JPH07239996A - 走路認識装置 - Google Patents
走路認識装置Info
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- JPH07239996A JPH07239996A JP6029936A JP2993694A JPH07239996A JP H07239996 A JPH07239996 A JP H07239996A JP 6029936 A JP6029936 A JP 6029936A JP 2993694 A JP2993694 A JP 2993694A JP H07239996 A JPH07239996 A JP H07239996A
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- Japan
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- guideline
- template
- straight line
- road
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は走路認識装置に関し、撮像された道
路画像とテンプレートとのガイドラインのずれが小さ
く、ガイドライン検出精度が向上することを目的とす
る。 【構成】 画像センサＭ１は、車両前方の道路を撮像す
る。エッジ検出部Ｍ２は、撮像された道路画像から画素
値が急変するエッジ点を検出する。直線抽出部Ｍ３は、
検出された複数のエッジ点に近似する直線を抽出する。
テンプレート作成部Ｍ４は、抽出された直線の傾きを持
つガイドラインのテンプレートを作成する。相関演算部
Ｍ５は、道路画像の各部と作成されたテンプレートとの
相関演算を行なう。ガイドライン認識部Ｍ６は、演算さ
れた相関値に基き道路画像上のガイドライン位置を認識
する。
路画像とテンプレートとのガイドラインのずれが小さ
く、ガイドライン検出精度が向上することを目的とす
る。 【構成】 画像センサＭ１は、車両前方の道路を撮像す
る。エッジ検出部Ｍ２は、撮像された道路画像から画素
値が急変するエッジ点を検出する。直線抽出部Ｍ３は、
検出された複数のエッジ点に近似する直線を抽出する。
テンプレート作成部Ｍ４は、抽出された直線の傾きを持
つガイドラインのテンプレートを作成する。相関演算部
Ｍ５は、道路画像の各部と作成されたテンプレートとの
相関演算を行なう。ガイドライン認識部Ｍ６は、演算さ
れた相関値に基き道路画像上のガイドライン位置を認識
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は走路認識装置に関し、特
に画像センサで得た道路の画像から道路のガイドライン
を検出して走路認識を行なう走路認識装置に関する。
に画像センサで得た道路の画像から道路のガイドライン
を検出して走路認識を行なう走路認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の自動操縦等を実現する
ための要素技術として、画像センサを用いた道路白線検
出装置が提案されている。例えば本出願人は、特願平４
−２６５６５５号において、車両前方道路をカメラによ
り撮像して得られた撮像画像を所定サイズのサーチウィ
ンドウで走査し、予め白線形状に適合するように設定し
ておいたテンプレートとの相関が最も高い領域を白線と
して認識する道路白線検出装置を開示している。
ための要素技術として、画像センサを用いた道路白線検
出装置が提案されている。例えば本出願人は、特願平４
−２６５６５５号において、車両前方道路をカメラによ
り撮像して得られた撮像画像を所定サイズのサーチウィ
ンドウで走査し、予め白線形状に適合するように設定し
ておいたテンプレートとの相関が最も高い領域を白線と
して認識する道路白線検出装置を開示している。
【０００３】この装置は、車両中央に配設したカメラで
白線を撮像した場合、通常は車両左側の白線は右上が
り、車両右側の白線は左上がりに、それぞれアスファル
ト部分より高輝度に撮像されることに鑑み、予め右上が
り、左上がり等の白線に描かれたテンプレートを容易に
し、撮像画像中からサーチウィンドウとして切り出した
画像とテンプレートとの相関を演算し、最も高い相関の
得られた走査位置を白線領域として把握するものであ
る。
白線を撮像した場合、通常は車両左側の白線は右上が
り、車両右側の白線は左上がりに、それぞれアスファル
ト部分より高輝度に撮像されることに鑑み、予め右上が
り、左上がり等の白線に描かれたテンプレートを容易に
し、撮像画像中からサーチウィンドウとして切り出した
画像とテンプレートとの相関を演算し、最も高い相関の
