JPH0725314B2 - 舵角中点検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は操舵機構の舵角の中点を検出する舵角中点検出
装置に関し、特にその中点検出精度の向上を目的とする
改良に関する。

〔従来技術〕

舵輪に加えられた操舵トルクの検出結果に基づいた操舵
力を補助する動力舵取装置においては操舵条件の１つと
して舵角が通常選ばれている。

従来舵角を検出する手段としては、舵輪軸又はラック軸
にその動きを検出するポテンショメータ等のセンサを用
いたものが知られている。

このような舵角検出手段では、車両が直進するときに、
所定の出力値となるようにセンサの出力を調整して定
め、それにより舵角の中点を検出している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら従来の舵角検出手段では、舵角の中点に対
応するセンサの出力値を予め定めているので、キャンバ
及びトーイン等の操舵機構の特性値の経年変化並びに操
舵機構の整備による変化等により、センサの予め定めら
れた出力値と車両を直進させる舵角の中点との間にずれ
が生じ、中点を精度良く検出できないという問題があっ
た。

従って前記ずれを解消し、中点を精度よく検出するため
に、一定期間毎に又は整備する都度にセンサの出力値を
補正する必要が生じてくる。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、車速に
応じたトルク設定値より操舵トルクが小さく、かつ車速
に応じた角速度設定値より角速度が小さいときに車両が
直進していると判定し、そのときの舵角を検出し、それ
により舵角の中点を検出し、センサの出力値の補正を不
要とし、中点の検出精度を向上させた舵角中点検出装置
を得ることをその目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る舵角中点検出装置は車両の舵輪の回動を舵
取りのための左右方向への運動へ変換する操舵機構の舵
角の中点を検出する装置において、前記車両の車速を検
出する車速検出手段と、前記舵輪に加えられる操舵トル
クを検出するトルクセンサと、前記操舵機構の操舵位置
を検出する操舵位置検出手段と、前記操舵機構の舵角の
角速度を検出する角速度検出手段と、前記車速に応じて
予め設定された操舵トルク設定値と前記トルクセンサに
より検出された操舵トルクとを比較する手段と、前記車
速に応じて予め設定された角速度設定値と、前記角速度
検出手段により検出された角速度とを比較する手段と、
前記操舵トルクが前記操舵トルク設定値より小さく、か
つ前記角速度が前記角速度設定値より小さいとき、前記
操舵位置検出手段にて検出された前記操舵機構の操舵位
置より前記舵角の中点を検出する手段とを備えることを
特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、操舵トルクと車速と舵角の角速度と
を検出し、その車速が一定値より大きいときに、車速に
応じて予め設定された操舵トルク設定値と操舵トルクの
大きさとの比較及び車速に応じて予め設定された角速度
設定値と角速度の大きさとの比較を行い、操舵トルクが
操舵トルク設定値より小さく、かつ角速度が角速度設定
値より小さいときは、車両が直進していると見なし、操
舵機構の操舵位置により舵角の中点を検出する。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。第１図は本発明に係る舵角中点検出装置を用いた動
力舵取装置の一部破断正面図、第２図は第１図のII−II
線による拡大断面図、第３図は操舵位置検出手段である
回転検出器の構造を示す第１図のIII−III線による拡大
断面図である。

図において１はラック軸であり、長手方向を左右方向と
して車体の一部に固設され筒状をなすラック軸ケース２
にこれと同心をなして内挿されている。また３はピニオ
ン軸であり、ラック軸ケース２の一端部近傍に連設した
ピニオン軸ケース４の内部にラック軸１に対してその軸
心を斜交させた状態に軸支されている。

