JPH0723620B2 - 油圧ショベルの掘削制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの掘削制御装置Info
- Publication number
- JPH0723620B2 JPH0723620B2 JP62169105A JP16910587A JPH0723620B2 JP H0723620 B2 JPH0723620 B2 JP H0723620B2 JP 62169105 A JP62169105 A JP 62169105A JP 16910587 A JP16910587 A JP 16910587A JP H0723620 B2 JPH0723620 B2 JP H0723620B2
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は油圧ショベルによる法面掘削（仕上げ）作業の
ようにバケットを一定角度に保持しながら移動させる掘
削作業に使用される掘削制御装置に関するものである。
ようにバケットを一定角度に保持しながら移動させる掘
削作業に使用される掘削制御装置に関するものである。
（従来技術） 従来、油圧ショベルによる法面掘削作業や溝を水平に掘
削する作業等のようにバケット角度を一定に保つ必要の
ある掘削作業において、バケット角度を検出器によって
検出し、この検出値と、バケット角度の目標値との偏差
に基づいて、この偏差が小さくなる方向にバケットシリ
ンダを制御する所謂フィードバック制御をとる制御装置
は、特開昭56−105030号公報等に示されているように公
知である。
削する作業等のようにバケット角度を一定に保つ必要の
ある掘削作業において、バケット角度を検出器によって
検出し、この検出値と、バケット角度の目標値との偏差
に基づいて、この偏差が小さくなる方向にバケットシリ
ンダを制御する所謂フィードバック制御をとる制御装置
は、特開昭56−105030号公報等に示されているように公
知である。
ところが、このようにバケット角度のみを検出、制御対
象とする従来装置によると、アーム角速度が速くなると
上記偏差が大きくなり過ぎてフィードバツク制御が困難
となるという事態が生じる。とくに、アームシリンダを
伸長させてアームをショベル本体側に引寄せる動作にお
いて、引寄せ終期にアームシリンダの作動速度に対して
アームの角速度が急激に速くなるというアームの非線形
特性によって上記偏差の拡大が生じ、所謂のバケット制
御が困難となっていた。
象とする従来装置によると、アーム角速度が速くなると
上記偏差が大きくなり過ぎてフィードバツク制御が困難
となるという事態が生じる。とくに、アームシリンダを
伸長させてアームをショベル本体側に引寄せる動作にお
いて、引寄せ終期にアームシリンダの作動速度に対して
アームの角速度が急激に速くなるというアームの非線形
特性によって上記偏差の拡大が生じ、所謂のバケット制
御が困難となっていた。
（発明の目的） そこで本発明は、アーム角速度をバケット一定角度制御
のための要素として取込み、アーム角速度に応じた適切
な制御を行なうことができる油圧ショベルの掘削制御装
置を提供するものである。
のための要素として取込み、アーム角速度に応じた適切
な制御を行なうことができる油圧ショベルの掘削制御装
置を提供するものである。
（発明の構成） 本発明は、ブームと、アームと、バケットと、ブームを
駆動するブームシリンダと、アームを駆動するアームシ
リンダと、バケットを駆動するバケットシリンダと、こ
のバケットシリンダの作動を制御するバケットシリンダ
用油圧制御部と、上記バケットの角度を検出するバケッ
ト角度検出手段と、バケット角度の目標値を設定するバ
ケット角度目標値設定手段と、これらバケット角度の検
出値と目標値との偏差に応じて上記バケットシリンダ用
油圧制御部に対するフィードバック制御量を演算し出力
するバケット制御手段とを具備した油圧ショベルにおい
て、上記アームシリンダの作動を制御するアームシリン
ダ用油圧制御部と、上記アームの角速度を検出するアー
ム角速度検出手段と、アーム角速度の最大値を設定する
最大アーム角速度設定手段と、これらアーム角速度の検
