JPH07251725A - 車両制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 定速走行中に運転者の減速意図を読取り、運
転者の意思を反映して無駄な制動をかけることなく、的
確な減速を行なう。 【構成】 前方の対象物までの車間距離を得る対象物距
離センサ１と、車速センサ２と、設定された定速走行速
度を減速要求するコーストスイッチ３を具備し、制御装
置１０によって、対象物距離センサ１によって前方の対
象物までの車間距離を得、車速センサ２によって現在の
車速から理想的な目標車間距離を得、また、前記現在の
車速から現在の加速度を演算し、目標加速度から現在の
加速度を減算することによりブレーキ制御量を演算し、
コーストスイッチ３により減速要求されたとき、ブレー
キアクチュエータ８によってブレーキ制御量を出力す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の走行中に自動
制動を行なう車両制動装置に関するもので、特に、通常
走行中に減速する場合等に無駄なブレーキ動作を禁止す
る車両制動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の車両制動装置の従来技術とし
て、特開平４−２５１８２号公報に掲載の技術を挙げる
ことができる。

【０００３】上記公報に掲載の技術は、車間距離の安全
距離を下回ると、これが運転者に警報として通報され、
運転者がブレーキペタルを踏んでも、実際の制動圧力が
安全距離を維持するのに十分でないとき、必要な安全距
離を維持できるように目標制動圧力まで制動動作を行な
うものである。

【０００４】また、特開平５−４２８６１号公報には、
運転者がアクセルペダルの解放操作を開始してからブレ
ーキペダルの踏込みを開始するまでの間に制動力を付与
する制動装置が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記特開平
４−２５１８２号公報に掲載の技術は、車間距離の安全
距離を下回る自動的に制動動作に入り、運転者が予期し
ていない制動であり、若干の遅れで運転者が制動を駆け
た場合には、その制動フイーリングが一致しない。即
ち、車間距離が安全距離を下回っているか否かの判断が
運転者の予期しないときであり、運転者の意思にリンク
しないから、違和感があった。

【０００６】また、特開平５−４２８６１号公報は、運
転者がアクセルペダルの解放操作を開始してからブレー
キペダルの踏込むまでの間に制動力を付与するものであ
るから、不必要な制動が行なわれ、燃費の悪化が発生す
る確率が高くなる。

【０００７】そこで、本発明は定速走行中に運転者の減
速意図を読取り、運転者の意思を反映して無駄な制動を
かけることなく、的確な減速を行なう車両制動装置の提
供を課題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる車両制
動装置は、前方の対象物までの車間距離を得る対象物距
離センサと、現在の車速を得る車速センサと、設定され
た定速走行速度を減速要求する減速指示手段とを具備
し、制御装置によって、前記対象物距離センサによって
前方の対象物までの車間距離を得、前記車速センサによ
って現在の車速から理想的な目標車間距離を得、車間距
離と目標車間距離から目標加速度を演算し、また、前記
現在の車速から現在の加速度を演算し、目標加速度から
現在の加速度を減算することによりブレーキ制御量を演
算し、前記減速指示手段により減速要求されたとき、ブ
レーキアクチュエータによって前記ブレーキ制御量を出
力する。

【０００９】請求項２にかかる車両制動装置は、前方の
対象物までの車間距離を得る対象物距離センサと、現在
の車速を得る車速センサと、設定された定速走行速度を
減速要求する減速指示手段と、設定された定速走行速度
に復帰する加速要求または減速要求する復帰指示手段
と、設定された定速走行速度に加速要求する加速指示手
段とを具備し、制御装置によって、前記対象物距離セン
サによって前方の対象物までの車間距離を得、前記車速
センサによって現在の車速から理想的な目標車間距離を
得、車間距離と目標車間距離から目標加速度を演算し、
また、前記現在の車速から現在の加速度を演算し、目標
加速度から現在の加速度を減算することによりブレーキ
制御量及びスロットル制御量を演算し、スロットル制御
中に減速要求したとき、スロットル制御からブレーキア
クチュエータによって前記ブレーキ制御量を出力するブ
レーキ制御に移行させ、また、ブレーキ制御中に加速要
求したとき、ブレーキ制御からスロットルアクチュエー
タによって前記スロットル制御量を出力するスロットル
制御に移行させる。

