JPH07239999A - 車両後方監視装置 - Google Patents
車両後方監視装置Info
- Publication number
- JPH07239999A JPH07239999A JP6030413A JP3041394A JPH07239999A JP H07239999 A JPH07239999 A JP H07239999A JP 6030413 A JP6030413 A JP 6030413A JP 3041394 A JP3041394 A JP 3041394A JP H07239999 A JPH07239999 A JP H07239999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- points
- point
- vehicle
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両後部に設けられたバックアイカメラから
の画像をバックアイモニターに表示する多重画像表示用
の車両後方監視装置において、車両が後退する時だけバ
ックアイモニターの画面に距離の目安となるマーキング
ポイントが表示される様にする。 【構成】 路面上の基準物に基づいて２点の平面座標デ
ータを入力し、この時のカメラの取付角度と上下方向画
角と取付高さ又はカメラから被写体までの距離とを用い
て幾何学的にその他の点の平面座標を演算してマーキン
グポイントして記憶しておきバックギヤ位置の時にそれ
らのマーキングポイントをバックアイモニターの画面中
にスーパーインポーズする。
の画像をバックアイモニターに表示する多重画像表示用
の車両後方監視装置において、車両が後退する時だけバ
ックアイモニターの画面に距離の目安となるマーキング
ポイントが表示される様にする。 【構成】 路面上の基準物に基づいて２点の平面座標デ
ータを入力し、この時のカメラの取付角度と上下方向画
角と取付高さ又はカメラから被写体までの距離とを用い
て幾何学的にその他の点の平面座標を演算してマーキン
グポイントして記憶しておきバックギヤ位置の時にそれ
らのマーキングポイントをバックアイモニターの画面中
にスーパーインポーズする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両後方監視装置に関
し、特に車両後部に設けられたバックアイカメラからの
画像をバックアイモニターに表示する車両後方監視装置
に関するものである。
し、特に車両後部に設けられたバックアイカメラからの
画像をバックアイモニターに表示する車両後方監視装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より車両が後退する時にその道路状
況を監視するため図８に示す様にバックアイカメラ１を
車両１０の後部に設け監視する装置が用いられている。
況を監視するため図８に示す様にバックアイカメラ１を
車両１０の後部に設け監視する装置が用いられている。
【０００３】この様な車両後方監視装置においては、車
両１０を後退させる時の後方距離の目安をドライバーに
与えるため、路面上に図示の如く例えば１ｍ間隔に目印
ＭＫを設け、この様な目印ＭＫを運転席に設けたバック
アイモニター７によって監視する場合、図９に示す如く
バックアイモニター７の画面に写る目印ＭＫの所にマー
キングシールＭＳを貼り付け、車両後退時の安全性並び
に運転性能の向上を図っている。
両１０を後退させる時の後方距離の目安をドライバーに
与えるため、路面上に図示の如く例えば１ｍ間隔に目印
ＭＫを設け、この様な目印ＭＫを運転席に設けたバック
アイモニター７によって監視する場合、図９に示す如く
バックアイモニター７の画面に写る目印ＭＫの所にマー
キングシールＭＳを貼り付け、車両後退時の安全性並び
に運転性能の向上を図っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この様
にバックアイモニター７の画面にマーキングシールＭＳ
を貼り付けてしまうと、このバックアイモニター７が多
重画像表示装置に用いられるものである場合には、多重
画像としてその他のテレビ画面やビデオ画面等を見た時
にこのようなマーキングシールＭＳが画像の妨げになっ
てしまうという問題点があった。
にバックアイモニター７の画面にマーキングシールＭＳ
を貼り付けてしまうと、このバックアイモニター７が多
重画像表示装置に用いられるものである場合には、多重
画像としてその他のテレビ画面やビデオ画面等を見た時
にこのようなマーキングシールＭＳが画像の妨げになっ
てしまうという問題点があった。
【０００５】従って本発明は、車両後部に設けられたバ
ックアイカメラからの画像をバックアイモニターに表示
する多重画像表示用の車両後方監視装置において、車両
が後退する時だけバックアイモニターの画面に距離の目
安となるマーキングポイントが表示される様にすること
を目的とする。
ックアイカメラからの画像をバックアイモニターに表示
する多重画像表示用の車両後方監視装置において、車両
が後退する時だけバックアイモニターの画面に距離の目
