JPH07200363A - ウォッチドッグタイマー制御回路 - Google Patents
ウォッチドッグタイマー制御回路Info
- Publication number
- JPH07200363A JPH07200363A JP5335824A JP33582493A JPH07200363A JP H07200363 A JPH07200363 A JP H07200363A JP 5335824 A JP5335824 A JP 5335824A JP 33582493 A JP33582493 A JP 33582493A JP H07200363 A JPH07200363 A JP H07200363A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- microcomputer
- output
- wdt
- control circuit
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はデジタル回路における不慮のマイコ
ン暴走を想定したフェイルセーフ回路の1つであるウォ
ッチドッグタイマー制御回路に関するもので、高速応答
するWDT制御回路を提供することを目的とする。 【構成】 マイコン11と、このマイコン11からの第
1の出力をラッチするラッチ回路15と、マイコン11
からの第2の出力をリフレッシュ信号とし、ラッチ回路
15の出力でこのリフレッシュ信号の時間間隔計測を無
効にするタイマークリア部を持つWDT回路12と、マ
イコン11からの第3の出力とWDT回路12の出力を
論理積するAND回路13を備えた構成により、マイコ
ン初期ウェイト時間よりも短いリフレッシュ間隔をとる
ことができる。
ン暴走を想定したフェイルセーフ回路の1つであるウォ
ッチドッグタイマー制御回路に関するもので、高速応答
するWDT制御回路を提供することを目的とする。 【構成】 マイコン11と、このマイコン11からの第
1の出力をラッチするラッチ回路15と、マイコン11
からの第2の出力をリフレッシュ信号とし、ラッチ回路
15の出力でこのリフレッシュ信号の時間間隔計測を無
効にするタイマークリア部を持つWDT回路12と、マ
イコン11からの第3の出力とWDT回路12の出力を
論理積するAND回路13を備えた構成により、マイコ
ン初期ウェイト時間よりも短いリフレッシュ間隔をとる
ことができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、デジタル回路、特に1
チップマイクロコンピュータ応用回路における不慮のマ
イクロコンピュータ(以下、「マイコン」と記す。)暴
走を想定したフェイルセーフ回路の1つであるウォッチ
ドッグタイマー(以下、「WDT」と記す。)制御回路
に関するものである。
チップマイクロコンピュータ応用回路における不慮のマ
イクロコンピュータ(以下、「マイコン」と記す。)暴
走を想定したフェイルセーフ回路の1つであるウォッチ
ドッグタイマー(以下、「WDT」と記す。)制御回路
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】近年、WDT制御回路は、マイコン応用
製品における安全回路として、特に安全を必要とされる
商品に定着している。
製品における安全回路として、特に安全を必要とされる
商品に定着している。
【0003】以下に、従来のWDT制御回路について説
明する。図5は従来のWDT制御回路の構成を示すブロ
ック図である。図5において、41は1チップマイコ
ン、42はWDT回路、43はAND回路、44は出力
インターフェイス回路である。WDT回路42は、クロ
ック発生回路421、カウンター回路422、Dフリッ
プフロップ回路423とから構成されている。
明する。図5は従来のWDT制御回路の構成を示すブロ
ック図である。図5において、41は1チップマイコ
ン、42はWDT回路、43はAND回路、44は出力
インターフェイス回路である。WDT回路42は、クロ
ック発生回路421、カウンター回路422、Dフリッ
プフロップ回路423とから構成されている。
【0004】以上のように構成されたWDT制御回路に
ついて、以下その動作について説明する。
ついて、以下その動作について説明する。
【0005】まず、マイコン41が正常に動作している
通常状態では、マイコン41の出力信号であるP2信号
の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにより定期
的にWDT回路42内部のカウンター422をクリアす
る。
通常状態では、マイコン41の出力信号であるP2信号
