JPH07228328A - Belt meandering correcting method and its device - Google Patents
Belt meandering correcting method and its deviceInfo
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- JPH07228328A JPH07228328A JP2252394A JP2252394A JPH07228328A JP H07228328 A JPH07228328 A JP H07228328A JP 2252394 A JP2252394 A JP 2252394A JP 2252394 A JP2252394 A JP 2252394A JP H07228328 A JPH07228328 A JP H07228328A
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Landscapes
- Structure Of Belt Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ベルト、例えば往路に
おいて、平ベルト状或いは断面がＵ形の樋ベルト状をな
して、被搬送物を搬送し、復路においては、付着した被
搬送物が落下したり、見映えが損なわれるのを防止する
ためにパイプ状に巻込まれるベルト、搬送中における粉
塵等の飛散による環境汚染防止対策等のため、パイプ状
に巻込んで粉粒体、汚泥その他各種の被搬送物を搬送す
るベルト等、往路と復路のうちの一部若しくは全体がパ
イプ状に巻込まれるベルトの蛇行矯正方法及び装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention conveys an object to be conveyed in the form of a flat belt or a gutter belt having a U-shaped cross section on the outward path and conveys the object to be conveyed on the return path. A belt that is rolled up in a pipe shape to prevent it from falling or spoiling the appearance, or a powdered particle, sludge, etc. that is rolled up in a pipe shape to prevent environmental pollution due to scattering of dust during transportation. The present invention relates to a meandering correction method and device for a belt that conveys various objects to be conveyed, in which a part or the whole of an outward path and a return path is wound into a pipe shape.
【０００２】[0002]
【従来技術】ベルトをパイプ状に巻込んで被搬送物を搬
送経路が屈曲ないし彎曲する経路に沿って搬送する場合
を例にとっていえば、搬送物が例えば水分を多く含むダ
ストや石灰等、粘性の大きなものではことに、彎曲ない
し屈曲箇所で遠心力の作用によって搬送物が一方の側に
偏り、そのためアンバランスを生じてパイプ状に巻き込
まれるベルトが捩れ、これによりベルトがはだけて搬送
物が零れ落ちたり、ベルトやガイドローラが損傷するこ
とがある。パイプ状に巻込まれるベルトの捩れを防止す
るために、ガイドローラによるベルトへの接触角を調整
したり、或いはベルトに支持枠を取付け、その支持枠を
ガイドすることによってベルトの捩れを矯正する方法な
どが実施されているが、前者のガイドローラを調整する
方法による場合、ベルトに捩れを生じると、ベルトの走
行を一旦停止して少しづゝ接触角を調整しながら走行を
繰返し、ベルトに捩れが生じなくなるまでこの調整を繰
返しているので、復旧までに手間や時間がかゝるという
難点があった。2. Description of the Related Art As an example of a case where a belt is wound around a pipe to convey an object to be conveyed along a path in which a conveying path is bent or curved, the conveyed object is viscous such as dust and lime containing a large amount of water. In the case of a large belt, the conveyed product is biased to one side due to the action of centrifugal force at the curved or bent portion, which causes an imbalance and twists the belt that is wound into a pipe shape, which causes the belt to peel off and convey the conveyed product. May spill or damage the belt or guide roller. A method of correcting the twist of the belt by adjusting the contact angle of the guide roller to the belt or by attaching a support frame to the belt and guiding the support frame in order to prevent the belt from being twisted in a pipe shape. However, in the former method of adjusting the guide roller, if the belt is twisted, the belt is temporarily stopped and the running is repeated while adjusting the contact angle little by little, and the belt is twisted. Since this adjustment is repeated until the problem no longer occurs, there is a difficulty that it takes time and effort to restore.
【０００３】また、ベルトに支持枠を設け、それをガイ
ドすることによってベルトの捩れを強制的に防止する後
者の方法にあっては、ベルトに支持枠を取付けたり、支
持枠をガイドする装置等が必要となって設備コストが嵩
み、またベルトに捩れ防止のための強制力が加わるの
で、ベルトが破損し易いという難点があった。パイプ状
に巻込まれるベルトの捩れを防止する方法としてはこの
ほか、ベルトを円周上で支持する複数のガイドローラの
うちの一つをエアシリンダーにより進退可能に支持し、
ベルトの捩れの原因となる搬送物の偏りが生じると、ガ
イドローラへの押圧力が変化するのを利用して、エアシ
リンダーの管路圧を検出し、検出値が設定値を越える
と、エアシリンダーへの流量を変えて、ガイドローラを
進退させ、偏った搬送物を平坦化させる方法が提案され
ている（特開平５−２３８５２４号）。Further, in the latter method in which the belt is provided with a support frame and the twisting of the belt is forcibly prevented by guiding the support frame, a device for attaching the support frame to the belt or guiding the support frame, etc. Therefore, the equipment cost is increased, and the belt is apt to be twisted, so that the belt is easily damaged. As a method of preventing the twist of the belt wound in a pipe shape, other than this, one of a plurality of guide rollers for supporting the belt on the circumference is supported by an air cylinder so that the belt can move forward and backward,
When the bias of the conveyed product that causes the twisting of the belt occurs, the pressure of the guide roller changes, which is used to detect the pipeline pressure of the air cylinder. A method has been proposed in which the guide roller is advanced and retracted by changing the flow rate to the cylinder to flatten the uneven conveyed material (JP-A-5-238524).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来よりも
簡易な手段で、より確実にパイプ状に巻込まれるベルト
の蛇行を自動的に矯正する方法及び装置を提供すること
を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and a device for automatically correcting the meandering of a belt wound in a pipe shape more reliably by a simpler means than the conventional one.