該ピニオン軸３は、第２図に示す如く、トーションバー
５を介して同軸上に連結された上軸3aと下軸3bとからな
り、上軸3aは玉軸受40によりピニオン軸ケース４内に支
承され、その上端部を図示しないユニバーサルジョイン
トを介して舵輪に連動連結してある。また下軸3bは、ピ
ニオン軸ケース４の下側開口部からその下部を適長突出
させた状態で、上端部近傍位置を４点接触玉軸受41によ
りピニオン軸ケース４内に支承されている。前記４点接
触玉軸受41は、下部軸3bの下端部側からこれに外嵌さ
れ、下部軸3bの上端部近傍に形成した段部と、下端部側
から外嵌され外周面にかしめて固定されたカラー42とに
より、その内輪の両側を挾持されて下部軸3bの外側に軸
長方向に位置決めされた後、下部軸3bと共に前記下側開
口部からピニオン軸ケース４に内嵌され、該ケース４の
下部に形成された環状肩部と、前記開口部から該ケース
４に螺合されたロックナット43とにより、その外輪の両
側を挾持されてピニオン軸ケース４の内側に軸長方向に
位置決めされ、下部軸3bに作用するラジアル荷重及び両
方向のアキシャル荷重を負荷する。

ピニオン軸ケース４から突出された前記下部軸3bの中途
部には、その軸長方向に適宜の長さに亘るピニオン歯30
が形成されており、該ピニオン歯30は、ピニオン軸ケー
ス４が前記ラック軸ケース２の上側に固定ボルト44によ
り固着された場合に、該ラック軸ケース２の内部におい
て、前記ラック軸１の一端部寄りの位置に軸長方向に適
長に亘って形成されたラック歯10に噛合し、下部軸3bと
ラック軸１とを互いの軸心を斜交させた状態で係合せし
めている。前記下部軸3bは、ラック軸１との係合位置よ
りも更に下方に延長され、その下端部には、これと同軸
をなし、その歯形成面を下向きとして大傘歯車31が嵌装
されており、該大傘歯車31を囲繞する態様にてラック軸
ケース２の下側に連設された傘歯車ハウジング20内に針
状ころ軸受33により支承せしめてある。従って下部軸3b
は、前記４点接触玉軸受41と針状ころ軸受33とによりラ
ック歯10とピニオン歯30との噛合位置の両側において支
承されることになり、該噛合位置において下部軸3bに生
じる撓み量は所定の許容範囲内に保たれる。

更にラック歯10とピニオン歯30との噛合位置には、これ
らが隙間なく噛合されるように、ピニオン軸３に向かう
押しばね11の付勢力によりラック軸１を押圧するラック
ガイド12が設けてあり、ラック軸１は、前記噛合位置に
おいてラックガイド12と下部軸3bとにて半径方向両側か
ら挾持された状態で支承されると共に、ピニオン軸ケー
ス４との連設位置と逆側のラック軸ケース２の端部に内
嵌した軸受ブッシュ13により支承されており、ラック軸
ケース２の内部においてその軸長方向に移動自在となっ
ている。ラック軸ケース２の両側に夫々突出されたラッ
ク軸１の左右両端部は、各別の玉継手14,14を介して、
図示しない左右の車輪に夫々連なるタイロッド15,15に
連結されており、ラック軸１の軸長方向への移動により
車輪が左，右に舵取りされるようになっている。

第２図中の６は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
るトルクセンサであり、前記上軸3aに外嵌されこれと共
に回動し、その下側端面に上軸3aの軸心を中心とする環
状の抵抗体を形成してなる抵抗体保持部材60と、前記下
軸3bに外嵌されこれと共に回動し、その上側端面に前記
抵抗体上の半径方向の一点に摺接する検出子を形成して
なる検出子保持部材61とにてポテンシオメータを構成し
てなるものである。ピニオン軸３の上軸3aは舵輪の回動
に応じてその軸心廻りに回動するが、下軸3bには車輪に
作用する路面抵抗がラック軸１を介して作用しており、
両軸間に介装したトーションバー５には舵輪に加えられ
た操舵トルクに応じた捩れが生じる。トルクセンサ６
は、該トーションバー５の捩れに伴って上軸3aと下軸3b
との間に生じる周方向の相対変位を前記検出子と抵抗体
との摺接位置に対応する電位として出力するものであ
り、トーションバー５に捩れが生じていない場合、換言
すれば舵輪操作がなされていない場合に所定の基準電位
を出力するように初期調整されている。トルクセンサ６
の出力信号は制御部７に入力されており、制御部７はこ
の信号を前記基準電位と比較して前記操舵トルクの方向
及びその大きさを認識し、後述する如く配設された操舵
補助用のモータ８に駆動信号を発する。