【００１０】

【作用】請求項１にかかる車両制動装置は、対象物距離
センサによって前方の対象物までの車間距離を得て、か
つ、車速センサによって現在の車速から理想的な目標車
間距離を得て、車間距離と目標車間距離から目標加速度
を演算し、また、前記現在の車速から現在の加速度を演
算し、目標加速度から現在の加速度を減算することによ
りブレーキ制御量を演算し、設定された定速走行速度を
減速要求する減速指示手段により減速要求されたとき、
ブレーキアクチュエータによって前記ブレーキ制御量を
出力する。

【００１１】請求項２にかかる車両制動装置は、対象物
距離センサによって前方の対象物までの車間距離を得
て、かつ、現在の車速を得る車速センサによって現在の
車速から理想的な目標車間距離を得て、車間距離と目標
車間距離から目標加速度を演算し、また、現在の車速か
ら現在の加速度を演算し、目標加速度から現在の加速度
を減算することによりブレーキ制御量及びスロットル制
御量を演算し、スロットル制御中に減速要求したとき、
スロットル制御からブレーキアクチュエータによって前
記ブレーキ制御量を出力するブレーキ制御に移行させ、
また、ブレーキ制御中に加速要求したとき、ブレーキ制
御からスロットルアクチュエータによって前記スロット
ル制御量を出力するスロットル制御に移行させる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例の車両制動装置につい
て説明する。

【００１３】図１は本発明の一実施例の車両制動装置の
全体構成ブロック図である。

【００１４】図において、対象物距離センサ１は、前方
対象物までの距離を測定するマイクロ波等のレーダ等か
らなるもので、発射したマイクロ波の反射波の到来時間
によって車両の前方の対象物までの距離を測定するもの
である。車速センサ２は車両の走行状態を検出する公知
のスピードセンサである。コーストスイッチ３は定速走
行システムによる定速走行時に所定の速度まで車速を減
速させて、その車速を定速走行のセット車速とするスイ
ッチである。リジュームスイッチ４は定速走行システム
において一度セットした定速走行車速に再度導き入れる
のに使用するスイッチである。アクセルスイッチ５はア
クセルペダルの踏込みを検出するスイッチ、ブレーキス
イッチ６はブレーキペダルの踏込みを検出するスイッチ
である。

【００１５】これら対象物距離センサ１、車速センサ
２、コーストスイッチ３、リジュームスイッチ４、アク
セルスイッチ５、ブレーキスイッチ６の出力は制御装置
１０に入力される。制御装置１０はマイクロコンピュー
タ等からなる。制御装置１０から所定のスロットル制御
量を出力できるスロットルアクチュエータ７、ブレーキ
を動作させ、所定のブレーキ制御量を出力できるブレー
キアクチュエータ８及び警報音を出力するブザー９に出
力している。

【００１６】制御装置１０では、次のようにプログラム
制御される。

【００１７】図２は本発明の一実施例の車両制動装置の
制御を示すプログラムのフローチャートである。

【００１８】まず、ステップＳ１で車速センサ２から車
速を検出し現在の車速Ｖを得る。ステップＳ２で車速セ
ンサ２から車速Ｖの変化から加速度Ａ＝d/dt・Ｖを演算
する。ステップＳ３で現在の車速Ｖを用いて本来理想的
には車間距離をどれだけに設定すればよいかを、内部Ｒ
ＯＭに格納した現在の車速Ｖと目標車間距離Ｌt との関
係のマップから目標車間距離Ｌt を検出する。なお、目
標車間距離Ｌt は現在車速Ｖを使用して Ｌt ＝ＣL1・Ｖ＋ＣL2 として演算を行なって求めてもよい。但し、ＣL1及びＣ
L2は定数である。

【００１９】次いで、ステップＳ４で対象物距離センサ
１により、前方対象物までの車間距離Ｌを測定し、ステ
ップＳ５で目標車間距離Ｌt を用いて減加速を含む目標
加速度Ａt を計算する。即ち、目標加速度Ａt を Ａt ＝Ｃ1 （Ｌ−Ｌt ） として演算する。但し、Ｃ1 は定数である。

