JPH07251914A - 物品搬送方法 - Google Patents
物品搬送方法Info
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- JPH07251914A JPH07251914A JP4549094A JP4549094A JPH07251914A JP H07251914 A JPH07251914 A JP H07251914A JP 4549094 A JP4549094 A JP 4549094A JP 4549094 A JP4549094 A JP 4549094A JP H07251914 A JPH07251914 A JP H07251914A
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- motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】安価に、且つ簡単な制御方法で、例えば回路基
板等に搭載された部品が倒れない様にした物品搬送方法
を提供する。 【構成】モータに電力を供給して搬送ベルト２ａ，２ｂ
を駆動し、回路基板Ｐを搬送する第１の工程と、回路基
板Ｐが目標位置の所定距離ｌだけ手前に到達した時点で
モータへの給電を停止する第２の工程と、モータへの給
電が停止されて、搬送ベルト２ａ，２ｂが停止してから
所定時間の後に再びモータに電力を供給する第３の工程
と、回路基板Ｐが目標位置に配置されたストッパー８に
当接した後に、モータへの給電を停止する第４の工程と
を具備する。
板等に搭載された部品が倒れない様にした物品搬送方法
を提供する。 【構成】モータに電力を供給して搬送ベルト２ａ，２ｂ
を駆動し、回路基板Ｐを搬送する第１の工程と、回路基
板Ｐが目標位置の所定距離ｌだけ手前に到達した時点で
モータへの給電を停止する第２の工程と、モータへの給
電が停止されて、搬送ベルト２ａ，２ｂが停止してから
所定時間の後に再びモータに電力を供給する第３の工程
と、回路基板Ｐが目標位置に配置されたストッパー８に
当接した後に、モータへの給電を停止する第４の工程と
を具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ベルトにより物品を搬
送するための物品搬送方法に関し、特に回路基板等の電
気部品を搬送するための物品搬送方法に関するものであ
る。
送するための物品搬送方法に関し、特に回路基板等の電
気部品を搬送するための物品搬送方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、プリント基板等を搬送ベルト等に
載せて搬送する際に、搬送ベルトが停止するときの衝撃
によって基板上の部品が倒れるという問題があった。
載せて搬送する際に、搬送ベルトが停止するときの衝撃
によって基板上の部品が倒れるという問題があった。
【０００３】この問題を解決するために、従来、例えば
特開平４−２９９８９８号公報に開示されている様に、
搬送ベルトの加減速パターンを最適に制御することによ
り、部品の倒れを防ぐ技術が提案されている。
特開平４−２９９８９８号公報に開示されている様に、
搬送ベルトの加減速パターンを最適に制御することによ
り、部品の倒れを防ぐ技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、以下の様な問題点があった。 （１）駆動モータにサーボモータ、ステッピングモータ
等を用いるため、モータ及び制御装置がインダクション
モータを使用する場合に比較して高価となる。 （２）加減速パターンを最適化するには、加減速パター
ンを試行錯誤的に変化させて部品が倒れないパターンを
見いだしているため、その最適状態を設定するための手
間がかかる。
来例では、以下の様な問題点があった。 （１）駆動モータにサーボモータ、ステッピングモータ
等を用いるため、モータ及び制御装置がインダクション
モータを使用する場合に比較して高価となる。 （２）加減速パターンを最適化するには、加減速パター
ンを試行錯誤的に変化させて部品が倒れないパターンを
見いだしているため、その最適状態を設定するための手
間がかかる。
【０００５】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、安価に、
且つ簡単な制御方法で、例えば回路基板等に搭載された
部品が倒れない様にした物品搬送方法を提供することに
ある。
されたものであり、その目的とするところは、安価に、
且つ簡単な制御方法で、例えば回路基板等に搭載された
部品が倒れない様にした物品搬送方法を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の物品搬送方法は、物品を
