JPH07214484A - 潜水船用マニピュレーター - Google Patents
潜水船用マニピュレーターInfo
- Publication number
- JPH07214484A JPH07214484A JP2727694A JP2727694A JPH07214484A JP H07214484 A JPH07214484 A JP H07214484A JP 2727694 A JP2727694 A JP 2727694A JP 2727694 A JP2727694 A JP 2727694A JP H07214484 A JPH07214484 A JP H07214484A
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- JP
- Japan
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- manipulator
- submersible
- submarine boat
- submarine
- sample
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- Withdrawn
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- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 潜水船自体を上方へ移動することなく、マニ
ピュレーターの作動の上下方向範囲を広くし、試料採取
機能の向上を図る潜水船用マニピュレーターを提供する
ことを目的とする。 【構成】 屈伸腕よりなるマニピュレーター９を前端に
突設してなる潜水船１において、潜水船１の前部に油圧
等の駆動によりマニピュレーターの基端部を船首材に沿
って平行的に上下方向へ移動可能としたこと。
ピュレーターの作動の上下方向範囲を広くし、試料採取
機能の向上を図る潜水船用マニピュレーターを提供する
ことを目的とする。 【構成】 屈伸腕よりなるマニピュレーター９を前端に
突設してなる潜水船１において、潜水船１の前部に油圧
等の駆動によりマニピュレーターの基端部を船首材に沿
って平行的に上下方向へ移動可能としたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、潜水船用マニピュレー
ターに関する。
ターに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、海底探査用潜水船においては、
従来、図４に示すように、潜水船１の前部下端付近に固
着された取付台８を介してマニピュレーター９が固定装
備されている。この種の潜水船は海底Ｂに着底して試料
を採取する際は、図５に示すように、屈伸するマニピュ
レーターの作動範囲内で試料を採取するようになってい
る。
従来、図４に示すように、潜水船１の前部下端付近に固
着された取付台８を介してマニピュレーター９が固定装
備されている。この種の潜水船は海底Ｂに着底して試料
を採取する際は、図５に示すように、屈伸するマニピュ
レーターの作動範囲内で試料を採取するようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな潜水船では、海底の斜面上方の試料を採取するとき
は、図４に示す上下スラスター１０を作動し、潜水船を
上方へ移動してマニピュレーターが届く範囲に潜水船１
を移動制御しなければならない。したがって、試料採取
の所要時間が長くかかるばかりか、上下スラスターの作
動により海底の砂泥を巻き上げ、周囲を濁らせ、観測窓
３から試料を見失ってしまうなどの欠点がある。
うな潜水船では、海底の斜面上方の試料を採取するとき
は、図４に示す上下スラスター１０を作動し、潜水船を
上方へ移動してマニピュレーターが届く範囲に潜水船１
を移動制御しなければならない。したがって、試料採取
の所要時間が長くかかるばかりか、上下スラスターの作
動により海底の砂泥を巻き上げ、周囲を濁らせ、観測窓
３から試料を見失ってしまうなどの欠点がある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、潜水船自体を上方へ移動することなく、マニ
ピュレーターの作動の上下方向範囲を広くし、試料採取
機能の向上を図る潜水船用マニピュレーターを提供する
ことを目的とする。
たもので、潜水船自体を上方へ移動することなく、マニ
ピュレーターの作動の上下方向範囲を広くし、試料採取
機能の向上を図る潜水船用マニピュレーターを提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、屈
伸腕よりなるマニピュレーターを前端に突設してなる潜
水船において、潜水船の前部に油圧等の駆動により上記
マニピュレーターの基端部を船首材に沿って平行的に上
下方向へ移動可能としたことを特徴とする。
伸腕よりなるマニピュレーターを前端に突設してなる潜
水船において、潜水船の前部に油圧等の駆動により上記
マニピュレーターの基端部を船首材に沿って平行的に上
下方向へ移動可能としたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、海底の低いところに
ある試料を採取する際は、船首に配設されたチェーンに
取付台を介して突設したマニピュレーター全体を、油圧
等の駆動により自在に回動しうるアクチュエーターを駆
動させることにより、駆動ギヤを介してこれを下方へ移
動させて採取する。また、海底の高い所にある試料を採
取する際は、潜水船を上方へ移動することなく、アクチ
ュエーターを前述と反対方向に駆動することによってマ
ニピュレーター全体を上方へ移動して、試料採取を行う
ことができるので、潜水船を上下スラスターを使って上
方へ移動させることなく、広範囲にわって迅速に試料を
容易に採取することが可能となる。
ある試料を採取する際は、船首に配設されたチェーンに
取付台を介して突設したマニピュレーター全体を、油圧