出値と設定値とを比較し検出値が設定値より大きくなっ
たときに上記アームシリンダ用油圧制御部にアームシリ
ンダを減速させる方向の信号を送るアーム制御手段とが
設けられたものである。
駆動するブームシリンダと、アームを駆動するアームシ
リンダと、バケットを駆動するバケットシリンダと、こ
のバケットシリンダの作動を制御するバケットシリンダ
用油圧制御部と、上記バケットの角度を検出するバケッ
ト角度検出手段と、バケット角度の目標値を設定するバ
ケット角度目標値設定手段と、これらバケット角度の検
出値と目標値との偏差に応じて上記バケットシリンダ用
油圧制御部に対するフィードバック制御量を演算し出力
するバケット制御手段とを具備した油圧ショベルにおい
て、上記アームシリンダの作動を制御するアームシリン
ダ用油圧制御部と、上記アームの角速度を検出するアー
ム角速度検出手段と、アーム角速度の最大値を設定する
最大アーム角速度設定手段と、これらアーム角速度の検
出値と設定値とを比較し検出値が設定値より大きくなっ
たときに上記アームシリンダ用油圧制御部にアームシリ
ンダを減速させる方向の信号を送るアーム制御手段とが
設けられたものである。
この構成により、アーム角速度が設定値よりも大きくな
るとアームシリンダが直ちに減速され、アーム角速度が
抑制されるため、バケット角度の実際値と目標値の偏差
が過大となることを防止できる。したがって、バケット
角度のフィードバック制御が無理なく適切に行なわれる
こととなる。
るとアームシリンダが直ちに減速され、アーム角速度が
抑制されるため、バケット角度の実際値と目標値の偏差
が過大となることを防止できる。したがって、バケット
角度のフィードバック制御が無理なく適切に行なわれる
こととなる。
（実施例） 本発明の実施例を図によって説明する。
第３図において、１は油圧ショベル本体、２はこの本体
１に俯仰自在に枢着されたブームで、このブーム２の先
端にアーム３、このアーム３の先端にバケット４がそれ
ぞれ回動可能に枢着されている。５はブーム２を俯仰駆
動するブームシリンダ、６はアーム３を回動駆動するア
ームシリンダ、７はバケット４を回動駆動するバケット
シリンダである。
１に俯仰自在に枢着されたブームで、このブーム２の先
端にアーム３、このアーム３の先端にバケット４がそれ
ぞれ回動可能に枢着されている。５はブーム２を俯仰駆
動するブームシリンダ、６はアーム３を回動駆動するア
ームシリンダ、７はバケット４を回動駆動するバケット
シリンダである。
第３図は、バケット４の傾斜角度αを一定に保ちつつ、
バケット４を法面Ｇに沿って矢印方向に直線移動させる
法面掘削作業を行なう場合を示している。この実施例に
おいては、上記バケット４の一定角度状態での直線移動
のために、ブーム２は手動制御し、アーム３は基本的に
は手動制御でアーム角速度が速くなった場合にのみ自動
介入し、バケット４は自動制御する構成をとっている。
βはブーム２に対するアーム３の角度（以下、アーム角
度という）である。
バケット４を法面Ｇに沿って矢印方向に直線移動させる
法面掘削作業を行なう場合を示している。この実施例に
おいては、上記バケット４の一定角度状態での直線移動
のために、ブーム２は手動制御し、アーム３は基本的に
は手動制御でアーム角速度が速くなった場合にのみ自動
介入し、バケット４は自動制御する構成をとっている。
βはブーム２に対するアーム３の角度（以下、アーム角
度という）である。
第１図にバケット４とアーム３の制御ブロック構成を示
している。
している。
同図において、８はバケット角度αを検出するバケット
角度センサ、９はアーム角度βを検出するアーム角度セ
ンサで、これらセンサ8,9からの角度信号（検出値）
α1,β１がコントローラＣに入力される。また、このコ
ントローラＣには、バケット角度の目標値α０がバケッ
ト角度目標値設定手段10によって、またアーム角速度の
許容最大値β０が最大アーム角速度設定手段11によって
それぞれ入力される。このコントローラＣには、バケッ
ト制御量演算部12と、アーム角速度演算部13と、アーム
制御量演算部14とが設けられている。
角度センサ、９はアーム角度βを検出するアーム角度セ
ンサで、これらセンサ8,9からの角度信号（検出値）