の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジにより定期
的にWDT回路42内部のカウンター422をクリアす
る。
【0006】次に、マイコン41が定期的にカウンター
422をクリアするリフレッシュ信号を、カウンター4
22がクロック発生部421より発生するクロックのク
ロック数をある一定値までカウント(以下、カウント値
を「Cn」と記す。)した後、カウント値がイニシャル
値(=0)に戻るまで行う。
422をクリアするリフレッシュ信号を、カウンター4
22がクロック発生部421より発生するクロックのク
ロック数をある一定値までカウント(以下、カウント値
を「Cn」と記す。)した後、カウント値がイニシャル
値(=0)に戻るまで行う。
【0007】ここで、カウンター422の出力Qはカウ
ント値がCn値を越えたときに“H”レベルになるよう
に設定すると、マイコン41からリフレッシュ信号が定
期的に出力されているとカウンター422の出力Qは
“L”レベルのままであり、したがってDフリップフロ
ップ423の非反転出力Qは“L”レベル、
ント値がCn値を越えたときに“H”レベルになるよう
に設定すると、マイコン41からリフレッシュ信号が定
期的に出力されているとカウンター422の出力Qは
“L”レベルのままであり、したがってDフリップフロ
ップ423の非反転出力Qは“L”レベル、
【0008】
【外1】
【0009】は“H”レベルのままとなる。
【0010】この結果、カウンター422はストップ信
号を受けず動作し続ける一方、AND回路への入力は
“H”となり、マイコン41の出力P3がスルーに出力
インターフェイス回路44へと伝わる。
号を受けず動作し続ける一方、AND回路への入力は
“H”となり、マイコン41の出力P3がスルーに出力
インターフェイス回路44へと伝わる。
【0011】以上がマイコン41が正常動作していると
きの動作であるが、以下に何等かの原因、例えば電磁波
ノイズ等によりマイコン41が誤動作した場合について
説明する。
きの動作であるが、以下に何等かの原因、例えば電磁波
ノイズ等によりマイコン41が誤動作した場合について
説明する。
【0012】マイコン41が誤動作し、リフレッシュ信
号間隔が不定期となる、あるいは全くリフレッシュ信号
が出なくなると、WDT回路42の中の内部カウンター
422のカウント値がCnを越えるようになる。一度で
もCnを越えるとその瞬間にカウンター422の出力Q
が“H”になり、Dフリップフロップ423の非反転出
力Qは“H”となり、
号間隔が不定期となる、あるいは全くリフレッシュ信号
が出なくなると、WDT回路42の中の内部カウンター
422のカウント値がCnを越えるようになる。一度で
もCnを越えるとその瞬間にカウンター422の出力Q
が“H”になり、Dフリップフロップ423の非反転出
力Qは“H”となり、
【0013】
【外2】
【0014】は“L”となる。
【0015】この結果、カウンター422はストップ信
号を受けカウント動作を停止する。さらにAND回路へ
の入力は“L”となり、誤動作しているマイコン41の
出力P3は、出力インターフェイス回路44に伝わらな
いようになる。
号を受けカウント動作を停止する。さらにAND回路へ
の入力は“L”となり、誤動作しているマイコン41の
出力P3は、出力インターフェイス回路44に伝わらな
いようになる。
【0016】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記の従来の構
成では、電源投入時にマイコン41のシステムクロック
安定化のため、電源投入時マイコンがしばらく動作しな
い初期ウェイト機能をもつマイコンがあり、このような
マイコンを選定するとWDTリフレッシュ時間をこの初
期ウェイト時間より長くとる必要があった。このため、
マイコン41の誤動作検出時間をウェイト時間より短く
することが不可能で、高速応用性を求められる安全機能
として十分満足できないという課題を有していた。
成では、電源投入時にマイコン41のシステムクロック
安定化のため、電源投入時マイコンがしばらく動作しな
い初期ウェイト機能をもつマイコンがあり、このような
マイコンを選定するとWDTリフレッシュ時間をこの初
期ウェイト時間より長くとる必要があった。このため、
マイコン41の誤動作検出時間をウェイト時間より短く
することが不可能で、高速応用性を求められる安全機能
として十分満足できないという課題を有していた。
【0017】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、初期ウェイト機能をもつマイコン応用製品において