得られた走査位置を白線領域として把握するものであ
る。
【０００４】ところで、走行路がカーブに差しかかる
と、車両から比較的離間した位置の白線は、左カーブの
とき車両左側の白線が左上がりに、又は右カーブのとき
車両右側の白線が右上がりになる場合がある。一方、自
動制御等の車両制御に白線検出の結果を利用するために
は、比較的遠方の白線位置を検出する必要がある。この
ため、白線検出の際に参照するテンプレートが固定テン
プレートでは実用的な白線検出を実現することができな
い。
と、車両から比較的離間した位置の白線は、左カーブの
とき車両左側の白線が左上がりに、又は右カーブのとき
車両右側の白線が右上がりになる場合がある。一方、自
動制御等の車両制御に白線検出の結果を利用するために
は、比較的遠方の白線位置を検出する必要がある。この
ため、白線検出の際に参照するテンプレートが固定テン
プレートでは実用的な白線検出を実現することができな
い。
【０００５】そこで、上記装置においては、白線形状が
比較的安定している車両直前部において固定テンプレー
トによる白線検出を行い、その際に撮像画像中テンプレ
ートと最も適合した部分を、より遠方のテンプレートと
することで、順次遠方の白線を検出する手法を採用して
いる。この場合、白線検出に用いるテンプレートの形状
と実際の白線形状とが道路のカーブ如何によって大きく
かけ離れることがなく、車両から離間した位置において
白線位置を検出することが可能となる。
比較的安定している車両直前部において固定テンプレー
トによる白線検出を行い、その際に撮像画像中テンプレ
ートと最も適合した部分を、より遠方のテンプレートと
することで、順次遠方の白線を検出する手法を採用して
いる。この場合、白線検出に用いるテンプレートの形状
と実際の白線形状とが道路のカーブ如何によって大きく
かけ離れることがなく、車両から離間した位置において
白線位置を検出することが可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では撮像画像
の車両直前部において、白線の傾き及び幅及び輝度が固
定した固定テンプレートを用いて白線検出を行なってい
る。しかし、道路上の白線の幅は一定とは限らないし、
更に走行路がカーブしていたり、画像センサの取付角度
のずれ又は経時変化で画像センサの撮像方向に誤差があ
ると撮像画像における白線の傾きは車両直前部であって
も固定テンプレートとずれてしまう。このように、撮像
画像と固定テンプレートとで白線の幅及び傾きのずれが
大きくなると白線検出の精度が悪化するという問題があ
った。本発明は上記の点に鑑みなされたもので、撮像さ
れた道路画像からエッジ検出して得た直線から傾き及び
幅の少なくとも一方を決定したガイドラインを持つテン
プレートを作成し、このテンプレートを用いて道路画像
のガイドラインを認識することにより、撮像された道路
画像とテンプレートとのガイドラインのずれがきわめて
小さく、ガイドライン検出精度が向上する走路認識装置
を提供することを目的とする。
の車両直前部において、白線の傾き及び幅及び輝度が固
定した固定テンプレートを用いて白線検出を行なってい
る。しかし、道路上の白線の幅は一定とは限らないし、
更に走行路がカーブしていたり、画像センサの取付角度
のずれ又は経時変化で画像センサの撮像方向に誤差があ
ると撮像画像における白線の傾きは車両直前部であって
も固定テンプレートとずれてしまう。このように、撮像
画像と固定テンプレートとで白線の幅及び傾きのずれが
大きくなると白線検出の精度が悪化するという問題があ
った。本発明は上記の点に鑑みなされたもので、撮像さ
れた道路画像からエッジ検出して得た直線から傾き及び
幅の少なくとも一方を決定したガイドラインを持つテン
プレートを作成し、このテンプレートを用いて道路画像
のガイドラインを認識することにより、撮像された道路
画像とテンプレートとのガイドラインのずれがきわめて
小さく、ガイドライン検出精度が向上する走路認識装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、図１
の原理図に示す如く、車両前方の道路を撮像する画像セ
ンサＭ１と、撮像された道路画像から画素値が急変する
エッジ点を検出するエッジ検出部Ｍ２と、検出された複
数のエッジ点に近似する直線を抽出する直線抽出部Ｍ３
と抽出された直線と同一の傾きを持つガイドラインのテ
ンプレートを作成するテンプレート作成部Ｍ４と、上記
道路画像の各部と作成されたテンプレートとの相関演算
を行なう相関演算部Ｍ５と、演算された相関値に基き道
路画像上のガイドライン位置を認識するガイドライン認
識部Ｍ６とを有する。
の原理図に示す如く、車両前方の道路を撮像する画像セ
ンサＭ１と、撮像された道路画像から画素値が急変する