モータによって駆動される搬送ベルトにより所定の目標
位置まで搬送して該目標位置に位置決めするための物品
搬送方法であって、前記モータに電力を供給して前記搬
送ベルトを駆動し、前記物品を搬送する第１の工程と、
前記物品が前記目標位置の所定距離だけ手前に到達した
時点で前記モータへの給電を停止する第２の工程と、前
記モータへの給電が停止されて、前記搬送ベルトが停止
してから所定時間の後に再び前記モータに電力を供給す
る第３の工程と、前記物品が前記目標位置に配置された
ストッパーに当接した後に、前記モータへの給電を停止
する第４の工程とを具備することを特徴としている。
的を達成するために、本発明の物品搬送方法は、物品を
モータによって駆動される搬送ベルトにより所定の目標
位置まで搬送して該目標位置に位置決めするための物品
搬送方法であって、前記モータに電力を供給して前記搬
送ベルトを駆動し、前記物品を搬送する第１の工程と、
前記物品が前記目標位置の所定距離だけ手前に到達した
時点で前記モータへの給電を停止する第２の工程と、前
記モータへの給電が停止されて、前記搬送ベルトが停止
してから所定時間の後に再び前記モータに電力を供給す
る第３の工程と、前記物品が前記目標位置に配置された
ストッパーに当接した後に、前記モータへの給電を停止
する第４の工程とを具備することを特徴としている。
【０００７】また、この発明に係わる物品搬送方法にお
いて、前記第１の工程と前記第３の工程において、前記
モータに電力を供給するときには、前記モータに一定電
圧を加えることを特徴としている。
いて、前記第１の工程と前記第３の工程において、前記
モータに電力を供給するときには、前記モータに一定電
圧を加えることを特徴としている。
【０００８】また、この発明に係わる物品搬送方法にお
いて、前記一定電圧は、前記搬送ベルトを前記一定速度
で移動させるために必要とされる電圧であることを特徴
としている。
いて、前記一定電圧は、前記搬送ベルトを前記一定速度
で移動させるために必要とされる電圧であることを特徴
としている。
【０００９】また、この発明に係わる物品搬送方法にお
いて、前記物品が前記目標位置の所定距離だけ手前に到
達したことを第１の光学式センサにより検出することを
特徴としている。
いて、前記物品が前記目標位置の所定距離だけ手前に到
達したことを第１の光学式センサにより検出することを
特徴としている。
【００１０】また、この発明に係わる物品搬送方法にお
いて、前記物品が前記ストッパーに当接したことを第２
の光学式センサにより検出することを特徴としている。
いて、前記物品が前記ストッパーに当接したことを第２
の光学式センサにより検出することを特徴としている。
【００１１】また、この発明に係わる物品搬送方法にお
いて、前記第４の工程において、前記第２の光学式セン
サが前記物品が前記ストッパーに当接したことを検出す
るのと略同時に、前記モータへの給電を停止することを
特徴としている。
いて、前記第４の工程において、前記第２の光学式セン
サが前記物品が前記ストッパーに当接したことを検出す
るのと略同時に、前記モータへの給電を停止することを
特徴としている。
【００１２】また、この発明に係わる物品搬送方法にお
いて、前記搬送ベルトには摩擦係数の小さい材料を使用
することを特徴としている。
いて、前記搬送ベルトには摩擦係数の小さい材料を使用
することを特徴としている。
【００１３】
【作用】以上の様に、この発明に係わる物品搬送方法は
構成されているので、搬送ベルトを一定速度で移動させ
て、物品が目標位置の所定距離だけ手前に到達した時点
でモータへの給電を停止することにより、搬送ベルトは
略一定加速度で停止する。このとき搬送ベルトは緩やか
に停止すると共に、物品はベルトに対して滑りながら停
止するので、物品に加わる加速度は小さく、物品が例え
ば回路基板等であれば、この回路基板に搭載されている
部品が倒れることが防止される。また、物品が停止した
時点では、物品は目標位置の直前に来ているので、再び
搬送ベルトを駆動させて物品をストッパーに突き当てた
場合でも、このときの移動距離が小さいため、搬送ベル
トはまだ速度が遅く、物品がストッパーに突き当たった
ときの衝撃も小さい。更には、搬送ベルトが加速すると
きには、物品が搬送ベルトに対して滑るので、物品の加
速度はベルトの加速度よりも更に小さくなるので、物品
がストッパーに当たるときの衝撃は更に小さくなる。従
って、回路基板等の物品に搭載された部品の倒れを防止
することができる。
構成されているので、搬送ベルトを一定速度で移動させ
て、物品が目標位置の所定距離だけ手前に到達した時点
でモータへの給電を停止することにより、搬送ベルトは
略一定加速度で停止する。このとき搬送ベルトは緩やか