安となるマーキングポイントが表示される様にすること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両後方監視装置においては、データ
入力手段と、ギヤ位置検出手段と、路面上の基準物に基
づいて２点の平面座標データが該入力手段から入力され
たとき該カメラの取付角度と上下方向画角と取付高さと
を用いて幾何学的にその他の点の平面座標を演算してマ
ーキングポイントとして記憶しておき該ギヤ位置がバッ
ク位置であるとき該マーキングポイントを該バックアイ
モニターの画面中にスーパーインポーズするコントロー
ルユニットと、を備えている。
め、本発明に係る車両後方監視装置においては、データ
入力手段と、ギヤ位置検出手段と、路面上の基準物に基
づいて２点の平面座標データが該入力手段から入力され
たとき該カメラの取付角度と上下方向画角と取付高さと
を用いて幾何学的にその他の点の平面座標を演算してマ
ーキングポイントとして記憶しておき該ギヤ位置がバッ
ク位置であるとき該マーキングポイントを該バックアイ
モニターの画面中にスーパーインポーズするコントロー
ルユニットと、を備えている。
【０００７】上記のコントロールユニットは、該２点の
平面座標データに基づいて該カメラの取付角度を演算す
ることができる。
平面座標データに基づいて該カメラの取付角度を演算す
ることができる。
【０００８】また、上記の車両後方監視装置において
は、該カメラと画像中心の被写体との距離を計測する手
段を備え、該コントロールユニットが、該距離と該取付
角度とに基づいて該取付高さを演算することが可能であ
る。
は、該カメラと画像中心の被写体との距離を計測する手
段を備え、該コントロールユニットが、該距離と該取付
角度とに基づいて該取付高さを演算することが可能であ
る。
【０００９】
【作用】本発明においては、マーキングポイントを求め
て記憶しておき、ギヤ位置検出手段によって検出された
ギヤ位置がバック位置である時のみ記憶しておいたマー
キングポイントをバックアイモニターの画面中にスーパ
ーインポーズするようにしたものである。
て記憶しておき、ギヤ位置検出手段によって検出された
ギヤ位置がバック位置である時のみ記憶しておいたマー
キングポイントをバックアイモニターの画面中にスーパ
ーインポーズするようにしたものである。
【００１０】この場合、マーキングポイントの求め方は
先ず、路面上に基準物（図８参照）を設置しておき、こ
の基準物に基づいて図９に示すようなモニター画面で得
られる２点の平面座標データをデータ入力手段から入力
し、このデータ入力を行った時にコントロールユニット
はバックアイカメラの取付角度と上下方向画角と取付高
さとを用いて幾何学的に上記の２点以外の点の平面座標
を演算するものである。
先ず、路面上に基準物（図８参照）を設置しておき、こ
の基準物に基づいて図９に示すようなモニター画面で得
られる２点の平面座標データをデータ入力手段から入力
し、このデータ入力を行った時にコントロールユニット
はバックアイカメラの取付角度と上下方向画角と取付高
さとを用いて幾何学的に上記の２点以外の点の平面座標
を演算するものである。
【００１１】また、コントロールユニットは上記のカメ
ラの取付角度が固定値でない場合には、上記の２点の平
面座標データに基づいてその取付角度を演算することも
出来る。
ラの取付角度が固定値でない場合には、上記の２点の平
面座標データに基づいてその取付角度を演算することも
出来る。
【００１２】更にはカメラの取付高さが判らない場合に
は、カメラと画像中心の被写体との距離を計測する手段
を設け、コントロールユニットがこの計測した距離と上
記の取付角度とに基づいて取付高さを演算してマーキン
グポイントを求めることも可能である。
は、カメラと画像中心の被写体との距離を計測する手段
を設け、コントロールユニットがこの計測した距離と上
記の取付角度とに基づいて取付高さを演算してマーキン
グポイントを求めることも可能である。
【００１３】
【実施例】図１は本発明に係る車両後方監視装置の実施
例を示したもので、図中、１はバックアイカメラであり
この中には距離計測器２０（後述する）を内蔵してい
る。尚、この距離計測器１０はコントロールユニット６
に設けても良い。
例を示したもので、図中、１はバックアイカメラであり
この中には距離計測器２０（後述する）を内蔵してい
る。尚、この距離計測器１０はコントロールユニット６
に設けても良い。
【００１４】また、２はこの車両後方監視装置を上記の
バックアイカメラ１と共に多重画像表示用に用いる場合
のテレビチューナーであり、３は同じくビデオデッキで
ある。
バックアイカメラ１と共に多重画像表示用に用いる場合
のテレビチューナーであり、３は同じくビデオデッキで
ある。
【００１５】４はデータ入力手段としてのキーボードで
あり、５はギア位置検出手段としてのギア位置センサで
ある。
あり、５はギア位置検出手段としてのギア位置センサで
ある。
【００１６】コントロールユニット６は、バックアイカ
メラ１、テレビチューナー２、及びビデオデッキ３から
の各画像信号を切替え入力するための画像切替部６１
