JPH07242398A - 荷役車両の安定度報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車両の安定度を確実に運転者に報知する。 【構成】フォークリフト１は車両本体２に対して昇降又
は傾動可能なフォーク１３を備えている。フォークリフ
ト１は、フォーク上の荷の重量を検出する油圧センサ、
フォークの昇降位置及び傾動角を検出する揚高センサ１
４及びマスト傾動角検出センサ２０、並びにマスト装置
３の前後方向の傾斜角及び車両本体２の左右方向傾斜角
を検出する車両傾斜角検出センサ２３ａ，２３ｂを備え
ている。そして、フォークリフト１のコントローラ４５
は、前記各検出センサ及び安定度報知用マップに基づい
て当該フォークリフト１が安定領域又は不安定領域のい
ずれの領域にあるかを判断し、当該不安定領域時にはコ
ントローラ４５からの指令信号によって報知器４４が点
灯して、運転者にフォークリフト１が不安定領域にある
ことを報知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷役車両の安定度報知装
置に係り、詳しくは車両が荷役作業に支障をきたす程度
傾斜した場合に作業者等に報知する荷役車両の安定度報
知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷役車両における安定度
報知装置としては、特開昭５８−１１９６００号公報が
ある。

【０００３】この装置によれば、車両重心と荷重重心と
の合成重心から、車両安定度（Ｈ／Ｌ）を演算して求め
る。そして、この安定度が予め設定された基準値と比較
して、その基準値を超えたとき、車両のティルトシリン
ダ及びリフトシリンダはその作動を停止し、当該車両に
おける荷役作業は停止される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この装
置は車両重心と荷重重心との合成重心から単に安定度を
求めているために、例えば下りの坂道等において、車両
のフォーク等が前方に傾斜した状態にあった場合には、
前記演算による安定度は不正確になる。

【０００５】しかも、この安定度は、前後方向における
安定度であるので、例えば坂道等を車両が左右方向に傾
いた状態で走行する場合には、その左右方向における安
定度を作業者等は認識することができなかった。

【０００６】又、特開平１−１３８４０７号公報には、
車両の前後及び左右の傾斜角度からその車両の前後及び
左右の傾斜状態を作業者（運転者）等に報知する技術が
提案されている。

【０００７】ところが、この技術においては、運転者に
車両の前後及び左右の傾斜状態が知らされるだけで、フ
ォーク上に載置された荷の重量等を考慮した当該車両自
体の安定度を運転者は知ることができないという問題が
ある。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は車両の安定度を確実に運
転者に報知することができる荷役車両の安定度報知装
置。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、車両本体に対して昇降又は
傾動可能に設けたフォークと、前記フォーク上に載置さ
れた荷の重量を検出する荷重検出器と、前記フォークの
昇降位置を検出する揚高検出器と、前記フォークの傾動
角を検出する傾動角検出器と、前記車両本体の前後方向
に対する傾斜角を検出する前後傾斜角検出器と、前記車
両本体の左右方向における傾斜角を検出する左右傾斜角
検出器と、前記荷の重量、フォークの昇降位置、フォー
クの傾動角、車両の前後傾斜角及び車両の左右傾斜角に
対する当該車両の安定領域及び不安定領域を判別するた
めのデータを記憶する記憶手段と、前記フォークの昇降
及び傾動を制御するとともに、前記各検出器からの検出
信号及び記憶装置に記憶されたデータに基づいて車両が
安定領域又は不安定領域のいずれの領域にあるかを判断
するコントローラと前記車両の不安定領域時にコントロ
ーラが出力する指令信号に基づいて駆動する報知器とを
備えたことをその要旨とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記記憶装置に記憶されたデータは、前記
安定領域及び不安定領域の各領域に対応する前記荷の重
量、フォークの昇降位置、フォークの傾動角、車両の前
後傾斜角及び車両の左右傾斜角を示す各データからなる
データ群であることをその要旨とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記コントローラに、姿勢調整手段
を接続し、不安定領域時において当該姿勢調整手段から
コントローラに指令信号が出力された場合には、コント
ローラはフォークを下降又は正の方向へ傾動して、車両
を安定領域へ復帰させるようにしたことをその要旨とす
る。

