JPH07204970A - 加工装置のベルトコンベア同調機構と方法 - Google Patents
加工装置のベルトコンベア同調機構と方法Info
- Publication number
- JPH07204970A JPH07204970A JP1778494A JP1778494A JPH07204970A JP H07204970 A JPH07204970 A JP H07204970A JP 1778494 A JP1778494 A JP 1778494A JP 1778494 A JP1778494 A JP 1778494A JP H07204970 A JPH07204970 A JP H07204970A
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- JP
- Japan
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- slider
- belt conveyor
- processing
- belt
- sensor
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 ベルトコンベア１の移動方向に沿って伸びる
スライドレール２と、スライドレール２の上に摺動し得
るように載置したスライダ３と、スライドレール２に沿
って移動するエアシリンダ２１と、エアシリンダ２１を
後退させる位置を検出するセンサ２２と、エアシリンダ
２１を前進させる位置を検出するセンサ２４と、スライ
ダ３に固定した加工装置４と、加工装置４またはスライ
ダ３に固定した上下方向に移動するエアシリンダ５と、
エアシリンダ５に固定した吸着器６と、加工装置４また
はスライダ３に固定し、ベルトコンベア１上のワークＷ
を認識するセンサ７とを備えたものである。 【効果】 構造が簡単で安価な加工装置のベルトコンベ
ア同調機構を提供できる。
スライドレール２と、スライドレール２の上に摺動し得
るように載置したスライダ３と、スライドレール２に沿
って移動するエアシリンダ２１と、エアシリンダ２１を
後退させる位置を検出するセンサ２２と、エアシリンダ
２１を前進させる位置を検出するセンサ２４と、スライ
ダ３に固定した加工装置４と、加工装置４またはスライ
ダ３に固定した上下方向に移動するエアシリンダ５と、
エアシリンダ５に固定した吸着器６と、加工装置４また
はスライダ３に固定し、ベルトコンベア１上のワークＷ
を認識するセンサ７とを備えたものである。 【効果】 構造が簡単で安価な加工装置のベルトコンベ
ア同調機構を提供できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを搬送するベル
トコンベアに同調して加工装置を移動させるベルトコン
ベア同調機構に関する。
トコンベアに同調して加工装置を移動させるベルトコン
ベア同調機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークをベルトコンベアに載置し
て移動させながら、ワークに加工する場合、ワークを移
動させるベルトコンベアに沿ってリニアモータ等により
加工装置を移動させる移動装置を設け、ベルトコンベア
の速度を光電センサ等により検出して、その検出速度と
等しくなるように移動装置を制御するようにしたものが
開示されている（例えば、特開昭６１−２１４６０
０）。
て移動させながら、ワークに加工する場合、ワークを移
動させるベルトコンベアに沿ってリニアモータ等により
加工装置を移動させる移動装置を設け、ベルトコンベア
の速度を光電センサ等により検出して、その検出速度と
等しくなるように移動装置を制御するようにしたものが
開示されている（例えば、特開昭６１−２１４６０
０）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ベルトコンベアの速度を光電センサ等により検出し
て、移動装置の速度を制御するフィードバック制御を行
っているため、移動装置を駆動する駆動モータおよびそ
の制御装置は高いサーボ性能が必要となり、移動装置が
複雑で高価となる欠点があった。本発明は、簡単で安価
なベルトコンベア同調機構を提供することを目的とする
ものである。
は、ベルトコンベアの速度を光電センサ等により検出し
て、移動装置の速度を制御するフィードバック制御を行