も、高速応答するWDT制御回路を提供することを目的
とする。
で、初期ウェイト機能をもつマイコン応用製品において
も、高速応答するWDT制御回路を提供することを目的
とする。
【0018】
【課題を解決するための手段】上記従来の課題を解決す
るために本発明のWDT制御回路は、マイコンと、この
マイコンからの第1の出力をラッチするラッチ回路と、
マイコンからの第2の出力をリフレッシュ信号としラッ
チ回路の出力でこのリフレッシュ信号の時間間隔計測を
無効にするタイマークリア部を持つWDT回路と、マイ
コンからの第3の出力とWDT回路の出力を論理積する
AND回路とを備えた構成を有している。
るために本発明のWDT制御回路は、マイコンと、この
マイコンからの第1の出力をラッチするラッチ回路と、
マイコンからの第2の出力をリフレッシュ信号としラッ
チ回路の出力でこのリフレッシュ信号の時間間隔計測を
無効にするタイマークリア部を持つWDT回路と、マイ
コンからの第3の出力とWDT回路の出力を論理積する
AND回路とを備えた構成を有している。
【0019】
【作用】この構成によって、マイコンのリフレッシュ信
号を出せない初期ウェイト中はWDT回路がキャンセル
(不動作状態)され、マイコンが動作始めた時にラッチ
回路を通じてWDT回路をイネーブル状態(動作状態)
と切換えができるので、マイコン初期ウェイト時間より
も短いリフレッシュ間隔をとることができる。
号を出せない初期ウェイト中はWDT回路がキャンセル
(不動作状態)され、マイコンが動作始めた時にラッチ
回路を通じてWDT回路をイネーブル状態(動作状態)
と切換えができるので、マイコン初期ウェイト時間より
も短いリフレッシュ間隔をとることができる。
【0020】
(実施例1)以下、本発明の一実施例について、図面を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
【0021】図1は本発明の第1の実施例におけるWD
T制御回路のブロック図、図2は動作タイミングを示す
信号波形図である。
T制御回路のブロック図、図2は動作タイミングを示す
信号波形図である。
【0022】図1において、11は初期ウェイト機能を
有する1チップマイコン、12はWDT回路、13はA
ND回路、14は出力インターフェイス回路、15はラ
ッチ回路であるR−Sフリップフロップである。WDT
回路12は内部にクロック発生回路121、カウンター
回路122、Dフリップフロップ123、OR回路12
4を有している。
有する1チップマイコン、12はWDT回路、13はA
ND回路、14は出力インターフェイス回路、15はラ
ッチ回路であるR−Sフリップフロップである。WDT
回路12は内部にクロック発生回路121、カウンター
回路122、Dフリップフロップ123、OR回路12
4を有している。
【0023】以上のように構成されたWDT制御回路に
ついて、以下に図2を用いてその動作を説明する。
ついて、以下に図2を用いてその動作を説明する。
【0024】まず、マイコン11を含んだシステムに図
2(a)に示すような電源を投入すると、マイコン11
は、図2(b)に示すようなウェイト期間を終了した
後、R−Sフリップフロップ回路15への図2(c)に
示すような入力信号P1を出力する。このP1信号を受
けて図2(d)に示すR−Sフリップフロップ回路15
の出力はWDT回路12をカウントを開始するイネーブ
ル状態にする。
2(a)に示すような電源を投入すると、マイコン11
は、図2(b)に示すようなウェイト期間を終了した
後、R−Sフリップフロップ回路15への図2(c)に
示すような入力信号P1を出力する。このP1信号を受
けて図2(d)に示すR−Sフリップフロップ回路15
の出力はWDT回路12をカウントを開始するイネーブ
ル状態にする。
【0025】次に、マイコン11は、WDT回路12へ
図2(e)に示すようなリフレッシュ信号P2を出力す
る。
図2(e)に示すようなリフレッシュ信号P2を出力す
る。
【0026】最後にリフレッシュ信号P2の立ち上がり
で、WDT回路12内部のカウンター回路122の図2
(f)に示すようにカウント値はクリアされる。この結
果、図2(g)に示すようなWDT回路12からの出力
は“H”状態となり、図2(h)に示すようなマイコン
11の出力信号であるP3との論理積の結果が図2
(i)に示すようなAND回路13により出力される。
で、WDT回路12内部のカウンター回路122の図2
(f)に示すようにカウント値はクリアされる。この結
果、図2(g)に示すようなWDT回路12からの出力
は“H”状態となり、図2(h)に示すようなマイコン
