合、例えば右前輪２Ａ、左前
輪２Ｂおよび後輪２Ｃにそれぞれ組込まれた電磁ピック
アップ方式の車輪速度センサである。なお、車輪２Ａ〜
２Ｃには不図示のホイールシリンダが設けられていて、
コントロールユニット３を介して制御されるアクチュエ
ータ４によりホイールシリンダに送給される油圧がロッ
クの発生を防止するように減増圧される。５はコントロ
ールユニット３の中央演算処理装置であるＣＰＵ、６は
本発明にかかる監視装置としての判断回路であり、車輪
速度センサ１Ａ〜１Ｃからの出力電圧および周波数に基
づいて、車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃが正常な検出状態に
あるか否かを後述するようにして判断し、ＣＰＵ５に対
応した処置をとらせるようにする。７はペダル８を介し
てブレーキ油圧を発生させるマスタシリンダである。
【００１０】なおここで、判断回路６には制御回路５を
介してか若しくは車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃから直接に
車輪速度に対応する周波数ｆと共に出力電圧ＶP-P が入
力されている。また、判断回路６では入力される周波数
を常時監視しており、その入力周波数が低下して予め誤
検出防止のために設定した限界周波数ｆL （本例の場合
は、図３に示したように５０Ｈｚ）となった場合に制御
回路５にこれから述べるルーチンに従って、車輪速度セ
ンサ１Ａ〜１Ｂが正常な検出状態にあるか否かを調べさ
せるようにする。
介してか若しくは車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃから直接に
車輪速度に対応する周波数ｆと共に出力電圧ＶP-P が入
力されている。また、判断回路６では入力される周波数
を常時監視しており、その入力周波数が低下して予め誤
検出防止のために設定した限界周波数ｆL （本例の場合
は、図３に示したように５０Ｈｚ）となった場合に制御
回路５にこれから述べるルーチンに従って、車輪速度セ
ンサ１Ａ〜１Ｂが正常な検出状態にあるか否かを調べさ
せるようにする。
【００１１】図２はその手順を示すもので、まずステッ
プＳ１で個々の車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃから入力され
る周波数ｆが誤検出防止のために設定した限界周波数ｆ
L となったか否かを判断し、肯定の判断であればステッ
プＳ２に進んで、この検出時の出力電圧ＶP-P を調べ
る。そして、ステップＳ２において、出力電圧ＶP-P が
限界電圧ＡL より低い場合はステップＳ３でその車輪速
度センサのヘッドに鉄粉などが付着し、正常な回転数が
検出されない状態にあるものとしてステップＳ４でアン
チロックブレーキ制御によらず通常のブレーキモードで
車輪２Ａ〜２Ｃを制動する。
プＳ１で個々の車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃから入力され
る周波数ｆが誤検出防止のために設定した限界周波数ｆ
L となったか否かを判断し、肯定の判断であればステッ
プＳ２に進んで、この検出時の出力電圧ＶP-P を調べ
る。そして、ステップＳ２において、出力電圧ＶP-P が
限界電圧ＡL より低い場合はステップＳ３でその車輪速
度センサのヘッドに鉄粉などが付着し、正常な回転数が
検出されない状態にあるものとしてステップＳ４でアン
チロックブレーキ制御によらず通常のブレーキモードで
車輪２Ａ〜２Ｃを制動する。
【００１２】また、ステップＳ２において、出力電圧Ｖ
P-P が限界電圧ＡL より高い場合は、ステップＳ５に進
み、入力された周波数ｆに基づいてその車輪の速度を演
算すると共に算出された車輪速度に基づいて、これまで
通りのルーチンに従ってアンチロックブレーキ制御が行
われるようにアクチュエータ４を制御する。
P-P が限界電圧ＡL より高い場合は、ステップＳ５に進
み、入力された周波数ｆに基づいてその車輪の速度を演
算すると共に算出された車輪速度に基づいて、これまで
通りのルーチンに従ってアンチロックブレーキ制御が行
われるようにアクチュエータ４を制御する。
【００１３】以上の制御により、図３において、周波数
ｆが０〜５０Ｈｚ、出力電圧ＶP-Pが０〜０．３Ｖの範
囲で限定される領域での車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃから
の出力を正常と認めず、アンチロックブレーキ制御を中
止することにより無用のトラブル発生を防止することが
できる。
ｆが０〜５０Ｈｚ、出力電圧ＶP-Pが０〜０．３Ｖの範
囲で限定される領域での車輪速度センサ１Ａ〜１Ｃから
の出力を正常と認めず、アンチロックブレーキ制御を中
止することにより無用のトラブル発生を防止することが
できる。
【００１４】なお、以上の説明では車輪速度センサから
の出力が正常でない時の制御について述べたが、ちなみ
に、通常の正常な運転状態におけるＡＢＳ制御について
図４および図５を参照しつつ説明しておく。
の出力が正常でない時の制御について述べたが、ちなみ
に、通常の正常な運転状態におけるＡＢＳ制御について
図４および図５を参照しつつ説明しておく。
【００１５】図１に示したコントロールユニット３では