エッジ点を検出するエッジ検出部Ｍ２と、検出された複
数のエッジ点に近似する直線を抽出する直線抽出部Ｍ３
と抽出された直線と同一の傾きを持つガイドラインのテ
ンプレートを作成するテンプレート作成部Ｍ４と、上記
道路画像の各部と作成されたテンプレートとの相関演算
を行なう相関演算部Ｍ５と、演算された相関値に基き道
路画像上のガイドライン位置を認識するガイドライン認
識部Ｍ６とを有する。
【０００８】また、請求項２の発明では、直線抽出部Ｍ
３は、画素値が増大する方向に急変する正のエッジ点
と、画素値が減小する方向に急変する負のエッジ点との
夫々を近似する一対の直線を抽出し、テンプレート作成
部Ｍ４は、上記一対の直線の離間距離と略同一幅で所定
の傾きのガイドラインのテンプレートを作成する。
３は、画素値が増大する方向に急変する正のエッジ点
と、画素値が減小する方向に急変する負のエッジ点との
夫々を近似する一対の直線を抽出し、テンプレート作成
部Ｍ４は、上記一対の直線の離間距離と略同一幅で所定
の傾きのガイドラインのテンプレートを作成する。
【０００９】また、請求項３の発明では、直線抽出部Ｍ
３は、画素値が増大する方向に急変する正のエッジ点
と、画素値が減小する方向に急変する負のエッジ点との
夫々を近似する一対の直線を抽出し、テンプレート作成
部Ｍ４は、上記一対の直線の離間距離と略同一幅で、か
つ同一の傾きを持つのガイドラインのテンプレートを作
成する。
３は、画素値が増大する方向に急変する正のエッジ点
と、画素値が減小する方向に急変する負のエッジ点との
夫々を近似する一対の直線を抽出し、テンプレート作成
部Ｍ４は、上記一対の直線の離間距離と略同一幅で、か
つ同一の傾きを持つのガイドラインのテンプレートを作
成する。
【００１０】
【作用】請求項１の発明においては、撮像された道路画
像からエッジ検出して得た直線と同一の傾きのガイドラ
インを持つテンプレートを作成し、このテンプレートを
用いて道路画像のガイドラインを認識するため、撮像さ
れた道路画像とテンプレートとのガイドラインの傾きの
ずれが小さく、ガイドライン検出精度が向上する。
像からエッジ検出して得た直線と同一の傾きのガイドラ
インを持つテンプレートを作成し、このテンプレートを
用いて道路画像のガイドラインを認識するため、撮像さ
れた道路画像とテンプレートとのガイドラインの傾きの
ずれが小さく、ガイドライン検出精度が向上する。
【００１１】請求項２の発明においては、撮像された道
路画像からエッジ検出して得た一対の直線と同一幅のガ
イドラインを持つテンプレートを作成し、このテンプレ
ートを用いて道路画像のガイドラインを認識するため、
撮像された道路画像とテンプレートとのガイドラインの
幅のずれが小さく、ガイドライン検出精度が向上する。
路画像からエッジ検出して得た一対の直線と同一幅のガ
イドラインを持つテンプレートを作成し、このテンプレ
ートを用いて道路画像のガイドラインを認識するため、
撮像された道路画像とテンプレートとのガイドラインの
幅のずれが小さく、ガイドライン検出精度が向上する。
【００１２】請求項３の発明においては、撮像された道
路画像からエッジ検出して得た一対の直線と同一の傾き
及び幅のガイドラインを持つテンプレートを作成し、こ
のテンプレートを用いて道路画像のガイドラインを認識
するため、撮像された道路画像とテンプレートとのガイ
ドラインの傾き及び幅のずれが小さく、ガイドライン検
出精度が向上する。
路画像からエッジ検出して得た一対の直線と同一の傾き
及び幅のガイドラインを持つテンプレートを作成し、こ
のテンプレートを用いて道路画像のガイドラインを認識
するため、撮像された道路画像とテンプレートとのガイ
ドラインの傾き及び幅のずれが小さく、ガイドライン検
出精度が向上する。
【００１３】
【実施例】図２は本発明装置の一実施例のブロック図を
示す。同図中、画像センサとしてのビデオカメラ１０で
撮像した前方の道路画像の画像信号はＤ／Ａコンバータ
でディジタル化され、走路認識電子回路１１に供給され
る。
示す。同図中、画像センサとしてのビデオカメラ１０で
撮像した前方の道路画像の画像信号はＤ／Ａコンバータ
でディジタル化され、走路認識電子回路１１に供給され
る。
【００１４】走路認識電子回路１１は、１画面分の画像
データを格納するフレームメモリ１５、フレームメモリ
１５内で隣接する画素の画素値（モノクロームの場合は
輝度）の偏差からエッジを検出するソーベルオペレータ
等の微分オペレータであるエッジ検出部１６、エッジ検
出部１６で検出された複数のエッジ点から最小二乗法等
を用いて直線近似を行なって直線を抽出する直線抽出部
１７、直線抽出部１７で抽出された直線からテンプレー
トを作成するテンプレート作成部１８、テンプレート作