【０００５】[0005]
【課題の解決手段及び作用】本発明のベルト蛇行矯正方
法は、往路と復路のうちの少なくとも一部がパイプ状に
巻込まれるベルトのパイプ状部分にベルト重合部の段差
をずれが許容される限度位置において段差を検出するセ
ンサーを設け、ベルトの蛇行により段差がずれてセンサ
ーが段差を検出したとき、この検出信号に基づいて制御
装置により、パイプ状に巻込まれるベルトに両側より当
てられる支持ローラの向きを変え、ベルト進行方向に対
する支持ローラの角度を変化させることを特徴とするも
のであり、本方法を実施するための装置は、パイプ状に
巻込まれるベルトに両側よりベルトとなす角が変更可能
に当てられる少なくとも一対の支持ローラと、ベルト重
合部の段差のずれが許容される限度位置において、段差
を検出するセンサーと、センサーの検出信号に基づい
て、支持ローラの向きを変える制御装置とよりなること
を特徴とする。According to the belt meandering correction method of the present invention, at least a part of the outward path and the return path is pipe-shaped, and the pipe-shaped portion of the belt is allowed to shift a step of the belt overlapping portion. A sensor that detects a step at the position is provided, and when the step is displaced due to the meandering of the belt and the sensor detects the step, the control device based on this detection signal causes the control device to move the support roller of the support roller applied from both sides to the belt wound in a pipe shape. It is characterized by changing the direction and changing the angle of the support roller with respect to the traveling direction of the belt, and the device for carrying out this method is such that the angle formed between the belt and the belt can be changed from both sides. At least a pair of support rollers applied to the belt and a sensor that detects the step at the limit position where the step difference of the belt overlapping portion is allowed. If, on the basis of the sensor detection signal, and wherein the control device further comprising that the changing the direction of the support rollers.
【０００６】本方法及び装置によれば、ベルト重合部の
段差のずれが許容される限度位置に達すると、センサー
がこれを検出して支持ローラの向きが変わる。ベルトに
対する支持ローラの角度が変わると、変わる方向にベル
トが捩れ、段差が逆向きにずれて許容範囲内に収まる。
本方法及び装置において、センサーは段差の両側に配置
し、段差を検出したセンサーによって支持ローラの向き
が時計或いは反時計方向に変わるようにするのが望まし
い。これにより段差がいづれの方向にずれても、許容範
囲内に収まるようになる。According to the present method and apparatus, when the deviation of the step of the belt overlapping portion reaches the limit position where the deviation is allowed, the sensor detects this and the orientation of the supporting roller is changed. When the angle of the support roller with respect to the belt changes, the belt twists in the changing direction, and the step shifts in the opposite direction and falls within the allowable range.
In the present method and apparatus, it is preferable that the sensors are arranged on both sides of the step and the direction of the support roller is changed in the clockwise or counterclockwise direction by the sensor detecting the step. As a result, even if the step shifts in either direction, it will fall within the allowable range.
【０００７】別の方法は、パイプ状に巻込まれるベルト
のベルト重合部の段差を検出するセンサーをベルト進行
方向と交差する方向に往復動させてベルトを走査し、セ
ンサーによって検出された段差が許容範囲を越えた位置
にあるとき、制御装置により支持ローラの向きを変え、
ベルト進行方向に対する支持ローラの角度を変化させる
ことを特徴とするものであり、本方法を実施するための
装置は、パイプ状に巻込まれるベルトに両側よりベルト
となす角が変更可能に当てられる少なくとも一対の支持
ローラと、ベルト進行方向と交差する方向に往復動し、
ベルト重合部の段差を検出するセンサーと、センサーに
よって検出された段差が許容範囲を越えてずれているか
どうかを判断し、越えているときに支持ローラの向きを
変える制御装置とよりなることを特徴とする。Another method is to scan a belt by reciprocating a sensor for detecting a step in a belt overlapping portion of a belt wound in a pipe shape in a direction intersecting with a belt traveling direction, and allow the step detected by the sensor to be acceptable. When the position is out of the range, the controller changes the direction of the support roller,
The apparatus for carrying out the method is characterized in that the angle of the belt is changed from both sides of the belt wound in a pipe shape. A pair of support rollers, reciprocating in a direction intersecting the belt traveling direction,
It is characterized by a sensor that detects the level difference of the belt overlap section and a control device that determines whether the level difference detected by the sensor is out of the allowable range and changes the direction of the support roller when the level difference is exceeded. And
【０００８】本方法及び装置においては、センサーの走
査によって検出された段差が許容範囲を越えたとき、上
記と同様、支持ローラの向きが変わり、ベルトに対する
角度が変わってベルトが捩じれる。上記各方法及び装置
において用いられるセンサーとしては、例えばベルトに
径方向に進退可能に接触する探触子を有し、探触子の変
位により段差を検出する機械式センサー、レーザ距離セ
ンサー、超音波センサーなどの距離センサーを例示する
ことができる。In the method and apparatus, when the step detected by the scanning of the sensor exceeds the allowable range, the direction of the supporting roller is changed, the angle with respect to the belt is changed, and the belt is twisted, as described above. The sensor used in each of the above methods and devices includes, for example, a probe that is in contact with a belt so as to be capable of advancing and retracting in the radial direction, and a mechanical sensor that detects a step due to displacement of the probe, a laser distance sensor, an ultrasonic wave. A distance sensor such as a sensor can be exemplified.