α1,β１がコントローラＣに入力される。また、このコ
ントローラＣには、バケット角度の目標値α０がバケッ
ト角度目標値設定手段10によって、またアーム角速度の
許容最大値β０が最大アーム角速度設定手段11によって
それぞれ入力される。このコントローラＣには、バケッ
ト制御量演算部12と、アーム角速度演算部13と、アーム
制御量演算部14とが設けられている。
バケット制御量演算部12は、バケット角度の検出値α１
と目標値α０の偏差を求め、この偏差からフィードバッ
ク制御量を演算してバケットシリンダ油圧制御部15にフ
ィードバック制御信号u1として出力する。一方、アーム
角速度演算部13は、アーム角度の検出値β１の変化量か
らアーム角速度１を求め、これをアーム角速度の検出
値としてアーム制御量演算部14に出力する。アーム制御
量演算部14は、このアーム角速度の検出値１と、最大
アーム角速度設定手段11による設定値０とを比較し、
検出値１が設定値０よりも大きくなったときに、ア
ームシリンダ油圧制御部16にシリンダ減速信号u2、それ
以外（以下、通常時という）には、定常信号u3を出力す
る。設定値０は、バケット角度の検出値α１と目標値
α０の偏差が、バケット角度一定制御（フィードバック
制御）に支障を来たすことのない範囲内に保たれるアー
ム角速度の最大値（限界値）として定められる。
と目標値α０の偏差を求め、この偏差からフィードバッ
ク制御量を演算してバケットシリンダ油圧制御部15にフ
ィードバック制御信号u1として出力する。一方、アーム
角速度演算部13は、アーム角度の検出値β１の変化量か
らアーム角速度１を求め、これをアーム角速度の検出
値としてアーム制御量演算部14に出力する。アーム制御
量演算部14は、このアーム角速度の検出値１と、最大
アーム角速度設定手段11による設定値０とを比較し、
検出値１が設定値０よりも大きくなったときに、ア
ームシリンダ油圧制御部16にシリンダ減速信号u2、それ
以外（以下、通常時という）には、定常信号u3を出力す
る。設定値０は、バケット角度の検出値α１と目標値
α０の偏差が、バケット角度一定制御（フィードバック
制御）に支障を来たすことのない範囲内に保たれるアー
ム角速度の最大値（限界値）として定められる。
バケットシリンダ油圧制御部15は、バケットシリンダ７
に対する圧油の給排を制御するパイロット式切換弁と、
この切換弁を作動制御する電磁比例弁（いずれも図示せ
ず）から成り、バケット制御量演算部12からのフィード
バック制御信号u1により電磁比例弁を介して切換弁が作
動し、バケットシリンダ７の作動が自動制御される。
に対する圧油の給排を制御するパイロット式切換弁と、
この切換弁を作動制御する電磁比例弁（いずれも図示せ
ず）から成り、バケット制御量演算部12からのフィード
バック制御信号u1により電磁比例弁を介して切換弁が作
動し、バケットシリンダ７の作動が自動制御される。
アームシリンダ用油圧制御部16の構成を第２図に示して
いる。
いる。
17はアーム手動操作用のアームレバー、18はこのアーム
レバー17によって操作される操作弁、18a,18bはこの操
作弁18を構成するアーム押し（アームシリンダ縮小）
側、および同引き（アームシリンダ伸長）側両減圧弁、
19はアーム押し側電磁比例弁、20は同引き側電磁比例
弁、21はアームシリンダ６に対する圧油の給排を制御す
るパイロット式切換弁、22はパイロット油圧源、23は主
油圧源である。パイロット油圧源22からの圧油は、アー
ムレバー17の押し操作時には操作弁18の押し側減圧弁18
a、同電磁比例弁19を介して切換弁21の押し側油圧操作
部21aに供給され、引き操作時には操作弁18の引き側減
圧弁18b、同電磁比例弁20を介して切換弁21の引き側油
圧操作部21bに供給される。
レバー17によって操作される操作弁、18a,18bはこの操
作弁18を構成するアーム押し（アームシリンダ縮小）
側、および同引き（アームシリンダ伸長）側両減圧弁、
19はアーム押し側電磁比例弁、20は同引き側電磁比例
弁、21はアームシリンダ６に対する圧油の給排を制御す
るパイロット式切換弁、22はパイロット油圧源、23は主
油圧源である。パイロット油圧源22からの圧油は、アー
