JPH07221530A - マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 - Google Patents
マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置Info
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- JPH07221530A JPH07221530A JP6014689A JP1468994A JPH07221530A JP H07221530 A JPH07221530 A JP H07221530A JP 6014689 A JP6014689 A JP 6014689A JP 1468994 A JP1468994 A JP 1468994A JP H07221530 A JPH07221530 A JP H07221530A
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- mobile station
- station
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- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 マイクロ波通信における自動追尾アンテナ装
置を提供して移動体画像通信を実現し、無線操縦作業車
両等による無人作業を可能にする。 【構成】 遠隔操縦の移動局１はグローバル・ポジショ
ン・システムと磁気方位センサー４との検出値にて移動
局１の位置データを演算し、該位置データを制御部５に
記録するとともに、固定局２へ送信する。固定局２は予
め計測した固定局２の位置データを制御部１７に送り、
移動局１へ送信する。移動局１と固定局２の制御部５，
１７は、前記位置データに基づいてパラボラアンテナ１
０，１５の方位角を演算し、前記２軸電動雲台８，１３
を制御してパラボラアンテナ１０，１５を夫々相手局の
パラボラアンテナ１０，１５に対峙させ、その方向を夫
々の座標データに基づいて制御する。移動局１が急激に
三次元変位したときにも該パラボラアンテナ１０，１５
は互いに相手局を自動追尾する。
置を提供して移動体画像通信を実現し、無線操縦作業車
両等による無人作業を可能にする。 【構成】 遠隔操縦の移動局１はグローバル・ポジショ
ン・システムと磁気方位センサー４との検出値にて移動
局１の位置データを演算し、該位置データを制御部５に
記録するとともに、固定局２へ送信する。固定局２は予
め計測した固定局２の位置データを制御部１７に送り、
移動局１へ送信する。移動局１と固定局２の制御部５，
１７は、前記位置データに基づいてパラボラアンテナ１
０，１５の方位角を演算し、前記２軸電動雲台８，１３
を制御してパラボラアンテナ１０，１５を夫々相手局の
パラボラアンテナ１０，１５に対峙させ、その方向を夫
々の座標データに基づいて制御する。移動局１が急激に
三次元変位したときにも該パラボラアンテナ１０，１５
は互いに相手局を自動追尾する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動追尾アンテナ装
置に関するものであり、特にマイクロ波帯の移動体通信
に用いる自動追尾アンテナ装置に関するものである。
置に関するものであり、特にマイクロ波帯の移動体通信
に用いる自動追尾アンテナ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ミリ波帯等のマイクロ波通信を行
う際は、送信可能な距離を長くするため、ホーンアンテ
ナやパラボラアンテナ等の単向性アンテナを使用し、送
信局と受信局の単向性アンテナの方向を対向させてい
る。そして、送信局が移動体である場合は、移動に伴っ
てアンテナの方向調整が必要となり、例えば相手局が目
視できる距離であれば目視にて方向調整を行い、目視不
可能な遠距離の場合は、方位センサー等を用いてアンテ
ナの方向補正を行っている。
う際は、送信可能な距離を長くするため、ホーンアンテ
ナやパラボラアンテナ等の単向性アンテナを使用し、送
信局と受信局の単向性アンテナの方向を対向させてい
る。そして、送信局が移動体である場合は、移動に伴っ
てアンテナの方向調整が必要となり、例えば相手局が目
視できる距離であれば目視にて方向調整を行い、目視不
可能な遠距離の場合は、方位センサー等を用いてアンテ
ナの方向補正を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えば、土木作業車両
を遠距離から無線操縦して作業を行えることができれ
ば、作業員の立入りが困難な危険区域における土木作業
を施工することができる。かかる場合は、作業現場の状
況を監視できることが車両の操縦に不可欠であるため、
車両にテレビジョンカメラを搭載し、遠隔の操縦基地に
