JPH07208563A

JPH07208563A - 中空遊星ギヤ式減速装置

Info

Publication number: JPH07208563A
Application number: JP1499294A
Authority: JP
Inventors: Yasumasa Kyodo; 康正京藤
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1994-01-14
Filing date: 1994-01-14
Publication date: 1995-08-11

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】安価で、２０分の１から８０分１程度の中間
の減速比が簡単に得られる構造にした中空遊星ギヤ式減
速装置を提供する。【構成】ギヤケース１と、ギヤケース１の内面に固定
して取り付けられた環状の第１の内ギヤ２と、ギヤケー
ス１内の一端側に回転可能に取り付けられた出力側ブラ
ケット６と、第１の内ギヤ２と対向する出力側ブラケッ
ト６の側面に取り付けられた環状の第２の内ギヤ３と、
中心に入力軸１０が取り付けられ、ギヤケース１内で入
力軸１０と一体に回転する入力側ブラケット６と、入力
側ブラケット６上に、その回転軸芯を中心として描かれ
る円周上の略等間隔な位置に取り付けられた複数のギヤ
シャフト１１と、第１の内ギヤ２と噛合されて各ギヤシ
ャフト１１上に回転可能に取り付けられた第１の遊星ギ
ヤ４と、各ギヤシャフト１１上に第２の内ギヤ３と噛合
され、かつ第１の遊星ギヤ４と一体回転可能にして各ギ
ヤシャフト１１上に取り付けられた第２の遊星ギヤ５と
を備えてなる構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中空遊星ギヤ式減速装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ロボットアームを駆動させるような場合
には、遊星歯車式減速機構を用いてモータを減速させよ
うな構造がとられている。この減速には、数１０分の１
から１００分の１程度の減速比を要求される場合が多
い。そこで、今日、１段で数１０分の１から１００分の
１程度の大きな減速比を持つ小形の減速機構としては、
ハーモニックドライブが良く知られている。このハーモ
ニックドライブは、フレックスプラインベルトあるいは
楕円ベアリング等、特殊な部品が必要となり、また構造
上、一般にサイズや形状が自由に決定できないと言う特
殊性を持っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、１段
で数１０分の１から１００分の１程度の大きな減速比を
持つ小形の減速機構として知られているハーモニックド
ライブは、フレックスプラインベルトあるいは楕円ベア
リング等、特殊な部品を必要とする。このため、価格的
にある限度以下にはならないと言う問題点や、サイズや
形状が自由に決定できないと言う問題点もあった。さら
に、ハーモニックドライブの使いにくさとして、１００
分の１以上は比較的容易に実現できるが、２０分の１か
ら８０分の１程度の中間の減速比がとりにくいと言う原
理的な問題点があり、ロボットアームの高速化及びサー
ボモータとのマッチングの面で使い難いと言う問題点が
あった。

【０００４】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
のであり、その主たる目的は安価で、２０分の１から８
０分の１程度の中間の減速比が簡単に得られる構造にし
た中空遊星ギヤ式減速装置を提供することにある。ま
た、他の目的は、以下に説明をする内容の中で順次明ら
かにして行く。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的は、本発明にあ
っては、ギヤケースと、前記ギヤケースの内面に固定し
て取り付けられた環状の第１の内ギヤと、前記ギヤケー
ス内に回転可能に取り付けられた出力側ブラケットと、
前記第１の内ギヤと対向する前記出力側ブラケットの側
面に取り付けられた環状の第２の内ギヤと、中心に入力
軸が取り付けられ、前記ギヤケース内で前記入力軸と一
体に回転する入力側ブラケットと、前記入力側ブラケッ
ト上に、その回転軸芯を中心として描かれる円周上の略
等間隔な位置に取り付けられた複数のギヤシャフトと、
前記第１の内ギヤと噛合されて前記各ギヤシャフト上に
回転可能に取り付けられた第１の遊星ギヤと、前記各ギ
ヤシャフト上に前記第２の内ギヤと噛合され、かつ前記
第１の遊星ギヤと一体回転可能にして前記各ギヤシャフ
ト上に取り付けられた第２の遊星ギヤとを備えた構成と
することにより達成される。