【００２０】ステップＳ６でスロットル制御量Ｔを演算
する。スロットル制御量Ｔは、現在の加速度Ａを用いて Ｔ＝Ｃ2 （Ａt −Ａ）＋Ｃ3 として演算する。但し、Ｃ2 、Ｃ3 は定数である。

【００２１】また、ステップＳ７で目標加速度Ａt を基
にブレーキ制御量Ｂを演算する。ブレーキ制御量Ｂは、 Ｂ＝Ｃ2 （Ａ−Ａt ）＋Ｃ4 として演算する。但し、Ｃ4 は定数である。

【００２２】そして、ステップＳ８でモード判別を行な
い、スロットル許可フラグ及びブレーキ許可フラグの状
態を判定し、両者がスロットル許可フラグ及びブレーキ
許可フラグが降りているとき、即ち、スロットル禁止及
びブレーキ禁止状態のとき、ステップＳ９で現在加速中
であるかをアクセルスイッチ５の動作を判定して、アク
セルスイッチ５が動作しているときのみ、スロットル制
御で速度制御できる領域であるからステップＳ１０でス
ロットル許可フラグを立てる。また、ステップＳ１１で
ブレーキスイッチ６の動作を判定して、ブレーキスイッ
チ６が動作しているときのみ、制動制御できる領域であ
るからステップＳ１２でブレーキ許可フラグを立てる。

【００２３】また、ステップＳ８でモード判別を行な
い、スロットル許可フラグが立っていると判定したと
き、ステップＳ１３でブレーキスイッチ６の動作を判定
して、ブレーキスイッチ６が動作しているときのみ、ス
テップＳ１４でスロットル許可フラグを降ろし、また、
ステップＳ１５でコーストスイッチ３の動作を判定し
て、コーストスイッチ３が動作しているときのみ、ステ
ップＳ１６でスロットル許可フラグを降ろし、ブレーキ
許可フラグを立てる。

【００２４】即ち、このステップＳ８乃至ステップＳ１
２のルーチンでは、減速を前提とするブレーキスイッチ
６、コーストスイッチ３の動作条件ではスロットルで制
御する領域を脱するから、スロットル制御を禁止し、ブ
レーキによる制動動作を許可するものである。

【００２５】そして、ステップＳ８でモード判別を行な
い、ブレーキ許可フラグが立っていると判定したとき、
ステップＳ１７でリジュームスイッチ４の動作を判定し
て、リジュームスイッチ４が動作しているときのみ、ス
テップＳ１８でスロットル許可フラグを立て、ブレーキ
許可フラグを降ろし、また、ステップＳ１９でアクセル
スイッチ５の動作を判定して、アクセルスイッチ５が動
作しているときのみ、ステップＳ２０でスロットル許可
フラグを立て、ブレーキ許可フラグを降ろす。

【００２６】即ち、このルーチンでは、加速を前提とす
るリジュームスイッチ４、アクセルスイッチ５の動作条
件ではブレーキで速度制御する領域を脱するから、ブレ
ーキによる速度制御を禁止し、スロットルによる制動動
作を許可するものである。なお、リジュームスイッチ４
の操作は必ずしも加速を前提とするものではなく、減速
する場合にも使用されるが、リジュームスイッチ４の操
作は再度定速走行に入ることを意図するものであるか
ら、公知のようにスロットル制御でその速度に導き入れ
る。

【００２７】そして、ステップＳ２１でスロットル許可
フラグが立っているか判定し、スロットル許可フラグが
立っているとき、ステップＳ２２でスロットルアクチュ
エータ７をステップＳ６で演算したスロットル制御量Ｔ
として出力し、ステップＳ１からのルーチンに戻る。ま
た、ステップＳ２３でブレーキ許可フラグが立っている
か判定し、ブレーキ許可フラグが立っているときには、
ステップＳ２４でブレーキアクチュエータ８をステップ
Ｓ７で演算したブレーキ制御量Ｂとして出力し、ステッ
プＳ１からのルーチンに戻る。

