JPH07241745A - トレー・チェンジャのトレー移送方法及び移送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】トレーの払い出しサイクルの時間を短くする。 【構成】トレー・チェンジャにおいて、トレー内の未加
工素材数を未加工残量メモリ８５に記憶させ、トレー内
の加工済の工作物の数を完成残量メモリ８７に記憶させ
る。予め、完成品残量セット値メモリ８７にセットした
設定値と加工済工作物の数が一致したときトレーを搬入
位置から搬出位置に移送指令をＣＰＵ８１が発する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工機に併設して用い
るトレー・チェンジャのトレー移送方法及び移送制御装
置に関する。更に詳しくは、加工機に未加工素材（以
下、素材と記載）ワークを供給し加工機から加工済み工
作物（以下、工作物と記載）を受け取りトレーに連続的
に収納させて、順番にトレーを交換するためのトレー・
チェンジャのトレー移送方法及び移送制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】通常、１台の加工機に複数の素材（ワー
ク）が順次供給され加工される。各素材にそれぞれ必要
な加工が施される。加工機に複数の素材を順次効率よく
供給するために、複数の素材を整列させて収納できるト
レーが使用されている。素材はトレーとともに搬入さ
れ、加工が施された工作物はトレーとともに搬出されて
いる。トレーと加工機との間の素材及び工作物の受け渡
しはロボットにより行われる。このように素材及び工作
物は、ロボットとの間で受け渡しするための受け渡し位
置へトレーに載せられて搬入され、また、受け渡し位置
からトレーに載せられて搬出される。

【０００３】従来は、１つのトレーから全ての素材がロ
ボットにより持ち出されて加工機により加工され、この
ように持ち出され加工された全ての工作物が元のトレー
に戻された後で、トレーの移送が行われていた。すなわ
ち、トレー１つ分の工作物が同じトレーに戻されるまで
はトレーの移動及び交換をしなかった。より詳しく述べ
ると、最後の素材がトレーから持ち出されてから最後の
工作物が同一トレーに戻されるまでの間は、新しいトレ
ーの搬入をせず待機させていなければならない。このた
め、この待機時間の分無駄時間となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上述のよう
な技術背景のもとになされたものであり、下記目的を達
成する。

【０００５】この発明の目的は、待機の時間を短縮した
トレー・チェンジャのトレー移送方法及び移送制御装置
を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び作用】この発明は、前
記目的を達成するため、次の手段を採る。

【０００７】この発明のトレー・チェンジャは、複数の
未加工素材を収納したトレーを搬入位置へ上昇移動する
ための第１のトレー昇降手段と、複数の加工済み工作物
を収納した前記トレーを搬出位置から下降移動するため
の第２のトレー昇降手段と、前記搬入位置から搬出位置
へ前記トレーを移送するための移送手段と、前記搬入位
置にある前記トレー中の未加工素材を取り出し加工機の
方へ持ち出すとともに、前記加工済み工作物を加工機の
方から前記搬入位置又は前記搬出位置にある前記トレー
に戻し入れるための受け渡し手段とからなるトレー・チ
ェンジャにおいて、前記搬入位置にある前記トレー中へ
収納できる前記加工済み工作物の残数を予め設定し、設
定された前記残数と現在値とを比較し現在値が前記設定
残数以下に達し、かつ、前記未加工素材が所定値に達し
たとき前記移送手段を前記搬出位置に移動させて前記ト
レーに加工済み工作物を収納することを特徴とするトレ
ー・チェンジャのトレー移送方法である。