っているため、移動装置を駆動する駆動モータおよびそ
の制御装置は高いサーボ性能が必要となり、移動装置が
複雑で高価となる欠点があった。本発明は、簡単で安価
なベルトコンベア同調機構を提供することを目的とする
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ベルトコンベアによって搬送されるワー
クを搬送中に加工する加工装置のベルトコンベア同調機
構において、前記ベルトコンベアの移動方向に沿って伸
びるスライドレールと、前記スライドレールの上に摺動
し得るように載置したスライダと、前記スライドレール
に沿って移動する第１のリニアアクチュエータと、前記
第１のリニアアクチュエータを後退させる位置を検出す
るセンサと、前記第１のリニアアクチュエータを前進さ
せる位置を検出するセンサと、前記スライダに固定した
加工装置と、前記加工装置またはスライダに固定した上
下方向に移動する第２のリニアアクチュエータと、前記
第２のリニアアクチュエータに固定した吸着器と、前記
加工装置またはスライダに固定し、前記ベルトコンベア
上の前記ワークを認識するセンサとを備えたものであ
る。また、前記加工装置のベルトコンベア同調機構を使
用してワークを搬送中に加工する加工装置のベルトコン
ベア同調方法において、前記ワークを前記ワーク認識用
センサによって検出し、その検出信号を制御装置に入力
し、前記第２のアクチュエータを駆動して前記吸着器を
前記ベルトに押し付け、前記吸着器を前記ベルトに吸着
させて、前記スライダを前記ベルトに結合し、前記スラ
イダを前記ベルトと共に前記スライドレールに沿って前
進させるとともに、前記制御装置から加工装置に加工指
令信号を送って前記ワークを加工し、前記加工の完了
後、前記制御装置により前記吸着器の吸着を解除させる
とともに、前記第２のリニアアクチュエータを駆動して
前記吸着器を上昇させて元の位置に復帰させ、前記制御
装置により前記第１のリニアアクチュエータを駆動して
前記スライダを元の位置まで後退させる方法である。
め、本発明は、ベルトコンベアによって搬送されるワー
クを搬送中に加工する加工装置のベルトコンベア同調機
構において、前記ベルトコンベアの移動方向に沿って伸
びるスライドレールと、前記スライドレールの上に摺動
し得るように載置したスライダと、前記スライドレール
に沿って移動する第１のリニアアクチュエータと、前記
第１のリニアアクチュエータを後退させる位置を検出す
るセンサと、前記第１のリニアアクチュエータを前進さ
せる位置を検出するセンサと、前記スライダに固定した
加工装置と、前記加工装置またはスライダに固定した上
下方向に移動する第２のリニアアクチュエータと、前記
第２のリニアアクチュエータに固定した吸着器と、前記
加工装置またはスライダに固定し、前記ベルトコンベア
上の前記ワークを認識するセンサとを備えたものであ
る。また、前記加工装置のベルトコンベア同調機構を使
用してワークを搬送中に加工する加工装置のベルトコン
ベア同調方法において、前記ワークを前記ワーク認識用
センサによって検出し、その検出信号を制御装置に入力
し、前記第２のアクチュエータを駆動して前記吸着器を
前記ベルトに押し付け、前記吸着器を前記ベルトに吸着
させて、前記スライダを前記ベルトに結合し、前記スラ
イダを前記ベルトと共に前記スライドレールに沿って前
進させるとともに、前記制御装置から加工装置に加工指
令信号を送って前記ワークを加工し、前記加工の完了
後、前記制御装置により前記吸着器の吸着を解除させる
とともに、前記第２のリニアアクチュエータを駆動して
前記吸着器を上昇させて元の位置に復帰させ、前記制御
装置により前記第１のリニアアクチュエータを駆動して
前記スライダを元の位置まで後退させる方法である。
【０００５】
【作用】上記手段により、搬送されてきたワークをセン
サによって検出し、その検出信号を制御装置に入力し、
第２のアクチュエータを駆動して吸着器をベルトに押し
付け、吸着器をベルトに吸着させて、スライダをベルト
に結合する。その結果、スライダがベルトと共にスライ
ドレールに沿って前進し、制御装置は加工装置に加工指
令信号を送り、位置決め装置によりツールを移動して加
工する。したがって、ワークを搬送するベルトコンベア
と同じ速度で移動中にスライダに固定した加工装置によ
り加工することができる。加工が完了すると、制御装置
により吸着器の吸着を解除させるとともに、第２のリニ