【０００９】更に別の方法は、段差の検出を、スリット
光を照射する光源と、ＴＶカメラ、ＣＣＤカメラ等の画
像入力装置を組合せ、光切断法と、三角測量法に基づい
て行うもので、光源からスリット光をパイプ状に巻込ま
れるベルトにベルト進行方向と交差させて照射し、それ
を画像入力装置で撮り込み、得られた画像から制御装置
によりパイプ状に巻込まれるベルト外形の輪郭形状を求
め、これより段差を検出したのち、検出した段差が許容
範囲を越えているかどうかを判断し、越えているときに
パイプ状に巻込まれるベルトに両側より当てられる支持
ローラの向きを変え、ベルト進行方向に対する支持ロー
ラの角度を変化させることを特徴とするものであり、本
方法を実施するための装置は、パイプ状に巻込まれるベ
ルトに両側よりベルトとなす角が変更可能に当てられる
少なくとも一対の支持ローラと、パイプ状に巻込まれる
ベルトにスリット光をベルト進行方向と交差する方向に
照射する光源と、ベルトに照射されたスリット光を撮り
込む画像入力装置と、画像入力装置で撮り込んだ画像か
らパイプ状に巻込まれるベルト外形の輪郭形状を求めて
段差を検出し、検出された段差が許容範囲を越えている
かどうかを判断して、越えているときに支持ローラの向
きを変える制御装置とよりなることを特徴とする。Still another method is to detect a step by combining a light source that emits slit light and an image input device such as a TV camera or a CCD camera, based on a light section method and a triangulation method. The slit light from the light source is applied to the belt wound in a pipe shape so as to intersect with the belt traveling direction, and the image is taken by the image input device. Then, after detecting the step difference from this, determine whether the detected step difference exceeds the allowable range, and if it exceeds, change the direction of the support rollers applied from both sides to the belt wound in a pipe shape and advance the belt. The device for carrying out the method is characterized in that the angle of the support roller with respect to the direction is changed, and the belt is wound in a pipe shape from both sides. At least a pair of supporting rollers that can be applied to change the angle between the belt and the light source, a light source that irradiates a belt wound in a pipe shape with slit light in a direction that intersects with the belt traveling direction, and captures the slit light radiated on the belt. The image input device and the image captured by the image input device are used to detect the step difference by obtaining the contour shape of the outer shape of the belt that is rolled up in a pipe shape, determine whether the detected step difference exceeds the allowable range, and then And a control device for changing the direction of the support roller during the operation.
【００１０】本方法及び装置において、段差が許容範囲
を越えたかどうかは、画像上の段差がしきい値を越えた
かどうかで判定される。他の方法は、光源よりパイプ状
に巻込まれるベルトに当てられるスポット光をベルト進
行方向と交差する方向に移動させて、これを光源と一体
化して設けた画像入力装置でトラッキングし、制御装置
により画像上における基準位置と、スポット光との距離
をスポット光が移動する方向に沿って求めることによ
り、パイプ状に巻込まれるベルト外形の輪郭形状を求
め、これより段差を検出したのち、検出した段差が許容
範囲を越えているかどうかを判断し、越えているときに
パイプ状に巻込まれるベルトに両側より当てられる支持
ローラの向きを変え、ベルト進行方向に対する支持ロー
ラの角度を変化させることを特徴とするものであり、本
方法を実施するための装置は、パイプ状に巻込まれるベ
ルトに両側よりベルトとなす角が変更可能に当てられる
少なくとも一対の支持ローラと、パイプ状に巻込まれる
ベルトの進行方向と交差する方向に往復動してベルトに
スポット光を当てる光源と、光源と一体化して設置さ
れ、ベルトに照射されたスポット光を撮り込む画像入力
装置と、該装置により撮った線画線上における基準位置
と、スポット光との間の距離をトラッキングしてパイプ
状に巻込まれるベルト外形の輪郭形状を求め、これより
段差を検出したのち、検出した段差が許容範囲を越えて
いるかどうかを判断し、越えているときにパイプ状に巻
込まれるベルトに両側より当てられる支持ローラの向き
を変え、ベルト進行方向に対する支持ローラの角度を変
化させる制御装置とよりなることを特徴とする。In the present method and apparatus, whether the step difference exceeds the allowable range is determined by whether the step difference on the image exceeds the threshold value. Another method is to move spot light applied to a belt wound in a pipe shape from a light source in a direction intersecting the belt traveling direction, and track this with an image input device provided integrally with the light source, and use a control device. By obtaining the distance between the reference position on the image and the spot light along the direction in which the spot light moves, the contour shape of the belt outer shape that is wound in a pipe shape is obtained, and after detecting the step, the detected step Is determined to exceed the allowable range, and when it exceeds the allowable range, the direction of the supporting roller applied from both sides to the belt wound in a pipe shape is changed, and the angle of the supporting roller with respect to the belt traveling direction is changed. The device for carrying out this method is designed so that the angle formed between the belt and the belt can be changed from both sides. At least a pair of supporting rollers, a light source that reciprocates in the direction intersecting the traveling direction of the belt wound in a pipe shape to apply spot light to the belt, and a spot light that is installed integrally with the light source and is irradiated to the belt. The image input device that captures the image, the reference position on the line drawing line captured by the device, and the distance between the spot light are tracked to obtain the contour shape of the belt outer shape that is wound in a pipe shape, and the step is detected from this. After that, it is judged whether the detected step exceeds the allowable range, and if it exceeds, the direction of the support roller applied from both sides to the belt wound in a pipe shape is changed, and the angle of the support roller with respect to the belt traveling direction is changed. It is characterized by comprising a control device.
