JPH07208404A - 油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御装置及び制御方法 - Google Patents

油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御装置及び制御方法

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JPH07208404A JP6298983A JP29898394A JPH07208404A JP H07208404 A JPH07208404 A JP H07208404A JP 6298983 A JP6298983 A JP 6298983A JP 29898394 A JP29898394 A JP 29898394A JP H07208404 A JPH07208404 A JP H07208404A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業装置の作動指令信号の操作量と操作比に
対するポンプ吸収馬力をエンジン最大出力馬力に最適に
一致できるようにするエンジン−ポンプの制御装置及び
制御方法を提供すること。 【構成】 エンジン回転数検出手段４５のエンジン回転
数データとポンプ吐出圧力検出手段６５ａ、６５ｂのポ
ンプ吐出圧力変化率データに基づいて、油圧ポンプの吸
収馬力とエンジンの最大出力馬力が一致するように電磁
比例弁３５ａ、３５ｂを制御し、アクチュエーターに供
給される油量が操作指令手段の操作量及び操作比と一致
するように電磁比例油量制御弁９５ａ、９５ｂを制御す
ることにより、作業中過負荷によるエンジンの失速減少
と作業環境変化によるエンジン出力低下及びエンジンの
経時変化による出力低下に対処できるし、エンジン出力
を広範囲な負荷領域で高度に活用してエンジンの単位出
力当り作業量を増大させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は堀削機、ローダー、ブル
ドーザー等のような油圧式建設機械に関するものであっ
て、具体的には油圧式建設機械を自動化するための制御
装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧式建設機械は複数個の可変容
量型ポンプ及び複数個の油圧シリンダーをアクチュエー
ターとする作業装置等から構成されている。そして、こ
のような作業装置の操作は運転席内部のジョイスティッ
ク、ペダル、レバー等のような作業装置操作指令手段を
用いて成る。又、各作業装置の速度及び各作業装置間の
速度比は、各作業装置に該当する操作指令手段の操作量
及び操作比に比例し、各作業装置の要求速度を満足させ
るように、前述の操作指令手段の操作量に比例する油量
をポンプから供給するように設計されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際に
ポンプは機械的な最大吐出油量の制限値を有しており、
電気的作業装置操作指令手段及び電磁比例弁等を用いて
作業装置を電磁式に制御する場合、堀削、上車、及び平
炭作業等において、作業環境に伴う負荷圧力等の変動に
従って、要求される作業装置操作指令手段の指令値に対
応し、作業装置の速度に該当するポンプ要求油量の和が
現在の負荷圧力によるポンプの最大吐出可能油量値を超
える場合が発生する。
【０００４】上述のような場合、従来のエンジン−ポン
プ制御方法としては、作業装置の複合作動時各作業装置
の実際速度比は作業装置操作指令信号の操作比に対応で
きなくなる。即ち、作業装置の作動速度及び速度比が作
業環境及び負荷圧力変動等の影響に因り、作動指令信号
の操作量および操作比と一致せず、これに因り作業性及
び作業効率が低下し、さらに作業中過負荷によるエンジ
ンの失速（Stall）現象が惹き起こされた。
【０００５】従って、本発明の目的は、作業装置の作動
指令信号の操作量と操作比に対するポンプ吸収馬力をエ
ンジン最大出力馬力に最適に一致できるようにするエン
ジン−ポンプの制御装置及び制御方法を提供することに
ある。
【０００６】本発明の他の目的は、作業環境及び負荷圧