【０００８】複数の未加工素材を収納したトレーを搬入
位置へ上昇移動するための第１のトレー昇降手段と、複
数の加工済み工作物を収納した前記トレーを搬出位置か
ら下降移動するための第２のトレー昇降手段と、前記搬
入位置から搬出位置へ前記トレーを移送するための移送
手段と、前記搬入位置の前記トレー中の未加工素材を取
り出し加工機の方へ持ち出すとともに前記加工済み工作
物を加工機の方から前記搬入位置又は前記搬出位置のト
レーに戻し入れるための受け渡し手段とからなるトレー
・チェンジャにおいて、前記トレー内の未加工素材をカ
ウントするための未加工素材数カウント手段（８１，８
４，８５）と、前記トレー内の加工済の工作物の数をカ
ウントするための工作物数カウント手段（８１，８４，
８７）と、前記トレー内に収納する加工済み工作物の残
量数の設定値を予めセットするための加工済工作数残量
セット手段（８１，８４，８７）と、前記未加工素材数
カウント手段の未加工素材のカウント値が所定値に達
し、かつ前記工作物数カウント手段（８１，８４，８
７）のカウント値と前記加工済工作数残量セット手段
（８１，８４，８７）の前記設定値と一致したとき前記
トレーを前記搬入位置から前記搬出位置に移送指令を前
記移送手段に発するためのとともに、前記各手段を統括
制御する制御手段（８１，８４）とからなることを特徴
とするトレー・チェンジャの移送制御装置である。

【０００９】

【実施例】

（実施例１）次に、本発明の実施例を説明する。図１〜
図９は、本発明のトレー・チェンジャの実施例１を示
し、図１は正面図、図２は平面図、図３は右側面図、図
４は搬入側トレーエレベータ１７及び搬出側トレーエレ
ベータ１５の平面図である。本体フレーム１は、概略箱
型の形状をしたものであり、アングル材、板金材などで
構成されている。本体フレーム１内に搬入側昇降駆動用
モータ２、搬出側昇降駆動用モータ３が取り付けられて
いる。

【００１０】搬出側トレーエレベータ１５ 搬出側トレーエレベータ１５は、加工済の工作物Ｗを収
納したトレーＴ₂ を積み重ね支持するとともに台車１６
に受け渡すための機構である。搬出側昇降駆動用モータ
３の出力軸にはプーリが固定され（図３参照）、このプ
ーリには歯付ベルト４がプーリ５との間に掛け渡されて
いる。このプーリ５はボールねじである上下送りねじ６
の上端に固定されている。上下送りねじ６の上下は軸受
７，８により本体フレーム１に回転自在に支持されてい
る。上下送りねじ６にはナット９がねじ込んである。ナ
ット９には、上下案内体１０が固定されている。

【００１１】上下案内体１０には４個のスライド体１１
が配置固定されている。スライド体１１は、２本の案内
レール１２上を移動自在に取り付けられている。２本の
案内レール１２は本体フレーム１に上下方向に平行に配
置されているので、上下案内体１０は案内レール１２に
沿って上下動できる。上下案内体１０には、さらに２本
のフォーク１３が平行に固定されている。２本のフォー
ク１３は、トレーＴ₂（以下、搬出側に位置されている
トレーをトレーＴ₂ という。）の縁に係合してトレーＴ
₂ を支持して下降させるためのものである。

【００１２】搬入側トレーエレベータ１７ 搬出側トレーエレベータ１５と平行に搬入側トレーエレ
ベータ１７が配置されている。搬入側トレーエレベータ
１７も同様にトレーＴ₁ （以下、搬入側に位置されてい
るトレーをトレーＴ₁ という。）を搬入側昇降駆動用モ
ータ２によりトレーＴ₁ を支持して上昇させるための機
構が配置されている。この機構は搬出側トレーエレベー
タ１５と同一機構なので説明は省略する。搬入側トレー
エレベータ１７は、素材Ｍを収納したトレーＴ₁ を搭載
した台車１８からトレーＴ₁ を受け取り持ち上げるため
の機構である。

【００１３】直交ロボット２０ 直交ロボット２０は、トレーＴ₁ ，Ｔ₂ に収納された素
材Ｍ又は工作物Ｗを把持して移送するためのものであ
る。本体フレーム１の上面にＸ軸案内レール２１が配置
されている。Ｘ軸案内レール２１上にはＸ軸移動台２２
が移動可能に搭載されている。Ｘ軸移動台２２はＸ軸送
りパルスモータ２３により送りねじ（図示せず。）を介
してその位置が駆動制御される。