【００１１】前者のスリット光を撮像する方法及び装置
においては、ベルトの走行により画像がブレ易いのに対
し、本方法及び装置による場合、画像のブレがなく、段
差を精度よく検出することができる。上記各方法及び装
置において、段差のずれを矯正する際、矯正を確実に行
うには、支持ローラをパイプ状に巻込まれるベルトに押
付けておく必要があるが、常時押付けておくと、ベルト
の走行によりベルトや支持ローラが摩耗し易い。この問
題を解消するには、支持ローラをベルトに向かって進退
可能に支持し、常にはベルトにより離間させておくか、
或いは軽く接触してベルトをガイドする機能のみを持た
せるようにし、矯正時においてのみ、制御装置からの制
御信号によりベルトに押し当てられるようにしたり、或
いはまた支持ローラに対向して押えローラをベルトに向
かって進退可能に設け、矯正時に押えローラでベルトを
押込んで支持ローラに押付けるようにするとよい。In the former method and apparatus for picking up slit light, the image easily blurs due to the running of the belt, whereas in the case of the present method and apparatus, there is no image blur and the step can be accurately detected. . In the above methods and apparatuses, when correcting the deviation of the step, it is necessary to press the support roller against the belt wound in a pipe shape in order to surely correct it. As a result, the belt and supporting rollers are easily worn. To solve this problem, support the support roller toward the belt so that it can move forward and backward, and keep it separated by the belt at all times,
Alternatively, it may be provided with only the function of guiding the belt by lightly contacting it so that it is pressed against the belt by the control signal from the control device only during the correction, or the pressing roller is opposed to the supporting roller and the belt is pressed. It is advisable that the belt is provided so as to be able to move forward and backward, and the belt is pushed by the pressing roller to be pressed against the supporting roller during correction.
【００１２】上記各方法及び装置で用いられる光源とし
ては、例えばハロゲン光やレーザ光を例示することがで
きる。いづれの光源を使用するにしても、ベルトとスポ
ット光の差を明確にするために、画像入力装置としての
ＴＶカメラ、ＣＣＤカメラ等にはフィルター、例えば外
乱光の影響を受けないフィルター、またレーザ光にあっ
ては、レーザ光の波長以下をカットすることができるフ
ィルターを取り付けるのが望ましい。As the light source used in each of the above methods and devices, for example, halogen light or laser light can be exemplified. Regardless of which light source is used, in order to clarify the difference between the belt and the spot light, the TV camera, the CCD camera, etc. as the image input device have a filter, for example, a filter that is not affected by ambient light, or a laser. For light, it is desirable to attach a filter that can cut the wavelength of laser light or less.
【００１３】[0013]
【実施例】六角形の孔１の各辺にガイドローラ２を取付
け、パイプ状に巻込んだベルト３をガイドするパネル４
をベルト進行方向の前後に配置すると共に、パネル間に
馬蹄形状のフレーム５をベルト３を跨ぐようにして配置
し、ベルト重合部の段差６を挟んでベルト直上と側方に
ベルト３までの距離を計測する超音波センサー７及び８
を設置する。そしてその計測値を制御装置としてのパー
ソナルコンピュータ（以下パソコンという）９に出力す
る。EXAMPLE A panel 4 for mounting a guide roller 2 on each side of a hexagonal hole 1 and for guiding a belt 3 wound in a pipe shape.
And the horseshoe-shaped frame 5 between the panels so as to straddle the belt 3, and the distance between the belt 3 directly above and laterally across the step 6 of the belt overlapping portion. Ultrasonic sensors 7 and 8 for measuring
Set up. Then, the measured value is output to a personal computer (hereinafter referred to as a personal computer) 9 as a control device.
【００１４】パネル４及び５の入側或いは出側には、図
３に示すように、パイプ状ベルト３の下側部を両側より
支持してガイドする一対の支持ローラ１１、１１と、ベ
ルト３を上側より押え込む押えロール１２が配置され、
このうち各支持ロール１１は、該ロールを軸支するブラ
ケット１２が固着されるコロ１３をベルト３を囲んで設
置されるフレーム１４の下側部に軸支することにより、
図４に示すように向きが変えられ、ベルト進行方向とな
す角が変えられるようになっている。As shown in FIG. 3, a pair of support rollers 11 and 11 for supporting and guiding the lower part of the pipe belt 3 from both sides are provided on the inlet side or the outlet side of the panels 4 and 5, and the belt 3 A presser roll 12 that presses in from above is placed,
Of these, each support roll 11 is configured such that a roller 13 to which a bracket 12 that pivotally supports the roll is fixed is pivotally supported on a lower side portion of a frame 14 installed around the belt 3,
As shown in FIG. 4, the direction is changed so that the angle formed with the belt traveling direction can be changed.
