JPH07246470A

JPH07246470A - 溶接用ワイヤ送給装置

Info

Publication number: JPH07246470A
Application number: JP4117094A
Authority: JP
Inventors: Katsuyoshi Hori; 勝義堀; Tetsuji Terada; 哲司寺田; Masahiro Tsunoda; 雅弘角田
Original assignee: Babcock Hitachi KK
Current assignee: Mitsubishi Power Ltd
Priority date: 1994-03-11
Filing date: 1994-03-11
Publication date: 1995-09-26

Abstract

(57)【要約】【目的】ワイヤの座屈を生じにくく、ワイヤを一定速
度で安定に送給可能なプッシュプル方式もしくはプッシ
ュ方式のワイヤ送給装置を提供する。【構成】多関節溶接ロボット１０の先端アーム１１
に、溶接トーチ２とプルローラ６とプルモータ８とを取
り付け、プルローラ６のワイヤ導入側に伸縮部材２１を
取り付ける。一方、ロボット１０の中間アーム１２に
は、プッシュローラ５とプッシュモータ７とを取り付け
る。さらに、ロボット１０の近傍にスタンド１３を立
て、これにワイヤリール１を取り付ける。ワイヤリール
から引き出されたワイヤ４をコンジットチューブ１４に
よってプッシュローラに導き、プッシュローラを出たワ
イヤ４をコンジットチューブ３によって伸縮部材に導
く。伸縮部材は、溶接トーチの揺動に伴って発生するワ
イヤ送給経路の伸縮を吸収し、ワイヤに過剰な引張力や
圧縮力が作用しないようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、消耗電極又は溶加材な
どの溶接ワイヤを溶接部に送給するワイヤ送給装置に係
り、特に、ワイヤの定速送給と屈曲防止を図るための手
段に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６に、従来より知られているプッシュ
プル方式のワイヤ送給装置を示す。この図において、１
はワイヤリール、２は溶接トーチ、３はワイヤリール１
から引き出されたワイヤ４を溶接トーチ２に導くコンジ
ットチューブ、５はワイヤ４をワイヤリール１から引き
出してコンジットチューブ３内に押し込むプッシュロー
ラ、６はコンジットチューブ３から出たワイヤ４を溶接
トーチ２側に引き込むプルローラ、７はプッシュローラ
５を回転駆動するプッシュモータ、８はプルローラ６を
回転駆動するプルモータ、９はこれら各モータ７，８の
回転制御を行うモータ制御回路を示している。プッシュ
モータ７は、溶接期間中、モータ制御回路９によって定
速度制御され、一定量のワイヤ４を連続的に溶接部に送
給する。一方、プルモータ８は、モータ制御回路９によ
って定トルク制御され、ワイヤ４に常時一定の張力を負
荷する。

【０００３】このように構成されたプッシュプル方式の
ワイヤ送給装置は、プッシュローラ５のみを備え、プル
ローラ６が備えられていないプッシュ方式のワイヤ送給
装置に比べて、アルミニウムのような軟質のワイヤ４を
用いた場合、あるいは線径の小さなワイヤ４を用いた場
合、さらには１０ｍにも及ぶ長大なコンジットチューブ
３を用いた場合にもワイヤ４の座屈を生じないので、ワ
イヤ４の送給安定性が向上し、溶接効率を高めることが
できる。

【０００４】ところで、溶接トーチ２にプルローラ６及
びプルモータ８が一体に組み込まれたＭＡＧ半自動溶接
装置においては、溶接トーチ２を揺動すると、それに伴
ってコンジットチューブ３の湾曲状態が変化し、コンジ
ットチューブ３内におけるワイヤ４の送給経路が変化す
るので、プッシュローラ５が一定速度でワイヤ４を送給
している場合にも、溶接トーチ２から送り出されるワイ
ヤの送給速度が変化する。このため、溶接トーチ２の先
端から送りだされるワイヤ４の速度が急に遅くなった場
合には、アークがバーンバックしてトーチ内の通電チッ
プ（図示せず）を損傷するといった不都合を生じ、反対
に、ワイヤ速度が急に速くなった場合には、ワイヤ４が
母材と接触して短絡し、溶断再点弧する際に多量のスパ
ッタを発生するといった不都合を生じやすい。