【００１４】Ｘ軸移動台２２にはＹ軸案内レール２４の
一端が固定され、片持ち支持されている。Ｙ軸案内レー
ル２４にはＹ軸移動台２５がＹ軸方向に移動自在に搭載
されている。Ｙ軸移動台２５は送りねじ（図示せず）を
介してＹ軸送りパルスモータ２６により、Ｙ軸レール２
４上を移動制御される。Ｙ軸移動台２５上にはＺ軸シリ
ンダ２７が搭載されている。Ｚ軸シリンダ２７は、薄型
シリンダとガイドロッドとが一体化されガイド付シリン
ダと呼ばれているものである。

【００１５】Ｚ軸シリンダ２７のガイドロッド２８の下
端にはＬ字ブラケット２９が固定され（図８，９参
照）、このＬ字ブラケット２９にハンド機構３０が固定
されている。Ｌ字ブラケット２９には、把持シリンダ３
１が固定されている。把持シリンダ３１は一対の把持爪
部材３２，３２を駆動するためのものである。把持爪部
材３２，３２は、把持シリンダ３１を作動させることに
より駆動され加工前の未加工素材Ｍ及び工作物Ｗを把持
する。

【００１６】仮置き装置４０ 図５は仮置き装置４０の側面図、図６は図５の正面図、
図７は図５の平面図である。仮置き装置４０は、素材Ｍ
および工作物Ｗを搭載する仮置き台４２を、直交ロボッ
ト２０のハンド機構３０との授受位置と、工作機械（図
示せず）側に設けられた搬送ローダ（図示せず）との授
受位置とのあいだ移送する装置である。仮置き台４２
は、ガイド付ロッドレスシリンダにより進退動作する。
ガイド部材４１，４１の中央にはシリンダチューブ４３
が両端にはプレート４４ａ，４４ｂが設けられている。
シリンダ本体４２ａは、どちらかのプレート４４ａ，４
４ｂの供給口から圧力流体が供給されたより、ガイド部
材４１，４１に沿って移動する。シリンダ本体４２ａの
上部には、素材Ｍを載置する素材載置台４６と、工作物
Ｗを載置する工作物載置台４５がボルト（図示せず）で
取付けられている。仮置き台４２は、シリンダ本体４２
ａ、素材載置台４６、工作物載置台４５で構成されてい
る。

【００１７】ハンド機構３０との授受位置には、仮置き
台４２上の素材Ｍ、工作物Ｗの有無を検知するための光
電センサてある素材有無４８と工作物有無センサ４７が
設けられている。

【００１８】トレー移動装置５０ 図８はトレー移動装置５０の平面図である。トレー移動
装置５０は、トレーＴ₁ を挟持して水平方向に移動させ
るためのものである。トレー移動装置５０は、本体フレ
ーム１のトレー収納部の最上部位置に平行に配置されて
いる。本体フレーム１の上には２本の案内レール５１
（図８では片側の案内レールしか図示せず）が配置固定
されている。案内レール５１の両端にはストッパ５２，
５２が配置固定されている。

【００１９】案内レール５１と平行にロッドレスシリン
ダ５３が配置され、その両端が本体フレーム１上に固定
金具５４により固定されている。ロッドレスシリンダ５
３内にはピストン及びマグネットが組み込まれており、
このピストン及びマグネットの移動によりロッドレスシ
リンダ５３のシリンダチューブ外周に配置されたスライ
ドブロック５５内に固定配置されたマグネットが連動し
て移動し、結果としてスライドブロック５５が移動す
る。

【００２０】スライドブロック５５は、トレー移動台５
６内に組み込まれて固定されている。トレー移動台５６
には、案内レール５１上を移動案内されるスライド体５
７が固定されている。結局、トレー移動台５６はロッド
レスシリンダ５３に駆動され、案内レール５１に沿って
案内されて移動される。トレー把持移動台５６には、ガ
イド付シリンダであるトレー挟持シリンダ５８が内蔵さ
れている。トレー挟持シリンダ５８は、２本のガイドロ
ッド５９を案内及び移動させる。