【０００６】また、前記第１の内ギヤの歯数をＺ₁，前
記第２の内ギヤの歯数をＺ₂，前記第１の遊星ギヤの歯
数をＺ₃，前記２の遊星ギヤの歯数をＺ₄としたとき、ギ
ヤ歯数について、（Ｚ₁−Ｚ₃＝Ｚ₂−Ｚ₃）の条件を満た
す構成とすると良い。前記入力側ブラケット上には、そ
れぞれ前記第１の遊星ギヤと前記第２の遊星ギヤとを配
した２組の前記ギヤシャフトを設けた構成とすることも
でき、この場合は前記第１の内ギヤの歯数Ｚ₁と前記第
２の内ギヤの歯数Ｚ₂を２の倍数で形成すると良い。さ
らに、前記入力側ブラケット上には、それぞれ前記第１
の遊星ギヤと前記第２の遊星ギヤとを配した３組の前記
ギヤシャフトを設けた構成とすることができ、この場合
は前記第１の内ギヤの歯数Ｚ₁と前記第２の内ギヤの歯
数Ｚ₂とをそれぞれ３の倍数で形成すると良い。また、
さらに前記内ギヤの歯数を前記内ギヤ数の倍数で形成
し、かつ前記内ギヤを樹脂材で形成した構成とすると良
い。さらに、前記第１の遊星ギヤと前記第２の遊星ギヤ
との間を回り止めピンで一体回転可能に結合し、加えて
前記回り止めピンを挿入させる部分を複数個有し、挿入
させる部分を変えると第１と第２の遊星ギヤの歯が相対
的に変位されてバックラッシュ調整を行うことができる
ように構成しても良い。

【０００７】また、他の目的は、本発明にあっては、ギ
ヤケースと、前記ギヤケースの内面に固定して取り付け
られた環状の第１の内ギヤと、前記ギヤケース内の一端
側に回転可能に取り付けられた出力側ブラケットと、前
記第１の内ギヤと対向する前記出力側ブラケットの側面
に取り付けられた環状の第２の内ギヤと、中心に入力軸
が取り付けられ、前記ギヤケース内で前記入力軸と一体
に回転する入力側ブラケットと、前記入力側ブラケット
上に、その回転軸芯を中心として描かれる円周上の略等
間隔な位置に取り付けられた複数のギヤシャフトと、前
記第１の内ギヤと噛合されて前記各ギヤシャフト上に回
転可能に取り付けられた第１の遊星ギヤと、前記各ギヤ
シャフト上に前記第２の内ギヤと噛合され、かつ前記第
１の遊星ギヤと一体回転可能にして前記各ギヤシャフト
上に取り付けられた第２の遊星ギヤと、前記第２の遊星
ギヤに貫通して形成された回り止めピン挿入用の孔と前
記回り止めピン挿入用の孔と対応して前記第１の遊星ギ
ヤに複数設けられた凹溝及び前記回り止めピン挿入用の
孔と前記凹溝に共通にして挿入される回り止めピンとを
有し、前記回り止めピン挿入用の孔に対応させる前記凹
溝を選択して前記回り止めピンを前記孔と前記凹溝に共
通に差し込むことにより前記第１の遊星ギヤと前記第２
の遊星ギヤ間のバックラッシを除去するための手段とを
備えた構成にして達成される。

【０００８】

【作用】この構成によれば、第２の内ギヤと一体に回転
する出力側ブラケットを介して、前記第２の内ギヤより
直接出力を取り出すことができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を用いて
詳細に説明する。図１乃至図３は本発明に係る中空遊星
ギヤ式減速装置の一実施例を示すもので、図１はその全
体縦断側面図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿う断面図、図
３は図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。

【００１０】図１乃至図３において、この中空遊星ギヤ
式減速装置は、大きくはギヤボックス１と、内ギヤ２，
３と、遊星ギヤ４，５と、出力側ブラケット６と、入力
側ブラケット７等で構成されている。