【００２８】なお、ステップＳ２２でスロットル制御量
Ｔでスロットルアクチュエータ７を動作状態とすると
き、及びステップＳ２４でブレーキ制御量Ｂのブレーキ
を動作状態とするとき、異なる２種類の音声でブザー９
を鳴動させ、現在の制御が本装置によるスロットル制御
またはブレーキ制御であることを表現でき、運転者にそ
れを知らせることができる。当然、図示しないランプ表
示とすることもできる。これにより、運転者に装置の作
動状態を知らせ、スロットル制御またはブレーキ制御の
動作状態のフイーリングを的確に運転者にフイードバッ
クさせることができる。

【００２９】ここで、ステップＳ１乃至ステップＳ７の
ルーチンで実行するスロットル制御量及びブレーキ制御
量の処理を制御系で説明する。

【００３０】図３は本発明の一実施例の車両制動装置の
スロットル制御量及びブレーキ制御量の制御を示す制御
系のブロック図である。

【００３１】図３において、車速センサ２により現在の
車速Ｖを入力して、現在の車速Ｖと目標車間距離Ｌt と
の関係をマップ１１で選択し、その選択出力として目標
車間距離Ｌt を得て、減算回路１２で目標車間距離Ｌt
から対象物距離センサ１で得た前方対象物までの車間距
離Ｌを減算し、そして乗算回路１３で目標加速度Ａtを
Ａt ＝Ｃ1 （Ｌ−Ｌt ）で算出する。

【００３２】一方、車速Ｖを微分回路１４に入力して微
分回路１４で微分し、加速度Ａ＝d/dt・Ｖを演算し、そ
して減算回路１５で乗算回路１３の出力の目標加速度Ａ
t から加速度Ａ＝d/dt・Ｖを減算し、また、加速（＋）
の場合には、スロットル制御量ＴをＴ＝Ｃ2 （Ａt −
Ａ）＋Ｃ3 として演算回路１７で演算する。そして、乗
算回路１６で減加速（−）の場合には、ブレーキ制御量
ＢをＢ＝Ｃ2 （Ａ−Ａt）＋Ｃ4 として演算回路１８で
演算する。

【００３３】また、ステップＳ８乃至ステップＳ２４の
ルーチンで実行するスロットル許可及びブレーキ許可の
処理を制御系で説明する。

【００３４】図４は本発明の一実施例の車両制動装置の
スロットル許可及びブレーキ許可の処理を示す制御系の
ブロック図である。

【００３５】図４において、アクセルスイッチ５によっ
てアクセルペダルの踏圧を検出すると、Ｒ・Ｓフリップ
フロップ２０をセットしてスロットル許可信号を出力
し、同時に、オアゲート２４を介してＲ・Ｓフリップフ
ロップ２１をリセットしてブレーキ許可信号を禁止状態
とする。また、ブレーキスイッチ６によってブレーキペ
ダルの踏圧を検出すると、オアゲート２２を介してＲ・
Ｓフリップフロップ２０をリセットしてスロットル許可
信号を禁止し、同時に、オアゲート２３を介してＲ・Ｓ
フリップフロップ２１をセットしてブレーキ許可信号を
出力する。コーストスイッチ３によって減速指令が発生
すると、オアゲート２２を介してＲ・Ｓフリップフロッ
プ２０をリセットしてスロットル許可信号を禁止し、同
時に、オアゲート２３を介してＲ・Ｓフリップフロップ
２１をセットしてブレーキ許可信号を出力する。そし
て、リジュームスイッチ４によって減速指令が発生する
と、オアゲート２２を介してＲ・Ｓフリップフロップ２
０をリセットしてスロットル許可信号を禁止し、オアゲ
ート２４を介してＲ・Ｓフリップフロップ２１をリセッ
トしてブレーキ許可信号を禁止する。