11の出力信号であるP3との論理積の結果が図2
(i)に示すようなAND回路13により出力される。
【0027】以上がWDT制御回路の正常な動作である
が、ある時点でマイコン11が誤動作し、マイコン11
からのリフレッシュ信号P2がなくなると、WDT回路
12の内部のカウンター回路122のカウント値がカウ
ントスレシュホールド値を越え、WDT回路12の出力
が“L”状態に反転する。この結果マイコン出力P3が
“H”であろうと“L”であるかにかかわらずAND回
路13出力は“L”となり、P3信号が出力インターフ
ェイス回路14へ伝わることを、カットすることができ
る。
が、ある時点でマイコン11が誤動作し、マイコン11
からのリフレッシュ信号P2がなくなると、WDT回路
12の内部のカウンター回路122のカウント値がカウ
ントスレシュホールド値を越え、WDT回路12の出力
が“L”状態に反転する。この結果マイコン出力P3が
“H”であろうと“L”であるかにかかわらずAND回
路13出力は“L”となり、P3信号が出力インターフ
ェイス回路14へ伝わることを、カットすることができ
る。
【0028】この実施例によると従来のWDT回路12
との差異は、リフレッシュ間隔t2はマイコンウェイト
期間t1とは無関係に短く設定できることにある。
との差異は、リフレッシュ間隔t2はマイコンウェイト
期間t1とは無関係に短く設定できることにある。
【0029】マイコン11の誤動作発生から、AND回
路13出力を“L”(この場合、“L”は出力インター
フェイスへの出力をカットする)とするまでの時間を誤
動作検出時間t3とすると、このt3はリフレッシュ間隔
t2に限りなく近づけることができ、すなわちマイコン
11のウェイト時間に左右されないという点で優れた効
果が得られる。
路13出力を“L”(この場合、“L”は出力インター
フェイスへの出力をカットする)とするまでの時間を誤
動作検出時間t3とすると、このt3はリフレッシュ間隔
t2に限りなく近づけることができ、すなわちマイコン
11のウェイト時間に左右されないという点で優れた効
果が得られる。
【0030】以上のように本実施例によれば、マイコン
11からの出力P1をR−Sフリップフロップ15でラ
ッチすることにより、マイコン11の誤動作検出時間を
ウェイト時間より短くすることが可能で、高速応答性を
求められる安全システムに安価で対応することができ
る。
11からの出力P1をR−Sフリップフロップ15でラ
ッチすることにより、マイコン11の誤動作検出時間を
ウェイト時間より短くすることが可能で、高速応答性を
求められる安全システムに安価で対応することができ
る。
【0031】(実施例2)以下、本発明の第2の実施例
について図面を参照しながら説明する。図3は本発明の
第2の実施例を示すWDT制御回路のブロック図であ
る。図3において、21は初期ウェイト機能のある1チ
ップマイコン、22はWDT回路、23はAND回路、
24は出力インターフェイス回路、25はR−Sフリッ
プフロップである。WDT回路22は内部にクロック発
生回路221、カウンター回路222、ラッチ回路であ
るDフリップフロップ223、OR回路224を有して
いる。
について図面を参照しながら説明する。図3は本発明の
第2の実施例を示すWDT制御回路のブロック図であ
る。図3において、21は初期ウェイト機能のある1チ
ップマイコン、22はWDT回路、23はAND回路、
24は出力インターフェイス回路、25はR−Sフリッ
プフロップである。WDT回路22は内部にクロック発
生回路221、カウンター回路222、ラッチ回路であ
るDフリップフロップ223、OR回路224を有して
いる。
【0032】ここで、図1の構成と異なるのはマイコン
21からの出力P1をAND回路23の入力の1つとし
た点である。また、動作で第1の実施例と異なる点は、
図2Aとして示すようなマイコン誤動作が発生してもA
ND出力はBで示すタイミングとはならず、実線で示す
タイミングになることである。
21からの出力P1をAND回路23の入力の1つとし
た点である。また、動作で第1の実施例と異なる点は、
図2Aとして示すようなマイコン誤動作が発生してもA
ND出力はBで示すタイミングとはならず、実線で示す
タイミングになることである。
【0033】以上のようにマイコン21からの出力P1
をAND回路23の入力の1つとしたことにより、マイ
コンウェイト期間中すなわちWDT回路22がディスイ
ネーブル状態にあってもP3信号が出力インターフェイ
ス回路24へ伝わることをカットすることができる。
をAND回路23の入力の1つとしたことにより、マイ
コンウェイト期間中すなわちWDT回路22がディスイ