【００１５】両支持ローラ１１、１１の向きを変えるた
め、図５に示すように、両コロ１３、１３を連結する平
行リンク機構１６と、フレーム１４の下側部に添着さ
れ、かつロッド１７が平行リンク機構１６を構成する一
部のリンク１６ａと連結されるエアシリンダー１８が設
けられ、パソコン９からの制御信号によりエアシリンダ
ー１８が作動し、ロッド１７が進退すると、コロ１３、
１３が同方向に回動し、これにより両支持ローラ１１、
１１が図４に示すように時計方向或いは反時計方向に振
られるようになっている。In order to change the directions of the support rollers 11 and 11, as shown in FIG. 5, a parallel link mechanism 16 connecting the rollers 13 and 13 and a rod 17 attached to the lower side of the frame 14 are attached. An air cylinder 18 connected to a part of the links 16a forming the parallel link mechanism 16 is provided. When the air cylinder 18 is operated by the control signal from the personal computer 9 and the rod 17 advances and retracts, the roller 13,
13 rotates in the same direction, so that both support rollers 11,
11 is swung clockwise or counterclockwise as shown in FIG.
【００１６】押えローラ１２は、フレーム１４に昇降可
能に支持され、パソコン９からの制御信号により作動す
るエアシリンダー２１で昇降するようになっている。本
装置は以上のように構成され、パイプ状ベルト３の蛇行
により段差６が周方向にずれ、センサー７或いは８の検
出位置に達すると、センサー７或いは８によって計測さ
れるベルト３までの距離がベルトの厚み分だけ変位す
る。The pressing roller 12 is supported by a frame 14 so as to be able to move up and down, and is moved up and down by an air cylinder 21 which is operated by a control signal from the personal computer 9. This device is configured as described above, and when the step 6 shifts in the circumferential direction due to the meandering of the pipe-shaped belt 3 and reaches the detection position of the sensor 7 or 8, the distance to the belt 3 measured by the sensor 7 or 8 is changed. It is displaced by the thickness of the belt.
【００１７】パソコン９は、この検出によりエアシリン
ダー１８及び２１を作動し、押えローラ１２でベルト３
を押込んで支持ローラ１１、１１に押付けると共に、段
差６の検出信号によって支持ローラ１１、１１が図４の
時計方向或いは反時計方向に回動する。これによりベル
ト３が捩れ、段差６がずれの解消される方向に移動す
る。The personal computer 9 operates the air cylinders 18 and 21 by this detection, and the pressing roller 12 causes the belt 3 to move.
Is pushed and pressed against the supporting rollers 11, 11, and the supporting rollers 11, 11 are rotated in the clockwise direction or the counterclockwise direction in FIG. 4 according to the detection signal of the step 6. As a result, the belt 3 is twisted and the step 6 moves in the direction in which the deviation is eliminated.
【００１８】この動作は、センサー７或いは８による検
知信号がなくなるまで続き、繰返し行われる。図６は、
パイプ状ベルト３１の側方にスリット光を照射する光源
であるレーザ装置３２と、ベルト３１に照射されたスリ
ット光を撮り込むＴＶカメラ３３と、ＴＶカメラに接続
される制御装置としてのパソコン３４よりなるベルト重
合部の段差を検出する装置について示すもので、パソコ
ン３４は、ＴＶカメラ３３で撮り込んだ画像を処理し、
三角測量法に基づいてベルト外形の輪郭部形状を求め、
段差３５の位置を検出する。そしてその位置がしきい値
を越えているとき、前述の各エアシリンダー１８、２１
を作動させる。This operation continues until the detection signal from the sensor 7 or 8 disappears, and is repeated. Figure 6
From a laser device 32, which is a light source for irradiating the slit light to the side of the pipe-shaped belt 31, a TV camera 33 for taking the slit light irradiated on the belt 31, and a personal computer 34 as a control device connected to the TV camera. It shows a device for detecting the step difference of the belt overlapping portion, which is configured as follows: The personal computer 34 processes an image captured by the TV camera 33,
Obtain the contour shape of the belt outer shape based on the triangulation method,
The position of the step 35 is detected. When the position exceeds the threshold value, each of the air cylinders 18 and 21 described above is
Operate.
【００１９】図７は、パソコンによって画像処理された
ベルト外形の輪郭形状を示す。図８は、検出ボックス４
１に光源であるレーザ装置４２と、ＣＣＤラインセンサ
ーカメラ４３を納めて、検出ボックス４１を縦方向に往
復動させ、レーザ装置４２よりパイプ状ベルト４４にス
ポット光を照射させると共に、ラインセンサーカメラ４
３がベルト４４に達するまでのレーザ光の一定範囲を撮
り込むようになっている。FIG. 7 shows the contour shape of the outer shape of the belt image-processed by the personal computer. FIG. 8 shows the detection box 4
A laser device 42 as a light source and a CCD line sensor camera 43 are housed in 1, and the detection box 41 is reciprocally moved in the vertical direction to irradiate the pipe belt 44 with spot light from the laser device 42 and the line sensor camera 4
A certain range of laser light until 3 reaches the belt 44 is photographed.
【００２０】ラインセンサーカメラ４３に接続される画
像処理装置としてのパソコン４５は、カメラ４３で撮り
込んだ線画像上の基準位置からベルト側面に当たるスポ
ット光までの画素数を求めて、ベルト外径の輪郭形状を
求め、段差４６の位置を検出する。そしてその位置がし
きい値を越えているとき、前述の各エアシリンダー１
８、２１を作動させる。The personal computer 45 as an image processing device connected to the line sensor camera 43 obtains the number of pixels from the reference position on the line image captured by the camera 43 to the spot light hitting the side surface of the belt to determine the outer diameter of the belt. The contour shape is obtained and the position of the step 46 is detected. When the position exceeds the threshold value, the air cylinders 1 mentioned above
Activate 8 and 21.