【００２１】ガイドロッド５９の先端にはトレー保持爪
６０が固定されている。トレー挟持シリンダ５８には可
撓管６１により、所定の圧力の圧縮空気が供給される。
同様のトレー移動装置５０がトレーＴ₁ ，Ｔ₂ を挟んで
対向して配置されている。圧縮空気をトレー挟持シリン
ダ５８へ供給することによりトレー保持爪６０をトレー
Ｔ₁ 側に移動させてトレーＴ₁ を両側面から挟持し、ロ
ッドレスシリンダ５３により案内レール５１上を移動さ
せる。このときトレーＴ₁ は図２に示すトレーＴ₂ （同
一トレーＴ₁ であるが適宜上この位置のトレーＴ₁ をＴ
₂ と称する。）の位置に移動する。

【００２２】制御装置８０ 図９はトレー・チェンジャを制御するための制御装置
（プログラマブルコントローラ）８０の概要を示す機能
ブロック図である。ＣＰＵ８１は制御装置８０の各種の
命令（プログラムの作成、変更、保存、プログラムの実
行など）を実行するための中央処理装置である。ＣＰＵ
８１には、バスライン８２を介してシステムＲＯＭ８３
などが接続されている。システムＲＯＭ８３は、プログ
ラムの書込み、実行などを行うためのシステム用のプロ
グラムがメモリされている。

【００２３】ユーザプログラムメモリ８４は、トレー・
チェンジャーを作動させるためにトレー内の素材Ｍ（工
作物Ｗ）の授受位置、授受順序などをティーチングする
操作等によって教示し、作成されたプログラムを記憶す
るためのメモリである。素材残量メモリ８５は、未加工
の素材Ｍを収納したトレーＴ₁ 内の素材の残個数を記憶
するためのメモリである。工作物残量メモリ８６は、加
工が完了した工作物ＷをトレーＴ₁ に収納可能な残個数
を記憶するためのメモリである。

【００２４】工作物残量セット値メモリ８７は、搬入側
に位置されているトレーＴ₁ に工作物Ｗが残り何個にな
ったらトレーＴ₁ を移動させるかという数値を記憶する
ためのものである。言い換えると、この設定値にトレー
Ｔ₁ の工作物残個数が達し、かつの素材Ｍがなくなると
トレーＴ₁ は搬出側に移動される。素材・工作物座標位
置メモリ８８は、トレー内に素材Ｍ又は工作物Ｗを搭載
するための座標位置をセットするためのメモリ領域であ
る。素材Ｍ又は工作物Ｗの種類、個数によって異なる。

【００２５】工作物有無センサ４７、素材有無センサ４
８などのセンサー、近接スイッチなどの入力機器９０の
入力信号は、入力インターフェイス８９を介して制御装
置８０に入力される。ＣＰＵ８１には更に位置決めユニ
ット（回路）９０が接続されている。位置決めユニット
９１からモータドライバ９２を介してＸ軸送りパルスモ
ータ２３は回転制御される。同様に、Ｙ軸送りパルスモ
ータ２６はモータドライバ９３を介して回転制御され
る。またＣＰＵ８１は、出力ユニット９４を介して前記
した電磁切換弁を制御し、トレーをシーケンスにしたが
って移動させる。

【００２６】（実施例１の動作）次に、前記実施例１の
動作を説明する。図１０、図１１は、トレー・チェンジ
ャの動作の概要を示すフロー図である。１つのトレーＴ
₁ には、多行多列に素材Ｍが並べられている。多段に積
み重ねられた複数のトレーＴ₁ は、１台の台車１８で搬
入される。台車１８は、図３で左側から右方向に進入す
る。台車１８の進入前に搬入側エレベータ１７は最下降
位置にある。搬入側エレベータ１７を上昇させることに
より多段に積み重ねられた複数のトレーＴ₁ を台車１８
から浮かせ上昇させることができる。