力の変動に無関に作業装置の作動速度及び速度比を、作
動指令信号の操作量及び操作比と一致させるようにする
ことにより、作業性及び作業効率を向上させ得るエンジ
ン−ポンプ制御装置及び制御方法を提供することにあ
る。
【０００７】本発明の又他の目的は、作業環境変化によ
るエンジン出力低下及びエンジンの経時変化に伴う出力
低下に対処し得るし、エンジン出力を広範囲な負荷領域
において高度に活用してエンジン単位出力当り作業量を
増大させるエンジン−ポンプ及び制御方法を提供するこ
とにある。
【０００８】前述の目的を達成するための本発明装置の
１態様によれば、動力源であるエンジンと、前記エンジ
ンによって駆動される少なくとも１つ以上の可変容量型
油圧ポンプと、前記油圧ポンプによって作動される少な
くとも１つ以上の作業装置アクチュエーターと、前記油
圧ポンプと前記アクチュエーターとの間の油路中に設け
られ、所定の入力信号によって前記油路を切換え接続す
ると同時に、前記入力信号に比例するように出力油量を
調節する電磁比例油量制御弁及び所定の入力信号によっ
て前記油圧ポンプの吐出油量を調節する電磁比例弁を備
えた油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御装置におい
て、運転者によって前記作業装置の操作指令信号を入力
を受ける作業装置操作指令手段、前記エンジンの回転数
を検出するエンジン回転数検出手段、前記油圧ポンプの
吐出油量を検出するポンプ吐出油量検出手段、前記油圧
ポンプの吐出圧力を検出するポンプ吐出圧力検出手段及
び、前記エンジン回転数検出手段のエンジン回転数デー
タと前記ポンプ吐出圧力検出手段のポンプ吐出圧力変化
率データに基づいて、前記油圧ポンプの吸収馬力と前記
エンジンの最大出力馬力が一致するように前記電磁比例
弁を制御し、前記アクチュエーターに供給される油量が
前記操作指令手段の操作量及び操作比と一致するように
前記電磁比例油量制御弁を制御する制御手段を含む油圧
式建設機械のエンジン−ポンプ制御装置が提供される。
【０００９】前述の目的を達成するための本発明方法の
１態様によれば、動力源であるエンジンと、前記エンジ
ンによって駆動される少なくとも１つ以上の可変容量型
油圧ポンプと、前記油圧ポンプによって作動される少な
くとも１つ以上の作業装置アクチュエーターと、前記油
圧ポンプと前記アクチュエーターとの間の油路中に設け
られて、所定の入力信号によって前記油路を切換え接続
すると同時に、前記入力信号に比例するように出力油量
を調節する電磁比例油量制御弁及び所定の入力信号によ
って前記油圧ポンプの吐出油量を調節する電磁比例弁
と、運転者によって前記作業装置の操作指令信号の入力
を受ける作業装置操作指令手段と、前記エンジンの回転
数を検出するエンジン回転数検出手段と、前記油圧ポン
プの吐出油量を検出するポンプ吐出油量検出手段と、前
記油圧ポンプの吐出圧力を検出するポンプ吐出圧力検出
手段を備えた油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御方
法において、前記エンジン回転数検出手段のエンジン回
転数データと前記ポンプ吐出圧力検出手段のポンプ吐出
圧力変化率データに基づいて前記油圧ポンプの吸収馬力
と前記エンジンの最大出力馬力とが一致するように前記
電磁比例弁を制御し前記アクチュエーターに供給される
油量が前記操作指令手段の操作量及び操作比と一致する
ように前記電磁比例油量制御弁を制御することを特徴と
する油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御方法が提供
される。
【００１０】
【実施例】図１は本発明によるエンジン−ポンプ制御装
置が適用される堀削機の全体システムの構成図である。
【００１１】図１によれば、堀削機の全体的構成は、動
力源であるエンジン８０と、このエンジン８０によって
駆動される可変容量型油圧ポンプ２５ａ、２５ｂと、作
業装置を作動させるためのアクチュエーターとしての油
圧シリンダー１０５ａ、１０５ｂと、可変容量型油圧ポ
ンプ２５ａ、２５ｂから各油圧シリンダー１０５ａ、１
０５ｂへの油路中に設けられて、所定の入力信号によっ
て該油路を切り換え接続すると共に、入力信号に比例す