に停止すると共に、物品はベルトに対して滑りながら停
止するので、物品に加わる加速度は小さく、物品が例え
ば回路基板等であれば、この回路基板に搭載されている
部品が倒れることが防止される。また、物品が停止した
時点では、物品は目標位置の直前に来ているので、再び
搬送ベルトを駆動させて物品をストッパーに突き当てた
場合でも、このときの移動距離が小さいため、搬送ベル
トはまだ速度が遅く、物品がストッパーに突き当たった
ときの衝撃も小さい。更には、搬送ベルトが加速すると
きには、物品が搬送ベルトに対して滑るので、物品の加
速度はベルトの加速度よりも更に小さくなるので、物品
がストッパーに当たるときの衝撃は更に小さくなる。従
って、回路基板等の物品に搭載された部品の倒れを防止
することができる。
【００１４】また、モータに電力を供給するときには、
一定電圧を加えて直線的に加速する様にしていると共
に、モータを停止させるときには、単に給電を停止させ
ているのみであるので、モータの制御及び制御回路が単
純化され、コストダウンを図ることができる。この場合
でも、物品と搬送ベルトとの間には、滑りが生ずるの
で、搬送ベルトの加減速の加速度よりも物品に加わる加
速度のほうが小さくなるので、物品に加わる衝撃が緩和
される。
一定電圧を加えて直線的に加速する様にしていると共
に、モータを停止させるときには、単に給電を停止させ
ているのみであるので、モータの制御及び制御回路が単
純化され、コストダウンを図ることができる。この場合
でも、物品と搬送ベルトとの間には、滑りが生ずるの
で、搬送ベルトの加減速の加速度よりも物品に加わる加
速度のほうが小さくなるので、物品に加わる衝撃が緩和
される。
【００１５】このような作用は、搬送ベルトに摩擦係数
の小さい材料を使用することにより更に高められる。
の小さい材料を使用することにより更に高められる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。
付図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】図１，図２は、本発明の物品搬送方法が適
用される物品搬送装置の一実施例の構成を示す平面図で
あり、図３，図４は図１の側面図である。また、図５は
図１のＡ−Ａ断面図である。
用される物品搬送装置の一実施例の構成を示す平面図で
あり、図３，図４は図１の側面図である。また、図５は
図１のＡ−Ａ断面図である。
【００１８】図１乃至図５において、１ａ，１ｂは、ガ
イド棒であり、各々ベルト２ａ，２ｂが配設され、各ベ
ルト２ａ，２ｂはそれぞれインダクションモータ３ａ，
３ｂにより駆動される。そして、搬送される物品として
のプリント基板Ｐは、図６に示す様にベルト２ａ，２ｂ
に搭載されて搬送される。
イド棒であり、各々ベルト２ａ，２ｂが配設され、各ベ
ルト２ａ，２ｂはそれぞれインダクションモータ３ａ，
３ｂにより駆動される。そして、搬送される物品として
のプリント基板Ｐは、図６に示す様にベルト２ａ，２ｂ
に搭載されて搬送される。
【００１９】４，５，６，７は基板検出センサであり、
ベルト２ａ，２ｂにより搬送されるプリント基板Ｐを検
出するためのものである。
ベルト２ａ，２ｂにより搬送されるプリント基板Ｐを検
出するためのものである。
【００２０】８，９，１０はシリンダで構成されるスト
ッパーであり、搬送されるプリント基板Ｐを目標位置に
止める役割をはたす。
ッパーであり、搬送されるプリント基板Ｐを目標位置に
止める役割をはたす。
【００２１】１１，１２は位置決めピンであり、プリン
ト基板Ｐに設けられた位置決め穴Ｈ１，Ｈ２にそれぞれ
入ることにより、プリント基板Ｐの位置決めを行なう。
ト基板Ｐに設けられた位置決め穴Ｈ１，Ｈ２にそれぞれ
入ることにより、プリント基板Ｐの位置決めを行なう。
【００２２】この位置決めピン１１，１２は、ベースプ
レート１３に固定されており、ベースプレート１３に
は、シャフト１４，１５が固定されている。シャフト１
４，１５は架台１６に固定されたガイドブッシュ１７，
１８に摺動自在に支持されている。すなわち、ピン１
１，１２は、ベースプレート１３と共に架台１６に対し
て上下方向に移動自在に支持されている。
レート１３に固定されており、ベースプレート１３に
は、シャフト１４，１５が固定されている。シャフト１
４，１５は架台１６に固定されたガイドブッシュ１７，
１８に摺動自在に支持されている。すなわち、ピン１
１，１２は、ベースプレート１３と共に架台１６に対し
て上下方向に移動自在に支持されている。
【００２３】又、ベースプレート１３には、架台１６に
固定されたシリンダ１９のロッドが固定されている。こ
れにより、シリンダ１９のロッドの押し出し引き込み動
作により、位置決めピン１１，１２がプリント基板Ｐの