と、バックアイカメラ１に設けられた距離計測器２０か
らの距離データｄとキーボード４からの入力データとギ
ヤ位置センサ５からのギヤ位置信号とを受けて画像切替
部６１を切替え制御するＣＰＵ及びメモリを内蔵したデ
ータ処理部６２と、画像切替部６１からの画像信号によ
り同期信号を分離してデータ処理部６２に与える同期分
離回路６３ａ及びデータ処理部６２からの制御信号を受
けて所定の画像を発生する画像発生部６３ｂを備えたス
ーパーインポーズ部６３と、で構成されている。また、
７はバックアイモニタであり、コントロールユニット６
におけるスーパーインポーズ部６３からの画像をモニタ
ー表示するものである。
メラ１、テレビチューナー２、及びビデオデッキ３から
の各画像信号を切替え入力するための画像切替部６１
と、バックアイカメラ１に設けられた距離計測器２０か
らの距離データｄとキーボード４からの入力データとギ
ヤ位置センサ５からのギヤ位置信号とを受けて画像切替
部６１を切替え制御するＣＰＵ及びメモリを内蔵したデ
ータ処理部６２と、画像切替部６１からの画像信号によ
り同期信号を分離してデータ処理部６２に与える同期分
離回路６３ａ及びデータ処理部６２からの制御信号を受
けて所定の画像を発生する画像発生部６３ｂを備えたス
ーパーインポーズ部６３と、で構成されている。また、
７はバックアイモニタであり、コントロールユニット６
におけるスーパーインポーズ部６３からの画像をモニタ
ー表示するものである。
【００１７】図２には図１に示した実施例におけるデー
タ処理部６２で実行されるマーキングポイントの設定処
理がフローチャートで示されており、以下、このフロー
チャートを説明する。
タ処理部６２で実行されるマーキングポイントの設定処
理がフローチャートで示されており、以下、このフロー
チャートを説明する。
【００１８】先ず、キーボード４においてデータ処理部
６２に対するマーキングポイント設定のための指示キー
を操作すると、データ処理部６２は画像切替部６１を図
示の様な位置に切替えてバックアイカメラ１からの画像
信号をスーパーインポーズ部６３に送る様にする。
６２に対するマーキングポイント設定のための指示キー
を操作すると、データ処理部６２は画像切替部６１を図
示の様な位置に切替えてバックアイカメラ１からの画像
信号をスーパーインポーズ部６３に送る様にする。
【００１９】これと同時にデータ処理部６２はスーパー
インポーズ部６３の画像発生部６３ｂに対してバックア
イモニター７の画面に「左側の１ｍの点を入力して下さ
い。」とスーパーインポーズ表示を行う様に画像発生部
６３ｂに対して制御を行う（ステップＳ１）。尚、この
スーパーインポーズ表示画像は予め画像発生部６３に記
憶されている。
インポーズ部６３の画像発生部６３ｂに対してバックア
イモニター７の画面に「左側の１ｍの点を入力して下さ
い。」とスーパーインポーズ表示を行う様に画像発生部
６３ｂに対して制御を行う（ステップＳ１）。尚、この
スーパーインポーズ表示画像は予め画像発生部６３に記
憶されている。
【００２０】ここで、現在のバックアイカメラ１の状態
は図８に示した場合と同様に車両１０の後方に等距離間
隔で目印ＭＫを設定しておく必要があり、この時、基準
物としての目印ＭＫは図９に示す様にバックアイモニタ
ー７の画面に示される。
は図８に示した場合と同様に車両１０の後方に等距離間
隔で目印ＭＫを設定しておく必要があり、この時、基準
物としての目印ＭＫは図９に示す様にバックアイモニタ
ー７の画面に示される。
【００２１】この様な画面においては従来はマーキング
シールＭＳを貼ったわけであるが、本発明の場合にはこ
の様なバックアイモニター７の画面から図３及び図４に
示す様にバックアイカメラ１の真下の点から車両１０の
車幅左側に沿った線上の１ｍの点Ｐに相当する目印ＭＫ
の座標を画面上から読み取ってその座標（ｘ1，ｙ1）を
キーボード４からデータ処理部６２に与えて記憶する
（ステップＳ２）。尚、この座標（ｘ1，ｙ1）はデータ
処理部６２で自動的に算出することも従来技術により可
能である。
シールＭＳを貼ったわけであるが、本発明の場合にはこ
の様なバックアイモニター７の画面から図３及び図４に
示す様にバックアイカメラ１の真下の点から車両１０の
車幅左側に沿った線上の１ｍの点Ｐに相当する目印ＭＫ
の座標を画面上から読み取ってその座標（ｘ1，ｙ1）を
キーボード４からデータ処理部６２に与えて記憶する
（ステップＳ２）。尚、この座標（ｘ1，ｙ1）はデータ
処理部６２で自動的に算出することも従来技術により可
能である。
【００２２】この後、同様にして左側の２ｍの点Ｑに付
いてもスーパーインポーズ表示を行い（ステップＳ
３）、且つその座標（ｘ2，ｙ2）をモニター画面から読
み取ってキーボード４により入力し記憶する（ステップ
Ｓ４）。
いてもスーパーインポーズ表示を行い（ステップＳ
３）、且つその座標（ｘ2，ｙ2）をモニター画面から読
み取ってキーボード４により入力し記憶する（ステップ
Ｓ４）。
【００２３】この様にして入力されて記憶された２つの
マーキングポイントＰ，Ｑが○印で図４に示されてお
り、この様に予め入力した２つのマーキングポイントに