等の駆動により自在に回動しうるアクチュエーターを駆
動させることにより、駆動ギヤを介してこれを下方へ移
動させて採取する。また、海底の高い所にある試料を採
取する際は、潜水船を上方へ移動することなく、アクチ
ュエーターを前述と反対方向に駆動することによってマ
ニピュレーター全体を上方へ移動して、試料採取を行う
ことができるので、潜水船を上下スラスターを使って上
方へ移動させることなく、広範囲にわって迅速に試料を
容易に採取することが可能となる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその縦断面図、図２は図１のマニピュレータ
ーの昇降装置を示す拡大図、図３は図２のIII −III 矢
視図である。
と、図１はその縦断面図、図２は図１のマニピュレータ
ーの昇降装置を示す拡大図、図３は図２のIII −III 矢
視図である。
【０００８】上図において、図４〜図５と同一の符号は
それぞれ同図と同一の部材，機器を示し、本発明が同図
の構造と異なるところは船首にマニピュレーター基端部
の昇降装置を付設したことにある。まず、図１におい
て、居住スペース兼操縦室となる耐圧殻２の前部下方に
は海底を観察するための観測窓３が設けられており、後
記する各種機器を遠隔操作するための操作盤４を設けて
いる。すなわち、水中で観測，試料採取に必要な機器の
動力源となる蓄電池５，油圧装置７，制御器６及び昇降
スラスター１０を設け、潜水船１の前部には水中投光器
１１を設けるとともに、試料を採取するためのマニピュ
レーター９を備えている。
それぞれ同図と同一の部材，機器を示し、本発明が同図
の構造と異なるところは船首にマニピュレーター基端部
の昇降装置を付設したことにある。まず、図１におい
て、居住スペース兼操縦室となる耐圧殻２の前部下方に
は海底を観察するための観測窓３が設けられており、後
記する各種機器を遠隔操作するための操作盤４を設けて
いる。すなわち、水中で観測，試料採取に必要な機器の
動力源となる蓄電池５，油圧装置７，制御器６及び昇降
スラスター１０を設け、潜水船１の前部には水中投光器
１１を設けるとともに、試料を採取するためのマニピュ
レーター９を備えている。
【０００９】次に図２〜図３に示すように、マニピュレ
ーター９の基端部は取付台８を介してエンドレスチェー
ン１２に固着し、エンドレスチェーン１２を油圧駆動の
アクチュエーター１３により駆動される上部スプロケッ
ト１４の回動により、実線矢印方向，破線矢印方向へ選
択的に移動する。ここで、アクチュエーター１３は潜水
船１の船首材の上端に取付ピース１５を介して固着され
ている。一方、エンドレスチェーン１２の回動を円滑に
するために連動する下部スプロケット１６を支持する支
持器１７を潜水船１の船首材の下端部に取付ピース１８
を介して固着している。
ーター９の基端部は取付台８を介してエンドレスチェー
ン１２に固着し、エンドレスチェーン１２を油圧駆動の
アクチュエーター１３により駆動される上部スプロケッ
ト１４の回動により、実線矢印方向，破線矢印方向へ選
択的に移動する。ここで、アクチュエーター１３は潜水
船１の船首材の上端に取付ピース１５を介して固着され
ている。一方、エンドレスチェーン１２の回動を円滑に
するために連動する下部スプロケット１６を支持する支
持器１７を潜水船１の船首材の下端部に取付ピース１８
を介して固着している。
【００１０】本装置は、このごとく構成されているの
で、マニピュレーター９を上方の位置で使用する際は、
アクチュエーター１３の駆動によってエンドレスチェー
ン１２を実線矢印の方向に回動させて所望の位置に静止
させる。また、マニピュレーター９を下方の位置で使用
する際は、アクチュエーター１３を破線矢印方向に駆動
させてエンドレスチェーン１２を所望の位置に静止させ
て試料採取を行うことができる。
で、マニピュレーター９を上方の位置で使用する際は、
アクチュエーター１３の駆動によってエンドレスチェー
ン１２を実線矢印の方向に回動させて所望の位置に静止
させる。また、マニピュレーター９を下方の位置で使用
する際は、アクチュエーター１３を破線矢印方向に駆動
させてエンドレスチェーン１２を所望の位置に静止させ
て試料採取を行うことができる。
【００１１】このような構造によれば、マニピュレータ
ーの長さの長短にもよるが、その可動高さを船首の高さ
のほぼ２倍にすることは容易である。
ーの長さの長短にもよるが、その可動高さを船首の高さ
のほぼ２倍にすることは容易である。
【００１２】
【発明の効果】このような装置によれば、マニピュレー
ターを使用して海底で容易に広範囲にわたって試料を採
取することができ、海底での作業効率の向上に寄与す
る。
ターを使用して海底で容易に広範囲にわたって試料を採
取することができ、海底での作業効率の向上に寄与す
る。
【００１３】要するに本発明によれば、屈伸腕よりなる
マニピュレーターを前端に突設してなる潜水船におい
て、潜水船の前部に油圧等の駆動により上記マニピュレ
ーターの基端部を船首材に沿って平行的に上下方向へ移
動可能としたことにより、潜水船自体を上方へ移動する
ことなく、マニピュレーターの作動の上下方向範囲を広
くし、試料採取機能の向上を図る潜水船用マニピュレー
ターを得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
マニピュレーターを前端に突設してなる潜水船におい
て、潜水船の前部に油圧等の駆動により上記マニピュレ
ーターの基端部を船首材に沿って平行的に上下方向へ移
動可能としたことにより、潜水船自体を上方へ移動する
ことなく、マニピュレーターの作動の上下方向範囲を広
くし、試料採取機能の向上を図る潜水船用マニピュレー
ターを得るから、本発明は産業上極めて有益なものであ
る。
【図１】本発明の一実施例を示す縦断面図である。
【図２】図１のマニピュレーター基端部の昇降装置を示
す拡大側面図である。
す拡大側面図である。
【図３】図２のIII −III 矢視図である。
【図４】従来の海底探査用潜水船を示す縦断面図であ
る。
る。
【図５】図４のマニピュレーターを示す拡大図である。