成部１８で作成されたテンプレートとフレームメモリ１
５の道路画像の各部との相関を演算する相関演算部１９
と、相関演算部１９の演算結果から道路画像におけるガ
イドライン位置を認識して認識結果を走路制御電子回路
３０に供給するガイドライン認識部２０と、フレームメ
モリ１５からガイドライン認識部２０までの各回路を制
御する制御部２１とから構成されている。
データを格納するフレームメモリ１５、フレームメモリ
１５内で隣接する画素の画素値（モノクロームの場合は
輝度）の偏差からエッジを検出するソーベルオペレータ
等の微分オペレータであるエッジ検出部１６、エッジ検
出部１６で検出された複数のエッジ点から最小二乗法等
を用いて直線近似を行なって直線を抽出する直線抽出部
１７、直線抽出部１７で抽出された直線からテンプレー
トを作成するテンプレート作成部１８、テンプレート作
成部１８で作成されたテンプレートとフレームメモリ１
５の道路画像の各部との相関を演算する相関演算部１９
と、相関演算部１９の演算結果から道路画像におけるガ
イドライン位置を認識して認識結果を走路制御電子回路
３０に供給するガイドライン認識部２０と、フレームメ
モリ１５からガイドライン認識部２０までの各回路を制
御する制御部２１とから構成されている。
【００１５】ところで、ガイドラインとしては道路のと
中央線や路側境界線を示す白線、又は追越禁止を表わす
黄線等がある。
中央線や路側境界線を示す白線、又は追越禁止を表わす
黄線等がある。
【００１６】なお、走行制御電子回路３０は操舵制御、
車速制御等の各種制御を行なうものである。
車速制御等の各種制御を行なうものである。
【００１７】図３は走路認識電子回路１２が実行する走
路認識処理の一実施例のフローチャートを示す。この処
理は所定時間毎に実行される。同図中、制御部２１はス
テップＳ１０でフレームメモリ１５に格納された道路画
像に対してサーチウィンドウを設定する。ここで図４に
示す道路画像４０にガイドライン４１，４２があると
き、左側ガイドライン４１を検出するためのサーチウィ
ンドウ４３は通常走行状態でガイドライン４１が存在す
るであろう所定の垂直，水平位置を基準として、例えば
垂直方向１６画素×水平方向４８の領域である。なお、
サーチウィンドウ４３の位置は所定の垂直位置で、前回
の走路認識処理でガイドラインを検出した水平位置を基
準に設定しても良い。
路認識処理の一実施例のフローチャートを示す。この処
理は所定時間毎に実行される。同図中、制御部２１はス
テップＳ１０でフレームメモリ１５に格納された道路画
像に対してサーチウィンドウを設定する。ここで図４に
示す道路画像４０にガイドライン４１，４２があると
き、左側ガイドライン４１を検出するためのサーチウィ
ンドウ４３は通常走行状態でガイドライン４１が存在す
るであろう所定の垂直，水平位置を基準として、例えば
垂直方向１６画素×水平方向４８の領域である。なお、
サーチウィンドウ４３の位置は所定の垂直位置で、前回
の走路認識処理でガイドラインを検出した水平位置を基
準に設定しても良い。
【００１８】次にステップＳ２０で制御部２１はエッジ
検出部１６に上記サーチウィンドウ４３内の水平方向の
エッジ検出を行なわせる。これによりエッジ検出部１６
はサーチウィンドウ４３内の各ラインについて左端から
右端に向けて順次、隣接する画素値の偏差つまり微分値
を求めエッジ点を検出する。道路画像においてアスファ
ルト部は輝度が低く、白縁部は輝度が高いため、ガイド
ライン４１の左側縁では偏差（微分値）が正の大きな値
となり、右側縁では偏差が負の大きな点となって検出さ
れる。エッジ検出部１６はステップＳ３０でエッジ点の
うち、偏差の絶対値がしきい値を越えるものだけをエッ
ジ点とし、しきい値以下のものはノイズとみなして捨て
る。これによって図５に示す如く、サーチウィンドウ４
３内で○印で示す偏差が正のエッジ点と×印で示す偏差
が負のエッジ点とが検出される。次に、ステップＳ４０
で制御部２１はサーチウィンドウ４３内で検出されたエ
ッジ点数が所定値以上か否かを判別し、所定値未満であ
ればフレームメモリ１５の道路画像にはガイドラインが
存在しないとみなして処理を終了する。エッジ点数が所
定値を越えていればステップＳ２０に進み、直線抽出部
１７に直線抽出を行なわせる。これにより、直線抽出部
１７は偏差が正，負夫々について複数のエッジ点から最
小二乗法を用いて直線近似を行なって図５に示す直線４
４，４５を求める。この直線４４，４５は傾きａが同一
として求められ、次式で表わされる。
検出部１６に上記サーチウィンドウ４３内の水平方向の
エッジ検出を行なわせる。これによりエッジ検出部１６
はサーチウィンドウ４３内の各ラインについて左端から
右端に向けて順次、隣接する画素値の偏差つまり微分値