【０００５】かかる不都合を解消するため、本願発明者
らは先に、前記のプッシュプル方式のワイヤ送給装置を
溶接ロボットに応用するに際し、図７に示すように、プ
ルローラ６及びプルモータ８が一体に組み込まれた溶接
トーチ２を多関節溶接ロボット１０の先端アーム１１に
搭載し、中間アーム１２にプッシュローラ５及びプッシ
ュモータ７を搭載してコンジットチューブ３の長さを２
ｍ以下に制限すると共に、モータ制御回路９によって、
プルモータ８を定速度制御し、かつプッシュモータ７を
プルモータ８の負荷電流が一定になるように速度制御す
る装置を提案した（特開平５−５７４４０号）。なお、
図５において、符号１３はワイヤリール１を保持するス
タンド、符号１４はワイヤリール１からプッシュローラ
５までワイヤ４を案内するコンジットチューブ、符号１
５はコンジットチューブ１４を保持するばね部材を示し
ている。

【０００６】本願発明者らが先に提案したワイヤ送給装
置は、プルモータ８を定速度制御すると共に、プッシュ
モータ７をプルモータ８の負荷電流が一定になるように
速度制御したので、ワイヤ４の送給速度が安定し、中間
アーム１２に対する先端アーム１１の動作速度が比較的
遅い溶接ロボットにおいては、前記した従来の不都合を
解消できた。また、プッシュローラ５及びプッシュモー
タ７の設定位置を工夫することによってコンジットチュ
ーブ３の長さを２ｍ以下に制限したので、プルモータ８
に掛かる負担が軽減され、プルモータ８の小型化が可能
になった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、中間アーム
１２に対して先端アーム１１を急激にかつ大きな角度で
折り曲げることが要求される特殊用途の溶接ロボットに
おいては、先端アーム１１の動作に伴って激しく屈曲す
るコンジットチューブ３に応じて、ワイヤ４の送給速度
が一定になるようにプッシュモータ７を速度制御するこ
とが難しく、ワイヤ４の送給速度を安定化することが事
実上困難であった。すなわち、２ｍ以下の比較的短いコ
ンジットチューブ３が先端アーム１１の動作に伴って屈
曲すると、ワイヤ送給経路が±１０ｍｍ以内で変化する
が、そのワイヤ送給経路の変化に伴ってプルモータ８の
トルクが急激に変化し、プッシュモータ７のスピードも
急激にかつ大きく変化するため、しばしば過剰応答を生
じる。その結果、小型かつ小容量のプルモータ８がハン
チングしているプッシュモータ７のひっぱられて定速度
送給ができなくなったり、アルミニウムなどの軟質ワイ
ヤを送給している場合等においては、プッシュモータ７
で押し出されすぎてワイヤ４が途中で座屈し、ワイヤ４
の送給が不可能になるといった不都合を生じやすくな
る。

【０００８】本発明は、かかる従来技術の不都合を解消
するためになされたものであって、その目的は、まず第
１に、プッシュモータとプルモータ間のコンジットチュ
ーブ長が短い場合にも、コンジットチューブの急激な屈
曲に即座に対応してワイヤを一定速度で安定に送給可能
なプッシュプル方式のワイヤ送給装置を提供することに
ある。また、第２に、ワイヤの座屈を生じにくく、ワイ
ヤを一定速度で安定に送給可能なプッシュ方式のワイヤ
送給装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記第１の課
題を解決するため、ワイヤの送給経路にプッシュローラ
及びプルローラの双方を備えた溶接用ワイヤ送給装置に
おいては、プッシュローラとプルローラとの間に、ワイ
ヤ送給経路の伸縮に応じて伸縮する伸縮部材を設ける構
成にした。この場合には、伸縮部材の効果を常時維持す
るため、伸縮部材の伸縮状態を検出する伸縮状態検出器
と、該伸縮状態検出器からの出力信号に応じてプッシュ
ローラ及び／又はプルローラの回転制御を行い、伸縮部
材を常時基準状態に維持するモータ制御回路とを備える
構成とすることが特に好ましい。