【００２７】最上段のトレーＴ₁ が所定の最上昇位置ま
で上昇させられ、搬出位置のトレーセットが完了する
（図１０のステップＳ₁ 〜Ｓ₂ ）。最初に、工作物残量
Ａの値を工作物残量セット値メモリ８７にセットする
（ステップＳ₃ 〜Ｓ₄ ）。工作物残量値Ａとは、トレー
Ｔ₁ 内の完成されていない工作物の残量（工作機械側で
加工中の量）がある個数になる数値である。すなわち、 工作物残量個数＝トレーの工作物（素材）収納個数−現
在の工作物収納個数 を意味する。後述するように、この設定された工作物残
量個数以内となり、かつ、素材Ｍが、このトレーＴ₁ か
らなくなるとトレーＴ₁ は搬出側にトレー移動装置５０
で移送される。

【００２８】前記パラメータの設定が完了すると、ステ
ップＳ₅ の素材取り出し指令に基づいて、直交ロボット
２０が作動し、素材Ｍを仮置き装置４０の素材載置台４
５に載置する。この素材Ｍは仮置き装置４０の他端側に
搬送され、他のローダ等受け渡し手段により工作機械に
供給される。この動作の終了後、素材残量メモリ８５内
の数値から１を減算しその数値を記憶する（ステップＳ
₇ ）。

【００２９】同様に、素材ＭがトレーＴ₁ から搬出さ
れ、素材Ｍは次々に搬出される。やがて加工完了した工
作物Ｗを工作機械側から仮置き装置４０を介してトレー
Ｔ₁ 側に戻される状態になる（ステップＳ₈ ）と、工作
物収納指令信号が直交ロボット２０に出される。このよ
うな工作物収納指令に基づき、直交ロボット２０は工作
物載置台４５から加工済の工作物Ｗを把持してトレーＴ
₁ に戻し順次収納する（ステップＳ₉ ）。工作物残量メ
モリ８６内の数値もトレーＴ₁ に工作物が収納される毎
に減算されその数値が記憶される（ステップＳ₁₀）。こ
のような素材Ｍの取り出しと加工済の工作物Ｗの戻し
（収納）が繰り返される。

【００３０】トレーＴ₁ に未加工の素材Ｍがなくなる
と、ステップＳ₁₁により、次の判断が行われる。すなわ
ち、図１１に示すステップＳ₁₂により、工作物残量ａが
ステップＳ₄ で設定された設定値Ａと同数又は同数以下
かどうかが判断される。トレーＴ₁ の素材Ｍはすべてが
トレーＴ₁ から工作機械側へ取り出されているので、ト
レーＴ₁ の中に初めにあった素材Ｍの総数からトレーＴ
₁ に現在戻されている工作物Ｗの総数を引いた数が、工
作物残量ａである。

【００３１】例えば工作物残量設定値が６であったとす
ると、すなわち、Ａ≧ａ（６≧ａ）、であると、ステッ
プＳ₁₂からステップＳ₅ へ戻らないで、次のステップＳ
₁₃に移行する。ステップＳ₁₃で、搬入位置に現在位置し
ているトレーＴ₁ が最終のもの、すなわち台車１８から
搬入された最後のトレーＴ₁ かどうか判断される。現在
のトレーＴ₁ は最後のトレーＴ₁ でないときは、ステッ
プＳ₁₄に移行する。ステップＳ₁₄は、トレーチェンジ工
程である。

【００３２】トレーチェンジ工程では、搬出側昇降用駆
動モータ３によりトレーＴ₂ が一般下降していることを
確認する。トレー挟持シリンダ５８が駆動されトレー保
持爪６０がトレーＴ₁ を両サイドから保持する。ロッド
レスシリンダ５３が駆動されてトレーＴ₁ を図２に示す
トレーＴ₂ の位置に移動させる。次に搬入側昇降用駆動
モータ２が起動され上下送りねじが回転し、搬入側トレ
ーエレベータ１７がトレーＴ₁ の１台分の高さだけ上昇
する。このトレーＴ₁ の上昇により、搬入位置に再び未
加工の素材Ｍを収納したにトレーＴ₁ が位置される。ス
テップＳ₁₇とステップＳ₁₈は、トレーチェンジ前のステ
ップＳ₅ とステップＳ₆ に対応している。トレーＴ₁ に
あった素材Ｍのうち例えば６個は現時点でまだどのトレ
ーＴ₁ ，Ｔ₂ にも戻されていない。ステップＳ₁₇で工作
物収納指令が出される。