位置決め穴Ｈ１，Ｈ２にそれぞれ進退動作可能になって
いる。
固定されたシリンダ１９のロッドが固定されている。こ
れにより、シリンダ１９のロッドの押し出し引き込み動
作により、位置決めピン１１，１２がプリント基板Ｐの
位置決め穴Ｈ１，Ｈ２にそれぞれ進退動作可能になって
いる。
【００２４】次に、プリント基板Ｐの搬送動作について
図７及び図８を参照して説明する。図７はモータ３ａ，
３ｂを回転させたときのベルト２ａ，２ｂの速度（図中
）と、プリント基板Ｐの速度（図中）との関係を示
したものである。モータ３ａ，３ｂには、ベルト２ａ，
２ｂが速度Ｖで移動されるのに必要な一定の電圧が印加
され、ベルト２ａ，２ｂは一定の加速度で速度Ｖまで加
速される。モータ３ａ，３ｂの回転開始時は、ベルト２
ａ，２ｂとプリント基板Ｐに滑りが生じるため、ベルト
２ａ，２ｂの速度に対しプリント基板Ｐの速度が追従せ
ずおくれている。その後、すべりが減少し、同じ速度Ｖ
になる。モータ回転停止指令が出されるとモータ３ａ，
３ｂへの給電が停止され、ベルト２ａ，２ｂは、略一定
の加速度で減速する。このときにもベルト２ａ，２ｂと
プリント基板Ｐの間にはすべりが生じ、プリント基板Ｐ
はベルト２ａ，２ｂよりも遅れて停止する。
図７及び図８を参照して説明する。図７はモータ３ａ，
３ｂを回転させたときのベルト２ａ，２ｂの速度（図中
）と、プリント基板Ｐの速度（図中）との関係を示
したものである。モータ３ａ，３ｂには、ベルト２ａ，
２ｂが速度Ｖで移動されるのに必要な一定の電圧が印加
され、ベルト２ａ，２ｂは一定の加速度で速度Ｖまで加
速される。モータ３ａ，３ｂの回転開始時は、ベルト２
ａ，２ｂとプリント基板Ｐに滑りが生じるため、ベルト
２ａ，２ｂの速度に対しプリント基板Ｐの速度が追従せ
ずおくれている。その後、すべりが減少し、同じ速度Ｖ
になる。モータ回転停止指令が出されるとモータ３ａ，
３ｂへの給電が停止され、ベルト２ａ，２ｂは、略一定
の加速度で減速する。このときにもベルト２ａ，２ｂと
プリント基板Ｐの間にはすべりが生じ、プリント基板Ｐ
はベルト２ａ，２ｂよりも遅れて停止する。
【００２５】図８において、５′，６′はそれぞれ基板
検出センサ５，６の光軸である。センサ６は、基板Ｐの
目標停止位置であるストッパー８の位置よりも距離ｌだ
け手前に設置されている。ｌの設定方法は後述する。
検出センサ５，６の光軸である。センサ６は、基板Ｐの
目標停止位置であるストッパー８の位置よりも距離ｌだ
け手前に設置されている。ｌの設定方法は後述する。
【００２６】まず、（ａ）において、センサ６により基
板Ｐが検出されると、モータ３ａ，３ｂへの電力供給を
停止する。そうすると、上述した様にベルト２ａ，２ｂ
は略一定加速度で減速すると共に基板Ｐはベルト２ａ，
２ｂに対し、すべりながら減速し、（ｂ）の状態にな
る。ベルト２ａ，２ｂの減速時の移動と、基板Ｐのすべ
りにより、基板Ｐはセンサ６の位置からΔｘだけ変位す
る。このΔｘの値は、距離ｌよりも僅かに小さくなる様
に設定されている。距離Δｘの値は当然ばらつきがある
ので、場合によってはΔｘの値が距離ｌよりも大きくな
ってしまい、基板Ｐがストッパー８と衝突する場合も考
えられる。しかしながら、基板Ｐがストッパー８に衝突
しても、基板Ｐはほとんど停止状態に近いため、その速
度は遅く、基板Ｐ上の部品が倒れたりすることはない。
ｌの設定方法は、このように衝突しても基板上の部品が
倒れない範囲内で最短の距離に設定する。そして、一定
時間Δｔ後に、再びモータ３ａ，３ｂを回転させると、
（ｃ）に示す様に、基板Ｐがストッパー８に当接する。
この際も、上述した様に、モータ回転開始時は、すべり
により基板Ｐは、ベルト２ａ，２ｂの速度よりも遅い速
度で移動するため、ストッパー８に衝突した際、基板Ｐ
上の部品が倒れることはない。そして、基板Ｐがストッ
パー８に当接したことをセンサ５により検知し、モータ
を停止させるとともに、シリンダ１９のロッドを押し出
し動作させることにより、（ｄ）に示す如く位置決めピ
ン１１，１２を、基板Ｐの位置決め穴Ｈ１，Ｈ２に挿入
させる。
板Ｐが検出されると、モータ３ａ，３ｂへの電力供給を
停止する。そうすると、上述した様にベルト２ａ，２ｂ
は略一定加速度で減速すると共に基板Ｐはベルト２ａ，
２ｂに対し、すべりながら減速し、（ｂ）の状態にな
る。ベルト２ａ，２ｂの減速時の移動と、基板Ｐのすべ
りにより、基板Ｐはセンサ６の位置からΔｘだけ変位す
る。このΔｘの値は、距離ｌよりも僅かに小さくなる様
に設定されている。距離Δｘの値は当然ばらつきがある
ので、場合によってはΔｘの値が距離ｌよりも大きくな
ってしまい、基板Ｐがストッパー８と衝突する場合も考
えられる。しかしながら、基板Ｐがストッパー８に衝突
しても、基板Ｐはほとんど停止状態に近いため、その速