【００１２】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、荷重検
出器はフォーク上に載置された荷の重量を検出し、揚高
検出器はフォークの昇降位置を検出し、傾動角検出器は
フォークの車両本体に対する傾動角を検出し、前後傾斜
角検出器は車両本体の前後方向に対する傾斜角を検出
し、左右傾斜角検出器は車両本体の左右方向における傾
斜角を検出する。そして、コントローラは前記各検出器
からの検出信号及び記憶装置に記憶されたデータに基づ
いて車両が安定領域又は不安定領域のいずれの領域にあ
るかを判断する。そして、車両の不安定領域時には、コ
ントローラは報知器に指令信号を出力し、当該報知器は
その指令信号に基づいて駆動される。

【００１３】この場合、コントローラはフォークに載置
された荷の重量の違いによって変化する車両の安定領域
及び不安定領域を正確に判断し、報知器によって例えば
運転者に報知する。

【００１４】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明において、記憶装置に記憶されたデータは安定
領域及び不安定領域の各領域を示すデータ群であるの
で、コントローラは容易に車両が安定領域にあるのか、
不安定領域にあるのかを容易に判断できる。

【００１５】請求項３記載の発明によれば、請求項１又
は２記載の発明において、前記コントローラに、姿勢調
整手段が接続されている。そして、不安定領域時におい
て当該姿勢調整手段からコントローラに指令信号が出力
された場合には、コントローラはフォークを下降又は正
の方向へ傾動して、車両を安定領域へ復帰させる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図１０に従って説明する。図１は、荷役車両としてのフ
ォークリフト１を示している。このフォークリフト１に
は、その車両本体２の前部にマスト装置３が設けられる
とともに、同車両本体２の上部には、左右一対のフロン
トピラー４及びリアピラー５等によって運転室６が形成
されている。

【００１７】マスト装置３には、その屋外両側に左右一
対のアウタマスト７が立設されている。アウタマスト７
はその基端部が図示しないフロントアクスルに回動可能
に軸支され、一端が車両本体２に取着されたティルトシ
リンダ８のピストンロッド８ａと連結されている。この
ティルトシリンダ８は車両本体２に後記するティルトピ
ン２２（図５参照）にて回動可能に取着されている。
又、アウタマスト７の内側にはインナマスト９が配設さ
れている。更に、アウタマスト７の後側には、リフトシ
リンダ１０が固設され、当該リフトシリンダ１０のピス
トンロッド１０ａの先端部が前記インナマスト９に取着
されている。インナマスト９の前側には、左右一対の案
内部材１１及び上下一対のフィンガーバー１２を介して
左右一対のフォーク１３が取着されている。即ち、フォ
ーク１３は、ティルトシリンダ８のピストンロッド８ａ
が伸縮動作することにより、アウタマスト７とともに車
両本体２に対して傾動する。又、フォーク１３はリフト
シリンダ１０のピストンロッド１０ａの伸縮動作に基づ
いて昇降する。つまり、ピストンロッド１０ａが伸縮動
作すると、インナマスト９はアウタマスト７に対し昇降
する。そして、そのインナマスト７の昇降に基づいてフ
ォーク１３はインナマスト９に沿って昇降する。

【００１８】このように構成されたマスト装置３には、
フォーク１３の昇降位置を求めるために、インナマスト
９の昇降位置を検出する揚高検出器としての揚高センサ
１４がアウタマスト７の上部側面に取着されている。

【００１９】図３（ａ），（ｂ），図４に示すように、
この揚高センサ１４は、アウタマスト７にブラケット１
５を介して固着されたリール型検出器１６と、一端がイ
ンナマスト９の上端部に固着されるとともに、他端が当
該リール型検出器１６の回動軸（図示せず）に巻き取ら
れたワイヤ１７によって構成されている。ワイヤ１７は
二個のプーリ１８，１９を介してその延びる向きを前記
回動軸の巻取方向と合致する向きに変更して当該回動軸
に巻き取られている。このリール型検出器１６は常には
ワイヤ１７を巻き取る向きに付勢している。従って、回
動軸はインナマスト９の昇降に従ってワイヤ１７の繰り
出し及び巻き取りを行いながら回動する。即ち、リール
型検出器１６は一種のエンコーダであって、この回動軸
の回動量を検出することによって、インナマスト９の昇
降位置を検出するようになっている。