アアクチュエータを駆動して吸着器を上昇させて、元の
位置に復帰させ、ベルトとスライダとの結合を切る。ま
た、制御装置により第１のリニアアクチュエータを駆動
して、スライダを後退させ、元の位置まで戻し、次のワ
ークを加工工程に移る
サによって検出し、その検出信号を制御装置に入力し、
第２のアクチュエータを駆動して吸着器をベルトに押し
付け、吸着器をベルトに吸着させて、スライダをベルト
に結合する。その結果、スライダがベルトと共にスライ
ドレールに沿って前進し、制御装置は加工装置に加工指
令信号を送り、位置決め装置によりツールを移動して加
工する。したがって、ワークを搬送するベルトコンベア
と同じ速度で移動中にスライダに固定した加工装置によ
り加工することができる。加工が完了すると、制御装置
により吸着器の吸着を解除させるとともに、第２のリニ
アアクチュエータを駆動して吸着器を上昇させて、元の
位置に復帰させ、ベルトとスライダとの結合を切る。ま
た、制御装置により第１のリニアアクチュエータを駆動
して、スライダを後退させ、元の位置まで戻し、次のワ
ークを加工工程に移る
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す機構の側面図、図２
はその正面図である。図において、ベルトコンベア１は
キャリアローラ１１に支持された、ゴム、樹脂、スチー
ル等、表面が密なベルト１２を備え、図示しない駆動プ
ーリによって矢印方向に移動し、ワークＷを搬送するよ
うにしてある。ベルトコンベア１の側面近傍には、移動
方向に沿って伸びるスライドレール２を設けてあり、ス
ライドレール２の上にはスライダ３を摺動しうるように
載置してある。また、スライドレール２には、スライダ
３の移動方向に沿って移動する第１のリニアアクチュエ
ータであるエアシリンダ２１を設け、スライダ３が所定
の位置まで前進した時に、リミットスイッチからなるセ
ンサ２２によってスライダ３を検出して、フック２３に
よりスライダ３に係合させてスライダ３を後退させ、所
定の位置まで後退した時に、センサ２４によってスライ
ダ３を検出して、フック２３をセンサ２２の位置より前
進した位置まで戻すようにしてある。スライダ３には、
ワークＷを加工する加工装置４を固定してある。加工装
置４には、ワークＷを加工するツールＴの位置を１次元
ないし３次元の方向に微調整する位置決め装置４１を備
えてある。また、加工装置４には、ベルト１２の幅方向
に伸びるアーム５１を設け、アーム５１の先端にはピス
トンロッド５２を上下方向に移動する第２のリニアアク
チュエータであるエアシリンダ５を固定してある。エア
シリンダ５のピストンロッド５２には真空パッドを備え
た吸着器６を固定し、ピストンロッド５２を下降するこ
とにより、吸着器６をベルト１２の上面に押し付け、ま
たは離脱するようにしてある。さらに、加工装置４には
ベルト１２によって搬送されてくるワークＷを認識する
光電検出器からなるセンサ７を設けてある。なお、セン
サ７は、ツールＴの加工位置とワークＷを検出する位置
との距離を調節できるように取りつけられている。ベル
トコンベア１、エアシリンダ２１、加工装置４、エアシ
リンダ５、吸着器６の各動作は、センサ７、２２、２４
からの信号を受けて制御装置８によって総合的にコンピ
ュータ制御されるようにしてある。
する。図１は本発明の実施例を示す機構の側面図、図２
はその正面図である。図において、ベルトコンベア１は
キャリアローラ１１に支持された、ゴム、樹脂、スチー
ル等、表面が密なベルト１２を備え、図示しない駆動プ
ーリによって矢印方向に移動し、ワークＷを搬送するよ
うにしてある。ベルトコンベア１の側面近傍には、移動
方向に沿って伸びるスライドレール２を設けてあり、ス
ライドレール２の上にはスライダ３を摺動しうるように
載置してある。また、スライドレール２には、スライダ
３の移動方向に沿って移動する第１のリニアアクチュエ
ータであるエアシリンダ２１を設け、スライダ３が所定
の位置まで前進した時に、リミットスイッチからなるセ
ンサ２２によってスライダ３を検出して、フック２３に
よりスライダ３に係合させてスライダ３を後退させ、所
定の位置まで後退した時に、センサ２４によってスライ
ダ３を検出して、フック２３をセンサ２２の位置より前
進した位置まで戻すようにしてある。スライダ３には、
ワークＷを加工する加工装置４を固定してある。加工装