【００１０】また、前記第２の課題を解決するため、ワ
イヤの送給経路にプッシュローラのみを備え、プルロー
ラを有しない溶接用ワイヤ送給装置においては、プッシ
ュローラの後流側に、ワイヤ送給経路の伸縮に応じて伸
縮する伸縮部材を設ける構成にした。この場合にも、伸
縮部材の効果を常時維持するため、伸縮部材の伸縮状態
を検出する伸縮状態検出器と、該伸縮状態検出器からの
出力信号に応じてプッシュローラの回転制御を行い、伸
縮部材を常時基準状態に維持するモータ制御回路とを備
える構成とすることが特に好ましい。

【００１１】

【作用】所定のワイヤ送給経路に、ワイヤ送給経路の伸
縮に応じて伸縮する伸縮部材を配置すると、例えば溶接
トーチを搭載しているロボットの先端アームが急激に動
いてコンジットチューブ内のワイヤ送給経路が急に長く
なり、ワイヤがひっぱられる状態になりかかっても、伸
縮部材がコンジットチューブに作用する引張力に応じて
伸び、ワイヤ送給経路が長くなるので、プルモータに強
い引張力が作用することがなく、ワイヤの定速送給を維
持できる。また逆に、コンジットチューブ内のワイヤ送
給経路が急激に短くなり、ワイヤに圧縮方向の力が作用
しても、伸縮部材がその圧縮力に応じて縮み、ワイヤ経
路が短くなるので、ワイヤに過剰な圧縮力が作用せず、
ワイヤの座屈が防止される。

【００１２】さらに、この装置に、伸縮部材の伸縮状態
を検出する伸縮状態検出器と、該伸縮状態検出器からの
出力信号に応じてプッシュローラ等の回転制御を行い、
伸縮部材を常時基準状態に維持するモータ制御回路とを
備えると、ワイヤ送給経路が伸縮部材の許容範囲以上に
伸びそうになったとき、あるいはワイヤ送給経路が伸縮
部材の許容範囲以上に縮みそうになったときにも、その
ことをリミットスイッチ等の伸縮状態検出器で検出し、
ワイヤ送給速度を制御することによって伸縮部材を基準
状態に戻すことができるので、ワイヤ及びプッシュモー
タ等に過剰な力が作用せず、ワイヤの定速送給と座屈防
止を維持できる。

【００１３】

【実施例】

〈第１実施例〉本発明の第１実施例を、図１〜図３に基
づいて説明する。図１は本例に係るワイヤ送給装置を搭
載した多関節溶接ロボットの構成図、図２は伸縮装置及
びその周辺装置の断面図、図３はモータ制御回路の構成
を示す回路図である。

【００１４】図１において、符号２１は伸縮部材を示
し、その他、前出の図７と対応する部分には、それと同
一の符号が表示されている。この図から明らかなよう
に、本例のワイヤ送給装置は、多関節溶接ロボット１０
の先端アーム１１に溶接トーチ２と共に取り付けられた
プルローラ６のワイヤ導入部に、ワイヤ送給経路の伸縮
に応じて伸縮する伸縮部材２１を設けたことを特徴とす
る。

【００１５】伸縮部材２１は、図２に示すように、中央
部にリニアシャフト２２が形成された外筒２３と、該外
筒２３内に摺動可能に内装されたスライダ２４と、該ス
ライダ２４の停止端を規制するストッパ２５と、スライ
ダ２４を常時ストッパ２５側に付勢するばね部材２６
と、前記外筒２３内に設定された伸縮状態検出器たるリ
ミットスイッチ２７，２８，２９とから構成されてい
る。