【００２０】又、図５に示すように、アウタマスト７を
前後方向に傾動させるティルトシリンダ８の基端部に
は、当該ティルトシリンダ８の傾動からアウタマスト７
の車両本体２に対する傾動を検出する傾動角検出手段と
してのマスト傾動角検出センサ２０が取着されている。
このマスト傾動角検出センサ２０は一種のエンコーダで
あって、その回動軸２１がティルトピン２２と同一軸線
上に配置されるように車両本体２に取着されている。そ
して、この回動軸２１はティルトシリンダ８の側部に取
着されたブラケット２１ａに連結されている。即ち、マ
スト傾動角検出センサ２０はアウタマスト７とともに傾
動するティルトシリンダ８の傾動角からアウタマスト７
の傾動角を検出するようになっている。

【００２１】更に、マスト装置３には、車両本体２等の
傾斜角を検出する車両傾斜角検出センサ２３ａ，２３ｂ
が設けられている。即ち、車両傾斜角検出センサ２３ａ
はアウタマスト７の側面上部（前記揚高センサ１４より
も上方）に設けられ、マスト装置３の前後方向の傾斜角
を検出するようになっている。尚、車両傾斜角検出セン
サ２３ａは前記マスト傾動角検出センサ２０とともに前
後傾斜角検出器を構成している。車両傾斜角検出センサ
２３ｂはアウタマスト７の正面上部に設けられ、マスト
装置３、即ち、車両本体２の左右方向の車両傾斜角を検
出するようになっている。即ち、車両傾斜角検出センサ
２３ｂは左右傾斜角検出器を構成している。

【００２２】図６は、この車両傾斜角検出センサ２３
ａ，２３ｂの構造を示している。尚、車両傾斜角検出セ
ンサ２３ａ，２３ｂは同一のセンサを使用しているの
で、その構造は同一であり、各部材については同一の符
号を付して説明する。車両傾斜角検出センサ２３ａ，２
３ｂはポテンショメータ２４を備え、その回動軸２５に
は連結棒２６ａを介して分銅２６が取付けられている。
この分銅２６は鉛直下に向かって常に垂下されている。
このとき、ポテンショメータ２４は、例えばマスト装置
３の傾斜に従って回動軸２５が回動し、前記分銅２６と
の傾斜量（鉛直方向に対する傾斜量）を検出することに
より、当該マスト装置３の前後又は左右方向に対する傾
斜を検出するようになっている。

【００２３】図１，図２に示すように、前記運転室６内
には、操作レバー２７〜２９が設けられている。操作レ
バー２７（以下、「リフトレバー」という。）はフォー
ク１３の昇降を操作するレバーであり、操作レバー２８
（以下、「ティルトレバー」という。）はフォーク１３
の傾動（ティルト）を操作するレバーであり、操作レバ
ー２９（以下、「切換レバー」という。）は車両の前後
進を切り換えるレバーである。即ち、これら各レバー２
７〜２９を操作することにより、車両本体２内に設けら
れたコントロールバルブ３０を制御し、フォーク１３の
昇降及び傾動、更には、車両の前後進を操作する。

【００２４】即ち、リフトレバー２７を操作すると、そ
の操作量は当該レバー２７の基端に設けられたストロー
クセンサ３１により検出される。そして、その検出量に
基づいて後記するコントローラ４５は車両本体２内に設
けられたステップモータ３２を制御し、ステップモータ
３２の回動軸３２ａが回動し、連結ロッド３３を介して
コントロールバルブ３０の操作ロッド３４を制御する。
そして、その操作ロッド３４によってリフトシリンダ１
０に供給される油量が調節される。従って、リフトレバ
ー２７の操作量に基づいてリフトシリンダ１０が駆動さ
れ、フォーク１３が昇降する。このとき、コントロール
バルブ３０には、コントロールバルブ３０からリフトシ
リンダ１０に供給されるオイルを分岐する継手３５が設
けられ、その継手３５の先端部には荷重検出器としての
油圧センサ３６が取着されている。即ち、油圧センサ３
６はリフトシリンダに供給される油圧を検出することに
より、フォーク１３上に載置される荷の重量を検出する
ようになっている。

【００２５】同様に、ティルトレバー２８の基端部に
は、当該レバー２８の操作量を検出するストロークセン
サ３７が設けられている。そして、コントローラ４５は
ストロークセンサ３７からの検出量に基づいてステップ
モータ３８の回動軸３８ａを制御する。このとき、連結
ロッド３９を介して操作ロッド４０が制御され、ティル
トシリンダ８に供給される油量が調節される。従って、
ティルトレバー２８の操作量に基づいてティルトシリン
ダ８が駆動され、フォーク１３が傾動する。