て作業現場の画像を監視する画像通信装置が必要とな
る。しかしながら、此種の遠距離画像通信には５０ＧHz
帯等のミリ波帯が使用されるため、移動局と固定局との
単向性アンテナの方向が変化すると通信に支障をきたす
という問題を生じるが、土木作業等の如く移動局の位置
が３次元変位を生ずる場合に、アンテナの方向を自動追
尾させる手段は開発されておらず、作業車両等の移動体
を遠隔地から無線操縦することは困難である。
を遠距離から無線操縦して作業を行えることができれ
ば、作業員の立入りが困難な危険区域における土木作業
を施工することができる。かかる場合は、作業現場の状
況を監視できることが車両の操縦に不可欠であるため、
車両にテレビジョンカメラを搭載し、遠隔の操縦基地に
て作業現場の画像を監視する画像通信装置が必要とな
る。しかしながら、此種の遠距離画像通信には５０ＧHz
帯等のミリ波帯が使用されるため、移動局と固定局との
単向性アンテナの方向が変化すると通信に支障をきたす
という問題を生じるが、土木作業等の如く移動局の位置
が３次元変位を生ずる場合に、アンテナの方向を自動追
尾させる手段は開発されておらず、作業車両等の移動体
を遠隔地から無線操縦することは困難である。
【０００４】そこで、移動局の送信アンテナと固定局の
受信アンテナとを互いに自動追尾させる自動アンテナ装
置を提供して作業車両等の遠隔操縦を可能とし、危険区
域等の無人作業を実現するために解決すべき技術的課題
が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決すること
を目的とする。
受信アンテナとを互いに自動追尾させる自動アンテナ装
置を提供して作業車両等の遠隔操縦を可能とし、危険区
域等の無人作業を実現するために解決すべき技術的課題
が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために提案されたものであり、単向性アンテナ
を介して通信するマイクロ波通信に於て、遠隔操縦の移
動局と固定局とに２軸電動雲台に搭載した単向性アンテ
ナと無指向性無線装置を設置し、前記移動局にグローバ
ル・ポジション・システムのアンテナ及び受信機と方位
センサーを設け、該アンテナの位置及び車体の方向を検
出して該移動局の位置データを演算し、該位置データを
無線装置にて固定局へ送信するとともに、固定局の位置
データを移動局へ送信し、前記固定局と移動局とに該位
置データに基づき前記２軸電動雲台を制御する制御部を
設け、固定局と移動局の２軸電動雲台上の単向性アンテ
ナを夫々相手局の単向性アンテナの方向へ追尾させるよ
うに構成したマイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ
装置を提供するものである。
達成するために提案されたものであり、単向性アンテナ
を介して通信するマイクロ波通信に於て、遠隔操縦の移
動局と固定局とに２軸電動雲台に搭載した単向性アンテ
ナと無指向性無線装置を設置し、前記移動局にグローバ
ル・ポジション・システムのアンテナ及び受信機と方位
センサーを設け、該アンテナの位置及び車体の方向を検
出して該移動局の位置データを演算し、該位置データを
無線装置にて固定局へ送信するとともに、固定局の位置
データを移動局へ送信し、前記固定局と移動局とに該位
置データに基づき前記２軸電動雲台を制御する制御部を
設け、固定局と移動局の２軸電動雲台上の単向性アンテ
ナを夫々相手局の単向性アンテナの方向へ追尾させるよ
うに構成したマイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ
装置を提供するものである。
【０００６】
【作用】遠隔操縦されている移動局は、グローバル・ポ
ジション・システム（以下「ＧＰＳ」という）の受信機
にて人工衛星からの電波を受信し、車体に搭載したＧＰ
Ｓのアンテナの位置を検出する。これと同時に、方位セ
ンサーにより車体の方位角度を検出し、夫々のデータを
制御部へ送る。該制御部は夫々のデータに基づいて単向
性アンテナの位置データを演算するとともに、該位置デ
ータを無線装置にて固定局へ送信する。固定局では無線
装置にて該位置データを受信し、該位置データを制御部
へ送る。又、固定局の単向性アンテナの位置を予め計測
し、この位置データを制御部に記録するとともに、無線
装置にて該位置データを移動局へ送信する。
ジション・システム（以下「ＧＰＳ」という）の受信機
にて人工衛星からの電波を受信し、車体に搭載したＧＰ
Ｓのアンテナの位置を検出する。これと同時に、方位セ
ンサーにより車体の方位角度を検出し、夫々のデータを
制御部へ送る。該制御部は夫々のデータに基づいて単向
性アンテナの位置データを演算するとともに、該位置デ
ータを無線装置にて固定局へ送信する。固定局では無線
装置にて該位置データを受信し、該位置データを制御部
へ送る。又、固定局の単向性アンテナの位置を予め計測
し、この位置データを制御部に記録するとともに、無線