ＡＢＳによる制動時にその制動圧が制御されるが、いま
図４の（Ａ）に示すように車輪速度Ｖｗの減速が行われ
る場合、図５に示す手順によってその制御が行われる。
すなわち、ステップＳ１１で右前輪２Ａの車輪速度Ｖｗ
ＦＲ、左前輪２Ｂの車輪速度ＶｗＦＬおよび後輪２Ｃの
車輪速度ＶｗＲがそれぞれの速度センサ１Ａ，１Ｂおよ
び１Ｃからの出力電圧ならびに周波数に基づいて演算さ
れ、
ＡＢＳによる制動時にその制動圧が制御されるが、いま
図４の（Ａ）に示すように車輪速度Ｖｗの減速が行われ
る場合、図５に示す手順によってその制御が行われる。
すなわち、ステップＳ１１で右前輪２Ａの車輪速度Ｖｗ
ＦＲ、左前輪２Ｂの車輪速度ＶｗＦＬおよび後輪２Ｃの
車輪速度ＶｗＲがそれぞれの速度センサ１Ａ，１Ｂおよ
び１Ｃからの出力電圧ならびに周波数に基づいて演算さ
れ、
【００１６】
【外１】
【００１７】演算される。図４の（Ｂ）は
【００１８】
【外２】
【００１９】ついでステップＳ１３で図４の（Ａ）に示
す疑似車速Ｖｉが演算され、ステップＳ１４で減圧の閾
値λ1 が演算される。
す疑似車速Ｖｉが演算され、ステップＳ１４で減圧の閾
値λ1 が演算される。
【００２０】なお、ここでの疑似車速Ｖｉとしては前左
右車輪の車速のうちから大きい値の車速ＶｉＦと後輪の
車速ＶｗＲとを比較し、その内の大きい方の値がとられ
るもので、ステップＳ１４に示すように減圧閾値λ1 は
上述のＶｉに対して、
右車輪の車速のうちから大きい値の車速ＶｉＦと後輪の
車速ＶｗＲとを比較し、その内の大きい方の値がとられ
るもので、ステップＳ１４に示すように減圧閾値λ1 は
上述のＶｉに対して、
【００２１】
【数１】 λ1 ＝Ｖｉ×Ｋ−Ｘ …（１） 式（１）によって演算される。
【００２２】なお、式（１）において、例えばＫを０．
９５とした場合、Ｘは路面摩擦係数μの高低に応じて８
〜４に設定される。
９５とした場合、Ｘは路面摩擦係数μの高低に応じて８
〜４に設定される。
【００２３】ついで、ステップＳ１５で車輪速度Ｖｗが
車輪２Ａ〜２Ｃごとに上記の閾値λ 1 と比較され、車輪
速度Ｖｗが閾値λ1 以下の場合はステップＳ１８に分岐
してここで、
車輪２Ａ〜２Ｃごとに上記の閾値λ 1 と比較され、車輪
速度Ｖｗが閾値λ1 以下の場合はステップＳ１８に分岐
してここで、
【００２４】
【外３】
【００２５】低いか否かを判断する。そして、肯定の判
断の場合は車輪速度Ｖｗが減圧閾値以下で、しかも
断の場合は車輪速度Ｖｗが減圧閾値以下で、しかも
【００２６】
【外４】
【００２７】ステップＳ２０に進み図４の（Ｃ）にと
して示すように減圧する。また、ステップＳ１８で否定
の判断であれば
して示すように減圧する。また、ステップＳ１８で否定
の判断であれば
【００２８】
【外５】
【００２９】車輪がロックから解除の傾向にあるとして
ステップＳ１９に進み、図４の（Ｃ）にとして示すよ
うにブレーキ圧をその状態のままに保持する。
ステップＳ１９に進み、図４の（Ｃ）にとして示すよ
うにブレーキ圧をその状態のままに保持する。
【００３０】また、ステップＳ１５で否定の判断の場合
はステップＳ１６に進み、
はステップＳ１６に進み、
【００３１】
【外６】
【００３２】低いかどうかを判断し、ここで否定すなわ
ち上限値Ｂを超えているとの判断の場合はステップＳ１
９に進み、疑似車速Ｖｉに復帰する傾向にあるとして図
４の（Ｃ）にとして示すようにブレーキ圧力をそのま
ま保持する。さらにまた、ステップＳ１６で肯定の判断
であれば、車輪速度が疑似速度に復帰したものとして、
図４の（Ｃ）にとして示すように増圧する。
ち上限値Ｂを超えているとの判断の場合はステップＳ１
９に進み、疑似車速Ｖｉに復帰する傾向にあるとして図
４の（Ｃ）にとして示すようにブレーキ圧力をそのま
ま保持する。さらにまた、ステップＳ１６で肯定の判断
であれば、車輪速度が疑似速度に復帰したものとして、
図４の（Ｃ）にとして示すように増圧する。
【００３３】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、車輪の回転によって周波数を発生し、該周波数に対
応した電圧の出力により車輪速度の検出が可能な車輪速
度センサに対し、前記周波数および電圧の出力を予め設
定したそれぞれの下限値と比較する監視手段と、該監視
手段による比較の結果、前記出力の周波数が前記下限値
となった時に、前記出力の電圧を調べ、該出力電圧が前
記下限値より低い場合に前記出力を正常でないと判断す
る手段とを具備したので、車輪速度センサからの出力電
圧がそのヘッドへの鉄粉の付着などによって低下し、正
常な車輪速度に対応しなくなっても、その誤った車輪速
度に基づいてＡＢＳ制御を行うようなことが防止され
る。
ば、車輪の回転によって周波数を発生し、該周波数に対
応した電圧の出力により車輪速度の検出が可能な車輪速
度センサに対し、前記周波数および電圧の出力を予め設
定したそれぞれの下限値と比較する監視手段と、該監視
手段による比較の結果、前記出力の周波数が前記下限値
となった時に、前記出力の電圧を調べ、該出力電圧が前
記下限値より低い場合に前記出力を正常でないと判断す
る手段とを具備したので、車輪速度センサからの出力電
圧がそのヘッドへの鉄粉の付着などによって低下し、正
常な車輪速度に対応しなくなっても、その誤った車輪速