【００２６】更に、切換レバー２９は連結ロッド４１を
介し直接コントロールバルブ３０の操作ロッド４２に連
結されている。よって、切換レバー２９の操作に基づい
て操作ロッド４２が駆動され、当該フォークリフト１の
前後進を制御するギア（図示せず）が油圧によって切り
換えられる。

【００２７】又、運転室６内には、姿勢調整手段として
の姿勢調整スイッチ４３及びランプ等の点灯装置からな
る報知器４４が設けられている。次に、上記安定度報知
装置の電気的構成について図７に従って説明する。

【００２８】この安定度報知装置には、コントローラ４
５が設けられている。このコントローラ４５の入力側に
は、前記揚高センサ１４、マスト傾動角検出センサ２
０、車両傾斜角検出センサ２３ａ，２３ｂ、油圧センサ
３６及び姿勢制御スイッチ４３が接続されている。即
ち、揚高センサ１４はインナマスト９の昇降位置、即
ち、フォーク１３の昇降位置を示す昇降位置検出信号を
コントローラ４５に出力する。傾動角検出センサ２０は
マスト装置３の車両本体２に対する傾動角を示すマスト
傾動角検出信号をコントローラ４５に出力する。車両傾
斜角検出センサ２３ａはマスト装置３の水平面に対する
前後方向の傾斜角を示す前後傾斜角検出信号をコントロ
ーラ４５に出力する。車両傾斜角検出センサ２３ｂはマ
スト装置３の水平面に対する左右方向の傾斜角を示す左
右傾斜角検出信号をコントローラ４５に出力する。油圧
センサ３６は荷の重量を示す重量検出信号をコントロー
ラ４５に出力する。

【００２９】このとき、コントローラ４５は昇降位置検
出信号に基づいてフォーク１３の昇降位置（フォーク昇
降位置）を演算する。コントローラ４５はマスト傾動角
検出信号からフォーク１３の車両本体２に対する傾動角
（フォーク傾動角）を演算する。コントローラ４５はマ
スト傾動角検出信号と前後傾斜角検出信号とから、車両
本体２の前後方向における傾斜角（車両前後傾斜角）を
演算する。同様に、コントローラ４５は左右傾斜角検出
信号から車両本体２の傾斜角（車両左右傾斜角）を判断
する。コントローラ４５は重量検出信号に基づいて荷の
重量を演算する。

【００３０】又、コントローラ４５の出力側には、ステ
ップモータ３２，３８及び運転席６に設けられた報知器
４４が接続されている。更に、コントローラ４５には、
記憶装置としてのメモリ４６が接続されている。

【００３１】このメモリ４６には、フォークリフト１を
駆動制御するための各種の制御プログラム及び前記フォ
ークリフト１の安定状態を判断するための安定度報知用
マップＭ等の各種データが記憶されている。

【００３２】この安定度報知用マップＭは、荷の重量、
フォーク昇降位置、フォーク傾動角、車両前後傾斜角及
び車両左右傾斜角に基づいて、フォークリフト１が安定
した状態にあるか否かを判別するためのマップである。
即ち、安定度報知用マップＭは、前記荷の重量、フォー
ク昇降位置、フォーク傾動角、車両前後傾斜角及び車両
左右傾斜角の各データからなるデータ群である。

【００３３】図８〜図１０は、この安定度報知用マップ
Ｍの一例を示している。図８は、前記車両前後傾斜角及
び車両左右傾斜角が共に０°（水平状態）の時の安定度
報知用マップＭを示し、一例として、フォーク傾動角が
−１０°，０°，１０°の各場合における安定領域と不
安定領域とをそれぞれ表している。この安定領域とは、
フォークリフト１が安定した状態で走行及び荷役作業等
を行うことができる領域を意味し、不安定領域とは、例
えば走行又は荷役作業に支障を帰たす程度に傾いている
領域を意味している。そして、図８では、各場合におい
て、各境界線の内側（非斜線側）が安定領域となり、外
側（斜線側）が不安定領域となる。

【００３４】図９は、例えば前記車両本体２が下り坂
（車両本体２の前側が下方に傾斜した状態）に位置し、
その車両前後傾斜角が１０°、車両左右傾斜角が０°で
ある時の安定度報知用マップＭを示し、一例として、フ
ォーク傾動角が−１０°，０°，１０°の各場合におけ
る安定領域と不安定領域とをそれぞれ示している。