度は遅く、基板Ｐ上の部品が倒れたりすることはない。
ｌの設定方法は、このように衝突しても基板上の部品が
倒れない範囲内で最短の距離に設定する。そして、一定
時間Δｔ後に、再びモータ３ａ，３ｂを回転させると、
（ｃ）に示す様に、基板Ｐがストッパー８に当接する。
この際も、上述した様に、モータ回転開始時は、すべり
により基板Ｐは、ベルト２ａ，２ｂの速度よりも遅い速
度で移動するため、ストッパー８に衝突した際、基板Ｐ
上の部品が倒れることはない。そして、基板Ｐがストッ
パー８に当接したことをセンサ５により検知し、モータ
を停止させるとともに、シリンダ１９のロッドを押し出
し動作させることにより、（ｄ）に示す如く位置決めピ
ン１１，１２を、基板Ｐの位置決め穴Ｈ１，Ｈ２に挿入
させる。
【００２７】その後、（ｅ）に示す様にストッパー８の
ロッドを引き込み動作させる。これにより基板Ｐは目的
の位置に位置決めされた状態となる。
ロッドを引き込み動作させる。これにより基板Ｐは目的
の位置に位置決めされた状態となる。
【００２８】ベルト２ａ，２ｂと基板Ｐの摩擦係数が
０．１、ベルトの速度Ｖが４００mm／ｓ、基板Ｐの重量
１Ｋｇｗの場合、Δｔ＝０．１（ｓ）、ｌ＝４０〜５０
（mm）に設定することにより、衝突時の部品の倒れを防
ぐことができた。
０．１、ベルトの速度Ｖが４００mm／ｓ、基板Ｐの重量
１Ｋｇｗの場合、Δｔ＝０．１（ｓ）、ｌ＝４０〜５０
（mm）に設定することにより、衝突時の部品の倒れを防
ぐことができた。
【００２９】ストッパー９とセンサ７の光軸７′の位置
関係も同じくｌだけ離すよう構成されており、センサ７
により基板Ｐを検出すると、モータ３ａ，３ｂへの電力
供給を停止するようにしている。従って、上述した如
く、すべり量が多くて、基板Ｐがストッパー９に衝突し
たとしても、その衝撃力は小さく、基板Ｐ上の部品が倒
れることはない。又、再びモータ３ａ，３ｂが回転し、
ベルト２ａ，２ｂが移動しても、同じく上述した如く、
ストッパー９に基板Ｐが衝突したとしても、その衝撃力
は小さく、基板Ｐ上の部品が倒れることはない。
関係も同じくｌだけ離すよう構成されており、センサ７
により基板Ｐを検出すると、モータ３ａ，３ｂへの電力
供給を停止するようにしている。従って、上述した如
く、すべり量が多くて、基板Ｐがストッパー９に衝突し
たとしても、その衝撃力は小さく、基板Ｐ上の部品が倒
れることはない。又、再びモータ３ａ，３ｂが回転し、
ベルト２ａ，２ｂが移動しても、同じく上述した如く、
ストッパー９に基板Ｐが衝突したとしても、その衝撃力
は小さく、基板Ｐ上の部品が倒れることはない。
【００３０】以上説明した様な手順により、位置決めピ
ン１１，１２により基板Ｐが位置決めされると、基板Ｐ
に対して、公知のロボットにより公知の供給装置（パー
ツフィーダー，トレイフィーダー，ステックフィーダー
等）から供給された部品を実装する。
ン１１，１２により基板Ｐが位置決めされると、基板Ｐ
に対して、公知のロボットにより公知の供給装置（パー
ツフィーダー，トレイフィーダー，ステックフィーダー
等）から供給された部品を実装する。
【００３１】実装を終了した基板Ｐは、位置決めピン１
１，１２を抜き、ストッパー８を下げた後、モータ３
ａ，３ｂを回転させることにより、ベルト２ａ，２ｂに
より搬送される。又、ストッパー９により移動が規制さ
れていた基板がストッパー９を下げ、モータ３ａ，３ｂ
を回転させることにより、ベルト２ａ，２ｂにより搬送
され、上述した動作により、位置決めされ、実装され
る。基板は、順次、人手、又は図示しない基板供給装置
等により、ベルト２ａ，２ｂ上に供給され、上述した動
作により実装される。
１，１２を抜き、ストッパー８を下げた後、モータ３
ａ，３ｂを回転させることにより、ベルト２ａ，２ｂに
より搬送される。又、ストッパー９により移動が規制さ
れていた基板がストッパー９を下げ、モータ３ａ，３ｂ
を回転させることにより、ベルト２ａ，２ｂにより搬送
され、上述した動作により、位置決めされ、実装され
る。基板は、順次、人手、又は図示しない基板供給装置
等により、ベルト２ａ，２ｂ上に供給され、上述した動
作により実装される。
【００３２】以上説明した様に、上記の実施例によれ
ば、搬送ベルトを一定速度で移動させて、基板が目標位
置の所定距離だけ手前に到達した時点でモータへの給電
を停止することにより、搬送ベルトは略一定加速度で停
止する。このとき搬送ベルトは緩やかに停止すると共
に、基板はベルトに対して滑りながら停止するので、基
板に加わる加速度は小さく、回路基板に搭載されている
部品が倒れることが防止される。また、基板が停止した
時点では、基板は目標位置の直前に来ているので、再び
搬送ベルトを駆動させて基板をストッパーに突き当てた