ムレバー17の押し操作時には操作弁18の押し側減圧弁18
a、同電磁比例弁19を介して切換弁21の押し側油圧操作
部21aに供給され、引き操作時には操作弁18の引き側減
圧弁18b、同電磁比例弁20を介して切換弁21の引き側油
圧操作部21bに供給される。
コントローラＣにおけるアーム制御量演算部14からのシ
リンダ減速信号u2、定常信号u3は、電磁比例弁19,20の
一方の電磁操作部19aまたは20aに励磁電流として加えら
れる。この場合、定常信号u3は最大励磁電流として供給
され、このとき電磁比例弁19または20は開度最大とな
る。したがって、このとき操作弁18の二次圧がそのまま
電磁比例弁19または20の二次圧として切換弁21の油圧操
作部21aまたは21bに加えられる。すなわち、アーム角速
度の検出値１が設定値０より小さい通常時には、ア
ームシリンダ６はアームレバー17のレバー操作によって
手動制御される。
リンダ減速信号u2、定常信号u3は、電磁比例弁19,20の
一方の電磁操作部19aまたは20aに励磁電流として加えら
れる。この場合、定常信号u3は最大励磁電流として供給
され、このとき電磁比例弁19または20は開度最大とな
る。したがって、このとき操作弁18の二次圧がそのまま
電磁比例弁19または20の二次圧として切換弁21の油圧操
作部21aまたは21bに加えられる。すなわち、アーム角速
度の検出値１が設定値０より小さい通常時には、ア
ームシリンダ６はアームレバー17のレバー操作によって
手動制御される。
一方、たとえばアーム引寄せ終期でアーム角速度が急激
に速くなるというアーム作動の非線形特性によってアー
ム角速度の検出値１が設定値０よりも大きくなった
場合にアーム制御量演算部14から出力されるシリンダ減
速信号u2は、前記定常信号u3の場合よりも小さな励磁電
流として電磁比例弁19または20に供給される。したがっ
て、アーム引き操作時にこの事態が発生すると、引き側
電磁比例弁20の開度が絞られ、同弁20の二次圧が減少し
て切換弁21が中立側に作動するため、アームシリンダ６
の速度が低下し、アーム角速度が抑えるれる。この場
合、アーム制御量演算部14から出力されるシリンダ減速
信号u2は、アーム角速度の検出値１と設定値０の差
の大小に関係なく、一定の電流値としてもよいし、上記
差の大きさに応じた電流値、すなわち差が大きいほど小
さな電流値としてもよい。
に速くなるというアーム作動の非線形特性によってアー
ム角速度の検出値１が設定値０よりも大きくなった
場合にアーム制御量演算部14から出力されるシリンダ減
速信号u2は、前記定常信号u3の場合よりも小さな励磁電
流として電磁比例弁19または20に供給される。したがっ
て、アーム引き操作時にこの事態が発生すると、引き側
電磁比例弁20の開度が絞られ、同弁20の二次圧が減少し
て切換弁21が中立側に作動するため、アームシリンダ６
の速度が低下し、アーム角速度が抑えるれる。この場
合、アーム制御量演算部14から出力されるシリンダ減速
信号u2は、アーム角速度の検出値１と設定値０の差
の大小に関係なく、一定の電流値としてもよいし、上記
差の大きさに応じた電流値、すなわち差が大きいほど小
さな電流値としてもよい。
こうして、アーム角速度が速くなり過ぎてバケット角度
の検出値α１と目標値α０の偏差が過大となり、バケッ
ト制御系によるバケット一定角度制御が困難となる事態
が発生した場合に、自動介入により、アームシリンダ６
を直ちに減速してアーム角速度を低下させ、上偏差を小
さくするように制御することができる。
の検出値α１と目標値α０の偏差が過大となり、バケッ
ト制御系によるバケット一定角度制御が困難となる事態
が発生した場合に、自動介入により、アームシリンダ６
を直ちに減速してアーム角速度を低下させ、上偏差を小
さくするように制御することができる。
また、この構成によると、アーム角速度制御を、負荷の
影響を受けずに常に適正に行うことができる。
影響を受けずに常に適正に行うことができる。
すなわち、第２図において、切換弁21の油圧操作部21a,
21bに送られる二次圧信号が同じで、切換弁21の開口面
積の大きさが同じであっても、負荷の大きさにより主油