【００１１】さらに詳述すると、ギヤボックス１は互い
にリング状に形成された第１のギヤボックス半体１Ａ
と、第２のギヤボックス半体１Ｂとでなり、端部を互い
に結合させ、その後から図示せぬ手段により固定される
ことによって一体化されている。このうち、第１のギヤ
ボックス半体１Ａの内面には歯数がＺ₁の、環状をした
内ギア２が固定して取り付けられている。一方、第２の
ギヤボックス半体１Ｂの内面にはベアリング８を介して
出力側ブラケット６が回転可能にして取り付けられてい
る。

【００１２】出力側ブラケット６には、その中心に出力
軸９が一体回転可能に固定して取り付けられており、ま
た外周部内面には歯数がＺ₂の、環状をした内ギア３が
固定して取り付けられている。なお、出力軸９には例え
ばボールネジナットのような運動変換器等が取り付けら
れる。

【００１３】入力側ブラケット７は、その中心に入力軸
１０が固定して取り付けら、この入力軸を挟んだ両側が
外側に延ばされ、細長い小判状に形成されされている。
また、その外側に延ばされた各部分に一組が２つの遊星
ギヤ４，５でなる一対のギヤ組をそれぞれ軸対称の状態
にして配設した構造になっている。なお、図６は入力側
ブラケット６上の構成を詳細に示す斜視図であり、図４
は入力側ブラケット６上で一組分の遊星ギヤ４，５を取
り付けている構造を示したもので、図５は図４のＣ−Ｃ
線に沿う断面図である。

【００１４】そこで、図４乃至図６と共に図１乃至図３
に示した入力ブラケット７上の構造を説明すると、入力
側ブラケット７上の各ギヤ組において、遊星ギヤ４，５
は、入力側ブラケット６上に固定して取り付けられてい
るギヤシャフト１１を介して入力側ブラケット６上に各
々配設されている。また、遊星ギヤ５は、ベアリング１
２，１３を介してギヤシャフト１１上に回転自在に取り
付けられ、外周面には歯数をＺ₄とした歯が形成されて
いる。一方、遊星ギア４は遊星ギヤ５の外周面の一部５
Ａに、遊星ギヤ５と同心的に配置され、外周面には歯数
Ｚ₃とした歯が形成されている。なお、遊星ギヤ４，５
がベアリング１２，１３と共にギヤシャフト１１上に装
着された後からは止め輪１７が装着され、それらがギヤ
シャフト１１より抜けるのを防止するようになってい
る。

【００１５】さらに、遊星ギヤ５には、遊星ギヤ４との
間を固定して一体に回転させるための回り止めピン１４
を挿入させるための１つの回り止めピン挿入孔１５が形
成されている。なお、この回り止めピン挿入孔１５は遊
星ギヤ４が配設されている一部５Ａまで延び、一部５Ａ
に凹溝１５ａを連続して形成した状態になっている。一
方、遊星ギヤ４には、その内面に凹溝１５ａに対応して
凹溝１６が形成されており、凹溝１５ａと対向した状態
に配置されると、回り止めピン挿入孔１５の内径と同じ
大きさの孔が凹溝１５ａと凹溝１６とで形成される状態
になっている。なお、遊星ギヤ４に形成された凹溝１６
は、本実施例では図５に示すように３つ形成されてお
り、これら３つの凹溝１６は歯に対する相対的な位置が
少しづつずらされ、凹溝１６を選択することによってバ
ックラッシ調整ができるようになっている。

【００１６】このように構成された入力側ブラケット７
は、遊星ギヤ４が内ギヤ２と噛合されるとともに遊星ギ
ヤ５が内ギヤ３と噛合された状態にして、ギヤボックス
１内に配置される。そして、入力軸１０が回転される
と、この入力軸１０と一体に入力側ブラケット６が回転
される。また、入力側ブラケット６が回転するとき、遊
星ギヤ４が内ギヤ２と噛合されながら公回転するととも
に、遊星ギヤ５が遊星ギヤ４と一体に公転し、このとき
固定の内ギヤ２により自転が与えられ、これにより遊星
ギヤ５と噛合している内ギヤ３も出力側ブラケット６及
び出力軸９と一体に回転し、入力軸１０よりも減速され
た回転が、内ギヤ３より出力側ブラケット６，出力軸９
を介して直接出力される。