【００１６】外筒２３の一端には、プルローラ６及びプ
ルモータ８が一体に組み込まれたプルローラ装置３０に
連結するための雄ねじ３１が突設され、該外筒２３の他
端部には、ストッパ２５を取り付けるための雄ねじ３２
が刻設されている。また、この外筒２３には、前記リニ
ヤシャフト２２の先端中央部から前記雄ねじ３１の先端
中央部まで貫通する細径のワイヤ挿通孔３３が開設され
ている。プルローラ装置３０には、所定位置にねじ孔３
４が開設されており、前記外筒２３は、前記雄ねじ３１
をこのねじ孔３４に螺合することによって、プルローラ
装置３０と一体化され、前記ワイヤ挿通孔３３の軸線を
プルローラ６のワイヤ挿通部に合致させる。

【００１７】スライダ２４は、前記リニヤシャフト２２
を挿入可能な透孔３５を有する円筒形に形成され、その
一端の内面に、コンジットチューブの連結具３６を取り
付けるための雌ねじ３７が刻設されると共に、周面の一
部に、ストッパ２５に係合するための突部３８が形成さ
れている。コンジットチューブの連結具３６には、一端
の外面に前記雌ねじ３７に螺合するための雄ねじ３９が
刻設され、他端にコンジットチューブ３の取付部４０が
突出形成されている。また、該連結具３６には、前記雄
ねじ３９の先端中央部から前記取付部４０の中央部に貫
通する細径のワイヤ挿通孔４１が開設されている。前記
スライダ２４には、雌ねじ３７に雄ねじ３９を螺合する
ことによって、コンジットチューブの連結具３６が取り
付けられる。コンジットチューブ３内を送給されたワイ
ヤ４は、ワイヤ挿通孔４０、透孔３５、ワイヤ挿通孔３
３を通ってプルローラ６に達し、プルローラ６によって
図示しない溶接トーチ２に導入される。

【００１８】ストッパ２５は、前記スライダ２４の一端
を挿通可能で、かつ該スライダ２４の周面に突出形成さ
れた突部３８を係合可能な透孔４２が開設された面部２
５ａと、該面部２５ａの周辺より起立され、その内面に
前記外筒２３に刻設された雄ねじ３２に螺合するための
雌ねじ４３が刻設された周壁２５ｂとをもって、有底の
円筒形に形成されている。このストッパ２５は、雄ねじ
３２に雌ねじ４３を螺合することによって前記外筒２３
と一体化され、前記面部２５ａの内面にて前記スライダ
２４の脱落を防止する。

【００１９】ばね部材２６は、前記リニヤシャフト２２
の周囲に装着され、一端を外筒２３の内面に、他端をス
ライダ２４の先端部に当接して、スライダ２４を常時ス
トッパ２５側に付勢する。このばね部材２６の長さ及び
ばね定数は、ワイヤ送給時に発生するワイヤ送給経路の
変化量、及びワイヤ４を定速送給するに要するプルモー
タ８の負荷トルクの大きさとの兼ね合いから、適宜選択
される。

【００２０】リミットスイッチ２７，２８，２９は、外
筒２３の内面の前記スライダ２４の移動経路上に配設さ
れ、前記スライダ２４の移動に伴って、１乃至複数個の
リミットスイッチが選択的にオン動作するようになって
いる。すなわち、図２に示すように、第１のリミットス
イッチ２７は、ばね部材２６が縮みきる直前にスライダ
２４の先端部が至ったときにオフ状態からオン状態に切
り換えられる位置に設定され、第３のリミットスイッチ
２９は、ばね部材２６が伸びきる直前にスライダ２４の
先端部が至ったときにオン状態からオフ状態に切り換え
られる位置に設定される。また、第２のリミットスイッ
チ２８は、その中間部の基準位置に設定される。