圧源23からアームシリンダ６に送られる流量が変化し、
これによってアーム角速度が変化する。
21bに送られる二次圧信号が同じで、切換弁21の開口面
積の大きさが同じであっても、負荷の大きさにより主油
圧源23からアームシリンダ６に送られる流量が変化し、
これによってアーム角速度が変化する。
この場合、この装置によると、実際のアーム角速度を検
出するため、切換弁21に対する二次圧信号の大きさに関
係なく、実際のアーム角速度が設定値を超えれば所期の
アーム角速度の抑制作用が正確に行われる。
出するため、切換弁21に対する二次圧信号の大きさに関
係なく、実際のアーム角速度が設定値を超えれば所期の
アーム角速度の抑制作用が正確に行われる。
ところで、上記実施例ではアーム３を手動制御する構成
を例にとったが、アーム３を自動制御する場合にも、ア
ーム作動の自動補正手段として上記同様の構成を採用す
ることができる。また、本発明は上記した法面掘削作業
に限らず、溝を水平に掘削する作業等、バケット角度を
一定に保つ制御が行なわれる他の掘削作業にも上記同様
に適用することができる。
を例にとったが、アーム３を自動制御する場合にも、ア
ーム作動の自動補正手段として上記同様の構成を採用す
ることができる。また、本発明は上記した法面掘削作業
に限らず、溝を水平に掘削する作業等、バケット角度を
一定に保つ制御が行なわれる他の掘削作業にも上記同様
に適用することができる。
（発明の効果） 上記のように本発明によるときは、アーム角度をバケッ
ト一定角度制御のための要素として取込み、アーム引寄
せ終期にアーム角速度が速くなるアームの非線形特性等
によってアーム角速度が設定値よりも大きくなった場合
に、アームシリンダを自動的に減速してアーム角速度を
低下させるように構成したから、アーム角速度の急変に
よってバケット角度の検出値と目標値の偏差が過大とな
ることを防止でき、これにより適切なバケット一定角度
制御を行なうことができる。
ト一定角度制御のための要素として取込み、アーム引寄
せ終期にアーム角速度が速くなるアームの非線形特性等
によってアーム角速度が設定値よりも大きくなった場合
に、アームシリンダを自動的に減速してアーム角速度を
低下させるように構成したから、アーム角速度の急変に
よってバケット角度の検出値と目標値の偏差が過大とな
ることを防止でき、これにより適切なバケット一定角度
制御を行なうことができる。
また、実際のアーム角速度を検出するため、負荷の影響
を受けずに常に適正なアーム角速度制御を行うことがで
きる。
を受けずに常に適正なアーム角速度制御を行うことがで
きる。
第１図は本発明の実施例を示す制御ブロック構成図、第
２図は同実施例におけるアームシリンダ用油圧制御部の
回路図、第３図は法面掘削作業を行なう油圧ショベルの
外観図である。 ２……ブーム、３……アーム、４……バケット、５……
ブームシリンダ、６……アームシリンダ、７……バケッ
トシリンダ、８……バケット角度センサ、９……アーム
角速度を求めるためのアーム角度センサ、Ｃ……コント
ローラＣ、12……バケット制御量演算部（バケット制御
手段）、10……バケット角度目標値設定手段、13……ア
ーム制御手段を構成するアーム角と速度演算部、14……
同アーム制御量演算部、11……最大アーム角速度設定手
段、15……バケットシリンダ用油圧制御部、16……アー
ムシリンダ用油圧制御部、18……同制御部を構成する操
作弁、19,20……同電磁比例弁、21……同切換弁。
２図は同実施例におけるアームシリンダ用油圧制御部の
回路図、第３図は法面掘削作業を行なう油圧ショベルの
外観図である。 ２……ブーム、３……アーム、４……バケット、５……
ブームシリンダ、６……アームシリンダ、７……バケッ
トシリンダ、８……バケット角度センサ、９……アーム
角速度を求めるためのアーム角度センサ、Ｃ……コント
ローラＣ、12……バケット制御量演算部（バケット制御
手段）、10……バケット角度目標値設定手段、13……ア
ーム制御手段を構成するアーム角と速度演算部、14……
同アーム制御量演算部、11……最大アーム角速度設定手
段、15……バケットシリンダ用油圧制御部、16……アー
ムシリンダ用油圧制御部、18……同制御部を構成する操