るように出力油量を調節する電磁比例油量制御弁９５
ａ、９５ｂ、及び所定の入力信号によって前述の可変容
量型油圧ポンプ２５ａ、２５ｂの吐出油量を調節する電
磁比例弁３５ａ、３５ｂ等から構成される。
【００１２】一方、このように構成された堀削機を電磁
的に制御するための手段として作業装置操作指令部（手
段）１０とマイクロコンピューターが内蔵されたコント
ローラー８５と、エンジンの回転数検出装置４５と、ポ
ンプ吐出油量検出装置５５ａ、５５ｂ、及びポンプ吐出
圧力検出装置６５ａ、６５ｂ等が設けられる。
【００１３】このように構成された堀削機電磁−油圧シ
ステムの基本作動は次のとおりである。
【００１４】エンジン回転数検出装置４５の回転数デー
タとポンプ吐出圧力検出装置６５ａ、６５ｂのポンプ吐
出圧力変化率データを基礎として、コントローラー８５
における演算を通じて、可変容量型油圧ポンプ２５ａ、
２５ｂのポンプ吸収馬力がエンジン最大出力馬力と一致
するように電磁比例弁３５ａ、３５ｂに作業装置操作指
令部（手段）１０の操作量に比例する油量を供給するよ
うに制御されると共に、電磁比例油量制御弁９５ａ、９
５ｂによって、作業装置操作指令部（手段）１０の操作
量及び操作比を一致させるように油圧シリンダー１０５
ａ、１０５ｂに供給される油量が制御されることにより
電磁−油圧システムが動作する。
【００１５】図２では本発明によるエンジン−ポンプ制
御装置のブロック図を示したもので、これを詳しく説明
すれば次のとおりである。
【００１６】運転者による作業装置作動指令部１０の作
動指令信号を操作演算部２０で感知する。そして操作演
算部２０では前述の作動指令信号に比例するポンプ吐出
油量要求値、即ちポンプ油量制御基準入力信号ＱＲＥＦ
と作動指令信号の操作量及び操作比に比例する作業装置
の速度要求値、即ち作業装置速度制御基準入力信号ＶＲ
ＥＦを演算する。
【００１７】次に、エンジン−ポンプ制御部７０ではエ
ンジンが最大馬力を出すことができるエンジン回転数制
御基準入力信号ＮＲＥＦと実際エンジン回転数信号ＮＲ
ＥＡＬとの誤差（ＥＮ：ＮＲＥＦ−ＮＲＥＡＬ）を利用
した制御演算とポンプ吐出圧力の変化率信号（ＰＶＡ
Ｒ）を通じて、現在ポンプ吐出可能最大油量信号（ＱＭ
ＡＸ）を速度及びポンプ油量調節部３０に出力する。
【００１８】そして、速度及びポンプ油量調節部３０で
は、操作演算部２０の出力信号であるポンプ油量制御基
準入力信号ＱＲＥＦと、作業装置速度制御基準入力信号
ＶＲＥＦ、及び現在ポンプ吐出可能最大油量値ＱＭＡＸ
を基準にポンプ油量制御基準入力信号ＱＲＥＦ及び作業
装置速度制御基準入力信号ＶＲＥＦを再調整して、ポン
プ油量制御部５０及び作業装置速度制御部４０に出力す
る。次にポンプ油量制御部５０では、速度及びポンプ油
量調節部３０の出力信号であるポンプ油量制御基準入力
信号ＱＲＥＦ２とポンプ吐出油量検出手段からの実際ポ
ンプ吐出油量信号ＱＲＥＡＬとの誤差（ＥＱ：ＱＲＥＦ
２−ＱＲＥＡＬ）を利用して制御演算を行う。
【００１９】そして、上述の制御演算を通じてポンプ６
０の電磁比例弁にポンプ油量制御信号ＶＲＵＭＰを出力
してポンプ吐出油量を制御する。
【００２０】一方、作業装置速度制御部４０は、速度及
びポンプ油量調節部３０の出力信号である速度制御基準
入力信号ＶＲＥＦを利用して制御演算を行い、この演算
を通じてエンジン−ポンプ制御部７０の電磁比例油量制
御弁に作業装置速度制御信号ＶＭＣＶを出力して作業装
置の速度を制御する。
【００２１】次は前述のエンジン−ポンプ制御部７０の
作動を図３の流れ図を参照して詳しく説明する。
【００２２】ステップ１（Ｓ１）では作業装置作動指令
部（手段）１０から出力される作動指令信号があるかを
判別する。作業装置作動指令部（手段）１０からの作動
指令信号がないと判別される場合ステップ２（Ｓ２）へ
進行される。
【００２３】ステップ２（Ｓ２）では現在ポンプ吐出可
能最大油量ＱＭＡＸと現在ポンプ吐出可能最小油量ＱＭ
ＩＮＩを有するようにする。言い換えれば、現在ポンプ
吐出可能最大油量ＱＭＡＸをポンプが機械的に吐出でき
る最小油量ＱＭＩＮに決定する。
【００２４】一方、作業装置作動指令部（手段）１０か
ら作動指令信号があったと判別される場合、ステップ３
（Ｓ３）へ進行するが、ステップ３（Ｓ３）ではエンジ