を求めエッジ点を検出する。道路画像においてアスファ
ルト部は輝度が低く、白縁部は輝度が高いため、ガイド
ライン４１の左側縁では偏差（微分値）が正の大きな値
となり、右側縁では偏差が負の大きな点となって検出さ
れる。エッジ検出部１６はステップＳ３０でエッジ点の
うち、偏差の絶対値がしきい値を越えるものだけをエッ
ジ点とし、しきい値以下のものはノイズとみなして捨て
る。これによって図５に示す如く、サーチウィンドウ４
３内で○印で示す偏差が正のエッジ点と×印で示す偏差
が負のエッジ点とが検出される。次に、ステップＳ４０
で制御部２１はサーチウィンドウ４３内で検出されたエ
ッジ点数が所定値以上か否かを判別し、所定値未満であ
ればフレームメモリ１５の道路画像にはガイドラインが
存在しないとみなして処理を終了する。エッジ点数が所
定値を越えていればステップＳ２０に進み、直線抽出部
１７に直線抽出を行なわせる。これにより、直線抽出部
１７は偏差が正，負夫々について複数のエッジ点から最
小二乗法を用いて直線近似を行なって図５に示す直線４
４，４５を求める。この直線４４，４５は傾きａが同一
として求められ、次式で表わされる。
【００１９】ｘ＝ａｙ＋ｂ2 …（１） ｘ＝ａｙ＋ｂ1 …（２） 次にステップＳ６０で制御部２１はテンプレート作成部
１８に直線４４，４５からテンプレートを作成させる。
これにより、テンプレート作成部１８は（１），（２）
式から｜ｂ1 −ｂ｜を求め、これをテンプレートのガイ
ドライン幅とし、図６に示す如く例えば水平方向１６画
素×垂直方向１６画素のテンプレート５０の中心位置Ｏ
を挟んで水平方向に｜ｂ1 −ｂ2 ｜だけ離間した一対の
画素Ｐ1，Ｐ2 夫々を通り傾きがａの２つの直線を引
き、この２つの直線の内側の画素の画素値をｄｗ、外側
の画素の画素値をｄｂとしてテンプレート５０を作成す
る。画素値ｄｗは標準的なガイドライン部分の固定の画
素値であり、画素値ｄｂは標準的なアスファルト部分の
固定の画素値であり、ｄｗ＞ｄｂの関係にある。つまり
テンプレート５０は道路画像を元に作成される。
１８に直線４４，４５からテンプレートを作成させる。
これにより、テンプレート作成部１８は（１），（２）
式から｜ｂ1 −ｂ｜を求め、これをテンプレートのガイ
ドライン幅とし、図６に示す如く例えば水平方向１６画
素×垂直方向１６画素のテンプレート５０の中心位置Ｏ
を挟んで水平方向に｜ｂ1 −ｂ2 ｜だけ離間した一対の
画素Ｐ1，Ｐ2 夫々を通り傾きがａの２つの直線を引
き、この２つの直線の内側の画素の画素値をｄｗ、外側
の画素の画素値をｄｂとしてテンプレート５０を作成す
る。画素値ｄｗは標準的なガイドライン部分の固定の画
素値であり、画素値ｄｂは標準的なアスファルト部分の
固定の画素値であり、ｄｗ＞ｄｂの関係にある。つまり
テンプレート５０は道路画像を元に作成される。
【００２０】次にステップＳ７０で制御部２１はフレー
ムメモリ１５の画像のサーチウィンドウ４３内の画素値
のヒストグラムを作成する。例えば図７の実線で示すヒ
ストグラムが作成されると、ヒストグラム上で低輝度の
ピークｐｂをアスファルト部の固定の画素値ｄｂに移動
し、かつ高輝度のピークｐｗをガイドラインの固定の画
素値ｄｗに移動するようにサーチウィンドウ４３内の全
画素の画素値について階調変換を行なう。これによって
階調変換後のサーチウィンドウ４３内の画素値のヒスト
グラムは図７の破線に示す如くなる。
ムメモリ１５の画像のサーチウィンドウ４３内の画素値
のヒストグラムを作成する。例えば図７の実線で示すヒ
ストグラムが作成されると、ヒストグラム上で低輝度の
ピークｐｂをアスファルト部の固定の画素値ｄｂに移動
し、かつ高輝度のピークｐｗをガイドラインの固定の画
素値ｄｗに移動するようにサーチウィンドウ４３内の全
画素の画素値について階調変換を行なう。これによって
階調変換後のサーチウィンドウ４３内の画素値のヒスト
グラムは図７の破線に示す如くなる。
【００２１】この後、ステップＳ８０で制御部２１は相
関演算部１９に相関演算を行なわせる。これにより相関
演算部１９は階調変換されたサーチウィンドウ４３に対
してテンプレート５０を画素単位で移動させ、各移動位
置で互いに対応するサーチウィンドウ４３の画素値とテ
ンプレート５０の画素値との差の絶対値の総和を相関値
として演算する。
関演算部１９に相関演算を行なわせる。これにより相関
演算部１９は階調変換されたサーチウィンドウ４３に対
してテンプレート５０を画素単位で移動させ、各移動位
置で互いに対応するサーチウィンドウ４３の画素値とテ
ンプレート５０の画素値との差の絶対値の総和を相関値
として演算する。
【００２２】この後ステップＳ９０で制御部２１はガイ
ドライン認識部２０に認識を行なわせる。これによって