作弁、19,20……同電磁比例弁、21……同切換弁。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−181429（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−266740（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ブームと、アームと、バケットと、ブーム
を駆動するブームシリンダと、アームを駆動するアーム
シリンダと、バケットを駆動するバケットシリンダと、
このバケットシリンダの作動を制御するバケットシリン
ダ用油圧制御部と、上記バケットの角度を検出するバケ
ット角度検出手段と、バケット角度の目標値を設定する
バケット角度目標値設定手段と、これらバケット角度の
検出値と目標値との偏差に応じて上記バケットシリンダ
用油圧制御部に対するフィードバック制御量を演算し出
力するバケット制御手段とを具備した油圧シヨベルにお
いて、上記アームシリンダの作動を制御するアームシリ
ンダ用油圧制御部と、上記アームの角速度を検出するア
ーム角速度検出手段と、アーム角速度の最大値を設定す
る最大アーム角速度設定手段と、これらアーム角速度の
検出値と設定値とを比較し検出値が設定値より大きくな
ったときに上記アームシリンダ用油圧制御部にアームシ
リンダを減速させる方向の信号を送るアーム制御手段と
が設けられたことを特徴とする油圧ショベルの掘削制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62169105A JPH0723620B2 (ja) | 1987-07-06 | 1987-07-06 | 油圧ショベルの掘削制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62169105A JPH0723620B2 (ja) | 1987-07-06 | 1987-07-06 | 油圧ショベルの掘削制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6414432A JPS6414432A (en) | 1989-01-18 |
| JPH0723620B2 true JPH0723620B2 (ja) | 1995-03-15 |
Family
ID=15880397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62169105A Expired - Lifetime JPH0723620B2 (ja) | 1987-07-06 | 1987-07-06 | 油圧ショベルの掘削制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0723620B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5417973B2 (ja) * | 2009-05-08 | 2014-02-19 | コベルコ建機株式会社 | 油圧シリンダの電子クッション制御装置 |
| CN118327080B (zh) * | 2023-01-03 | 2025-10-31 | 三一重机有限公司 | 挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60181429A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 掘削機の掘削角度制御装置 |
| JPH0633606B2 (ja) * | 1985-05-18 | 1994-05-02 | 日立建機株式会社 | 油圧シヨベルの掘削制御方法 |
-
1987
- 1987-07-06 JP JP62169105A patent/JPH0723620B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6414432A (en) | 1989-01-18 |
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