基づいて更に同図に×印で示した各点Ｒ，Ｓ，…の座標
を後述するように求めて記憶しておく（ステップＳ
５）。
マーキングポイントＰ，Ｑが○印で図４に示されてお
り、この様に予め入力した２つのマーキングポイントに
基づいて更に同図に×印で示した各点Ｒ，Ｓ，…の座標
を後述するように求めて記憶しておく（ステップＳ
５）。
【００２４】そして、データ処理部６２はギヤ位置セン
サー５の出力信号から現在バックギヤに入っている場合
には、画像切替部６１を図示の様な位置に制御すると共
に上記の各点Ｒ，Ｓ，…をマーキングポイントとしてモ
ニター画面中にスーパーインポーズする様に画像発生部
６３ｂを制御する事となる。
サー５の出力信号から現在バックギヤに入っている場合
には、画像切替部６１を図示の様な位置に制御すると共
に上記の各点Ｒ，Ｓ，…をマーキングポイントとしてモ
ニター画面中にスーパーインポーズする様に画像発生部
６３ｂを制御する事となる。
【００２５】次に、図２のステップＳ５において言及し
た図４に示す×印点の内、特に点Ｒ，Ｓの座標求め方に
ついて図４〜図７を参照して以下に説明する。
た図４に示す×印点の内、特に点Ｒ，Ｓの座標求め方に
ついて図４〜図７を参照して以下に説明する。
【００２６】まず、図５に示す様にバックアイカメラ１
の取付角度をαとし、カメラ１の上下方向画角をカメラ
１の画像中心と被写体Ｃとを結ぶ線の両側に等しくθと
する。
の取付角度をαとし、カメラ１の上下方向画角をカメラ
１の画像中心と被写体Ｃとを結ぶ線の両側に等しくθと
する。
【００２７】なお、カメラ１の高さをｈとし、カメラ１
から画像中心の被写体Ｃまでの距離をｄとすると、これ
らのパラメータｈ，α，ｄの内いずれか２つが予め判っ
ていればもう一つが決定できる。
から画像中心の被写体Ｃまでの距離をｄとすると、これ
らのパラメータｈ，α，ｄの内いずれか２つが予め判っ
ていればもう一つが決定できる。
【００２８】また、カメラ１の取付高さｈが一定である
ことが分かっている時には自動的に距離ｄが、ｄ＝ｈ／
ｃｏｓαより求められることとなる。
ことが分かっている時には自動的に距離ｄが、ｄ＝ｈ／
ｃｏｓαより求められることとなる。
【００２９】カメラ１の取付高さｈが一定でない場合に
は、距離ｄを求めることにより角度αを考慮して高さｈ
を求める事が出来る。
は、距離ｄを求めることにより角度αを考慮して高さｈ
を求める事が出来る。
【００３０】また、カメラ１の取付角度αはデータ入力
した２つの点の座標（ｘ1，ｙ1），（ｘ2，ｙ2）の傾き
から次式の様に求めることが出来る。
した２つの点の座標（ｘ1，ｙ1），（ｘ2，ｙ2）の傾き
から次式の様に求めることが出来る。
【００３１】
【数１】 α＝ｔａｎ-1（ｘ2 −ｘ1 ）／（ｙ2 −ｙ1 ） ・・・式（１）
【００３２】上記の距離ｄについては計測器２０で計測
することができ、この計測器２０の一構成例が図６に示
されている。
することができ、この計測器２０の一構成例が図６に示
されている。
【００３３】この距離計測器２０は二つのレンズ１１，
１２と、これらのレンズ１１，１２の出力光を分光させ
るプリズム１３，１４と、これらのプリズム１３，１４
で分光された光を電気信号に変換するためのＣＣＤ１
５，１６と、一方のプリズム１３の出力光を電気信号に
変えてバックアイモニター８へ送るためのＣＣＤ１７
と、ＣＣＤ１５，１６の出力信号によりカメラと画像中
心の被写体との距離ｄを出力する画像比較器１８とで構
成されてる。
１２と、これらのレンズ１１，１２の出力光を分光させ
るプリズム１３，１４と、これらのプリズム１３，１４
で分光された光を電気信号に変換するためのＣＣＤ１
５，１６と、一方のプリズム１３の出力光を電気信号に
変えてバックアイモニター８へ送るためのＣＣＤ１７
と、ＣＣＤ１５，１６の出力信号によりカメラと画像中
心の被写体との距離ｄを出力する画像比較器１８とで構
成されてる。
【００３４】まず、ＣＣＤ１５，１６はＣＣＤ１７で受
光する画像の中心部分の画像を受光するものとすると、
ＣＣＤ１５，１６からの出力信号を画像比較器１８に送
り画像が一致しているか否かを判定する。
光する画像の中心部分の画像を受光するものとすると、
ＣＣＤ１５，１６からの出力信号を画像比較器１８に送
り画像が一致しているか否かを判定する。
【００３５】そして、これらの画像が一致していない場
合には、画像比較器１８は回転用のプリズム１４をλ／
２だけ回転させ画像が一致したとすると、次の式で示さ
れる距離ｄを求めることが出来る。
合には、画像比較器１８は回転用のプリズム１４をλ／
２だけ回転させ画像が一致したとすると、次の式で示さ
れる距離ｄを求めることが出来る。
【００３６】
【数２】 ｄ＝ｂ／ｔａｎλ ・・・式（２）
【００３７】尚、画像比較器１８における画像比較は単
に照度の比較で行ってもよくパターン認識の技術を用い
てもよい。
に照度の比較で行ってもよくパターン認識の技術を用い
てもよい。
【００３８】図７は図４に示した×印点Ｐ，Ｑの各座標
を求めるための図であり、以下、この図７により点Ｐ，
Ｑの座標の求め方を順を追って説明する。