【００２１】図９は、パソコンによって画像処理された
ベルト外径の輪郭形状を示す。FIG. 9 shows the contour shape of the outer diameter of the belt image-processed by the personal computer.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明の方法及び装置によれば、原因の
如何にかゝわらず、パイプ状に巻込まれるベルトが蛇行
してベルト重合部の段差のずれが許容限度に達し、或い
は許容限度を越えると、ベルトの蛇行が自動的に矯正さ
れるようになる。しかも矯正は、一対の支持ローラと、
ベルト重合部の段差を検出する手段と、支持ローラの向
きを制御する制御装置との簡単な手段によって行えるう
え、ベルトは支持ローラの向きを変えるだけで捩れ、支
持ローラの向きは、矯正時においてのみ変えられるの
で、ベルトや支持ローラの摩耗が少なくてすむ。According to the method and apparatus of the present invention, the belt wound in the pipe shape meanders regardless of the cause, and the deviation of the step of the belt overlapping portion reaches the allowable limit or reaches the allowable limit. When it goes over, the meandering of the belt will be automatically corrected. Moreover, the correction is performed by a pair of support rollers,
This can be done by a simple means of detecting the step of the belt overlapping portion and the control device for controlling the direction of the supporting roller, and the belt is twisted only by changing the direction of the supporting roller, and the direction of the supporting roller is corrected at the time of correction. Since it can be changed only, the wear of the belt and the supporting roller is small.
【００２３】また、支持ローラを進退可能にして矯正時
にベルトを押付けるようにするか、或いは押えローラを
設けて矯正時にベルトを押込み、支持ローラに押付ける
ようにすれば、ベルトの矯正が確実に行えるようになる
ばかりではなく、矯正時以外は支持ローラをベルトより
離すか、ベルトと軽く接触させることができるので、ベ
ルトや支持ローラの摩耗を更に少なくすることができ
る。If the support roller can be moved back and forth to press the belt at the time of straightening, or if a pressing roller is provided to push the belt at the time of straightening and press the belt against the support roller, the belt can be surely corrected. In addition to the above, the support roller can be separated from the belt or lightly contact with the belt except during the correction, so that the wear of the belt and the support roller can be further reduced.
【図１】 ベルト重合部の段差検出機構を示す側面図。FIG. 1 is a side view showing a step detection mechanism of a belt overlapping portion.
【図２】 ベルトの蛇行矯正装置の概略図。FIG. 2 is a schematic view of a belt meandering correction device.
【図３】 矯正装置の模式図。FIG. 3 is a schematic diagram of a correction device.
【図４】 支持ローラの作動機構の平面図。FIG. 4 is a plan view of an operation mechanism of a support roller.
【図５】 同底面図。FIG. 5 is a bottom view of the same.
【図６】 段差検出機構の模式図。FIG. 6 is a schematic view of a step detection mechanism.
【図７】 ベルト外径の輪郭形状を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a contour shape of a belt outer diameter.
【図８】 別の段差検出機構の概略図。FIG. 8 is a schematic view of another step detection mechanism.
【図９】 図８の検出機構によって求められるベルト外
形の輪郭形状を示す図。9 is a diagram showing a contour shape of a belt outer shape obtained by the detection mechanism of FIG.
２・・・ガイドローラ ３、３１、４４・
・・ベルト ４・・・パネル ５・・・フレーム ６、３５、４６・・・段差 ７、８・・・超音
波センサー ９、３４、４５・・・パソコン １１・・・支持ロ
ーラ １４・・・フレーム １６・・・リンク
機構 １８、２１・・・エアシリンダー ３２、４２・・・
レーザ装置 ３３・・・ＴＶカメラ ４１・・・検出ボ
ックス ４３・・・ＣＣＤラインセンサーカメラ2 ... Guide rollers 3, 31, 44
..Belt 4 ... panel 5 ... frame 6,35,46 ... step 7,8 ... ultrasonic sensor 9,34,45 ... personal computer 11 ... support roller 14 ... Frame 16 ... Link mechanism 18, 21 ... Air cylinder 32, 42 ...
Laser device 33 ・ ・ ・ TV camera 41 ・ ・ ・ Detection box 43 ・ ・ ・ CCD line sensor camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山崎 雅邦 広島県呉市昭和町11番１号 日新製鋼株式 会社呉製鉄所内 (72)発明者 隅野 真一 横浜市栄区上郷町262−32−６−309 (72)発明者 吉本 孝夫 鎌倉市西鎌倉１−７−１ (72)発明者 上妻 静雄 北九州市門司区風師３丁目10−14 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Masakuni Yamazaki 11-1 Showa-cho, Kure-shi, Hiroshima Inside Kure Works, Nisshin Steel Co., Ltd. (72) Shinichi Sumino 262-32-6, Kamigocho, Sakae-ku, Yokohama 309 (72) Inventor Takao Yoshimoto 1-7-1 Nishi-Kamakura, Kamakura City (72) Inventor Shizuo Kamizuma 3-10-14 Fuushi, Moji-ku, Kitakyushu City
Claims (12)
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に巻込みによ
って形成されるベルト重合部の段差をずれが許容される
限度位置において段差を検出するセンサーを設け、ベル
トの蛇行により段差がずれてセンサーが段差を検出した
とき、この検出信号に基づいて制御装置により、パイプ
状に巻込まれるベルトに両側より当てられる支持ローラ
の向きを変え、ベルト進行方向に対する支持ローラの角
度を変化させることを特徴とするベルトの蛇行矯正方
法。1. A step is detected at a limit position where deviation is allowed in a step of a belt overlapping portion formed by winding at least a part of a forward path and a return path in a pipe shape of a belt which is wound in a pipe shape. A sensor is provided, and when the sensor detects a step due to the deviation of the belt due to the meandering of the belt, the control device changes the direction of the support roller that is applied from both sides to the belt wound in a pipe shape based on this detection signal and advances the belt. A belt meandering correction method characterized in that an angle of a support roller with respect to a direction is changed.