【００２１】したがって、スライダ２４の先端部が基準
位置にあるときには、第２及び第３のリミットスイッチ
２８，２９がオン状態に切り換えられ、第１のリミット
スイッチ２７はオフ状態になる。この状態から、伸縮部
材２１が収縮してスライダ２４の先端部がばね部材２６
が縮みきる直前にまで至ると、第１のリミットスイッチ
２７がオン状態に切り換えられ、全てのリミットスイッ
チ２７，２８，２９がオン状態になる。反対に、伸縮部
材２１が伸張し、スライダ２４の先端部が基準位置から
外れると、第２のリミットスイッチ２８がオフ状態に切
り換えられ、第３のリミットスイッチ２９のみがオン状
態になる。この状態からさらに伸縮部材２１が伸張し、
スライダ２４の先端部がばね部材２６が伸びきる直前に
まで至ると、第３のリミットスイッチ２９もオフ状態に
切り換えられ、全てのリミットスイッチ２７，２８，２
９がオフ状態になる。よって、リミットスイッチのオ
ン、オフ状態を検知することによって、伸縮部材２１の
伸縮並びに伸縮量、すなわちワイヤ送給経路の伸縮並び
に伸縮量を検出することができる。

【００２２】次に、モータ制御回路９の構成を、図３と
ともに説明する。

【００２３】図３に示すように、本例のモータ制御回路
９は、ワイヤ送給速度指令器５１と、リミットスイッチ
２７，２８，２９のオン、オフ状態に応じて調整される
比例係数ｋをワイヤ送給速度指令器５１からのワイヤ送
給速度指令信号ａに掛ける比例係数調整回路５２と、プ
ッシュモータ７の速度検出回路５３と、プルモータ８の
速度検出回路５４と、比例係数調整回路５２からのプッ
シュモータ速度指令信号ｂと速度検出回路５３からのプ
ッシュモータ速度ｃとを比較する第１の比較器５５と、
比例係数調整回路５２からのプルモータ速度指令信号ｄ
と速度検出回路５４のプルモータ速度ｅとを比較する第
２の比較器５６と、第１の比較器５５からの差信号ｆに
基づいて制御信号を生成し、当該差信号ｆがゼロになる
ようにプッシュモータ７を駆動するプッシュモータ駆動
回路５７と、第２の比較器５６からの差信号ｇに基づい
て制御信号を生成し、当該差信号ｇがゼロになるように
プッシュモータ８を駆動するプルモータ駆動回路５８と
からなる。プッシュモータ７の速度検出回路５３として
は、プッシュモータ７の逆起電圧を利用したものが好適
であり、プルモータ８の速度検出回路５４としては、エ
ンコーダが特に好適である。

【００２４】以下、上記のように構成された本例のワイ
ヤ送給装置の動作を説明する。

【００２５】定常時、すなわち多関節溶接ロボット１０
の先端アーム１１が中間アーム１２に対して揺動してい
ない状態においては、プッシュモータ７は、比例係数調
整回路５２と、速度検出回路５３と、第１の比較器５５
と、プッシュモータ駆動回路５７とによってフィードバ
ック制御され、プッシュローラ５を介してワイヤ４を精
度良くプルローラ６側に一定速度で送給している。一
方、プルモータ８は、比例係数調整回路５２と、速度検
出回路５４と、第２の比較器５６と、プルモータ駆動回
路５８とによってフィードバック制御され、プルローラ
６を介してワイヤ４を精度良く溶接トーチ２側に一定速
度で送給している。このとき、モータ制御回路９は、ス
ライダ２４の先端部を常時伸縮部材２１の基準位置の近
傍に位置付けるため、第２及び第３のリミットスイッチ
２８，２９がオンの場合には、比例係数調整回路５２で
設定される比例係数ｋを１秒間に０．５％の割合で増加
させてプッシュモータ７を徐々に増速し、第３のリミッ
トスイッチ２９がオンで、第２のリミットスイッチ２８
がオフの場合には、比例係数調整回路５２で設定される
比例係数ｋを１秒間に０．５％の割合で減少させてプッ
シュモータ７を徐々に減速する。