装置にて該位置データを移動局へ送信する。
【０００７】従って、固定局と移動局の制御部は共に固
定局と移動局の位置データを得て、該位置データに基づ
いてＸ−Ｙ平面及びＸ−Ｚ平面に於ける方位角を演算
し、２軸電動雲台を制御して単向性アンテナを夫々相手
局の単向性アンテナに対峙させる。そして、移動局の位
置データはＧＰＳにてリアルタイムに検出され、固定局
と移動局の単向性アンテナは互いに相手局の単向性アン
テナを自動追尾する。
定局と移動局の位置データを得て、該位置データに基づ
いてＸ−Ｙ平面及びＸ−Ｚ平面に於ける方位角を演算
し、２軸電動雲台を制御して単向性アンテナを夫々相手
局の単向性アンテナに対峙させる。そして、移動局の位
置データはＧＰＳにてリアルタイムに検出され、固定局
と移動局の単向性アンテナは互いに相手局の単向性アン
テナを自動追尾する。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図１及び図２に従って詳
述する。図１に於て、符号１は遠隔操作される建設機械
等の移動局であり、符号２は固定局である。該移動局１
にはＧＰＳのアンテナ３及び受信機（図示せず）を搭載
してあり、該受信機にて人工衛星からの電波を受信し
て、前記ＧＰＳのアンテナ３の位置を三次元座標Ｐ
m（Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）のデータとしてリアルタイムに
検出する。該移動局１には磁気方位センサー４或いはジ
ャイロコンパス（図示せず）を搭載し、この磁気方位セ
ンサー４の回転角に基づいて該移動局１の車体の方位角
θb （進行方向）を検出する。そして、該方位角θb と
前記三次元座標Ｐm とを制御部５へ送るとともに、無指
向性無線装置の送受信アンテナ６から固定局２へ送信す
る。
述する。図１に於て、符号１は遠隔操作される建設機械
等の移動局であり、符号２は固定局である。該移動局１
にはＧＰＳのアンテナ３及び受信機（図示せず）を搭載
してあり、該受信機にて人工衛星からの電波を受信し
て、前記ＧＰＳのアンテナ３の位置を三次元座標Ｐ
m（Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）のデータとしてリアルタイムに
検出する。該移動局１には磁気方位センサー４或いはジ
ャイロコンパス（図示せず）を搭載し、この磁気方位セ
ンサー４の回転角に基づいて該移動局１の車体の方位角
θb （進行方向）を検出する。そして、該方位角θb と
前記三次元座標Ｐm とを制御部５へ送るとともに、無指
向性無線装置の送受信アンテナ６から固定局２へ送信す
る。
【０００９】更に、前記移動局１には水平保持装置７及
び２軸電動雲台８を介して、無線送受信機９、パラボラ
アンテナ１０を配設している。該無線送受信機９及びパ
ラボラアンテナ１０は前記２軸電動雲台８に搭載され制
御部５により指向方向が自動制御される。前記２軸電動
雲台８は水平保持装置７に搭載され、該２軸電動雲台８
が水平姿勢を保つように配設されている。
び２軸電動雲台８を介して、無線送受信機９、パラボラ
アンテナ１０を配設している。該無線送受信機９及びパ
ラボラアンテナ１０は前記２軸電動雲台８に搭載され制
御部５により指向方向が自動制御される。前記２軸電動
雲台８は水平保持装置７に搭載され、該２軸電動雲台８
が水平姿勢を保つように配設されている。
【００１０】又、前記移動局１はＣＣＤカラーテレビジ
ョンカメラ（以下「ＴＶカメラ」という）１１を建設機
械の操作を監視できる位置、例えば操縦席上部に搭載
し、該ＴＶカメラ１１は画像信号を５０ＧHz帯に変調す
るインタフェースを介して前記無線送受信機９、パラボ
ラアンテナ１０によって画像信号を伝送する。一方、固
定局２にはヤグラ１２が搭載され、該ヤグラ１２に２軸
電動雲台１３を介して無線送受信機１４、パラボラアン
テナ１５が配設されている。該固定局２は無指向性無線
装置の送受信アンテナ１６を設け、固定局２の位置デー
タを送信し、前記移動局１の位置データを受信する。該
送受信アンテナ１６は移動局の位置データを受信する
と、該位置データを制御部１７へ送り、該制御部１７は
前記２軸電動雲台１３を制御してパラボラアンテナ１５
の指向方向を自動制御する。
ョンカメラ（以下「ＴＶカメラ」という）１１を建設機
械の操作を監視できる位置、例えば操縦席上部に搭載
し、該ＴＶカメラ１１は画像信号を５０ＧHz帯に変調す
るインタフェースを介して前記無線送受信機９、パラボ
ラアンテナ１０によって画像信号を伝送する。一方、固
定局２にはヤグラ１２が搭載され、該ヤグラ１２に２軸
電動雲台１３を介して無線送受信機１４、パラボラアン
テナ１５が配設されている。該固定局２は無指向性無線
装置の送受信アンテナ１６を設け、固定局２の位置デー
タを送信し、前記移動局１の位置データを受信する。該
送受信アンテナ１６は移動局の位置データを受信する
と、該位置データを制御部１７へ送り、該制御部１７は