【００３３】この工作物収納指令により、工作物Ｗは、
トレーＴ₁ に戻されず、搬出位置側に移送されているト
レーＴ₂ の空の位置、すなわち素材・工作物座標位置メ
モリ８８の空番地の位置に戻される。なお、この戻し方
は、説明の便宜のために選んだものである。例えば、工
作物Ｗごとに加工時間が異なるような場合は、後に工作
機械側に搬送された工作物Ｗが先に戻されるため、全て
の工作物Ｗが同じ番地に戻されるとは限らない。このよ
うなトレーＴ₂ （トレーＴ₁ が移動後Ｔ₂ に名称変更）
への戻しが６回繰り返されると、ステップＳ₁₉で、初め
にトレーＴ₁ にあった全ての素材ＭがトレーＴ₂ に戻さ
れたことが判断され、ステップＳ₂₀で、搬出側昇降用駆
動モータ３が起動され搬出側の上下送りねじ６が回転
し、搬出側トレーエレベータ１５がトレー１台分の高さ
だけ降下する。

【００３４】図１１のステップＳ₂₀から、図中丸で囲ん
だ番号１０で示すように、図１０のステップＳ₅ に移行
する。ステップＳ₁₃で最終トレー、すなわち台車１８が
搬入された最後のトレーＴ₁ かどうかが判断され、最終
トレーＴ₁ であれば、終了ステップＳ₂₁で搬出側エレベ
ータ１５が最下降位置へ降下し、全トレーＴ₂ は台車１
６に積み込まれ、台車１６により次の工作機械側などへ
搬送される。

【００３５】上記実施例によると、全ての工作物Ｗが同
じ元のトレーＴ₁ 又はトレーＴ₂ に戻される。すなわ
ち、搬入時にトレーＴ₁ にあった素材Ｍは全てが搬出時
に加工済の工作物ＷとしてトレーＴ₂ にある。さらに、
全ての素材Ｍが同じ元のトレーＴ₂ の同じ番地に戻され
る。トレーＴ₁ を移送している間の僅かな時間帯を除い
て、素材Ｍの取り出し、加工済の工作物Ｗの戻し作業は
中断しない。工作物残量設定値Ａを変更することによ
り、加工時間の長短にも容易に対応できる。加工時間が
短い工作物Ｗの場合は数値Ａを大きくする。

【００３６】（その他の実施例）本発明は上記実施例に
より実施されるが、本発明は上記実施例に限られず、い
ろいろな実施形態により実施することができる。たとえ
ば、仮置き装置４０に仮に置かれたワークが素材か工作
物かロボットハンドのチャック部がみずから判断して、
工作機械側に供給するかトレー側に戻すかを判断するこ
ともできる。また、素材を載せた仮置き装置４０の前進
は、工作物が載っていないことを確認して行われるよう
にすることができる。また、中継機４０は必ずしも必要
でなく直接工作機械に直交ロボット２０で移送しても良
い。

【００３７】前記搬出側トレーＴ₂ は、加工済み工作物
Ｗを満杯にするものであるが、場合によっては満杯にす
る必要はなく設定された個数でも良い。素材Ｍを収納し
たトレーＴ₁ も同様のことが言える。また、前記実施例
では素材Ｍが０（ゼロ）でかつ加工済工作物Ｗが所定個
数になるまでトレーＴ₁ を搬出側に移動させないが、必
要によっては素材Ｍが０（ゼロ）でなく、所定個数に達
するときに行っても良い。