【００２６】多関節溶接ロボット１０の先端アーム１１
が中間アーム１２に対して急激に揺動すると、伸縮部材
２１がない場合には、ワイヤ４の送給経路長の伸びに応
じてコンジットチューブ３が屈曲し、ワイヤ４に引張力
が掛るが、伸縮部材２１が備えられた本例のワイヤ送給
装置においては、ワイヤ４の送給経路長の伸びに応じて
伸縮部材２１が伸張するため、コンジットチューブ３の
屈曲が防止もしくは緩和され、ワイヤ４に作用する引張
力の増加が押さえられる。したがって、ワイヤ４の定速
送給性を保持することができる。反対に、中間アーム１
２に対して揺動していた先端アーム１１が急激に原位置
に復帰すると、伸縮部材２１がない場合には、ワイヤ４
の送給経路長の縮みに応じてコンジットチューブ３が屈
曲し、ワイヤ４に圧縮力（座屈力）が掛るが、伸縮部材
２１が備えられた本例のワイヤ送給装置においては、ワ
イヤ４の送給経路長の縮みに応じて伸縮部材２１が収縮
するため、コンジットチューブ３の屈曲が防止もしくは
緩和され、ワイヤ４に作用する座屈力の増加が押さえら
れる。よって、この場合にも、ワイヤ４の定速送給性を
保持することができ、またワイヤ４の座屈も防止でき
る。

【００２７】伸縮部材２１が伸張し、第３のリミットス
イッチ２９がオフ状態に切り換わると、モータ制御回路
９は、比例係数調整回路５２で設定される比例係数ｋを
現行値の５％減としてプッシュモータ７を減速する。こ
のようにすると、ワイヤ４の送給経路が短くなって、ワ
イヤ４に作用する引張力がやや増加するので、その力に
よってスライダ２４が基準位置側に戻される。よって、
スライダ２４とストッパ２５との衝合によるワイヤ４の
過剰送給が防止されて、ワイヤ４の座屈が防止される。
反対に、伸縮部材２１が収縮し、第１のリミットスイッ
チ２７がオン状態に切り換わると、モータ制御回路９
は、比例係数調整回路５２で設定される比例係数ｋを現
行値の５％増としてプッシュモータ７を増速する。この
ようにすると、ワイヤ４の送給経路が長くなって、ワイ
ヤ４に作用する圧縮力がやや増加するので、その力によ
ってスライダ２４が基準位置側に戻される。よって、ば
ね部材が縮みきることによって生じるプルモータ８の過
剰負荷が防止され、ワイヤ４の定速送給が維持される。

【００２８】本例のワイヤ送給装置は、プルローラ６の
直前にワイヤ送給経路の伸縮に応じて伸縮する伸縮部材
２１を配置したので、溶接トーチ２を搭載しているロボ
ット１０の先端アーム１１が急激に動いてコンジットチ
ューブ３内のワイヤ送給経路が急に長くなったり、ある
いは短くなったりしても、伸縮部材２１が伸縮すること
によってこのワイヤ送給経路の伸縮が吸収される。よっ
て、コンジットチューブ３の屈曲が防止もしくは軽減さ
れ、ワイヤ４の定速送給が維持されると共に、ワイヤ４
の座屈が防止される。

【００２９】また、本例のワイヤ送給装置は、前記の伸
縮部材２１に加えて、伸縮部材２１の伸縮状態を検出す
るリミットスイッチ２７，２８，２９と、該リミットス
イッチからの出力信号に応じてプッシュモータ７の回転
制御を行い、伸縮部材２１を常時基準状態に維持するモ
ータ制御回路９とを備えたので、ワイヤ送給経路が伸縮
部材２１の許容範囲以上に伸びあるいは縮みそうになっ
たときにも、これらの装置によって伸縮部材２１を基準
状態に戻すことができる。よって装置の信頼性をより高
めることができる。