【００１７】ここで、本実施例において、減速比を求め
る場合の一例を図７に示す模式図を用いて説明する。ま
ず、本実施例の構造では、内ギヤ２は固定、遊星ギヤ
４，５は共通のギヤシャフト１１で互いに一体回転可能
に結合されて入力軸１０の公転によって自由に回転し、
また出力軸９は内ギヤ３で内ギヤ２と同心である。今、
内ギヤ２の回転数をｎ₁，内ギヤ３の回転数をｎ₂、遊星
ギヤ４の回転数をｎ₃、遊星ギヤ５の回転数をｎ₄、入力
軸１０の回転数をｎ₅とし、内ギヤ２の歯数をＺ₁，内ギ
ヤ３の歯数をＺ₂、遊星ギヤ４の歯数をＺ₃、遊星ギヤ５
の歯数をＺ₄として、内ギヤ２，３、遊星ギヤ４，５を
固定して入力軸１０を１回転させた条件Ａとすると、こ
の回転では内ギヤ２，３、遊星ギヤ４，５、及び入力軸
１０の全体が１回転する。すなわち、この場合では、次
式（１）が与えられる。

【００１８】ｎ₁＝１，ｎ₂＝１，ｎ₃＝１，ｎ₄＝１，ｎ₅＝１ …（１）

【００１９】また、条件を変え、入力軸１０を固定し内
ギヤ２を１回転させた条件Ｂとすると、各々のギヤ２，
３，４，５及び入力軸１０の回転数は、次式（２）が与
えられる。

【００２０】ｎ₁＝１，ｎ₂＝（Ｚ₁／Ｚ₃）・（Ｚ₄／Ｚ₂），ｎ₃＝−（Ｚ₁／Ｚ₃），ｎ₄＝−（Ｚ₁／Ｚ₃），ｎ₅＝０ …（２）なお、ここで回転数ｎ₃，ｎ₄に（−）の係数がかかるの
は、内ギヤ２に対して遊星ギヤ４，５がそれぞれ反対方
向に回転をすることによるものである。

【００２１】ここで、今回の条件として内ギヤ２が固定
であるから、（１）式と（２）式を計算することにより
入力側におけるギヤ２の回転数ｎ₁と入力軸１０の回転
数ｎ₅は次式（３）で与えられる。

【００２２】ｎ₁＝１−１＝０，ｎ₅＝１−０＝１ …（３）

【００２３】一方、出力側における内ギヤ３の回転数ｎ
₂は次式（３）で与えられる。ｎ₂＝１−［（Ｚ₁／Ｚ₃）・（Ｚ₄／Ｚ₂）］ …
（４）

【００２４】よって、減速比（ｎ₂／ｎ₅）は次式（５）
で与えられる。（ｎ₂／ｎ₅）＝１−［（Ｚ₁／Ｚ₃）・（Ｚ₄／Ｚ₂）］ …（５）

【００２５】以上は減速比計算の一般的な求め方であ
る。ここで、なるべく大きな減速比を実現するには、上
式（５）が０に近ければ良い。すなわち、次式（６）で
あることが必要条件となるが、ここではギヤ列が中空で
あることが、極めて式（６）の成立に有利であることが
推察できる。

【００２６】（Ｚ₁／Ｚ₃）・（Ｚ₄／Ｚ₂）≒１ …（６）

【００２７】また、ギヤ２，３は内歯車で、ギヤ４，５
はその中に小さく収納できる外歯車でなければならない
から、次の条件式（７）を満足しなければならない。Ｚ₁》Ｚ₃，Ｚ₂》Ｚ₄ …（７）