を求めるための図であり、以下、この図７により点Ｐ，
Ｑの座標の求め方を順を追って説明する。
【００３９】（１）まず、バックアイカメラ１の位置を
Ｂ点とし、その真下の点をＡ点とし、このＢ−Ａ点間の
長さはカメラ１を高さ固定したとすると、その取付高さ
ｈに相当している。
Ｂ点とし、その真下の点をＡ点とし、このＢ−Ａ点間の
長さはカメラ１を高さ固定したとすると、その取付高さ
ｈに相当している。
【００４０】（２）図５にも示した様にＢ点から角度α
で引いた直線とｘ軸との交点をＣとし、この座標を画角
センターとして取付角度αとＡＢ間距離、即ちカメラ１
の取付高さｈとにより座標演算する。
で引いた直線とｘ軸との交点をＣとし、この座標を画角
センターとして取付角度αとＡＢ間距離、即ちカメラ１
の取付高さｈとにより座標演算する。
【００４１】（３）この様にして画角センターＣ点の座
標が求まると、この直線ＢＣに対して図５にも示した様
に負の方向に上下画角２θの半分の角度θの直線を引い
てｘ軸との交点をＤ点とし、反対に正の方向に同じ角度
θの直線を引きｘ軸との交点をＮ点とするとＤ点は画角
下端に相当し、Ｎ点は画角上端に相当する事となる。
標が求まると、この直線ＢＣに対して図５にも示した様
に負の方向に上下画角２θの半分の角度θの直線を引い
てｘ軸との交点をＤ点とし、反対に正の方向に同じ角度
θの直線を引きｘ軸との交点をＮ点とするとＤ点は画角
下端に相当し、Ｎ点は画角上端に相当する事となる。
【００４２】（４）この場合、Ｄ点のｘ座標はｈｔａｎ
（θ−α）で求められるので、このＤ点より角度αの直
線を引くと、直線ＢＣとはＥ点において直角に交差する
こととなる。Ｂ点，Ｃ点，Ｄ点の各座標が上記のように
演算できているので、直線ＢＣの関数及び直線ＤＥの関
数がそれぞれ求められ、両関数直線の交点Ｅの座標も演
算で求められる事となる。
（θ−α）で求められるので、このＤ点より角度αの直
線を引くと、直線ＢＣとはＥ点において直角に交差する
こととなる。Ｂ点，Ｃ点，Ｄ点の各座標が上記のように
演算できているので、直線ＢＣの関数及び直線ＤＥの関
数がそれぞれ求められ、両関数直線の交点Ｅの座標も演
算で求められる事となる。
【００４３】（５）このＥ点とＤ点との長さは、図４に
おいては画面中心がＥ点に相当していることから、中心
座標（Ｘ，Ｙ）における座標Ｙに相当しており、図２の
ステップＳ２で入力された座標（ｘ1，ｙ1）におけるｙ
1 に対応する点がＦ点となる。従って、直線ＤＦの長さ
がｙ1 であることから角度αによりＦ点の座標が求めら
れる事となる。
おいては画面中心がＥ点に相当していることから、中心
座標（Ｘ，Ｙ）における座標Ｙに相当しており、図２の
ステップＳ２で入力された座標（ｘ1，ｙ1）におけるｙ
1 に対応する点がＦ点となる。従って、直線ＤＦの長さ
がｙ1 であることから角度αによりＦ点の座標が求めら
れる事となる。
【００４４】（６）従って、Ｂ点とＦ点とを結ぶ直線Ｂ
Ｆの関数が決定出来るので、この直線ＢＦとｘ軸との交
点Ｐの座標も求められる事となる。このＰ点は図２のス
テップＳ２で入力したカメラ１の真下の点Ａから１ｍ離
れた点での座標に相当する（図４，図５参照）。
Ｆの関数が決定出来るので、この直線ＢＦとｘ軸との交
点Ｐの座標も求められる事となる。このＰ点は図２のス
テップＳ２で入力したカメラ１の真下の点Ａから１ｍ離
れた点での座標に相当する（図４，図５参照）。
【００４５】（７）この様にしてカメラ真下から１ｍの
距離の点Ｐが求められたので、この線分ＡＰと同じ間隔
でＱ点，Ｒ点，Ｓ点を求めるとそれぞれＡ点より２ｍ，
３ｍ，４ｍ離れた点（図４参照）に相当する長さにな
る。
距離の点Ｐが求められたので、この線分ＡＰと同じ間隔
でＱ点，Ｒ点，Ｓ点を求めるとそれぞれＡ点より２ｍ，
３ｍ，４ｍ離れた点（図４参照）に相当する長さにな
る。
【００４６】（８）この様にして求められたＱ点，Ｒ
点，Ｓ点とＢ点との直線ＢＱ，ＢＲ，ＢＳの関数がそれ
ぞれ求められるので、これらの直線と上記の直線ＤＥの
延長線との交点を図示の様にＩ点，Ｋ点，Ｍ点とする
と、それぞれの関数の交点として座標が求められること
となる。
点，Ｓ点とＢ点との直線ＢＱ，ＢＲ，ＢＳの関数がそれ
ぞれ求められるので、これらの直線と上記の直線ＤＥの
延長線との交点を図示の様にＩ点，Ｋ点，Ｍ点とする
と、それぞれの関数の交点として座標が求められること
となる。
【００４７】（９）これに更に取付角度αを考慮してＦ
点のｘ座標に加えて行けば図４に示した様に車両後部か
ら３ｍ離れた×印点の画面上のｙ座標ｙ3と４ｍ離れた
×印点のｙ座標ｙ4とがそれぞれ求められることとな
る。
点のｘ座標に加えて行けば図４に示した様に車両後部か
ら３ｍ離れた×印点の画面上のｙ座標ｙ3と４ｍ離れた
×印点のｙ座標ｙ4とがそれぞれ求められることとな
る。
【００４８】（１０）そして、これらの左側の３ｍ，４
ｍの点のｘ軸座標ｘ3，ｘ4は予め入力した二つの点の座
標（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ2，ｙ2）を結んだ直線上の点の
座標として求めことが出来る。
ｍの点のｘ軸座標ｘ3，ｘ4は予め入力した二つの点の座