場合でも、このときの移動距離が小さいため、搬送ベル
トはまだ速度が遅く、基板がストッパーに突き当たった
ときの衝撃も小さい。更には、搬送ベルトが加速すると
きには、基板が搬送ベルトに対して滑るので、基板の加
速度はベルトの加速度よりも更に小さくなるので、基板
がストッパーに当たるときの衝撃は更に小さくなる。従
って、基板に搭載された部品の倒れを防止することがで
きる。
ば、搬送ベルトを一定速度で移動させて、基板が目標位
置の所定距離だけ手前に到達した時点でモータへの給電
を停止することにより、搬送ベルトは略一定加速度で停
止する。このとき搬送ベルトは緩やかに停止すると共
に、基板はベルトに対して滑りながら停止するので、基
板に加わる加速度は小さく、回路基板に搭載されている
部品が倒れることが防止される。また、基板が停止した
時点では、基板は目標位置の直前に来ているので、再び
搬送ベルトを駆動させて基板をストッパーに突き当てた
場合でも、このときの移動距離が小さいため、搬送ベル
トはまだ速度が遅く、基板がストッパーに突き当たった
ときの衝撃も小さい。更には、搬送ベルトが加速すると
きには、基板が搬送ベルトに対して滑るので、基板の加
速度はベルトの加速度よりも更に小さくなるので、基板
がストッパーに当たるときの衝撃は更に小さくなる。従
って、基板に搭載された部品の倒れを防止することがで
きる。
【００３３】また、モータに電力を供給するときには、
一定電圧を加えて直線的に加速する様にしていると共
に、モータを停止させるときには、単に給電を停止させ
ているのみであるので、モータの制御及び制御回路が単
純化され、コストダウンを図ることができる。この場合
でも、基板と搬送ベルトとの間には、滑りが生ずるの
で、搬送ベルトの加減速の加速度よりも基板に加わる加
速度のほうが小さくなるので、基板に加わる衝撃が緩和
される。
一定電圧を加えて直線的に加速する様にしていると共
に、モータを停止させるときには、単に給電を停止させ
ているのみであるので、モータの制御及び制御回路が単
純化され、コストダウンを図ることができる。この場合
でも、基板と搬送ベルトとの間には、滑りが生ずるの
で、搬送ベルトの加減速の加速度よりも基板に加わる加
速度のほうが小さくなるので、基板に加わる衝撃が緩和
される。
【００３４】このような作用は、搬送ベルトに摩擦係数
の小さい材料を使用することにより更に高められる。
の小さい材料を使用することにより更に高められる。
【００３５】なお、本発明はその主旨を逸脱しない範囲
で、上記実施例を修正または変形させたものに適用可能
である。
で、上記実施例を修正または変形させたものに適用可能
である。
【００３６】例えば、上記実施例においては、本発明を
回路基板の搬送に適用した場合について説明したが、こ
れに限定されることなく、衝撃を嫌う物品の搬送に広く
適用できることは言うまでもない。
回路基板の搬送に適用した場合について説明したが、こ
れに限定されることなく、衝撃を嫌う物品の搬送に広く
適用できることは言うまでもない。
【００３７】また、基板検出センサに光学式のセンサを
使用する様に説明したが、光学式のセンサに限らず、非
接触で基板を検出することができるセンサであれば何で
も良い。
使用する様に説明したが、光学式のセンサに限らず、非
接触で基板を検出することができるセンサであれば何で
も良い。
【００３８】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明の物品搬送方
法によれば、搬送ベルトを一定速度で移動させて、物品
が目標位置の所定距離だけ手前に到達した時点でモータ
への給電を停止することにより、搬送ベルトは略一定加
速度で停止する。このとき搬送ベルトは緩やかに停止す
ると共に、物品はベルトに対して滑りながら停止するの
で、物品に加わる加速度は小さく、物品が例えば回路基
板等であれば、この回路基板に搭載されている部品が倒
れることが防止される。また、物品が停止した時点で
は、物品は目標位置の直前に来ているので、再び搬送ベ
ルトを駆動させて物品をストッパーに突き当てた場合で
も、このときの移動距離が小さいため、搬送ベルトはま
だ速度が遅く、物品がストッパーに突き当たったときの
衝撃も小さい。更には、搬送ベルトが加速するときに
は、物品が搬送ベルトに対して滑るので、物品の加速度
はベルトの加速度よりも更に小さくなるので、物品がス
トッパーに当たるときの衝撃は更に小さくなる。従っ
て、回路基板等の物品に搭載された部品の倒れを防止す
ることができる。
法によれば、搬送ベルトを一定速度で移動させて、物品
が目標位置の所定距離だけ手前に到達した時点でモータ
への給電を停止することにより、搬送ベルトは略一定加
速度で停止する。このとき搬送ベルトは緩やかに停止す
ると共に、物品はベルトに対して滑りながら停止するの