【００３６】このように、本実施例の車両制動装置にお
いては、前方の対象物までの車間距離を得る対象物距離
センサ１と、現在の車速Ｖを得る車速センサ２と、設定
された定速走行速度を減速要求するコーストスイッチ
３、ブレーキスイッチ６等からなる減速指示手段と、前
記対象物距離センサ１によって前方の対象物までの車間
距離を得、前記車速センサ２によって現在の車速Ｖから
理想的な目標車間距離を得、車間距離と目標車間距離か
ら目標加速度を演算し、また、前記現在の車速Ｖから現
在の加速度を演算し、目標加速度から現在の加速度を減
算することによりブレーキ制御量Ｂを演算し、前記コー
ストスイッチ３、ブレーキスイッチ６等からなる減速指
示手段により減速要求されたとき、ブレーキアクチュエ
ータ８によって前記ブレーキ制御量Ｂを出力する制御装
置１０とを具備するものであり、これを請求項１の実施
例とすることができる。

【００３７】したがって、定速走行中であっても、コー
ストスイッチ３、ブレーキスイッチ６等からなる減速指
示手段が動作すると、車速センサ２によって現在の車速
Ｖを得て、また、その車速Ｖと理想的な目標車間距離Ｌ
t との関係を得て、そして、対象物距離センサ１で前方
対象物までの車間距離Ｌを得る。更に、車間距離と目標
車間距離から目標加速度を演算し、車速Ｖから現在の加
速度Ａを演算し、目標加速度Ａt から現在の加速度Ａを
減算することにより、ブレーキ制御量Ｂを演算し、それ
を出力し、必要な制動力を得るものであるから、コース
トスイッチ３、ブレーキスイッチ６等からなる減速指示
手段によって運転者の減速意図を読取り、運転者の意思
を反映して無駄な制動をかけることなく、的確な減速を
行なうことができる。故に、運転者の意思にリンクした
制御となり運転者に違和感がない制御が可能となる。ま
た、運転者がアクセルペダルの解放操作を開始したとき
に単純にブレーキ動作に入るものでないので、不必要な
制動が行なわれたり、燃費の悪化が発生する可能性がな
い。

【００３８】特に、本実施例では、定速走行システムに
おいて、前方対象物までの車間距離Ｌが安全距離だけ維
持できないときに、運転者がコーストスイッチ３、ブレ
ーキスイッチ６等からなる減速指示手段を操作すると、
その運転者の減速意図を読取りブレーキアクチュエータ
８によって必要なブレーキ制御量Ｂを出力するものであ
るから、運転者の意思を反映した制動をかけることにな
り、的確な減速を行なうことができる。

【００３９】また、本実施例の車両制動装置において
は、前方の対象物までの車間距離を得る対象物距離セン
サ１と、現在の車速を得る車速センサ２と、設定された
定速走行速度を減速要求するコーストスイッチ３、ブレ
ーキスイッチ６等からなる減速指示手段と、設定された
定速走行速度に復帰する加速要求または減速要求するリ
ジュームスイッチ４からなる復帰指示手段と、設定され
た定速走行速度に加速要求するアクセルスイッチ５等か
らなる加速指示手段と、前記対象物距離センサ１によっ
て前方の対象物までの車間距離を得、前記車速センサ２
によって現在の車速から理想的な目標車間距離を得、ま
た、前記現在の車速から現在の加速度を演算し、目標加
速度から現在の加速度を減算することによりブレーキ制
御量Ｂ及びスロットル制御量Ｔを演算し、スロットル制
御中に減速要求したとき、スロットル制御からブレーキ
アクチュエータ８によって前記ブレーキ制御量Ｂを出力
するブレーキ制御に移行させ、また、ブレーキ制御中に
加速要求したとき、ブレーキ制御からスロットルアクチ
ュエータ７によって前記スロットル制御量Ｔを出力する
スロットル制御に移行させる制御装置１０とを具備する
ものであり、これを請求項２の実施例とすることができ
る。