標（ｘ1，ｙ1）及び（ｘ2，ｙ2）を結んだ直線上の点の
座標として求めことが出来る。
【００４９】（１１）そして更に右側の１ｍ，２ｍ，３
ｍ，４ｍの各点については図４に示した画面上の上下方
向のセンターライン（Ｘ，０），（Ｘ，２Ｙ）を結んだ
線に対して左側のポイントの左右対象となる座標として
決定する事が出来る。
ｍ，４ｍの各点については図４に示した画面上の上下方
向のセンターライン（Ｘ，０），（Ｘ，２Ｙ）を結んだ
線に対して左側のポイントの左右対象となる座標として
決定する事が出来る。
【００５０】尚、上記の各マーキングポイントの座標演
算過程（１）〜（１１）においては幾何学的な説明を中
心としており細かい関数計算を省略したが、このような
計算処理は現在のコンピュータ処理では周知のものであ
る。
算過程（１）〜（１１）においては幾何学的な説明を中
心としており細かい関数計算を省略したが、このような
計算処理は現在のコンピュータ処理では周知のものであ
る。
【００５１】
【発明の効果】以上説明した様に本発明に係る車両後方
監視装置によれば、路面上の基準物に基づいて２点の平
面座標データを入力し、この時のカメラの取付角度と上
下方向画角と取付高さ又はカメラから被写体までの距離
とを用いて幾何学的にその他の点の平面座標を演算して
マーキングポイントして記憶しておきバックギヤ位置の
時にそれらのマーキングポイントをバックアイモニター
の画面中にスーパーインポーズする様に構成したので、
テレビやビデオの映像を表示する事がある様な車両後方
監視装置においても車両後退時のみマーキングポイント
を表示する様に構成する事が出来、画像多重表示の機能
を維持する事が可能となる。
監視装置によれば、路面上の基準物に基づいて２点の平
面座標データを入力し、この時のカメラの取付角度と上
下方向画角と取付高さ又はカメラから被写体までの距離
とを用いて幾何学的にその他の点の平面座標を演算して
マーキングポイントして記憶しておきバックギヤ位置の
時にそれらのマーキングポイントをバックアイモニター
の画面中にスーパーインポーズする様に構成したので、
テレビやビデオの映像を表示する事がある様な車両後方
監視装置においても車両後退時のみマーキングポイント
を表示する様に構成する事が出来、画像多重表示の機能
を維持する事が可能となる。
【図１】本発明に係る車両後方監視装置の実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】本発明に係る車両後方監視装置のコントロール
ユニットで実行されるマーキングポイント設定処理を示
したフローチャート図である。
ユニットで実行されるマーキングポイント設定処理を示
したフローチャート図である。
【図３】本発明に係る車両後方監視装置の動作原理を説
明する為の図である。
明する為の図である。
【図４】本発明に係る車両後方監視装置のマーキングポ
イント設定処理時におけるバックアイモニターの画面を
示した図である。
イント設定処理時におけるバックアイモニターの画面を
示した図である。
【図５】本発明に係る車両後方監視装置におけるマーキ
ングポイントの座標を求めるための前提となるパラメー
タを示した図である。
ングポイントの座標を求めるための前提となるパラメー
タを示した図である。
【図６】本発明に係る車両後方監視装置に用いられるカ
メラと画像中心の被写体との距離を計測する手段の構成
例を示した図である。
メラと画像中心の被写体との距離を計測する手段の構成
例を示した図である。
【図７】本発明に係る車両後方監視装置における各マー
キングポイントの座標を求めるための幾何学的説明図で
ある。
キングポイントの座標を求めるための幾何学的説明図で
ある。
【図８】従来及び本発明におけるバックアイモニターの
初期設定のやり方を説明するための図である。
初期設定のやり方を説明するための図である。
【図９】従来におけるバックアイモニターにマーキング
シールを貼った時の図である。
シールを貼った時の図である。
１ バックアイカメラ ４ キーボード ５ ギヤ位置センサー ７ バックアイモニター ６ コントロールユニット ６１ 画像切替部 ６２ データ処理部 ６３ スーパーインポーズ部 ２０ 距離計測器 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両後部に設けられたバックアイカメラ
からの画像をバックアイモニターに表示する車両後方監
視装置において、 データ入力手段と、ギヤ位置検出手段と、路面上の基準
物に基づいて２点の平面座標データが該入力手段から入
力されたとき該カメラの取付角度と上下方向画角と取付
高さとを用いて幾何学的にその他の点の平面座標を演算
してマーキングポイントとして記憶しておき該ギヤ位置
がバック位置であるとき該マーキングポイントを該バッ
クアイモニターの画面中にスーパーインポーズするコン
トロールユニットと、を備えたことを特徴とする車両後
方監視装置。 - 【請求項２】 該コントロールユニットが、該２点の平
面座標データに基づいて該カメラの取付角度を演算する