ネーブル状態にあってもP3信号が出力インターフェイ
ス回路24へ伝わることをカットすることができる。
【0034】なお、マイコン21の誤動作でP1が
“H”になってもWDT回路22がイネーブル状態とな
り、WDT出力が“L”となり、結局P3信号が出力イ
ンターフェイス回路24へ伝わることをカットすること
ができる。
“H”になってもWDT回路22がイネーブル状態とな
り、WDT出力が“L”となり、結局P3信号が出力イ
ンターフェイス回路24へ伝わることをカットすること
ができる。
【0035】(実施例3)以下、本発明の第3の実施例
について図面を参照しながら説明する。図4は本発明の
第3の実施例を示すWDT制御回路のブロック図であ
る。図4において31は初期ウェイト機能のある1チッ
プマイコン、32はWDT回路、33はAND回路、3
4は出力インターフェイス回路、35はDフリップフロ
ップである。WDT回路32は内部12、クロック発生
回路321、カウンター回路322、ラッチ回路である
Dフリップフロップ323、OR回路324を有してい
る。
について図面を参照しながら説明する。図4は本発明の
第3の実施例を示すWDT制御回路のブロック図であ
る。図4において31は初期ウェイト機能のある1チッ
プマイコン、32はWDT回路、33はAND回路、3
4は出力インターフェイス回路、35はDフリップフロ
ップである。WDT回路32は内部12、クロック発生
回路321、カウンター回路322、ラッチ回路である
Dフリップフロップ323、OR回路324を有してい
る。
【0036】本発明の第2の実施例である図3の構成と
異なるのはR−Sフリップフロップ25をDフリップフ
ロップ35とした点である。
異なるのはR−Sフリップフロップ25をDフリップフ
ロップ35とした点である。
【0037】以上のようにR−Sフリップフロップ25
をDフリップフロップ35に置き換えることでみかけの
動作は同じであるが、クロック同期をとっているので電
磁波ノイズ等に対して、よりタフな回路とすることがで
きる。
をDフリップフロップ35に置き換えることでみかけの
動作は同じであるが、クロック同期をとっているので電
磁波ノイズ等に対して、よりタフな回路とすることがで
きる。
【0038】なお、第1の実施例においてR−Sフリッ
プフロップ15は、1ビット以上のラッチができるもの
であれば、何でもよい。
プフロップ15は、1ビット以上のラッチができるもの
であれば、何でもよい。
【0039】また、第2の実施例においても同様にR−
Sフリップフロップ25は、1ビット以上のラッチがで
きるものであれば、何でもよい。
Sフリップフロップ25は、1ビット以上のラッチがで
きるものであれば、何でもよい。
【0040】また、第3の実施例においても同様にDフ
リップフロップ35は、1ビット以上の同期ラッチがで
きるものであれば、何でもよい。さらにこの同期クロッ
クはWDT回路部のクロックを使用する必要性はない。
リップフロップ35は、1ビット以上の同期ラッチがで
きるものであれば、何でもよい。さらにこの同期クロッ
クはWDT回路部のクロックを使用する必要性はない。
【0041】なお実施例では、マイコンは初期ウェイト
機能のある1チップマイコンとしているが、ウェイト機
能の有無、あるいは1チップということにはこだわらな
いことは言うまでもない。
機能のある1チップマイコンとしているが、ウェイト機
能の有無、あるいは1チップということにはこだわらな
いことは言うまでもない。
【0042】
【発明の効果】以上のように本発明はマイコンと、この
マイコンからの第1の出力をラッチするラッチ回路と、
前記マイコンからの第2の出力をリフレッシュ信号と
し、前記ラッチ回路の出力でこのリフレッシュ信号の時
間間隔計測を無効にするタイマークリア部を持つWDT
回路と、マイコンからの第3の出力とWDT回路の出力
を論理積するAND回路を設けることにより、リフレッ
シュ時間間隔がウェイト時間より短くできるマイコンの
誤動作検出時間をウェイト時間より短くすることが可能
で、高速応答性を求められる安全システムに安価で対応
することができる優れたWDT制御回路を実現できるも
のである。
マイコンからの第1の出力をラッチするラッチ回路と、
前記マイコンからの第2の出力をリフレッシュ信号と
し、前記ラッチ回路の出力でこのリフレッシュ信号の時
間間隔計測を無効にするタイマークリア部を持つWDT
回路と、マイコンからの第3の出力とWDT回路の出力
を論理積するAND回路を設けることにより、リフレッ
シュ時間間隔がウェイト時間より短くできるマイコンの
誤動作検出時間をウェイト時間より短くすることが可能
で、高速応答性を求められる安全システムに安価で対応