置４には、ワークＷを加工するツールＴの位置を１次元
ないし３次元の方向に微調整する位置決め装置４１を備
えてある。また、加工装置４には、ベルト１２の幅方向
に伸びるアーム５１を設け、アーム５１の先端にはピス
トンロッド５２を上下方向に移動する第２のリニアアク
チュエータであるエアシリンダ５を固定してある。エア
シリンダ５のピストンロッド５２には真空パッドを備え
た吸着器６を固定し、ピストンロッド５２を下降するこ
とにより、吸着器６をベルト１２の上面に押し付け、ま
たは離脱するようにしてある。さらに、加工装置４には
ベルト１２によって搬送されてくるワークＷを認識する
光電検出器からなるセンサ７を設けてある。なお、セン
サ７は、ツールＴの加工位置とワークＷを検出する位置
との距離を調節できるように取りつけられている。ベル
トコンベア１、エアシリンダ２１、加工装置４、エアシ
リンダ５、吸着器６の各動作は、センサ７、２２、２４
からの信号を受けて制御装置８によって総合的にコンピ
ュータ制御されるようにしてある。
【０００７】ここで、ワークＷを加工する場合の同調方
法を説明する。図５のフローチャートに示すように、搬
送されてきたワークＷをセンサ７によって検出し、その
検出信号を制御装置８に入力し、吸着器６を真空吸着状
態にして、図３に示すように、エアシリンダ５を駆動し
て吸着器６をベルト１２に押し付け、吸着器６をベルト
１２に吸着させて、スライダ３をベルト１２に結合す
る。その結果、スライダ３がベルト１２と共にスライド
レール２に沿って矢印方向に前進する。同時に制御装置
８は加工装置４に加工指令信号を送り、位置決め装置４
１によりツールを移動してワークＷを加工する。吸着器
６とベルト１２との間の距離は１〜数ミリメートル程度
であるため、センサ７がワークＷを検出してから吸着器
６がベルト１２を吸着するまでの時間は瞬時で終わる
が、ベルト１２と共にスライダ３が移動し始めて、加工
装置４が動作するまでに時間遅れがある場合は、センサ
７のワークＷを検出する位置を調節するか、ベルト１２
の速度を調節することにより、ワークＷの所定位置を加
工することができる。加工が完了すると、制御装置８に
より吸着器６の吸着を解除させるとともに、図４に示す
ように、エアシリンダ５を駆動して吸着器５を上昇させ
て、元の位置に復帰させ、ベルト１２とスライダ３との
結合を切る。その結果、スライダ３のベルトコンベア１
による移動は停止するが、加工完了によって、制御装置
８によりエアシリンダ２１を駆動して、フック２３をス
ライダ３に係合させてスライダ３を後退させる。センサ
２４によってスライダ３を検出したら、スライダ３はそ
の位置に置いて、エアシリンダ２１を前進させてフック
２３を元の位置に復帰させ、次の加工工程に移る。加工
装置４の加工動作は、スライダ３がセンサ２２を動作さ
せる前に完了するように設定されるが、何らかの異常に
より加工動作が続いてスライダ３がセンサ２２を動作さ
せると、センサ２２の検出信号により制御装置８からベ
ルトコンベア１および加工装置４の動作を停止させる。
なお、ベルトコンベア１のベルト１２をスチールベルト
によって構成し、吸着器６を電磁マグネットによって構
成して、磁力によりベルト１２を吸着し、ベルト１２と
スライダ３とを結合するようにしてもよい。また、第１
および第２のリニアアクチュエータはボールねじ・ナッ
トを利用したものでもよく、またループチェンによりフ
ック等を移動するようにしたものでもよい。
法を説明する。図５のフローチャートに示すように、搬
送されてきたワークＷをセンサ７によって検出し、その
検出信号を制御装置８に入力し、吸着器６を真空吸着状
態にして、図３に示すように、エアシリンダ５を駆動し
て吸着器６をベルト１２に押し付け、吸着器６をベルト
１２に吸着させて、スライダ３をベルト１２に結合す
る。その結果、スライダ３がベルト１２と共にスライド
レール２に沿って矢印方向に前進する。同時に制御装置
８は加工装置４に加工指令信号を送り、位置決め装置４
１によりツールを移動してワークＷを加工する。吸着器
６とベルト１２との間の距離は１〜数ミリメートル程度
であるため、センサ７がワークＷを検出してから吸着器
６がベルト１２を吸着するまでの時間は瞬時で終わる
が、ベルト１２と共にスライダ３が移動し始めて、加工
装置４が動作するまでに時間遅れがある場合は、センサ
７のワークＷを検出する位置を調節するか、ベルト１２