前記２軸電動雲台１３を制御してパラボラアンテナ１５
の指向方向を自動制御する。
【００１１】本発明の装置を使用するときは、先ず、固
定局２は予め計測した固定局２に搭載されたパラボラア
ンテナ１５の位置データＰf （Ｘf ，Ｙf ，Ｚf ）を制
御部１７に記録し、該位置データＰf を無線装置にて移
動局１へ送信する。そして、移動局１はＧＰＳの受信機
にてＧＰＳのアンテナ３の位置を検出するとともに、磁
気方位センサー４により車体の方位角を検出して制御部
５へ送る。該制御部５は夫々のデータに基づいて該移動
局１に搭載されたパラボラアンテナ１０の位置データＰ
m （Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）を演算し、該位置データＰm を
無線装置にて固定局２へ送信する。而して、固定局２と
移動局１の制御部５，１７は共に固定局２の位置データ
Ｐf と移動局１の位置データＰm を得ることができる。
該位置データＰf とＰm とから夫々のパラボラアンテナ
１０，１５を対峙させるための方位角の求め方を次に説
明する。
定局２は予め計測した固定局２に搭載されたパラボラア
ンテナ１５の位置データＰf （Ｘf ，Ｙf ，Ｚf ）を制
御部１７に記録し、該位置データＰf を無線装置にて移
動局１へ送信する。そして、移動局１はＧＰＳの受信機
にてＧＰＳのアンテナ３の位置を検出するとともに、磁
気方位センサー４により車体の方位角を検出して制御部
５へ送る。該制御部５は夫々のデータに基づいて該移動
局１に搭載されたパラボラアンテナ１０の位置データＰ
m （Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）を演算し、該位置データＰm を
無線装置にて固定局２へ送信する。而して、固定局２と
移動局１の制御部５，１７は共に固定局２の位置データ
Ｐf と移動局１の位置データＰm を得ることができる。
該位置データＰf とＰm とから夫々のパラボラアンテナ
１０，１５を対峙させるための方位角の求め方を次に説
明する。
【００１２】図２は前記移動局１と固定局２とに搭載さ
れたパラボラアンテナ１０，１５の三次元座標位置と対
峙したときの角度を示しており、図２（ａ）はＸ−Ｙ平
面に於ける移動局１と固定局２との位置と角度を示し、
図２（ｂ）はＸ−Ｚ平面に於ける位置と角度を示してい
る。前記移動局１に搭載されたパラボラアンテナ１０の
三次元座標点をＰm （Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）とし、該移動
局１の車体の方位角をθb とし、そして、前記固定局２
に搭載されたパラボラアンテナ１５の三次元座標点をＰ
f （Ｘf ，Ｙf ，Ｚf ）とする。Ｘ−Ｙ平面に於ける該
移動局１のパラボラアンテナ１０の角度θm は（１式）
で表される。
れたパラボラアンテナ１０，１５の三次元座標位置と対
峙したときの角度を示しており、図２（ａ）はＸ−Ｙ平
面に於ける移動局１と固定局２との位置と角度を示し、
図２（ｂ）はＸ−Ｚ平面に於ける位置と角度を示してい
る。前記移動局１に搭載されたパラボラアンテナ１０の
三次元座標点をＰm （Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）とし、該移動
局１の車体の方位角をθb とし、そして、前記固定局２
に搭載されたパラボラアンテナ１５の三次元座標点をＰ
f （Ｘf ，Ｙf ，Ｚf ）とする。Ｘ−Ｙ平面に於ける該
移動局１のパラボラアンテナ１０の角度θm は（１式）
で表される。
【００１３】
【数１】
【００１４】そして、固定局２のパラボラアンテナ１５
の角度をθf とすると、θm は（２式）にて表される。
の角度をθf とすると、θm は（２式）にて表される。
【００１５】
【数２】
【００１６】又、θf は移動局１と固定局２の位置座標
から（３式）にて表される。
から（３式）にて表される。
【００１７】
【数３】
【００１８】これにより、移動局１の車体とパラボラア
ンテナ１０のＸ−Ｙ平面に於ける角度θa は（１式）、
（２式）、（３式）から（４式）にて求められる。
ンテナ１０のＸ−Ｙ平面に於ける角度θa は（１式）、
（２式）、（３式）から（４式）にて求められる。
【００１９】
【数４】
【００２０】更に、Ｘ−Ｚ平面に於ける該移動局１のパ
ラボラアンテナ１０の角度θmvは（５式）にて表され
る。
ラボラアンテナ１０の角度θmvは（５式）にて表され
る。
【００２１】
【数５】
【００２２】又、θv は移動局１と固定局２の位置座標
から（６式）にて表される。
から（６式）にて表される。
【００２３】
【数６】
【００２４】これにより、移動局１のパラボラアンテナ
１０のＸ−Ｚ平面に於ける角度θmvは（５式）、（６
式）から（７式）にて求められる。
１０のＸ−Ｚ平面に於ける角度θmvは（５式）、（６
式）から（７式）にて求められる。
【００２５】