【００３５】図１０は、例えば前記車両本体２が例えば
坂道において、車両左右傾斜角が１０°、車両前後傾斜
角が０°である時の安定度報知用マップＭを示し、一例
として、フォークが−１０°，０°，１０°の各場合に
おける安定領域と不安定領域とをそれぞれ示している。

【００３６】尚、本実施例においては、通常、フォーク
昇降位置が高くなる程、フォークリフト１の安定度は低
下し、当該昇降位置が低くなる程、安定度は増加する。
又、フォーク１３上に載置される荷の重量が重くなる
程、フォークリフト１の安定度は低下し、軽くなる程、
安定度は増加する。更に、フォークが負の方向（図１参
照）へ傾く程、フォークリフト１の安定度は低下し、正
の方向（図１参照）に傾く程、安定度は増加する。

【００３７】前記コントローラ４５は、安定度報知用マ
ップＭに基づいて当該フォークリフト１が安定領域又は
不安定領域のいずれにあるかを判断する。即ち、例えば
コントローラ４５は、車両前後傾斜角、車両左右傾斜
角、フォーク傾動角及び荷の重量に基づいて求められる
フォーク１３が安定領域内で上昇できる位置を超えて、
上昇した場合に、当該フォークリフト１は不安定領域に
あると判断する。同様に、コントローラ４５は、車両前
後傾斜角、車両左右傾斜角、フォーク昇降位置及び荷の
重量に基づいて求められるフォーク１３が安定領域内で
傾動できる角度を超えて傾動した場合に、当該フォーク
リフト１は不安定領域にあると判断する。同様に、コン
トローラ４５は、車両前後傾斜角、車両左右傾斜角、フ
ォーク昇降位置及びフォーク傾動角に基づいて求められ
る安定領域を保持したままフォーク１３上に載置できる
重量を超えた重量の荷を載置した場合に、当該フォーク
リフト１は不安定領域にあると判断する。更に、コント
ローラ４５は、車両前後傾斜角及び車両左右傾斜角が、
フォーク昇降位置、フォーク傾動角及び荷の重量等に基
づいて求められる安定領域を保持できる当該傾斜角を超
えて、車両本体２が傾斜した場合に、フォークリフト１
が不安定領域にあると判断する。

【００３８】更に、コントローラ４５はフォークリフト
１が不安定領域にあると判断すると、報知器４４に指令
信号を出力する。そして、この不安定領域時において、
運転席６に設けた姿勢調整スイッチ４３からの指令信号
がコントローラ４５に出力されると、コントローラ４５
はフォークリフト１が安定領域となるまでフォーク１３
を下降又は正方向へ傾動させる。即ち、コントローラ４
５はステップモータ３２，３８を制御して、リフトシリ
ンダ１０、ティルトシリンダ８を駆動する。そして、フ
ォーク１３を下降又は正方向へ傾動させることによっ
て、フォークリフト１が安定領域に達するよう制御す
る。

【００３９】次に、上記のように構成した荷役装置の安
定度報知装置の作用及び効果について説明する。通常、
作業者はフォーク１３上に荷を載置して、当該フォーク
１３を上昇させるとともに、適宜フォーク１３を前後方
向に対して傾動させることによって、フォークリフト１
にて各種の荷役作業を行う。

【００４０】この荷役作業時において、コントローラ４
５は、安定度報知用マップＭに基づいてフォークリフト
１が安定領域内にあるか否かを判断する。そして、フォ
ークリフト１が不安定領域に達すると、コントローラ４
５は報知器４４を点灯させる。

【００４１】この不安定領域時において、作業者が報知
器４４の点灯を確認し、姿勢調整スイッチ４３を押すと
コントローラ４５に指令信号が出力される。そして、こ
の指令信号に基づいてコントローラ４５はフォーク１３
をリフトシリンダ１０又はティルトシリンダ８を駆動し
て、下降又は正の方向へ傾動させ、安定領域へと復帰さ
せる。そして、安定状態へ復帰するとともに、報知器４
４を消灯させる。

【００４２】例えば、車両本体２の水平状態時又は前後
方向への傾斜時において、その作業中に、当該フォーク
リフト１が不安定領域となり、姿勢調整スイッチ４３が
押された場合には、まず、傾動角を正の方向へ傾かせる
ことによりフォークリフト１の安定度を増加させる。そ
して、この傾動角を正の方向へ傾かせたことによって、
フォークリフト１が安定領域へと復帰した場合には、フ
ォーク１３の傾動動作を停止するとともに、報知器４４
を消灯させる。