ガイドライン認識部２０は相関演算時にテンプレートの
各移動位置で算出された相関値から最小の相関値を選択
し、その移動位置におけるテンプレート５０の中心位置
０に対応するサーチウィンドウ４３上の画素の位置をガ
イドライン位置として検出及び認識する。
ドライン認識部２０に認識を行なわせる。これによって
ガイドライン認識部２０は相関演算時にテンプレートの
各移動位置で算出された相関値から最小の相関値を選択
し、その移動位置におけるテンプレート５０の中心位置
０に対応するサーチウィンドウ４３上の画素の位置をガ
イドライン位置として検出及び認識する。
【００２３】この後、制御部２１はステップＳ１００で
上記ガイドライン認識部２０で選択された最小の相関値
が所定値以下で充分に小さいかどうかを判別し、充分に
小さい場合はステップＳ１１０で信頼できるガイドライ
ン位置であるとして走行制御電子回路３０に通知させ、
また充分に小さくない場合はステップＳ１２０でガイド
ライン位置を検出したか信頼性は低いとして走行制御電
子回路３０に通知させ処理を終了する。
上記ガイドライン認識部２０で選択された最小の相関値
が所定値以下で充分に小さいかどうかを判別し、充分に
小さい場合はステップＳ１１０で信頼できるガイドライ
ン位置であるとして走行制御電子回路３０に通知させ、
また充分に小さくない場合はステップＳ１２０でガイド
ライン位置を検出したか信頼性は低いとして走行制御電
子回路３０に通知させ処理を終了する。
【００２４】ところで上記ステップＳ１０〜Ｓ１２０の
処理は、図４に示す左側のガイドライン４１についてサ
ーチウィンドウ４３とは垂直方向位置が異なる複数のサ
ーチウィンドウを設定して同様に行なわれ、更に右側の
ガイドライン４２についてもまったく同様に行なわれ
る。
処理は、図４に示す左側のガイドライン４１についてサ
ーチウィンドウ４３とは垂直方向位置が異なる複数のサ
ーチウィンドウを設定して同様に行なわれ、更に右側の
ガイドライン４２についてもまったく同様に行なわれ
る。
【００２５】このように、テンプレートは撮像画像のサ
ーチウィンドウのエッジ検出により得たガイドラインの
傾きを基に作成するため、カーブや画像センサの撮像方
向の誤差があっても、道路画像のガイドラインとテンプ
レートのガイドラインとの傾きが一致し、ガイドライン
の検出精度が高くなる。
ーチウィンドウのエッジ検出により得たガイドラインの
傾きを基に作成するため、カーブや画像センサの撮像方
向の誤差があっても、道路画像のガイドラインとテンプ
レートのガイドラインとの傾きが一致し、ガイドライン
の検出精度が高くなる。
【００２６】また、ガイドラインを検出したい領域つま
りサーチウィンドウでエッジ点を検出し、エッジ点数が
少ない時にはガイドラインが存在しないとするため、ガ
イドラインの存在しない領域であっても、ガイドライン
を検出しようとし、誤った認識を行なうことがない。
りサーチウィンドウでエッジ点を検出し、エッジ点数が
少ない時にはガイドラインが存在しないとするため、ガ
イドラインの存在しない領域であっても、ガイドライン
を検出しようとし、誤った認識を行なうことがない。
【００２７】また、実際の道路のガイドラインはどこで
も一定の太さではないが、サーチウィンドウの中から検
出した一対の直線の離間距離からガイドラインの幅を検
出し、その幅をテンプレートのガイドライン幅として使
用するため、ガイドラインの幅の変化に対応でき、検出
精度が高くなる。
も一定の太さではないが、サーチウィンドウの中から検
出した一対の直線の離間距離からガイドラインの幅を検
出し、その幅をテンプレートのガイドライン幅として使
用するため、ガイドラインの幅の変化に対応でき、検出
精度が高くなる。
【００２８】更に、道路画像の階調変換を行なうため、
テンプレートと道路画像とのガイドラインの輝度が同程
度となり、相関値によるガイドラインの検出精度が向上
する。
テンプレートと道路画像とのガイドラインの輝度が同程
度となり、相関値によるガイドラインの検出精度が向上
する。
【００２９】なお、上記実施例ではサーチウィンドウ内
の正，負のエッジ点から一対の直線を抽出しているが、
正又は負の一方のエッジ点から１本の直線を抽出し、こ
の直線と同一の傾きで所定幅のガイドラインを持つテン
プレートを作成しても良く、更に抽出した一対の直線の
離間距離と同一幅で所定の傾きのガイドラインを持つテ
ンプレートを作成しても良く、上記実施例に限定されな
い。
の正，負のエッジ点から一対の直線を抽出しているが、
正又は負の一方のエッジ点から１本の直線を抽出し、こ
の直線と同一の傾きで所定幅のガイドラインを持つテン
プレートを作成しても良く、更に抽出した一対の直線の
離間距離と同一幅で所定の傾きのガイドラインを持つテ