【００２８】さらに、このギヤは、全体をコンパクトに
納めることが必須であるから、ギヤ２とギヤ３が極端に
大きさが異なることは許されない。そこで、本実施例で
は歯形としてインボリュート歯形を用いているが、この
インボリュート歯形ではピッチ円直径と歯数の間には、
モジュールをｍ，ギヤ直径をＤ₃とすると、例えば次式
（８）のような簡単な関係がある。

【００２９】ｍ・Ｚ₃＝Ｄ₃ …（８）

【００３０】また、Ｄ₁≒Ｄ₂が要求されるわけであるか
ら、これはとりも直さずＺ₁≒Ｚ₂と言うことである。さ
らに、中空と言うことに注目すると、ギヤボックス１の
内部をなるべく一様な中空にすることが望ましい。すな
わち、軸対称位置にある２つの遊星ギヤ５，５間の距離
をｄ，モジュールをｍとすると、次式（９）の条件が出
てくることになる。

【００３１】ｄ≒ｍ（Ｚ₂−２・Ｚ₄）≒（Ｚ₁−２・Ｚ₃） …（９）

【００３２】以上をまとめると、次式（１０）が得ら
れ、これはすなわち上式（６）を満足する十分条件にな
る。

【００３３】Ｚ₁≒Ｚ₂，Ｚ₃≒Ｚ₄ …（１０）

【００３４】また共軸であることから、入力軸１０の中
心からギヤシャフト１１の中心までの距離をｒとする
と、式（１１）が得られる。

【００３５】ｍ［・（Ｚ₂／２）−（Ｚ₄／２）］＝ｍ［（Ｚ₁／２）−（Ｚ₃／２）］＝ｒ …（１１）これより、次式（１２）が得られる。Ｚ₂−Ｚ₄＝Ｚ₁−Ｚ₃ …（１２）

【００３６】次に、遊星ギヤ４，５の個数と内ギヤ２，
３の歯数の関係について述べる。一般にギヤで力を伝達
する場合、常に圧力角の方向へ相手のギヤを突き放そう
とするわけであるから、反力としてギヤの軸にそれに相
当する力が加わる。また、入力軸１０あるいは出力軸９
に対し、これらの力がアンバランスであると、力の変動
によりギヤ鳴り、摩耗などの影響が出易くなる。したが
って、遊星ギヤの配置としては、公転軸（入力軸１０）
に対して点対称であること、あるいは力がバランスする
ような位置であることが必要になる。例えば、遊星ギヤ
が２組の場合は１８０度変位した位置に配置し、３組の
場合は１２０度変位した位置に配置する等が必要と成
る。ここで、厳密に条件を等しくするには、１８０度あ
るいは１２０度変位した位置で歯の位相が完全に同じに
なるのが理想である。これは、遊星ギヤ２組の場合、内
ギヤ２，３の歯数は２の倍数、遊星ギヤ３組の場合は３
の倍数、すなわち遊星ギヤがｋ組である場合の内ギヤの
歯数Ｚ１，Ｚ₂はｋの倍数である。 …（１３）

【００３７】本実施例の場合、減速比を大きくとる意味
で、上式（１０）の条件があるが、上記条件（１３）を
満足する最も良い条件は次式（１４）となる。Ｚ₁−Ｚ₂＝±ｋ，Ｚ₃−Ｚ₄＝±ｋ …（１４）すなわち、歯数Ｚ₁〜Ｚ₄は全てｋの倍数となる。そし
て、これは上式（９）もそこそこに満たしている。

【００３８】ここで、さらに具体的な一例としてギヤボ
ックス１の内径ＤをＤ＝４５ミリ、モジュールｍをｍ＝
０．３、遊星ギヤ４間の距離ｄをｄ＝１２ミリとして、
遊星ギヤ２組と３組の場合につき歯数Ｚ₁〜Ｚ₄を求めて
見る。ただし、歯数Ｚ₁〜Ｚ₄は偶数である。

【００３９】ｋ＝２のときは、Ｚ₁＝１４４，Ｚ₂＝
１４６，Ｚ₃＝５０，Ｚ₄＝５２となり、減速比＝１−（１４４／５５）・（５２／１４６）≒−
０．２５で減速比は約（１／４０）となる。