【００４０】したがって、定速走行中であっても、車速
センサ２によって現在の車速Ｖを得て、その車速Ｖと理
想的な目標車間距離Ｌt との関係を得て、そして、対象
物距離センサ１で前方対象物までの車間距離Ｌを得る。
更に、車間距離Ｌと目標車間距離Ｌt から目標加速度Ａ
t を演算し、車速Ｖから現在の加速度Ａを演算し、目標
加速度Ａt から現在の加速度Ａを減算することにより、
ブレーキ制御量Ｂ及びスロットル制御量Ｔを演算し、そ
れを出力し、必要な制動力を得るものであるから、コー
ストスイッチ３、ブレーキスイッチ６等からなる減速指
示手段によって運転者の減速意図を読取り、運転者の意
思を反映して無駄な制動をかけることなく、的確な減速
を行なうことができる。また、設定された定速走行速度
に復帰する加速要求するリジュームスイッチ４からなる
復帰指示手段、設定された定速走行速度に加速要求する
アクセルスイッチ５等からなる加速指示手段が操作され
た場合には、スロットルアクチュエータ７によって前記
スロットル制御量Ｔを出力するものである。また、リジ
ュームスイッチ４からなる復帰指示手段によって設定さ
れた定速走行速度に復帰する減速要求する場合には、そ
の車速によってブレーキ動作を行なわなくとも、スロッ
トル制御の範囲内であれば、スロットルアクチュエータ
７によって前記スロットル制御量Ｔを出力し、所定の減
速を行なうことができる。

【００４１】故に、定速走行時において、運転者の意思
にリンクした制御となり運転者に違和感がない制御が可
能となる。また、運転者がアクセルペダルの解放操作を
開始したときに単純にブレーキ動作に入るものでないの
で、不必要な制動が行なわれたり、燃費の悪化が発生す
る可能性がない。

【００４２】特に、本実施例では、定速走行システムに
おいて、前方対象物までの車間距離Ｌが安全距離だけ維
持できないとき、運転者がコーストスイッチ３、ブレー
キスイッチ６等からなる減速指示手段を操作すると、そ
の運転者の減速意図を読取りブレーキアクチュエータ８
によって必要なブレーキ制御量Ｂを出力するから、運転
者の意思を反映した制動をかけることになり、的確な減
速を行なうことができる。

【００４３】ところで、上記実施例の前方の対象物まで
の車間距離を得る対象物距離センサ１は、マイクロ波を
用いたレーダとした実施例で説明したが、本発明を実施
する場合には、前方の対象物までの車間距離を得るもの
であればよく、通常では前方の対象物が車両となる可能
性が高いことから、前方に走行する車両の検出するセン
サとすることができる。

【００４４】また、上記実施例の減速指示手段は、設定
された定速走行速度を減速要求するコーストスイッチ
３、ブレーキスイッチ６からなるものであるが、本発明
を実施する場合には、設定された定速走行速度を減速要
求する手段であればよい。また、復帰指示手段はリジュ
ームスイッチ４からなるものであるが、本発明を実施す
る場合には、設定された定速走行速度に復帰する加速要
求または減速要求する手段であればよく、そして、加速
指示手段はアクセルスイッチ５からなるが、本発明を実
施する場合には、設定された定速走行速度に加速要求す
る手段であればよい。

【００４５】

【発明の効果】以上のように、請求項１の車両制動装置
においては、前方の対象物までの車間距離を得る対象物
距離センサと、車速センサと、設定された定速走行速度
を減速要求する減速指示手段とを具備し、前記対象物距
離センサによって前方の対象物までの車間距離を得、前
記車速センサによって現在の車速から理想的な目標車間
距離を得、車間距離と目標車間距離から目標加速度を演
算し、また、前記現在の車速から現在の加速度を演算
し、目標加速度から現在の加速度を減算することにより
ブレーキ制御量を演算し、前記減速指示手段により減速
要求されたとき、前記ブレーキ制御量を出力するもので
ある。

【００４６】したがって、定速走行中であっても減速指
示手段によって運転者の減速意図を読取り、運転者の意
思を反映して無駄な制動をかけることなく、的確な減速
を行なうことができる。故に、運転者の意思にリンクし
た制御となり運転者に違和感がない制御が可能となる。
また、運転者がアクセルペダルの解放操作を開始したと
きに単純にブレーキ動作に入るものでないので、不必要
な制動が行なわれたり、燃費の悪化が発生する可能性が
ない。