ンプレートを作成しても良く、上記実施例に限定されな
い。
【００３０】
【発明の効果】上述の如く、請求項１の発明によれば、
撮像された道路画像からエッジ検出して得た直線と同一
の傾きのガイドラインを持つテンプレートを作成し、こ
のテンプレートを用いて道路画像のガイドラインを認識
することにより、撮像された道路画像とテンプレートと
のガイドラインの傾きのずれが小さく、ガイドライン検
出精度が向上することができる。
撮像された道路画像からエッジ検出して得た直線と同一
の傾きのガイドラインを持つテンプレートを作成し、こ
のテンプレートを用いて道路画像のガイドラインを認識
することにより、撮像された道路画像とテンプレートと
のガイドラインの傾きのずれが小さく、ガイドライン検
出精度が向上することができる。
【００３１】また、請求項２の発明によれば、撮像され
た道路画像からエッジ検出して得た一対の直線と同一幅
のガイドラインを持つテンプレートを作成し、このテン
プレートを用いて道路画像のガイドラインを認識するた
め、撮像された道路画像とテンプレートとのガイドライ
ンの幅のずれが小さく、ガイドライン検出精度が向上す
る。また、請求項３の発明によれば、撮像された道路画
像からエッジ検出して得た一対の直線と同一の傾き及び
幅のガイドラインを持つテンプレートを作成し、このテ
ンプレートを用いて道路画像のガイドラインを認識する
ため、撮像された道路画像とテンプレートとのガイドラ
インの傾き及び幅のずれが小さく、ガイドライン検出精
度が向上し、実用上きわめて有用である。
た道路画像からエッジ検出して得た一対の直線と同一幅
のガイドラインを持つテンプレートを作成し、このテン
プレートを用いて道路画像のガイドラインを認識するた
め、撮像された道路画像とテンプレートとのガイドライ
ンの幅のずれが小さく、ガイドライン検出精度が向上す
る。また、請求項３の発明によれば、撮像された道路画
像からエッジ検出して得た一対の直線と同一の傾き及び
幅のガイドラインを持つテンプレートを作成し、このテ
ンプレートを用いて道路画像のガイドラインを認識する
ため、撮像された道路画像とテンプレートとのガイドラ
インの傾き及び幅のずれが小さく、ガイドライン検出精
度が向上し、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】本発明の走路認識処理のフローチャートであ
る。
る。
【図４】道路画像を示す図である。
【図５】サーチウィンドウを示す図である。
【図６】テンプレートを示す図である。
【図７】ヒストグラムを示す図である。
１０ ビデオカメラ １１ Ｄ／Ａコンバータ １２ 走路認識電子回路 １５ フレームメモリ １６ エッジ検出部 １７ 直線抽出部 １８ テンプレート作成部 １９ 相関演算部 ２０ ガイドライン認識部 ２１ 制御部 ３０ 走行制御電子回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０９Ｂ 29/00
Claims (3)
- 【請求項１】 車両前方の道路を撮像する画像センサ
と、 撮像された道路画像から画素値が急変するエッジ点を検
出するエッジ検出部と、 検出された複数のエッジ点に近似する直線を抽出する直
線抽出部と、 抽出された直線と同一の傾きを持つガイドラインのテン
プレートを作成するテンプレート作成部と、 上記道路画像の各部と作成されたテンプレートとの相関
演算を行なう相関演算部と、 演算された相関値に基き道路画像上のガイドライン位置
を認識するガイドライン認識部とを有することを特徴と
する走路認識装置。 - 【請求項２】 前記直線抽出部は、画素値が増大する方
向に急変する正のエッジ点と、画素値が減小する方向に
急変する負のエッジ点との夫々を近似する一対の直線を
抽出し、 前記テンプレート作成部は、上記一対の直線の離間距離
と略同一幅で所定の傾きのガイドラインを持つテンプレ
ートを作成することを特徴とする請求項１記載の走路認
識装置。 - 【請求項３】 前記直線抽出部は、画素値が増大する方
向に急変する正のエッジ点と、画素値が減小する方向に
急変する負のエッジ点との夫々を近似する一対の直線を
抽出し、 前記テンプレート作成部は、上記一対の直線の離間距離
と略同一幅で、かつ同一の傾きを持つガイドラインを持
つテンプレートを作成することを特徴とする請求項１記