で、物品に加わる加速度は小さく、物品が例えば回路基
板等であれば、この回路基板に搭載されている部品が倒
れることが防止される。また、物品が停止した時点で
は、物品は目標位置の直前に来ているので、再び搬送ベ
ルトを駆動させて物品をストッパーに突き当てた場合で
も、このときの移動距離が小さいため、搬送ベルトはま
だ速度が遅く、物品がストッパーに突き当たったときの
衝撃も小さい。更には、搬送ベルトが加速するときに
は、物品が搬送ベルトに対して滑るので、物品の加速度
はベルトの加速度よりも更に小さくなるので、物品がス
トッパーに当たるときの衝撃は更に小さくなる。従っ
て、回路基板等の物品に搭載された部品の倒れを防止す
ることができる。
【００３９】また、モータに電力を供給するときには、
一定電圧を加えて直線的に加速する様にしていると共
に、モータを停止させるときには、単に給電を停止させ
ているのみであるので、モータの制御及び制御回路が単
純化され、コストダウンを図ることができる。この場合
でも、物品と搬送ベルトとの間には、滑りが生ずるの
で、搬送ベルトの加減速の加速度よりも物品に加わる加
速度のほうが小さくなるので、物品に加わる衝撃が緩和
される。
一定電圧を加えて直線的に加速する様にしていると共
に、モータを停止させるときには、単に給電を停止させ
ているのみであるので、モータの制御及び制御回路が単
純化され、コストダウンを図ることができる。この場合
でも、物品と搬送ベルトとの間には、滑りが生ずるの
で、搬送ベルトの加減速の加速度よりも物品に加わる加
速度のほうが小さくなるので、物品に加わる衝撃が緩和
される。
【００４０】このような作用は、搬送ベルトに摩擦係数
の小さい材料を使用することにより更に高められる。
の小さい材料を使用することにより更に高められる。
【図１】本発明の物品搬送方法が適用される物品搬送装
置の一実施例の構成を示す平面図である。
置の一実施例の構成を示す平面図である。
【図２】図１の部分拡大図である。
【図３】図１の側面図である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【図５】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図６】回路基板が搬送される様子を示す斜視図であ
る。
る。
【図７】モータを回転させたときのベルトの速度と、プ
リント基板Ｐの速度の関係を示した図である。
リント基板Ｐの速度の関係を示した図である。
【図８】回路基板を位置決めする手順を示した図であ
る。
る。
１ａ，１ｂ ガイド棒 ２ａ，２ｂ ベルト ３ａ，３ｂ モータ ４，５，６，７ 基板検出センサ ８，９，１０ ストッパー １１，１２ 位置決めピン １３ ベースプレート １４，１５ シャフト １６ 架台 １７，１８ ガイドブッシュ １９ シリンダ
Claims (7)
- 【請求項１】 物品をモータによって駆動される搬送ベ
ルトにより所定の目標位置まで搬送して該目標位置に位
置決めするための物品搬送方法であって、 前記モータに電力を供給して前記搬送ベルトを駆動し、
前記物品を搬送する第１の工程と、 前記物品が前記目標位置の所定距離だけ手前に到達した
時点で前記モータへの給電を停止する第２の工程と、 前記モータへの給電が停止されて、前記搬送ベルトが停
止してから所定時間の後に再び前記モータに電力を供給
する第３の工程と、 前記物品が前記目標位置に配置されたストッパーに当接
した後に、前記モータへの給電を停止する第４の工程と
を具備することを特徴とする物品搬送方法。 - 【請求項２】 前記第１の工程と前記第３の工程におい
て、前記モータに電力を供給するときには、前記モータ
に一定電圧を加えることを特徴とする請求項１に記載の
物品搬送方法。 - 【請求項３】 前記一定電圧は、前記搬送ベルトを前記
一定速度で移動させるために必要とされる電圧であるこ
とを特徴とする請求項２に記載の物品搬送方法。 - 【請求項４】 前記物品が前記目標位置の所定距離だけ
手前に到達したことを第１の光学式センサにより検出す
ることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送方法。 - 【請求項５】 前記物品が前記ストッパーに当接したこ
とを第２の光学式センサにより検出することを特徴とす
る請求項１に記載の物品搬送方法。 - 【請求項６】 前記第４の工程において、前記第２の光
学式センサが前記物品が前記ストッパーに当接したこと
を検出するのと略同時に、前記モータへの給電を停止す
ることを特徴とする請求項５に記載の物品搬送方法。 - 【請求項７】 前記搬送ベルトには摩擦係数の小さい材
料を使用することを特徴とする請求項１に記載の物品搬