ことを特徴とした請求項１に記載の車両後方監視装置。 - 【請求項３】 該カメラと画像中心の被写体との距離を
計測する手段を備え、該コントロールユニットが、該距
離と該取付角度とに基づいて該取付高さを演算すること
を特徴とした請求項１又は２に記載の車両後方監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6030413A JPH07239999A (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 車両後方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6030413A JPH07239999A (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 車両後方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07239999A true JPH07239999A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12303269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6030413A Pending JPH07239999A (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | 車両後方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07239999A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1022903A3 (en) * | 1999-01-19 | 2001-03-14 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Apparatus for assisting steering of vehicle when backing |
| FR2803417A1 (fr) * | 1999-12-30 | 2001-07-06 | Renault | Procede et dispositif de localisation d'un vehicule sur la route |
| EP1541417A1 (en) * | 2003-12-12 | 2005-06-15 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle pathway vision system having in-path delineation reticle |
| JP2005188160A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 旋回式作業車両の後方視野表示装置 |
| WO2008020516A1 (en) * | 2006-08-18 | 2008-02-21 | Panasonic Corporation | On-vehicle image processing device and its viewpoint conversion information generation method |
| JP2014224411A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 住友建機株式会社 | 作業機械用周辺監視装置 |
| JP2021054561A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | 新明和工業株式会社 | 塵芥収集車 |
-
1994
- 1994-02-28 JP JP6030413A patent/JPH07239999A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1022903A3 (en) * | 1999-01-19 | 2001-03-14 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Apparatus for assisting steering of vehicle when backing |
| EP1796392A3 (en) * | 1999-01-19 | 2012-04-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Apparatus for assisting steering of vehicle when backing |
| FR2803417A1 (fr) * | 1999-12-30 | 2001-07-06 | Renault | Procede et dispositif de localisation d'un vehicule sur la route |