ン回転数制御基準入力信号ＮＲＥＦと実際エンジン回転
数信号ＮＲＥＡＬ及びポンプ吐出圧力Ｐを入力を受けて
ポンプ吐出圧力の時間変化率信号ＰＶＡＲを演算する。
【００２５】ステップ４（Ｓ４）ではステップ３（Ｓ
３）で入力されたエンジン回転数制御基準入力信号ＮＲ
ＥＦと実際エンジン回転数信号ＮＲＥＡＬの誤差信号
（ＥＮ：ＮＲＥＦ−ＮＲＥＡＬ）を演算する。
【００２６】次にステップ５（Ｓ５）ではステップ４
（Ｓ４）で演算された誤差信号（ＥＮ）と制御関数
（ｆ）を利用して制御信号（Ｃ＝ｆ（ＥＮ））を演算す
る。
【００２７】そしてステップ（Ｓ６）ではポンプ吐出圧
力の時間変化率信号ＰＶＡＲをステップ５（Ｓ５）で演
算された制御信号Ｃを利用して制御信号（Ｄ＝Ｃ＋ＰＶ
ＡＲ）を調整、演算する。
【００２８】ステップ７（Ｓ７）ではステップ６（Ｓ
６）で演算された制御信号Ｄを利用して現在ポンプ吐出
可能最大油量値（ＱＭＡＸ＝ＱＭＩＮ−Ｄ）を演算す
る。
【００２９】ステップ８（Ｓ８）ではステップ７（Ｓ
７）で演算された現在ポンプ吐出可能最大油量ＱＭＡＸ
がポンプが機械的に吐出できる最小油量値ＱＭＩＮより
小さい場合、現在吐出可能最大油量信号ＱＭＡＸをポン
プが機械的に吐出できる最小油量値ＱＭＩＮに決定す
る。
【００３０】そして、現在ポンプ吐出可能最大油量ＱＭ
ＡＸがポンプが機械的に吐出できる最大油量ＱＭＡＸよ
り大きい場合は、現在のポンプ吐出可能最大油量信号Ｑ
ＭＡＸをポンプが機械的に吐出できる最大油量ＱＭＡＸ
に決定する。
【００３１】ステップ９（Ｓ９）ではステップ８（Ｓ
８）とステップ２（Ｓ２）で演算された現在ポンプ吐出
可能最大油量信号ＱＭＡＸを速度及びポンプ油量調節部
３０に出力して制御動作を完了する。
【００３２】上述したものを総合して見ると、エンジン
−ポンプ制御部７０では、作業装置作動指令部１０から
の作動指令信号がある場合、エンジン最大馬力点である
フルスロットル（Full Throttle）における定格回転数
を基準回転数に取り、作業状態において、エンジンに負
荷がかかれば、エンジン回転数が減少し、ポンプ吐出圧
力の変化率ＰＶＡＲは増加し、トークは上昇する。
【００３３】エンジン回転数検出装置４５からエンジン
回転数を検出して実際エンジン回転数が基準回転数より
小さい場合、ポンプ吐出圧力の変化率ｐと回転数誤差に
対する制御演算を行ってポンプの吸収馬力を減少させる
ために現在ポンプ吐出可能最大油量を最適に減少させ、
速度及びポンプ油量調節部３０ではこのポンプ吐出可能
最大油量信号ＱＭＡＸを基準に作業装置速度制御の基準
入力信号ＶＲＥＦ及びポンプ油量制御基準入力信号ＱＲ
ＥＦ２を調整する。
【００３４】以上、本発明の実施例を図面により説明し
てきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更
や追加があっても本発明に含まれる。
【００３５】
【発明の効果】以上で説明したとおり、本発明は複数個
の可変容量型ポンプ及び複数個の油圧シリンダーがアク
チュエーターとする作業装置を有する建設機械に適用さ
れることにより、作業中過負荷によるエンジンの失速減
少と作業環境変化によるエンジン出力低下及びエンジン
の経時変化による出力低下に対処できるし、エンジン出
力を広範囲な負荷領域で高度に活用してエンジンの単位
出力当り作業量を増大させることができる。
【００３６】又、作業環境及び負荷圧力の変動に無関に
作業装置の作動速度及び速度比が作動指令信号の操作量
及び操作比と一致するように最適に制御して作業を自動
化することができるし、作業性及び作業効率を向上させ
ることができる効果がある。
【００３７】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるエンジン−ポンプ制御装置が適用
される油圧式堀削機の全体システム構成図である。
【図２】本発明によるエンジン−ポンプ制御装置のブロ
ック図である。
【図３】本発明によるエンジン−ポンプ制御方法を説明
するための流れ図である。
【符号の説明】
１０ 作業装置操作指令部（手段） ２５ａ、２５ｂ 圧油ポンプ ３５ａ、３５ｂ 電磁比例弁 ４５ エンジン回転数検出装置（手段） ５５ａ、５５ｂ ポンプ吐出油量検出装置（手段） ６５ａ、６５ｂ ポンプ吐出圧力検出装置（手段） ９５ａ、９５ｂ 電磁比例油量制御弁