【００３０】〈第２実施例〉本発明の第２実施例を、図
４に基づいて説明する。図４は本例に係るワイヤ送給装
置を搭載した多関節溶接ロボットの構成図であって、前
出の図１と対応する部分には、それと同一の符号が表示
されている。

【００３１】本例のワイヤ送給装置は、図４に示すよう
に、伸縮部材２１をプッシュローラ５の出口側の近傍に
設けたことを特徴とする。ワイヤ送給装置を構成する各
部材は、第１実施例のワイヤ送給装置に備えられたもの
と同じものを用いることができるが、溶接トーチ２の揺
動に伴うコンジットチューブ３の屈曲を小さくするた
め、コンジットチューブ３は、第１実施例の場合よりも
さらに短く、かつ軽量にすることが特に好ましい。その
他の構成については、第１実施例と同じであるので、重
複を避けるために説明を省略する。

【００３２】本例のワイヤ送給装置は、前記第１実施例
に係るワイヤ送給装置と同様の効果を有するほか、伸縮
部材２１をプッシュローラ５の出口側すなわち多関節溶
接ロボット１０の中間アーム１２に取り付けたので、先
端アーム１１に搭載される装置の重量を軽減することが
でき、先端アーム１１の動作をより軽快なものにできる
という効果がある。

【００３３】〈第３実施例〉本発明の第３実施例を、図
５に基づいて説明する。図５は本例に係るワイヤ送給装
置を搭載した多関節溶接ロボットの構成図であって、前
出の図１と対応する部分には、それと同一の符号が表示
されている。

【００３４】本例のワイヤ送給装置は、図４に示すよう
に、プルローラ６及びプルモータ８を省略し、プッシュ
ローラ５のみにてワイヤ４を送給するようにしたこと、
及び伸縮部材２１をプッシュローラ５の出口側の近傍に
設けたことを特徴とする。もちろんこの場合には、モー
タ制御回路９はプッシュモータ７のみを制御するように
構成される。その他の部分については、第１実施例と同
様に構成されるので、重複を避けるために説明を省略す
る。

【００３５】本例のワイヤ送給装置は、プッシュローラ
５の出口側の近傍に伸縮部材２１を設け、この伸縮部材
２１の伸縮に応じてプッシュモータ７の回転数を制御す
るようにしたので、溶接トーチ２の揺動に伴うコンジッ
トチューブ３の屈曲が減少し、ワイヤ４の定速送給性と
耐座屈性を改善できる。

【００３６】以下に、本発明の他の実施例を列挙する。

【００３７】前記各実施例においては、伸縮部材２１
のほかに、伸縮状態検出器としてのリミットスイッチ２
７，２８，２９と、該リミットスイッチからの出力信号
に応じてプッシュローラの回転制御を行うモータ制御回
路９とを備えたが、伸縮部材２１の伸縮量が充分に大き
い場合には、リミットスイッチ及びモータ制御回路９を
省略することもできる。

【００３８】前記各実施例においては、多関節溶接ロ
ボット１０を用いたＭＡＧ溶接を例にとって説明した
が、コールドワイヤあるいはホットワイヤを添加するＴ
ＩＧ溶接での添加ワイヤの送給にも適用できることはも
ちろんである。

【００３９】前記各実施例においては、プッシュモー
タ７のみを制御することによって、伸縮部材２１の伸縮
制御を行ったが、プッシュモータ７及びプルモータ８の
双方を制御することによっても、伸縮部材２１の伸縮制
御を行うことができる。