【００４３】又、当該フォーク１３を正の方向における
最大傾動角まで傾動しても、不安定領域のままである場
合には、当該フォーク１３をその最大傾動角に保持した
まま、次に、フォーク１３を下降させる。そして、フォ
ーク１３の下降によりフォークリフト１が安定領域へ復
帰した場合には、その位置にてフォーク１３の下降を停
止し、報知器４４を消灯させる。更に、フォーク１３を
最下段まで下降させても不安定領域のままである場合に
は、そのフォーク１３をその最下段に保持するととも
に、報知器４４の点灯状態をそのまま保持する。

【００４４】更に、フォークリフト１を坂道等において
左右方向に傾斜した状態での作業中に、当該フォークリ
フト１が不安定領域となり、姿勢調整スイッチ４３が押
された場合には、コントローラ４５はフォーク１３を下
降させる。そして、この下降により、フォークリフト１
が安定領域に復帰した場合には、その位置に当該フォー
ク１３を位置決めし、報知器４４を消灯する。又、フォ
ーク１３を最下段まで下降させても不安定領域のままで
ある場合には、その位置に当該フォーク１３を保持する
とともに、報知器４４の点灯状態をそのまま保持する。

【００４５】即ち、水平状態及び前後方向に車両本体２
が傾倒し、荷役作業に支障のある不安定領域時におい
て、姿勢調整スイッチ４３が押された場合には、コント
ローラ４５は、まず、ティルトシリンダ８を優先して駆
動した後、リフトシリンダ１０を駆動する。又、左右方
向に車両本体２が傾倒し、荷役作業に支障のある不安定
領域時において、姿勢調整スイッチ４３が押された場合
には、コントローラ４５はリフトシリンダ１０のみを駆
動する。

【００４６】又、前後及び左右の両方向に車両本体２が
傾倒し、荷役作業に支障のある不安定領域時において、
姿勢調整スイッチ４３が押された場合には、コントロー
ラ４５は傾斜角の大きい方向の場合に基づく制御を行
う。即ち、車両前後傾斜角が車両左右傾斜角より大きけ
れば、まず、ティルトシリンダ８を優先して駆動した
後、リフトシリンダ１０を駆動し、車両左右傾斜角が車
両前後傾斜角より大きければ、リフトシリンダ１０のみ
を駆動する。

【００４７】従って、本実施例によれば、フォークリフ
ト１が前後方向に傾斜した状態で坂道を走行する場合で
も、当該フォークリフト１が安定領域にあるのか、不安
定領域にあるのかを、報知器４４によって、運転者は容
易に知ることができる。同様に、坂道等において、左右
方向にフォークリフト１が傾斜した状態にある場合で
も、当該フォークリフト１が安定領域にあるのか、不安
定領域にあるのかを、報知器４４によって、運転者は容
易に知ることができる。即ち、路面の傾斜度合い及び方
向に関わらず、当該フォークリフト１が安定領域にある
のか、不安定領域にあるのかを、正確に運転者は知るこ
とができるので、作業効率の高い荷役作業をスムーズに
行える。しかも、報知器４４は点灯することによって視
覚的に、運転者にフォークリフト１が不安定領域にある
ことを知らせるので、運転者は確実に知ることができ
る。

【００４８】又、フォークリフト１の不安定領域時にお
いて、姿勢調整スイッチ４３を押すと、フォーク１３の
傾動角及び昇降位置を調整するため、安定領域となるま
で、自動でフォーク１３は傾動又は下降される。このた
め、運転者は姿勢調整スイッチ４３を押すだけで、容易
にフォークリフト１を安定領域に復帰させることができ
る。このとき、前後方向に傾倒する可能性がある場合に
は、まず、ティルトシリンダ８を優先して駆動した後、
リフトシリンダ１０を駆動するので、当該リフトシリン
ダ１０を突然動かすことによる衝撃によって、フォーク
リフト１の傾動が大きくなることを防止できる。

【００４９】更に、メモリ４６には、フォークリフト１
の安定領域及び不安定領域を示す各データが安定度報知
用マップＭとして記憶されているので、当該マップＭに
基づいてコントローラ４５は容易にフォークリフト１が
安定領域にあるか、不安定領域にあるかを判断すること
ができる。