求項１記載の蛇行矯正方法。2. The meandering correction method according to claim 1, wherein the sensors are arranged on both sides of the step.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に巻込みによ
って形成されるベルト重合部の段差を検出するセンサー
をベルト進行方向と交差する方向に往復動させてベルト
を走査し、センサーによって検出された段差が許容範囲
を越えた位置にあるとき、制御装置によりパイプ状に差
込まれるベルトに両側より当てられる支持ローラの向き
を変え、ベルト進行方向に対する支持ローラの角度を変
化させることを特徴とするベルトの蛇行矯正方法。3. A sensor for detecting a step of a belt overlapping portion formed by winding at least a part of a forward path and a return path in a pipe shape of a belt wound in a pipe shape in a direction crossing the belt traveling direction. When the belt is reciprocally moved to scan the step and the step detected by the sensor is beyond the allowable range, the direction of the support rollers applied from both sides to the belt inserted in the pipe shape by the control device is changed to advance the belt. A belt meandering correction method characterized in that an angle of a support roller with respect to a direction is changed.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に光源からス
リット光をベルト進行方向と交差させて照射し、それを
画像入力装置で撮り込み、得られた画像から制御装置に
よりパイプ状に巻込まれるベルト外形の輪郭形状を求
め、これより段差を検出したのち、検出した段差が許容
範囲を越えているかどうかを判断し、越えているときに
パイプ状に巻込まれるベルトに両側より当てられる支持
ローラの向きを変え、ベルト進行方向に対する支持ロー
ラの角度を変化させることを特徴とするベルトの蛇行矯
正方法。4. A slit light is radiated from a light source to a pipe-shaped portion of a belt in which at least a part of a forward path and a return path is wound in a pipe shape so as to intersect the belt traveling direction, and the image is captured by an image input device, The controller obtains the contour shape of the outer shape of the belt that is wound into a pipe from the obtained image, detects the step difference from this, and then determines whether the detected step exceeds the allowable range. A meandering correction method for a belt, characterized in that the angle of the support roller applied to the belt wound in a circular shape is changed from both sides to change the angle of the support roller with respect to the traveling direction of the belt.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に光源より当
てられるスポット光をベルト進行方向と交差する方向に
移動させて、これを光源と一体化して設けた画像入力装
置でトラッキングし、制御装置により画像上における基
準位置と、スポット光との距離をスポット光が移動する
方向に沿って求めることにより、パイプ状に巻込まれる
ベルト外形の輪郭形状を求め、これより段差を検出した
のち、検出した段差が許容範囲を越えているかどうかを
判断し、越えているときにパイプ状に巻込まれるベルト
に両側より当てられる支持ローラの向きを変え、ベルト
進行方向に対する支持ローラの角度を変化させることを
特徴とするベルトの蛇行矯正方法。5. A spot light applied from a light source to a pipe-shaped portion of a belt in which at least a part of a forward path and a return path is wound in a pipe shape is moved in a direction intersecting a belt traveling direction, and the spot light is integrated with the light source. The contour shape of the outer shape of the belt that is wound into a pipe is obtained by tracking with an image input device that is provided as a matrix, and by determining the distance between the reference position on the image and the spot light along the direction in which the spot light moves by the control device. After detecting the step, determine whether the detected step exceeds the allowable range, and if it exceeds, change the direction of the support rollers applied from both sides to the belt wound in a pipe shape, A meandering correction method for a belt, which comprises changing the angle of the support roller with respect to the traveling direction.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に両側よりベ
ルトとなす角が変更可能に当てられる少なくとも一対の
支持ローラと、巻込みによって形成されるベルト重合部
の段差のずれが許容される限度位置において、段差を検
出するセンサーと、センサーの検出信号に基づいて、支
持ローラの向きを変える制御装置とよりなることを特徴
とするベルトの蛇行矯正装置。6. At least a part of the forward path and the return path, which are formed by winding, at least a pair of support rollers that are applied to the pipe-shaped portion of the belt wound in a pipe shape so that the angle formed by the belt can be changed from both sides. The meandering of the belt, which comprises a sensor for detecting the step at the limit position where the deviation of the step of the belt overlapping portion is allowed and a control device for changing the direction of the support roller based on the detection signal of the sensor. Straightening device.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に両側よりベ
ルトとなす角が変更可能に当てられる少なくとも一対の
支持ローラと、ベルト進行方向と交差する方向に往復動
し、ベルト重合部の段差を検出するセンサーと、センサ
ーによって検出された段差が許容範囲を越えてずれてい
るかどうかを判断し、越えているときに支持ローラの向
きを変える制御装置とよりなることを特徴とするベルト
の蛇行矯正装置。7. At least a pair of support rollers, which are applied to a pipe-shaped portion of a belt in which at least a part of a forward path and a return path is wound in a pipe shape so as to be changeable in angle formed by the belt from both sides, and intersect with the belt traveling direction. A sensor that reciprocates in the direction that the belt overlaps and detects whether there is a step on the belt overlapped part, and whether the step detected by the sensor deviates beyond the allowable range. A belt meandering correction device, characterized by comprising a device.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に両側よりベ