載の走路認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6029936A JPH07239996A (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 走路認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6029936A JPH07239996A (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 走路認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07239996A true JPH07239996A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12289882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6029936A Pending JPH07239996A (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 走路認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07239996A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6449383B1 (en) | 1998-01-27 | 2002-09-10 | Denso Corporation | Lane mark recognition system and vehicle traveling control system using the same |
| US6591000B1 (en) | 1998-04-21 | 2003-07-08 | Denso Corporation | Apparatus and method for preprocessing a picked-up image, lane mark recognizing system, related vehicle traveling control system, and recording media |
| KR100391442B1 (ko) * | 2000-12-27 | 2003-07-12 | 현대자동차주식회사 | 차선 이탈 방지용 영상 처리방법 |
| JP2004310525A (ja) * | 2003-04-08 | 2004-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
| JP2011126433A (ja) * | 2009-12-18 | 2011-06-30 | Suzuki Motor Corp | 駐車支援装置 |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP6029936A patent/JPH07239996A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6449383B1 (en) | 1998-01-27 | 2002-09-10 | Denso Corporation | Lane mark recognition system and vehicle traveling control system using the same |
| DE19903187B4 (de) * | 1998-01-27 | 2007-01-25 | Denso Corp., Kariya | Fahrspurmarkierungserkennungssystem und Fahrzeugreisekontrollsystem zur Verwendung desselben |
| US6591000B1 (en) | 1998-04-21 | 2003-07-08 | Denso Corporation | Apparatus and method for preprocessing a picked-up image, lane mark recognizing system, related vehicle traveling control system, and recording media |
| KR100391442B1 (ko) * | 2000-12-27 | 2003-07-12 | 현대자동차주식회사 | 차선 이탈 방지용 영상 처리방법 |
| JP2004310525A (ja) * | 2003-04-08 | 2004-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
| JP2011126433A (ja) * | 2009-12-18 | 2011-06-30 | Suzuki Motor Corp | 駐車支援装置 |
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