【００４０】ｋ＝３のときは、Ｚ₁＝１５０，Ｚ₂＝
１５３，Ｚ₃＝５４，Ｚ₄＝５７となり、減速比＝１−（１５０／５４）・（５７／１５３）≒−
０．０３５で減速比約（−１／２９）となる。

【００４１】次に、本発明の中空遊星ギヤ式減速装置に
おける各ギヤの選定にあたっては、次の点が考慮され
る。まず、装置の構造及び歯数比から見て、歯同志の接
触回数の一番多いギヤは遊星ギヤ４，５である。これは
公転軸となる入力軸１０の２〜３倍位の回転数で回り、
かつ出力トルクによる反力を圧力角で負担するため、寿
命の点から材質は硬質の金属が好ましい。一方、内ギヤ
２，３は遊星ギヤ４，５と同じ力を受けるが、接触回数
が少ない点及び騒音，摩耗の点等からアセタール樹脂
（ＰＯＭ）等の樹脂材が適当である。換言すると、内ギ
ヤ２，３は構成上その歯数が多くなり遊星ギヤ４，５の
歯との接触回数もそれに反比例して少なくなるので、材
質的に樹脂材の使用も可能となるのである。このよう
に、樹脂材で一体成形することにより、一般的に内ギヤ
の製作には費用がかかることから、ギヤのコストダウン
にも寄与する。さらに、ギヤシャフト１１は、遊星ギヤ
４，５よりの圧力角による合力をベアリング１２，１３
を介して公転軸（入力軸１０）の中心方向に受けるの
で、軸径を太くし、材料強度の高いステンレス鋼（ＳＵ
Ｓ）やＳＫ材を用いる必要がある。一方、入力側ブラケ
ット７は、ギヤシャフト１１が軸対称に配置されている
ため、各ギヤからの力が相殺されるので材質は問われ
ず、通常に使用している材質のもので良い。また、入力
軸１０の強度についても同様で、トルクのみを伝達でき
れば良いことになる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明に係る中空
遊星ギヤ式減速装置によれば、第２の内ギヤと一体に回
転する出力側ブラケットを介して、前記第２の内ギヤよ
り直接出力を取り出すことができるので、小形化が可能
になる。また、構造も特別な部品を使用することなく、
汎用のベアリングや歯車を使用して作ることができるの
で安価に提供することができる。さらに、ロボットアー
ム等で要求される１０分の１から８０分の１程度の減速
比が自由に選択することができるので、ロボットアーム
等に適した減速装置が得られる。また、さらに中空構造
として作られるので、中心部を自由に使うことができ、
この空きスペースを利用して色々な設計が可能になる、
等の効果が期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例として示す中空遊星ギヤ式減
速装置の縦断側面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。

【図４】本実施例装置における要部拡大断面図である。

【図５】図１のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。

【図６】本実施例装置の構成部材の一部を示す斜視図で
ある。

【図７】本実施例装置の構成模式図である。

【符号の説明】

１ギヤボックス２内ギヤ（第１の内ギヤ）３内ギヤ（第２の内ギヤ）４遊星ギヤ（第１の遊星ギヤ）５遊星ギヤ（第２の遊星ギヤ）６出力側ブラケット７入力側ブラケット９出力軸１０入力軸１１ギヤシャフト１４回り止めピン１５回り止めピン挿入孔１５ａ凹溝１６凹溝