度に基づいてＡＢＳ制御を行うようなことが防止され
る。
【００３４】なお、本発明の適用はＡＢＳ制御に限定さ
れるものではなく、電磁ピックアップ方式のヘッドによ
る車輪速度センサからの出力信号に基づいて制御される
ような装置に広く適用できるものである。
れるものではなく、電磁ピックアップ方式のヘッドによ
る車輪速度センサからの出力信号に基づいて制御される
ような装置に広く適用できるものである。
【図１】本発明を適用したＡＢＳの制御回路の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明による車輪速度センサの監視動作の手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】本発明にかかる車輪速度センサの周波数と出力
電圧との関係を示す特性曲線図である。
電圧との関係を示す特性曲線図である。
【図４】ＡＢＳにかかわる車輪速度、加速度およびブレ
ーキ圧制御の関係を示す曲線図である。
ーキ圧制御の関係を示す曲線図である。
【図５】ＡＢＳ制御動作の手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 車輪速度センサ ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ 車輪 ３ コントロールユニット ５ 制御回路（ＣＰＵ） ６ 判断回路 ＣP ，ＣE 周波数−出力電圧特性曲線 ｆL 限界周波数 ＡL 限界電圧
Claims (1)
- 【請求項１】 車輪の回転によって周波数を発生し、該
周波数に対応した電圧の出力により車輪速度の検出が可
能な車輪速度センサに対し、 前記周波数および電圧の出力を予め設定したそれぞれの
下限値と比較する監視手段と、 該監視手段による比較の結果、前記出力の周波数が前記
下限値となった時に、対応する電圧出力を調べ、該電圧
出力が前記下限値より低い場合に前記電圧出力は正常で
ないと判断する手段とを具備したことを特徴とする車輪
速度センサの監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33817193A JPH07198733A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 車輪速度センサの監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33817193A JPH07198733A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 車輪速度センサの監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07198733A true JPH07198733A (ja) | 1995-08-01 |
Family
ID=18315589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33817193A Pending JPH07198733A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 車輪速度センサの監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07198733A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7520573B2 (en) * | 2005-12-22 | 2009-04-21 | Kelsey-Hayes Company | Shadow zone fault detection |
| GB2541220A (en) * | 2015-08-12 | 2017-02-15 | Atlantic Inertial Systems Ltd | Inertial sensor |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33817193A patent/JPH07198733A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7520573B2 (en) * | 2005-12-22 | 2009-04-21 | Kelsey-Hayes Company | Shadow zone fault detection |
| GB2541220A (en) * | 2015-08-12 | 2017-02-15 | Atlantic Inertial Systems Ltd | Inertial sensor |
| WO2017025726A1 (en) * | 2015-08-12 | 2017-02-16 | Atlantic Inertial Systems Limited | Inertial sensor |
| US10746564B2 (en) | 2015-08-12 | 2020-08-18 | Atlantic Inertial Systems, Limited | Inertial sensor |
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