| EP1541417A1 (en) * | 2003-12-12 | 2005-06-15 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle pathway vision system having in-path delineation reticle |
| US7423665B2 (en) | 2003-12-12 | 2008-09-09 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle pathway vision system having in-path delineation reticle |
| JP2005188160A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 旋回式作業車両の後方視野表示装置 |
| WO2008020516A1 (en) * | 2006-08-18 | 2008-02-21 | Panasonic Corporation | On-vehicle image processing device and its viewpoint conversion information generation method |
| JP2008048266A (ja) * | 2006-08-18 | 2008-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載画像処理装置及びその視点変換情報生成方法 |
| JP2014224411A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 住友建機株式会社 | 作業機械用周辺監視装置 |
| JP2021054561A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | 新明和工業株式会社 | 塵芥収集車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5341789B2 (ja) | パラメータ取得装置、パラメータ取得システム、パラメータ取得方法、及び、プログラム | |
| US7283646B2 (en) | Image processing system using rotatable surveillance camera | |
| JP5729158B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
| JP4832321B2 (ja) | カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 | |
| US20110298988A1 (en) | Moving object detection apparatus and moving object detection method | |
| US20030060972A1 (en) | Drive assist device | |
| JP4643860B2 (ja) | 車両用視覚支援装置及び支援方法 | |
| JP3349121B2 (ja) | ステレオカメラの取付構造 | |
| JP2017188744A (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
| US20050069195A1 (en) | Apparatus and method for establishing correspondence between images | |
| JP2009017462A (ja) | 運転支援システム及び車両 | |
| JPH10176928A (ja) | 視点位置測定方法、視点位置測定装置、ヘッドアップディスプレイ装置およびミラー調整装置 | |
| JP3184656B2 (ja) | 車載用監視カメラ装置 | |
| JP2800530B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH07239999A (ja) | 車両後方監視装置 | |
| JP5915268B2 (ja) | パラメータ算出方法、情報処理装置及びプログラム | |
| JP2008085710A (ja) | 運転支援システム | |
| JPH07237498A (ja) | 車両後方監視装置 | |
| JP2006333009A (ja) | 俯瞰画像表示装置及び俯瞰画像表示方法 | |
| JP2006031101A (ja) | 画像生成方法およびその装置 | |
| CN109544460A (zh) | 图像矫正方法、装置及车辆 | |
| JP3206874B2 (ja) | 遠隔施工支援用の画像システム | |
| JP2000028355A (ja) | ３次元画像処理装置 | |
| JPH09126759A (ja) | 車載カメラによる測距方法およびそれを用いる測距装置 | |
| JP6999239B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021001 |