【００５０】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して次のように実施することもできる。 （１）上記実施例では、フォーク１３は昇降及び前後方
向に対し傾動できるように設けられている。これを、更
に、左右方向に対してもフォーク１３を傾動できるよう
設けてもよい。

【００５１】この場合、左右方向にフォークリフト１が
傾斜した状態であっても、当該フォーク１３を傾斜させ
て、水平状態とすることができるので、フォーク１３上
の荷を安定した状態で載置できる。

【００５２】（２）上記実施例では、安定度報知用マッ
プＭに従って、コントローラ４５がフォークリフト１の
安定領域及び不安定領域を判断した。これを、フォーク
１３上に載置された荷の重心、車両本体２の重心及び当
該車両本体２の傾斜角に基づいて、フォークリフト１の
安定度を示す安定値を演算し、予めメモリ４６に記憶さ
れた基準値と当該安定値とを比較することによって、フ
ォークリフト１が安定領域又は不安定領域にあるかを判
断してもよい。

【００５３】（３）上記実施例においては、車両の安定
度について制御した。これを、揚高センサ１４、マスト
傾動角検出センサ２０、車両傾斜角検出センサ２３ａ，
２３ｂに基づいて、フォーク１３の昇降位置並びに、前
後及び方向における水平面に対する傾斜角度を演算す
る。そして、当該昇降位置、傾斜角度及びフォーク１３
上の荷の重量に基づいて、フォーク１３上の荷の載置状
態を判断してもよい。このように構成すれば、当該安定
度報知装置をフォーク１３上の荷の載置状態を監視する
ことができ、フォーク１３上の荷の荷崩れを防止するこ
とができる。

【００５４】（４）上記実施例では、荷役車両としてフ
ォークリフト１に適用したが、建設機械等の各種産業車
両に応用してもよい。 （５）上記実施例において、リフト及びティルトレバー
２７，２８をそれぞれ操作ロッド３４，４０に直接連結
してもよい。この場合、各レバー２７，２８の操作角度
を検出するセンサ３１，３７を使用する必要がないの
で、構造を簡単にすることができる。

【００５５】（６）上記実施例において、フォーク１３
を例えば上昇又は負の方向へ傾動させることによりフォ
ークリフト１が不安定領域に達した時には、コントロー
ラ４５はフォーク１３の前記上昇又は傾動動作を停止さ
せるよう制御してもよい。

【００５６】この場合、不安定領域における荷役作業を
確実に防止できるので、常にスムーズに効率の良い作業
をすることができる。 （７）上記実施例において、車両傾斜角検出センサ２４
ａを例えば車両本体２の側部に取着してもよい。

【００５７】この場合、当該車両傾斜角検出センサ２４
ａにより直接車両本体２の傾斜角を検出することができ
る。 （８）上記実施例では、水平状態及び前後方向に車両本
体２が傾倒し、荷役作業に支障のある不安定領域時にお
いて、姿勢調整スイッチ４３が押された場合には、コン
トローラ４５はティルトシリンダ８を優先して駆動し
た。これを、例えば、コントローラ４５は、ティルトシ
リンダ８又はリフトシリンダ１０のいずれを駆動した方
が短いストロークで当該フォークリフト１を安定領域に
復帰させることができるかを判断し、その短いストロー
クで安定領域に復帰させることができるシリンダを優先
して駆動するよう制御してもよい。

【００５８】この制御によれば、迅速にフォークリフト
１を安定領域に復帰させることができる。 （９）上記実施例では、報知器４４を運転室６内に設け
た。これを、例えばフロントピラー４の上部等の運転室
６外に当該報知器４４を設けてもよい。この場合、フォ
ークリフト１の外で作業をしている作業者等にも、容易
にフォークリフト１が安定領域又は不安定領域にあるか
を判断することができる。

【００５９】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術的思想について以下に効果とともに記載する。 （１）請求項１〜３記載の安定度報知装置において、報
知器４４はランプである荷役車両の安定度報知装置。

【００６０】この安定度報知装置によれば、運転者等は
報知器４４の点灯を視認して容易にフォークリフト１が
安定領域にあるか否かを知ることができる。 （２）請求項３記載の安定度報知装置において、前記姿
勢調整スイッチ４３は、リフトシリンダ１０よりもティ
ルトシリンダ８を優先して駆動させる荷役車両の安定度
報知装置。