【００４７】また、請求項２の車両制動装置において
は、前方の対象物までの車間距離を得る対象物距離セン
サと、車速センサと、設定された定速走行速度を減速要
求する減速指示手段と、設定された定速走行速度に復帰
する加速要求または減速要求する復帰指示手段と、設定
された定速走行速度に加速要求する加速指示手段とを具
備し、前記対象物距離センサによって前方の対象物まで
の車間距離を得、前記車速センサによって現在の車速か
ら理想的な目標車間距離を得、車間距離と目標車間距離
から目標加速度を演算し、また、前記現在の車速から現
在の加速度を演算し、目標加速度から現在の加速度を減
算することによりブレーキ制御量及びスロットル制御量
を演算し、スロットル制御中に減速要求したとき、スロ
ットル制御からブレーキ制御に移行させ、また、ブレー
キ制御中に加速要求したとき、ブレーキ制御からスロッ
トル制御に移行させるものである。

【００４８】したがって、定速走行中であっても、減速
指示手段によって運転者の減速意図を読取り、運転者の
意思を反映して無駄な制動をかけることなく、的確な減
速を行なうことができる。また、設定された定速走行速
度に復帰する加速要求する復帰指示手段、加速指示手段
が操作されたとき、スロットル制御を行なうことができ
る。そして、復帰手段によって設定された定速走行速度
に復帰する減速要求するときには、その車速によってブ
レーキ動作を行なわなくとも、スロットル制御の範囲内
であれば、スロットル制御により所定の減速を行なうこ
とができる。

【００４９】故に、定速走行時において、運転者の意思
にリンクした制御となり運転者に違和感がない制御が可
能となる。また、運転者がアクセルペダルの解放操作を
開始したときに単純にブレーキ動作に入るものでないの
で、不必要な制動が行なわれたり、燃費の悪化が発生す
る可能性がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例の車両制動装置の全体
構成ブロック図である。

【図２】図２は本発明の一実施例の車両制動装置の制御
を示すプログラムのフローチャートである。

【図３】図３は本発明の一実施例の車両制動装置のスロ
ットル制御量及びブレーキ制御量の制御を示す制御系の
ブロック図である。

【図４】図４は本発明の一実施例の車両制動装置のスロ
ットル許可及びブレーキ許可の処理を示す制御系のブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ 対象物距離センサ ２ 車速センサ ３ コーストスイッチ ４ リジュームスイッチ ５ アクセルスイッチ ６ ブレーキスイッチ ７ スロットルアクチュエータ ８ ブレーキアクチュエータ １０ 制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前方の対象物までの車間距離を得る対象
   物距離センサと、 現在の車速を得る車速センサと、 設定された定速走行速度を減速要求する減速指示手段
   と、 前記対象物距離センサによって前方の対象物までの車間
   距離を得、前記車速センサによって現在の車速から理想
   的な目標車間距離を得、車間距離と目標車間距離から目
   標加速度を演算し、また、前記現在の車速から現在の加
   速度を演算し、目標加速度から現在の加速度を減算する
   ことによりブレーキ制御量を演算し、前記減速指示手段
   により減速要求されたとき、ブレーキアクチュエータに
   よって前記ブレーキ制御量を出力する制御装置とを具備
   することを特徴とする車両制動装置。
2. 【請求項２】 前方の対象物までの車間距離を得る対象
   物距離センサと、 現在の車速を得る車速センサと、 設定された定速走行速度を減速要求する減速指示手段
   と、 設定された定速走行速度に復帰する加速要求または減速
   要求する復帰指示手段と、 設定された定速走行速度に加速要求する加速指示手段
   と、 前記対象物距離センサによって前方の対象物までの車間
   距離を得、前記車速センサによって現在の車速から理想
   的な目標車間距離を得、車間距離と目標車間距離から目
   標加速度を演算し、また、前記現在の車速から現在の加
   速度を演算し、目標加速度から現在の加速度を減算する
   ことによりブレーキ制御量及びスロットル制御量を演算
   し、スロットル制御中に減速要求したとき、スロットル
   制御からブレーキアクチュエータによって前記ブレーキ
   制御量を出力するブレーキ制御に移行させ、また、ブレ
   ーキ制御中に加速要求したとき、ブレーキ制御からスロ
   ットルアクチュエータによって前記スロットル制御量を
   出力するスロットル制御に移行させる制御装置とを具備
   することを特徴とする車両制動装置。