【数７】
【００２６】而して、移動局１は前述した（４式）及び
（７式）を移動局１の制御部５へ記憶しておき、固定局
２のパラボラアンテナ１５の位置データを受信し、制御
部５に記録する。そして、移動局１に搭載したＧＰＳの
受信機にて検出する位置データと磁気方位センサー４で
検出する方位角データとを前記制御部５へ送ると、移動
局１の制御部５は夫々の式と位置データに基づいてパラ
ボラアンテナ１０の方位角を算出する。前記制御部５は
該方位角にて２軸電動雲台８を制御してパラボラアンテ
ナ１０を固定局２のパラボラアンテナ１５へ指向軸を向
ける。
（７式）を移動局１の制御部５へ記憶しておき、固定局
２のパラボラアンテナ１５の位置データを受信し、制御
部５に記録する。そして、移動局１に搭載したＧＰＳの
受信機にて検出する位置データと磁気方位センサー４で
検出する方位角データとを前記制御部５へ送ると、移動
局１の制御部５は夫々の式と位置データに基づいてパラ
ボラアンテナ１０の方位角を算出する。前記制御部５は
該方位角にて２軸電動雲台８を制御してパラボラアンテ
ナ１０を固定局２のパラボラアンテナ１５へ指向軸を向
ける。
【００２７】一方、固定局２は前述した（３式）、（６
式）と予め計測した固定局２のパラボラアンテナ１５の
位置データとを制御部１７へ記憶し、移動局１のパラボ
ラアンテナ１０の位置データを受信し、該位置データを
制御部１７へ送る。該固定局２に設けた制御部１７は夫
々の式と位置データに基づいて演算し、２軸電動雲台１
３を制御してパラボラアンテナ１５を移動局１のパラボ
ラアンテナ１０へ向けて対峙させる。
式）と予め計測した固定局２のパラボラアンテナ１５の
位置データとを制御部１７へ記憶し、移動局１のパラボ
ラアンテナ１０の位置データを受信し、該位置データを
制御部１７へ送る。該固定局２に設けた制御部１７は夫
々の式と位置データに基づいて演算し、２軸電動雲台１
３を制御してパラボラアンテナ１５を移動局１のパラボ
ラアンテナ１０へ向けて対峙させる。
【００２８】斯くして、移動局１と固定局２は夫々に移
動局１と固定局２とのパラボラアンテナ１０，１５の位
置データを得ることによって夫々に設けた制御部５，１
７が方位角を算出して、２軸電動雲台８，１３を制御し
てパラボラアンテナ１０，１５を互いにパラボラアンテ
ナ１０，１５へ対峙させるので、前記ＴＶカメラ１１か
らの画像信号であるマイクロ波帯の通信ができる。
動局１と固定局２とのパラボラアンテナ１０，１５の位
置データを得ることによって夫々に設けた制御部５，１
７が方位角を算出して、２軸電動雲台８，１３を制御し
てパラボラアンテナ１０，１５を互いにパラボラアンテ
ナ１０，１５へ対峙させるので、前記ＴＶカメラ１１か
らの画像信号であるマイクロ波帯の通信ができる。
【００２９】尚、この発明は上記一実施例に限定するも
のではなく、例えば固定局２にＧＰＳのアンテナ及び受
信機を設置して、固定局２の位置データを移動局１へ送
信することで両局を移動体とすることができる。而し
て、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改
変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたも
のに及ぶことは当然である。
のではなく、例えば固定局２にＧＰＳのアンテナ及び受
信機を設置して、固定局２の位置データを移動局１へ送
信することで両局を移動体とすることができる。而し
て、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改
変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたも
のに及ぶことは当然である。
【００３０】
【発明の効果】本発明は、上記一実施例にて詳述せる如
く、ＧＰＳと方位センサーで得られる移動局の位置デー
タと、固定局の位置データとに基づいて夫々のパラボラ
アンテナの方位角を演算して、パラボラアンテナを対峙
させることができる。そして、ＧＰＳの受信機は位置デ
ータをリアルタイムに受信するので、例えば移動局が急
激に移動したときも、常に新たな位置データを得てパラ
ボラアンテナを互いに自動追尾させるため、マイクロ波
帯の移動体通信を安定して行うことができ、信頼性及び
安全性が著しく向上する。
く、ＧＰＳと方位センサーで得られる移動局の位置デー
タと、固定局の位置データとに基づいて夫々のパラボラ
アンテナの方位角を演算して、パラボラアンテナを対峙
させることができる。そして、ＧＰＳの受信機は位置デ
ータをリアルタイムに受信するので、例えば移動局が急
激に移動したときも、常に新たな位置データを得てパラ
ボラアンテナを互いに自動追尾させるため、マイクロ波
帯の移動体通信を安定して行うことができ、信頼性及び
安全性が著しく向上する。
【００３１】更に、例えば無線操縦の作業車両に本発明
の自動追尾アンテナ装置を適用して画像通信を行うこと