【００６１】この安定度報知装置によれば、リフトシリ
ンダ１０の駆動時における衝撃によってフォークリフト
１が傾倒することを防止できる。尚、本明細書において
使用した報知器とは、運転者等の作業者に荷役車両が不
安定領域にあることを知らせるための機器であって、点
灯又は消灯により作業者に不安定領域にあることを知ら
せるためのランプのみならず、安定領域と不安定領域と
をその点灯時における発光色にて区別するランプ、音に
より不安定領域にあることを知らせる報知ブザー、更に
は、座席等を振動させることにより不安定領域にあるこ
とを知らせるバイブレータ等をも含む意味である。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、車両の傾斜角、フォークの傾動角、フォーク
の昇降位置、フォークに載置された荷の重量等に基づい
て車両が安定領域か不安定領域のいずれにあるかを正確
に判断し、当該車両がそのいずれの領域にあるかを確実
に運転者に報知することができる。請求項２記載の発明
によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、容易に車
両が安定領域か不安定領域のいずれにあるかを判断でき
る。請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載
の発明の効果に加え、容易かつ迅速に当該車両を安定領
域に復帰させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例におけるフォーク
リフトを示す側面図である。

【図２】一実施例におけるコントロールバルブを駆動す
るための駆動機構を示す正面図である。

【図３】一実施例において、（ａ）は揚高センサのマス
トにおける取着状態を示す正面図であり、（ｂ）はその
側面図である。

【図４】一実施例における揚高センサを示す部分拡大平
面図である。

【図５】一実施例におけるマスト傾動角検出センサを示
す平面図である。

【図６】一実施例における車両傾斜角検出センサを示す
構成図である。

【図７】一実施例における安定度報知装置の電気ブロッ
ク図である。

【図８】一実施例における安定度報知用マップの説明図
である。

【図９】一実施例における安定度報知用マップの説明図
である。

【図１０】一実施例における安定度報知用マップの説明
図である。

【符号の説明】

２…車両本体、１３…フォーク、１４…揚高検出器とし
ての揚高センサ、２０…傾動角検出センサ及び前後傾斜
角検出センサとしてのマスト傾動角検出センサ、２３ａ
…前後傾斜角検出センサとしての車両傾斜角検出セン
サ、２３ｂ…左右傾斜角検出センサとしての車両傾斜角
検出センサ、３６…荷重検出手段としての油圧センサ、
４３…姿勢調整手段としての姿勢調整スイッチ、４４…
報知器、４５…コントローラ、４６…記憶装置としての
メモリ、Ｍ…データ、又はデータ群としての安定度報知
用マップ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両本体に対して昇降又は傾動可能に設
   けたフォークと、 前記フォーク上に載置された荷の重量を検出する荷重検
   出器と、 前記フォークの昇降位置を検出する揚高検出器と、 前記フォークの傾動角を検出する傾動角検出器と、 前記車両本体の前後方向に対する傾斜角を検出する前後
   傾斜角検出器と、 前記車両本体の左右方向における傾斜角を検出する左右
   傾斜角検出器と、 前記荷の重量、フォークの昇降位置、フォークの傾動
   角、車両の前後傾斜角及び車両の左右傾斜角に対する当
   該車両の安定領域及び不安定領域を判別するためのデー
   タを記憶する記憶手段と、 前記フォークの昇降及び傾動を制御するとともに、前記
   各検出器からの検出信号及び記憶装置に記憶されたデー
   タに基づいて車両が安定領域又は不安定領域のいずれの
   領域にあるかを判断するコントローラと、 前記車両の不安定領域時にコントローラが出力する指令
   信号に基づいて駆動する報知器とを備えた荷役車両の安
   定度報知装置。
2. 【請求項２】 前記記憶装置に記憶されたデータは、前
   記安定領域及び不安定領域の各領域に対応する前記荷の
   重量、フォークの昇降位置、フォークの傾動角、車両の
   前後傾斜角及び車両の左右傾斜角を示す各データからな
   るデータ群である請求項１記載の荷役車両の安定度報知
   装置。
3. 【請求項３】 前記コントローラに、姿勢調整手段を接
   続し、不安定領域時において当該姿勢調整手段からコン
   トローラに指令信号が出力された場合には、コントロー
   ラはフォークを下降又は正の方向へ傾動して、車両を安
   定領域へ復帰させるようにした請求項１又は２記載の荷
   役車両の安定度報知装置。