１ 潜水船 ２ 耐圧殻 ３ 観測窓 ４ 操作盤 ５ 蓄電池 ６ 制御器 ７ 油圧装置 ８ 取付台 ９ マニピュレーター １０ 昇降スラスター １１ 水中投光器 １２ エンドレスチェーン １３ アクチュエーター １４ 上部スプロケット １５ 取付ピース １６ 下部スプロケット １７ 支持器 １８ 取付ピース
Claims (1)
- 【請求項１】 屈伸腕よりなるマニピュレーターを前端
に突設してなる潜水船において、潜水船の前部に油圧等
の駆動により上記マニピュレーターの基端部を船首材に
沿って平行的に上下方向へ移動可能としたことを特徴と
する潜水船用マニピュレーター。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2727694A JPH07214484A (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 潜水船用マニピュレーター |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2727694A JPH07214484A (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 潜水船用マニピュレーター |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07214484A true JPH07214484A (ja) | 1995-08-15 |
Family
ID=12216559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2727694A Withdrawn JPH07214484A (ja) | 1994-01-31 | 1994-01-31 | 潜水船用マニピュレーター |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07214484A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100649620B1 (ko) * | 2005-08-22 | 2006-11-27 | 한국전력공사 | 유인잠수정에 의한 해저케이블 점검시스템 |
| CN108860527A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-11-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下机器人-水下机械臂系统 |
| CN110281251A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-09-27 | 胡勇 | 一种高水流长距离涵道检测机器人系统 |
| CN111844009A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-30 | 江苏大学 | 一种基于机器视觉的莼菜采摘收集装置及方法 |
| CN112936248A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-11 | 辽宁工程技术大学 | 一种地面煤仓清仓用刚柔耦合机械臂及其使用方法 |
| US11653597B2 (en) | 2020-06-10 | 2023-05-23 | Jiangsu University | Device and method for picking and collecting Brasenia schreberi based on machine vision |
-
1994
- 1994-01-31 JP JP2727694A patent/JPH07214484A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100649620B1 (ko) * | 2005-08-22 | 2006-11-27 | 한국전력공사 | 유인잠수정에 의한 해저케이블 점검시스템 |
| CN108860527A (zh) * | 2018-07-09 | 2018-11-23 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下机器人-水下机械臂系统 |
| CN108860527B (zh) * | 2018-07-09 | 2020-07-14 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下机器人-水下机械臂系统 |
| CN110281251A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-09-27 | 胡勇 | 一种高水流长距离涵道检测机器人系统 |
| CN111844009A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-30 | 江苏大学 | 一种基于机器视觉的莼菜采摘收集装置及方法 |
| WO2021248654A1 (zh) * | 2020-06-10 | 2021-12-16 | 江苏大学 | 一种基于机器视觉的莼菜采摘收集装置及方法 |
| US11653597B2 (en) | 2020-06-10 | 2023-05-23 | Jiangsu University | Device and method for picking and collecting Brasenia schreberi based on machine vision |
| CN112936248A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-11 | 辽宁工程技术大学 | 一种地面煤仓清仓用刚柔耦合机械臂及其使用方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010403 |