の速度を調節することにより、ワークＷの所定位置を加
工することができる。加工が完了すると、制御装置８に
より吸着器６の吸着を解除させるとともに、図４に示す
ように、エアシリンダ５を駆動して吸着器５を上昇させ
て、元の位置に復帰させ、ベルト１２とスライダ３との
結合を切る。その結果、スライダ３のベルトコンベア１
による移動は停止するが、加工完了によって、制御装置
８によりエアシリンダ２１を駆動して、フック２３をス
ライダ３に係合させてスライダ３を後退させる。センサ
２４によってスライダ３を検出したら、スライダ３はそ
の位置に置いて、エアシリンダ２１を前進させてフック
２３を元の位置に復帰させ、次の加工工程に移る。加工
装置４の加工動作は、スライダ３がセンサ２２を動作さ
せる前に完了するように設定されるが、何らかの異常に
より加工動作が続いてスライダ３がセンサ２２を動作さ
せると、センサ２２の検出信号により制御装置８からベ
ルトコンベア１および加工装置４の動作を停止させる。
なお、ベルトコンベア１のベルト１２をスチールベルト
によって構成し、吸着器６を電磁マグネットによって構
成して、磁力によりベルト１２を吸着し、ベルト１２と
スライダ３とを結合するようにしてもよい。また、第１
および第２のリニアアクチュエータはボールねじ・ナッ
トを利用したものでもよく、またループチェンによりフ
ック等を移動するようにしたものでもよい。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ワ
ークを搬送するベルトコンベアのベルトに、加工時だけ
吸着器を介して加工装置を結合して、ワークと同じ速度
で加工装置を移動しながら加工するようにしてあるの
で、加工装置をベルトコンベアと同期させて移動させる
サーボ性能の高い移動装置を用いる必要がなく、構造が
簡単で安価な加工装置のベルトコンベア同調機構を提供
できる効果がある。
ークを搬送するベルトコンベアのベルトに、加工時だけ
吸着器を介して加工装置を結合して、ワークと同じ速度
で加工装置を移動しながら加工するようにしてあるの
で、加工装置をベルトコンベアと同期させて移動させる
サーボ性能の高い移動装置を用いる必要がなく、構造が
簡単で安価な加工装置のベルトコンベア同調機構を提供
できる効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】本発明の実施例の動作中の状態を示す側面図で
ある。
ある。
【図４】本発明の実施例の動作中の状態を示す側面図で
ある。
ある。
【図５】本発明の実施例を示すフローチャートである。
１ ベルトコンベア、１１ キャリアローラ、１２ ベ
ルト、２ スライドレール、２１ エアシリンダ、２
２、２４ センサ、２３ フック、３ スライダ、４
加工装置、４１ 位置決め装置、５ エアシリンダ、５
１ アーム、５２ピストンロッド、６ 吸着器、７ セ
ンサ、８ 制御装置
ルト、２ スライドレール、２１ エアシリンダ、２
２、２４ センサ、２３ フック、３ スライダ、４
加工装置、４１ 位置決め装置、５ エアシリンダ、５
１ アーム、５２ピストンロッド、６ 吸着器、７ セ
ンサ、８ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ベルトコンベアによって搬送されるワー
クを搬送中に加工する加工装置のベルトコンベア同調機
構において、前記ベルトコンベアの移動方向に沿って伸
びるスライドレールと、前記スライドレールの上に摺動
し得るように載置したスライダと、前記スライドレール
に沿って移動する第１のリニアアクチュエータと、前記
第１のリニアアクチュエータを後退させる位置を検出す
るセンサと、前記第１のリニアアクチュエータを前進さ
せる位置を検出するセンサと、前記スライダに固定した
加工装置と、前記加工装置またはスライダに固定した上
下方向に移動する第２のリニアアクチュエータと、前記
第２のリニアアクチュエータに固定した吸着器と、前記
加工装置またはスライダに固定し、前記ベルトコンベア
上のワークを認識するセンサとを備えたことを特徴とす
る加工装置のベルトコンベア同調機構。 - 【請求項２】 請求項１記載の前記加工装置のベルトコ
ンベア同調機構を使用して、前記ワークを搬送中に加工
する加工装置のベルトコンベア同調方法において、前記
ワークを前記ワーク認識用センサによって検出し、その