【００３８】

【発明の効果】この発明によると、次の効果が奏され
る。１つのトレーから最後の素材を取り出してから、す
なわち、１つのトレーからの素材の取り出しが終了して
から、最後の加工済み工作物が戻されるまで、すなわ
ち、工作機械側からのトレーに戻されることが終了する
までの時間だけ、待機時間が短縮し、トレーチェンジャ
を備えた工作機械の稼働率の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明のトレー・チェンジャの実施例
を示し、正面図である。

【図２】図２は、図１の平面図である。

【図３】図３は、図１の右側面図である。

【図４】図４は、搬入側及び搬出側エレベータ部分の平
面図である。

【図５】図５は、直交ロボット２０のハンド機構３０及
び仮置き装置４０部分の拡大図である。

【図６】図６は、図５の右側面図である。

【図７】図７は、図５の平面図である。

【図８】図８は、図２のトレー移動装置５０部分の拡大
平面図である。

【図９】図９は、トレー・チェンジャを制御する制御装
置の機能ブロック図である。

【図１０】図１０は、本発明のトレー・チェンジャの動
作の概要を示すフローチャートの前半部である。

【図１１】図１１は、図１０のフローチャートの後半部
である。

【符号の説明】

１…本体フレーム ２…搬入側昇降駆動用モータ ３…搬出側昇降駆動用モータ １５…搬出側トレーエレベータ １７…搬入側トレーエレベータ １６，１８…台車 ２０…直交ロボット ３０…ハンド機構 ４０…仮置き装置 ５０…トレー移動装置 ６０…トレー保持爪 ８０…制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の未加工素材を収納したトレーを搬入
   位置へ上昇移動するための第１のトレー昇降手段と、 複数の加工済み工作物を収納した前記トレーを搬出位置
   から下降移動するための第２のトレー昇降手段と、 前記搬入位置から搬出位置へ前記トレーを移送するため
   の移送手段と、 前記搬入位置にある前記トレー中の未加工素材を取り出
   し加工機の方へ持ち出すとともに、前記加工済み工作物
   を加工機の方から前記搬入位置又は前記搬出位置にある
   前記トレーに戻し入れるための受け渡し手段とからなる
   トレー・チェンジャにおいて、 前記搬入位置にある前記トレー中へ収納できる前記加工
   済み工作物の残数を予め設定し、設定された前記残数と
   現在値とを比較し現在値が前記設定残数以下に達し、か
   つ、前記未加工素材が所定値に達したとき前記移送手段
   を前記搬出位置に移動させて前記トレーに加工済み工作
   物を収納することを特徴とするトレー・チェンジャのト
   レー移送方法。
2. 【請求項２】複数の未加工素材を収納したトレーを搬入
   位置へ上昇移動するための第１のトレー昇降手段と、 複数の加工済み工作物を収納した前記トレーを搬出位置
   から下降移動するための第２のトレー昇降手段と、 前記搬入位置から搬出位置へ前記トレーを移送するため
   の移送手段と、 前記搬入位置の前記トレー中の未加工素材を取り出し加
   工機の方へ持ち出すとともに前記加工済み工作物を加工
   機の方から前記搬入位置又は前記搬出位置のトレーに戻
   し入れるための受け渡し手段とからなるトレー・チェン
   ジャにおいて、 前記トレー内の未加工素材をカウントするための未加工
   素材数カウント手段（８１，８４，８５）と、 前記トレー内の加工済の工作物の数をカウントするため
   の工作物数カウント手段（８１，８４，８７）と、 前記トレー内に収納する加工済み工作物の残量数の設定
   値を予めセットするための加工済工作数残量セット手段
   （８１，８４，８７）と、 前記未加工素材数カウント手段の未加工素材のカウント
   値が所定値に達し、かつ前記工作物数カウント手段（８
   １，８４，８７）のカウント値と前記加工済工作数残量
   セット手段（８１，８４，８７）の前記設定値と一致し
   たとき前記トレーを前記搬入位置から前記搬出位置に移
   送指令を前記移送手段に発するためのとともに、前記各
   手段を統括制御する制御手段（８１，８４）とからなる
   ことを特徴とするトレー・チェンジャの移送制御装置。