することができる優れたWDT制御回路を実現できるも
のである。
【図1】本発明の第1の実施例におけるWDT制御回路
のブロック図
のブロック図
【図2】同タイミング図
【図3】本発明の第2の実施例におけるWDT制御回路
のブロック図
のブロック図
【図4】本発明の第3の実施例におけるWDT制御回路
のブロック図
のブロック図
【図5】従来のWDT制御回路のブロック図
11,21,31 マイコン 12,22,32 WDT回路 13,23,33 AND回路 15 R−Sフリップフロップ 25 R−Sフリップフロップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 友之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項1】 マイクロコンピュータと、前記マイクロ
コンピュータからの第1の出力をラッチするラッチ回路
と、前記マイクロコンピュータからの第2の出力をリフ
レッシュ信号とし前記ラッチ回路の出力でこのリフレッ
シュ信号の時間間隔計測を無効にするタイマークリア部
を有するウォッチドッグタイマー回路と、前記マイクロ
コンピュータからの第3の出力と前記ウォッチドッグタ
イマー回路の出力を論理積するAND回路とを備えたウ
ォッチドッグタイマー制御回路。 - 【請求項2】 AND回路は、マイクロコンピュータか
らの第3の出力とウォッチドッグタイマー回路の出力と
マイクロコンピュータからの第1の出力とを論理積する
請求項1記載のウォッチドッグタイマー制御回路。 - 【請求項3】 ラッチ回路は、クロック同期型ラッチ回
路である請求項1または2記載のウォッチドッグタイマ
ー制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5335824A JPH07200363A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ウォッチドッグタイマー制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5335824A JPH07200363A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ウォッチドッグタイマー制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07200363A true JPH07200363A (ja) | 1995-08-04 |
Family
ID=18292818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5335824A Pending JPH07200363A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | ウォッチドッグタイマー制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07200363A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7305587B2 (en) | 2003-02-27 | 2007-12-04 | Denso Corporation | Electronic control unit for monitoring a microcomputer |
| JP2011031200A (ja) * | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Yamato Scale Co Ltd | 検査選別システム |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP5335824A patent/JPH07200363A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7305587B2 (en) | 2003-02-27 | 2007-12-04 | Denso Corporation | Electronic control unit for monitoring a microcomputer |
| JP2011031200A (ja) * | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Yamato Scale Co Ltd | 検査選別システム |
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