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動力源であるエンジンと、前記エンジン
    によって駆動される少なくとも１つ以上の可変容量型油
    圧ポンプと、前記油圧ポンプによって作動される少なく
    とも１つ以上の作業装置アクチュエーターと、前記油圧
    ポンプと前記アクチュエーターとの間の油路中に設けら
    れ、所定の入力信号によって前記油路を切換え接続する
    と同時に、前記入力信号に比例するように出力油量を調
    節する電磁比例油量制御弁及び所定の入力信号によって
    前記油圧ポンプの吐出油量を調節する電磁比例弁を備え
    た油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御装置におい
    て、 運転者によって前記作業装置の操作指令信号を入力を受
    ける作業装置操作指令手段、 前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手
    段、 前記油圧ポンプの吐出油量を検出するポンプ吐出油量検
    出手段、 前記油圧ポンプの吐出圧力を検出するポンプ吐出圧力検
    出手段及び、 前記エンジン回転数検出手段のエンジン回転数データと
    前記ポンプ吐出圧力検出手段のポンプ吐出圧力変化率デ
    ータに基づいて、 前記油圧ポンプの吸収馬力と前記エンジンの最大出力馬
    力が一致するように前記電磁比例弁を制御し、前記アク
    チュエーターに供給される油量が前記操作指令手段の操
    作量及び操作比と一致するように前記電磁比例油量制御
    弁を制御する制御手段を含む油圧式建設機械のエンジン
    −ポンプ制御装置。
  2. 【請求項２】 前記制御手段は、 前記操作指令手段の操作量に比例するポンプ吐出油量要
    求値と前記操作指令手段の操作量及び操作比に比例する
    作業装置速度要求値を演算する操作演算部、 前記エンジンが最大馬力を出し得るエンジン回転数基準
    入力信号と前記エンジン回転数検出手段から検出された
    実際のエンジン回転数信号との誤差を利用した制御演算
    と前記ポンプ吐出圧力検出手段から検出されたポンプ吐
    出圧力変化率信号に基づいて現在ポンプ吐出可能最大油
    量信号を生成するエンジン−ポンプ制御部、 前記操作演算部から得た前記ポンプ吐出油量要求値と前
    記作業装置速度要求値を前記エンジン−ポンプ制御部か
    ら得た前記ポンプ吐出可能最大油量信号を基準に再調整
    する作業装置速度及びポンプ油量調節部、 前記作業装置速度及びポンプ油量調節部で再調整された
    ポンプ吐出油量要求値と前記ポンプ吐出油量検出手段か
    ら検出された実際ポンプ吐出油量信号との誤差を利用し
    た制御演算によってポンプ油量制御信号を得て、これを
    前記電磁比例弁へ出力して前記ポンプの吐出油量を制御
    するポンプ油量制御部及び、 前記作業装置速度及びポンプ油量調整部で再調整された
    作業装置速度要求値を利用した制御演算によって作業装
    置速度要求信号を受けてこれを前記電磁比例油量制御弁
    へ出力して前記作業装置の速度を制御する作業装置速度
    制御部を含む請求項１に記載の油圧式建設機械のエンジ
    ン−ポンプ制御装置。
  3. 【請求項３】 動力源であるエンジンと、前記エンジン
    によって駆動される少なくとも１つ以上の可変容量型油
    圧ポンプと、前記油圧ポンプによって作動される少なく
    とも１つ以上の作業装置アクチュエーターと、前記油圧
    ポンプと前記アクチュエーターとの間の油路中に設けら
    れて、所定の入力信号によって前記油路を切換え接続す
    ると同時に、前記入力信号に比例するように出力油量を
    調節する電磁比例油量制御弁及び所定の入力信号によっ
    て前記油圧ポンプの吐出油量を調節する電磁比例弁と、
    運転者によって前記作業装置の操作指令信号の入力を受
    ける作業装置操作指令手段と、前記エンジンの回転数を