送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4549094A JPH07251914A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 物品搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4549094A JPH07251914A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 物品搬送方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07251914A true JPH07251914A (ja) | 1995-10-03 |
Family
ID=12720850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4549094A Pending JPH07251914A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 物品搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07251914A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016035190A1 (ja) * | 2014-09-04 | 2016-03-10 | 富士機械製造株式会社 | 基板搬送装置および搬送ベルト検査方法 |
| JP2019207967A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 基板搬送装置、印刷機、部品実装機、基板搬送方法 |
| KR20200088473A (ko) * | 2017-12-21 | 2020-07-22 | 오사카 시링구 인사츠 가부시키가이샤 | 물품 반송 장치 |
| JP2023034912A (ja) * | 2021-08-31 | 2023-03-13 | 株式会社Fuji | 搬送装置、搬送方法、及び基板作業機 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS579709B2 (ja) * | 1977-03-30 | 1982-02-23 | ||
| JPH02152812A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-12 | Tokyo Electric Co Ltd | チェックアウト装置 |
| JPH05221520A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-08-31 | Fuji Pack Syst Ltd | 物品供給コンベヤにおける物品位置決め方法及びその装置 |
| JP3097461B2 (ja) * | 1994-07-29 | 2000-10-10 | 凸版印刷株式会社 | 開閉する振り出し口を有するカートン |
-
1994
- 1994-03-16 JP JP4549094A patent/JPH07251914A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS579709B2 (ja) * | 1977-03-30 | 1982-02-23 | ||
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| JP3097461B2 (ja) * | 1994-07-29 | 2000-10-10 | 凸版印刷株式会社 | 開閉する振り出し口を有するカートン |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016035190A1 (ja) * | 2014-09-04 | 2016-03-10 | 富士機械製造株式会社 | 基板搬送装置および搬送ベルト検査方法 |
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| JP2019207967A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 基板搬送装置、印刷機、部品実装機、基板搬送方法 |
| JP2023034912A (ja) * | 2021-08-31 | 2023-03-13 | 株式会社Fuji | 搬送装置、搬送方法、及び基板作業機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19971028 |