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ギヤケースと、前記ギヤケースの内面に
固定して取り付けられた環状の第１の内ギヤと、前記ギ
ヤケース内に回転可能に取り付けられた出力側ブラケッ
トと、前記第１の内ギヤと対向する前記出力側ブラケッ
トの側面に取り付けられた環状の第２の内ギヤと、中心
に入力軸が取り付けられ、前記ギヤケース内で前記入力
軸と一体に回転する入力側ブラケットと、前記入力側ブ
ラケット上に、その回転軸芯を中心として描かれる円周
上の略等間隔な位置に取り付けられた複数のギヤシャフ
トと、前記第１の内ギヤと噛合されて前記各ギヤシャフ
ト上に回転可能に取り付けられた第１の遊星ギヤと、前
記各ギヤシャフト上に前記第２の内ギヤと噛合され、か
つ前記第１の遊星ギヤと一体回転可能にして前記各ギヤ
シャフト上に取り付けられた第２の遊星ギヤとを備えた
ことを特徴とする中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項２】前記第１の内ギヤの歯数をＺ₁，前記第
２の内ギヤの歯数をＺ₂，前記第１の遊星ギヤの歯数を
Ｚ₃，前記２の遊星ギヤの歯数をＺ₄としたとき、ギヤ歯
数について次の条件を満たす請求項１に記載の中空遊星
ギヤ式減速装置。Ｚ₁−Ｚ₃＝Ｚ₂−Ｚ₃
【請求項３】前記入力側ブラケット上には、それぞれ
前記第１の遊星ギヤと前記第２の遊星ギヤとを配した２
組の前記ギヤシャフトを設けた構成として成る請求項１
に記載の中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項４】前記第１の内ギヤの歯数Ｚ₁と前記第２
の内ギヤの歯数Ｚ₂とをそれぞれ２の倍数で形成して成
る請求項３に記載の中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項５】前記入力側ブラケット上には、それぞれ
前記第１の遊星ギヤと前記第２の遊星ギヤとを配した３
組の前記ギヤシャフトを設けた構成として成る請求項１
に記載の中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項６】前記第１の内ギヤの歯数Ｚ₁と前記第２
の内ギヤの歯数Ｚ₂とをそれぞれ３の倍数で構成して成
る請求項１に記載の中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項７】前記内ギヤの歯数を前記内ギヤの数の倍
数で形成して成る請求項１に記載の中空遊星ギヤ式減速
装置。
【請求項８】前記内ギヤを樹脂材で形成して成る請求
項１に記載の中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項９】前記第１の遊星ギヤと前記第２の遊星ギ
ヤとの間を回り止めピンで一体回転可能に結合して成る
請求項１に記載の中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項１０】前記回り止めピンを挿入させる部分を
複数個有し、挿入させる部分を変えると第１と第２の遊
星ギヤの歯が相対的に変位されてバックラッシュ調整を
行うことができるように構成して成る請求項９に記載の
中空遊星ギヤ式減速装置。
【請求項１１】ギヤケースと、前記ギヤケースの内面
に固定して取り付けられた環状の第１の内ギヤと、前記
ギヤケース内の一端側に回転可能に取り付けられた出力
側ブラケットと、前記第１の内ギヤと対向する前記出力
側ブラケットの側面に取り付けられた環状の第２の内ギ
ヤと、中心に入力軸が取り付けられ、前記ギヤケース内
で前記入力軸と一体に回転する入力側ブラケットと、前
記入力側ブラケット上に、その回転軸芯を中心として描
かれる円周上の略等間隔な位置に取り付けられた複数の
ギヤシャフトと、前記第１の内ギヤと噛合されて前記各
ギヤシャフト上に回転可能に取り付けられた第１の遊星
ギヤと、前記各ギヤシャフト上に前記第２の内ギヤと噛
合され、かつ前記第１の遊星ギヤと一体回転可能にして
前記各ギヤシャフト上に取り付けられた第２の遊星ギヤ
と、前記第２の遊星ギヤに貫通して形成された回り止め
ピン挿入用の孔と前記回り止めピン挿入用の孔と対応し
て前記第１の遊星ギヤに複数設けられた凹溝及び前記回
り止めピン挿入用の孔と前記凹溝に共通にして挿入され
る回り止めピンとを有し、前記回り止めピン挿入用の孔
に対応させる前記凹溝を選択して前記回り止めピンを前
記孔と前記凹溝に共通に差し込むことにより前記第１の
遊星ギヤと前記第２の遊星ギヤ間のバックラッシを除去
する手段とを備えたことを特徴とする中空遊星ギヤ式減
速装置。