により、危険区域の状況を遠隔地で監視しつつ、作業車
両を無線操縦して無人作業を遂行することが可能とな
り、災害地の復旧作業等を迅速且つ安全に行うことがで
きる。
の自動追尾アンテナ装置を適用して画像通信を行うこと
により、危険区域の状況を遠隔地で監視しつつ、作業車
両を無線操縦して無人作業を遂行することが可能とな
り、災害地の復旧作業等を迅速且つ安全に行うことがで
きる。
【図１】本発明の一実施例を示し、建設機械に応用した
例の解説図。
例の解説図。
【図２】（ａ）は固定局と移動局のＸ−Ｙ平面に於ける
位置と角度とを示す解説図。（ｂ）は固定局と移動局と
のＸ−Ｚ平面に於ける位置と角度とを示す解説図。
位置と角度とを示す解説図。（ｂ）は固定局と移動局と
のＸ−Ｚ平面に於ける位置と角度とを示す解説図。
１ 移動局 ２ 固定局 ４ 磁気方位センサー ５，１７ 制御部 ６，１６ 送受信アンテナ ８，１３ ２軸電動雲台 １０，１５ パラボラアンテナ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 7/26
Claims (1)
- 【請求項１】 単向性アンテナを介して通信するマイク
ロ波通信に於て、遠隔操縦の移動局と固定局とに２軸電
動雲台に搭載した単向性アンテナと無指向性無線装置を
設置し、前記移動局にグローバル・ポジション・システ
ムのアンテナ及び受信機と方位センサーを設け、該アン
テナの位置及び車体の方向を検出して該移動局の位置デ
ータを演算し、該位置データを無線装置にて固定局へ送
信するとともに、固定局の位置データを移動局へ送信
し、前記固定局と移動局とに該位置データに基づき前記
２軸電動雲台を制御する制御部を設け、固定局と移動局
の２軸電動雲台上の単向性アンテナを夫々相手局の単向
性アンテナの方向へ追尾させるように構成したマイクロ
波通信に於ける自動追尾アンテナ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6014689A JPH07221530A (ja) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6014689A JPH07221530A (ja) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07221530A true JPH07221530A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=11868171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6014689A Pending JPH07221530A (ja) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | マイクロ波通信に於ける自動追尾アンテナ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07221530A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012112738A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Nec Corp | 追尾装置及び追尾方法 |
| WO2023131992A1 (ja) * | 2022-01-04 | 2023-07-13 | 日本電信電話株式会社 | アンテナ制御装置、アンテナ制御方法、及びプログラム |
| JP2024100831A (ja) * | 2019-12-26 | 2024-07-26 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
-
1994
- 1994-02-08 JP JP6014689A patent/JPH07221530A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012112738A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Nec Corp | 追尾装置及び追尾方法 |
| JP2024100831A (ja) * | 2019-12-26 | 2024-07-26 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
| WO2023131992A1 (ja) * | 2022-01-04 | 2023-07-13 | 日本電信電話株式会社 | アンテナ制御装置、アンテナ制御方法、及びプログラム |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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