検出信号を制御装置に入力し、前記第２のアクチュエー
タを駆動して前記吸着器を前記ベルトに押し付け、前記
吸着器を前記ベルトに吸着させて、前記スライダを前記
ベルトに結合し、前記スライダを前記ベルトと共に前記
スライドレールに沿って前進させるとともに、前記制御
装置から加工装置に加工指令信号を送って前記ワークを
加工し、前記加工の完了後、前記制御装置により前記吸
着器の吸着を解除させるとともに、前記第２のリニアア
クチュエータを駆動して前記吸着器を上昇させて元の位
置に復帰させ、前記制御装置により前記第１のリニアア
クチュエータを駆動して前記スライダを元の位置まで後
退させることを特徴とする加工装置のベルトコンベア同
調方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1778494A JPH07204970A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 加工装置のベルトコンベア同調機構と方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1778494A JPH07204970A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 加工装置のベルトコンベア同調機構と方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07204970A true JPH07204970A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11953349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1778494A Pending JPH07204970A (ja) | 1994-01-17 | 1994-01-17 | 加工装置のベルトコンベア同調機構と方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07204970A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6648128B2 (en) | 2001-09-06 | 2003-11-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Conveyor, method for conveying a semiconductor wafer, and method for manufacturing a semiconductor device |
| JP2013136437A (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-11 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決め搬送装置 |
| CN103962470A (zh) * | 2013-01-30 | 2014-08-06 | 东莞市鸿企机械有限公司 | 自动送料取料机器人 |
| CN105817432A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-03 | 上海美诺福科技股份有限公司 | 一种硅钢片分拣装置 |
| CN106695426A (zh) * | 2017-02-17 | 2017-05-24 | 谢娟 | 一种铝单板加工用辅助推动装置 |
| CN107572234A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-01-12 | 浙江捷众科技股份有限公司 | 一种盖板上料设备 |
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| CN116027178A (zh) * | 2023-02-21 | 2023-04-28 | 湖南维胜科技电路板有限公司 | 一种柔性电路板检测吸附回拉装置 |
-
1994
- 1994-01-17 JP JP1778494A patent/JPH07204970A/ja active Pending
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