    検出するエンジン回転数検出手段と、前記油圧ポンプの
    吐出油量を検出するポンプ吐出油量検出手段と、前記油
    圧ポンプの吐出圧力を検出するポンプ吐出圧力検出手段
    を備えた油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御方法に
    おいて、 前記エンジン回転数検出手段のエンジン回転数データと
    前記ポンプ吐出圧力検出手段のポンプ吐出圧力変化率デ
    ータに基づいて前記油圧ポンプの吸収馬力と前記エンジ
    ンの最大出力馬力とが一致するように前記電磁比例弁を
    制御し前記アクチュエーターに供給される油量が前記操
    作指令手段の操作量及び操作比と一致するように前記電
    磁比例油量制御弁を制御することを特徴とする油圧式建
    設機械のエンジン−ポンプ制御方法。
  4. 【請求項４】 前記制御方法は、 前記操作指令手段の操作量に比例するポンプ吐出油量要
    求値と前記操作指令手段の操作量及び操作比に比例する
    作業装置速度要求値を演算する第１ステップ、 前記エンジンの最大馬力を出し得るエンジン回転数基準
    入力信号と前記エンジン回転数検出手段から検出された
    実際エンジン回転数信号との誤差を利用した制御演算と
    前記ポンプ吐出圧力検出手段から検出されたポンプ吐出
    圧力変化率信号に基づいて現在のポンプ吐出可能最大油
    量信号を生成する第２ステップ、 前記第１ステップから得た前記ポンプ吐出油量要求値と
    前記作業装置速度要求値を前記第２ステップから得た前
    記ポンプ吐出可能最大油量信号を基準に再調整する第３
    ステップ、 前記第３ステップで再調整されたポンプ吐出油量要求値
    と前記ポンプ吐出油量検出手段から検出された実際ポン
    プ吐出油量信号との誤差を利用した制御演算によってポ
    ンプ油量制御信号を得てこれを前記電磁比例弁に出力し
    て前記ポンプの吐出油量を制御する第４ステップ及び、 前記第３ステップで再調整された作業装置速度要求値を
    利用した制御演算によって作業装置速度要求信号を得
    て、これを前記電磁比例油量制御弁に出力して前記作業
    装置の速度を制御する第５ステップを含む請求項３に記
    載の油圧式建設機械のエンジン−ポンプ制御装置。
  5. 【請求項５】 前記第２ステップは、 （１）前記作業装置操作指令手段から出力される作動指
    令信号の有無を判別するステップ、 （２）前記ステップ（１）で作動指令信号がないと判別
    された場合現在ポンプ吐出可能最大油量をポンプが機械
    的に吐出し得る最小油量を決定するステップ （３）前記ステップ（１）で作動指令信号があると判別
    された場合エンジン回転数制御基準入力信号と実際エン
    ジン回転数信号及びポンプ吐出圧力を入力を受けてポン
    プ吐出圧力の時間変化率信号を演算するステップ （４）前記ステップ（３）で入力されたエンジン回転数
    制御基準入力信号と実際エンジン回転数信号の誤差を演
    算するステップ （５）前記ステップ（４）で演算された誤差信号と所定
    の制御関数を利用して制御信号を演算するステップ （６）前記ポンプ吐出圧力の時間変化率信号を利用して
    前記ステップ（５）で演算された前記制御信号を調整す
    るステップ （７）前記ステップ（６）で調整された制御信号を利用
    して現在ポンプ吐出可能最大油量値を演算するステップ （８）前記ステップ（７）で演算された現在ポンプ吐出
    可能最大油量値がポンプの機械的な吐出可能最小油量値
    より小さい場合、現在ポンプ吐出可能最大油量値を前記
    ポンプの機械的な吐出可能最小油量値に決定し、現在ポ
    ンプ吐出可能最大油量値をポンプの機械的な吐出可能最
    大油量値に決定するステップ、及び （９）前記ステップ（２）及びステップ（８）で決定さ
    れた現在ポンプ吐出可能最大油量値を出力するステップ
    を含む請求項４に記載の油圧式建設機械のエンジン−ポ
    ンプ制御方法。
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