ルトとなす角が変更可能に当てられる少なくとも一対の
支持ローラと、パイプ状に巻込まれるベルトにスリット
光をベルト進行方向と交差する方向に照射する光源と、
パイプ状に巻込まれるベルトに照射されたスリット光を
撮り込む画像入力装置と、画像入力装置で撮り込んだ画
像からパイプ状に巻込まれるベルト外形の輪郭形状を求
めて段差を検出し、検出された段差が許容範囲を越えて
いるかどうかを判断して、越えているときに支持ローラ
の向きを変える制御装置とよりなることを特徴とするベ
ルトの蛇行矯正装置。8. A pipe-shaped winding, wherein at least a part of the outward path and the return path is pipe-shaped and at least a pair of support rollers are applied to the pipe-shaped portion so that the angle between the belt and the belt can be changed from both sides. A light source that irradiates the belt with slit light in a direction intersecting the belt traveling direction,
An image input device that captures the slit light emitted to the belt that is rolled up in a pipe shape, and the contour shape of the outer shape of the belt that is rolled up in a pipe shape is obtained from the image captured by the image input device, and the step is detected and detected. A belt meandering correction device, comprising: a control device that determines whether a step exceeds an allowable range and changes the direction of a support roller when the step exceeds the allowable range.
イプ状に巻込まれるベルトのパイプ状部分に両側よりベ
ルトとなす角が変更可能に当てられる少なくとも一対の
支持ローラと、パイプ状に巻込まれるベルトの進行方向
と交差する方向に往復動してベルトにスポット光を当て
る光源と、光源と一体化して設置され、ベルトに照射さ
れたスポット光を撮り込む画像入力装置と、該装置によ
り撮った線画線上における基準位置と、スポット光との
間の距離をトラッキングしてパイプ状に巻込まれるベル
ト外形の輪郭形状を求め、これより段差を検出したの
ち、検出した段差が許容範囲を越えているかどうかを判
断し、越えているときにパイプ状に巻込まれるベルトに
両側より当てられる支持ローラの向きを変え、ベルト進
行方向に対する支持ローラの角度を変化させる制御装置
とよりなることを特徴とするベルトの蛇行矯正装置。9. At least a part of a forward path and a return path is pipe-shaped, and at least a pair of supporting rollers that are applied to a pipe-shaped portion of the belt so that the angle between the belt and the belt can be changed from both sides. A light source that reciprocates in a direction intersecting the traveling direction of the belt to illuminate the belt with spot light, an image input device that is installed integrally with the light source, and that captures the spot light irradiated onto the belt, and the image is captured by the device. Track the distance between the reference position on the line drawing line and the spot light to obtain the contour shape of the outer shape of the belt that is wound into a pipe, detect the step difference from this, and then determine whether the detected step difference exceeds the allowable range. If it is over, change the direction of the support rollers applied from both sides to the belt wound in a pipe shape, and change the direction of the support roller in the belt traveling direction. A belt meandering straightening device comprising a controller for changing the angle of the roller.
５、６記載の装置で用いられるセンサーは、パイプ状に
巻込まれるベルトに径方向に進退可能に接触する探触子
を有し、探触子の変位により段差を検出する機械式セン
サー、レーザ距離センサー、超音波センサーなどの距離
センサーである。10. The sensor used in the method according to any one of claims 1 to 3 and the device according to any one of claims 5 and 6 has a probe that comes into contact with a belt wound in a pipe shape so as to be capable of advancing and retracting in a radial direction, Distance sensors such as mechanical sensors, laser distance sensors, and ultrasonic sensors that detect steps by the displacement of the probe.
〜８記載の装置で用いられる支持ローラは、パイプ状に
巻込まれるベルトに向かって進退可能で、進退が制御装
置によって制御される。11. The method according to claims 1 to 5 and claim 5.
The support roller used in the device according to any one of claims 1 to 8 can be moved back and forth toward the belt wound in a pipe shape, and the forward and backward movement is controlled by the control device.
〜８記載の装置において、パイプ状に巻込まれるベルト
に向かって進退可能で、前進時にベルトを押込んで支持
ローラに押付ける押えローラが設けられる。12. The method according to claims 1 to 5 and claim 5.
The apparatus according to any one of claims 1 to 8 is provided with a pressing roller that is capable of advancing and retracting toward the belt that is wound in a pipe shape, and that presses the belt when advancing and presses it against the supporting roller.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2252394A JPH07228328A (en) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | Belt meandering correcting method and its device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2252394A JPH07228328A (en) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | Belt meandering correcting method and its device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07228328A true JPH07228328A (en) | 1995-08-29 |
Family
ID=12085151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2252394A Withdrawn JPH07228328A (en) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | Belt meandering correcting method and its device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07228328A (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1994
- 1994-02-21 JP JP2252394A patent/JPH07228328A/en not_active Withdrawn
Cited By (12)
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