【００４０】前記各実施例においては、伸縮状態検出
器として、リミットスイッチ２７，２８，２９を用いた
が、これに代えて、例えばフォトインタラプタ等、他の
検出器を用いることもできる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
ワイヤの送給経路中にワイヤ送給経路の伸縮に応じて伸
縮する伸縮部材を配置したので、溶接トーチが急激に動
いてコンジットチューブ内のワイヤ送給経路長が急激に
変動しても、伸縮部材が伸縮することによってこのワイ
ヤ送給経路の伸縮を吸収できるため、コンジットチュー
ブの屈曲が防止もしくは軽減され、ワイヤの定速送給性
及び耐座屈性を改善できる。また、伸縮部材に加えて、
伸縮部材２１の伸縮状態を検出する伸縮状態検出器と、
該伸縮状態検出器からの出力信号に応じてプッシュモー
タ等の回転制御を行い、伸縮部材を常時基準状態に維持
するモータ制御回路とを備えた場合には、ワイヤ送給経
路の伸縮量が伸縮部材の許容範囲以上ある場合にも、コ
ンジットチューブの屈曲を押さえることができるので、
小型にして信頼性の高い装置とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例に係るワイヤ送給装置が搭載された
溶接ロボットの構成図である。

【図２】伸縮部材及びその周辺部材の断面図である。

【図３】モータ制御回路の回路図である。

【図４】第２実施例に係るワイヤ送給装置が搭載された
溶接ロボットの構成図である。

【図５】第３実施例に係るワイヤ送給装置が搭載された
溶接ロボットの構成図である。

【図６】従来例に係るワイヤ送給装置の構成図である。

【図７】本願発明者らが先に提案したワイヤ送給装置が
搭載された溶接ロボットの構成図である。

【符号の説明】

１ワイヤリール２溶接トーチ３コンジットチューブ４ワイヤ５プッシュローラ６プルローラ７プッシュモータ８プルモータ９モータ制御回路２１伸縮部材２３外筒２４スライダ２５ストッパ２６ばね部材２７，２８，２９リミットスイッチ（伸縮状態検出
器）５１ワイヤ送給速度指令器５２比例係数調整回路５３プッシュモータの速度検出回路５４プルモータの速度検出回路５５第１の比較器５６第２の比較器５７プッシュモータ駆動回路５８プルモータ駆動回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワイヤリールと、溶接トーチと、ワイヤ
リールから引き出されたワイヤを溶接トーチに導くコン
ジットチューブと、ワイヤリールから引き出されたワイ
ヤを溶接トーチ側に押し込むプッシュローラと、プッシ
ュローラにて押し込まれたワイヤを溶接トーチ側に引き
込むプルローラとを備えた溶接用ワイヤ送給装置におい
て、前記プッシュローラと前記プルローラとの間に、ワ
イヤ送給経路の伸縮に応じて伸縮する伸縮部材を設けた
ことを特徴とする溶接用ワイヤ送給装置。
【請求項２】請求項１に記載の溶接用ワイヤ送給装置
において、前記伸縮部材の伸縮状態を検出する伸縮状態
検出器と、該伸縮状態検出器からの出力信号に応じて前
記プッシュローラ及び／又はプルローラの回転制御を行
い、前記伸縮部材を常時基準状態に維持するモータ制御
回路とを備えたことを特徴とする溶接用ワイヤ送給装
置。
【請求項３】ワイヤリールと、溶接トーチと、ワイヤ
リールから引き出されたワイヤを溶接トーチに導くコン
ジットチューブと、ワイヤリールから引き出されたワイ
ヤを溶接トーチ側に押し込むプッシュローラとを備えた
溶接用ワイヤ送給装置において、前記プッシュローラの
後流側に、ワイヤ送給経路の伸縮に応じて伸縮する伸縮
部材を設けたことを特徴とする溶接用ワイヤ送給装置。
【請求項４】請求項３に記載の溶接用ワイヤ送給装置
において、前記伸縮部材の伸縮状態を検出する伸縮状態
検出器と、該伸縮状態検出器からの出力信号に応じて前
記プッシュローラの回転制御を行い、前記伸縮部材を常
時基準状態に維持するモータ制御回路とを備えたことを
特徴とする溶接用ワイヤ送給装置。