操舵補助用のモータ８は、電磁クラッチ16、遊星ギヤ減
速装置９及び前記大傘歯車31に噛合するこれよりも小径
の小傘歯車32を介して前記下部軸3bにその回転力を伝達
するものである。

電磁クラッチ16は円環状をなし、モータ８の中間ケース
81に固着されたコイル部161と、モータ８の回転軸80の
一側にこれと同軸をなして外嵌され、該回転軸80と共に
回動する主動部162と、円板状をなし該主動部162と対向
し、コイル部161への通電による電磁力により主動部162
と係着する係脱部163から構成されており、モータ８の
回転力の係脱を行っている。

遊星ギヤ減速装置９は係脱部163に内嵌し、回転すると
共に太陽ギヤを有し、その一端を主動部に内嵌された軸
受に支承され、他端を後述する遊星キャリア93に内嵌さ
れた軸受に支承された太陽軸90と、前記モータ８のケー
シング端面82に回転軸80と同軸をなして固着された円環
状をなす外環91と、該外環91の内周面及び前記太陽軸90
の太陽ギヤ外周面に夫々転接し、各別の軸心廻りに自転
すると共に太陽ギヤの軸心廻りに公転する複数個の遊星
ギヤ92,92…と、これらの遊星ギヤ92,92…を夫々軸支す
る遊星キャリヤ93とから構成され、前記モータ８よりも
小なる外径を有し、回転軸80の一側に該モータ８及び電
磁クラッチ16と一体化されている。遊星ギヤ減速装置９
の出力軸94は、モータ８の回転軸80と同軸上に位置する
前記遊星キャリヤ93の軸心位置に嵌入，固定され、ケー
シングの外部に適長突出させてある。該出力軸94の先端
部には前記小傘歯車32が、その歯形成面を先端側に向け
て嵌装されており、該小傘歯車32は、出力軸94と共に前
記遊星ローラ92,92…の公転に応じて回転するようにな
っている。

前記モータ８と電磁クラッチ16と遊星ローラ減速装置９
とは、これらの軸心がラック軸１の軸心と略平行をなし
た状態で、小傘歯車32の内側として前記傘歯車ハウジン
グ20に内嵌され、該ハウジング20の内部において前記小
傘歯車32が前記下部軸3bの下端部に嵌装された大傘歯車
31に噛合させてあり、またラック軸ケース２の外側に設
けたブラケット2aに固着させてある。大傘歯車31と小傘
歯車32との間のバックラッシ調整は、遊星ローラ減速装
置９を傘歯車ハウジング20に内嵌する際に、遊星ローラ
減速装置９のケーシングと傘歯車ハウジング20との突合
せ部に介装するシムの厚さ及び／又は枚数を変更するこ
とにより容易に行い得る。

またモータ８の回転軸80の他側にはモータ８の回転位置
を検出する回転検出器17が設けられ、該回転検出器17は
モータ８の回転軸80の他側に外嵌された円板状をなし、
Ｎ極,S極を各２極有する磁石板170と、その周囲に所定
の取付角度β（本実施例ではβ＝135゜）をなし取付け
られた２つのリードスイッチ171,171とから構成され
る。第４図は回転検出器の出力波形を示す波形図であ
る。２つのリードスイッチ171,171は取付角度βを135゜
となし取付けられているので出力波形は90度位相がずれ
て出力される。これが１回転で各々４波形出力されるの
でその立上がりと立下りとを検出することによりこの回
転検出器17は１回転の1/16の分解能を有することとな
る。

この回転検出器17は、タコジェネレータ等の従来の回転
検出器と比べ、回転数０から検出可能でありロータの相
対位置が検出できる。

またフォトインタラプタ型のロータリエンコーダに比べ
小型であり、高温に対しても強く、経年変化が少なく価
格も安くなる。さらに出力波形がパルス出力となるので
マイクロコンピュータ等のCPUに簡単にその検出結果が
取り込める。

また制御部７には前述したトルクセンサ６の出力信号の
ほかに回転検出器17の出力信号及び車速を検出する車速
検出器18の出力信号が入力されており、ここで後述する
制御がなされモータ８及び電磁クラッチ16を駆動する駆
動信号が出力される。

次に制御部７での制御について説明する。

第５図は制御部の構成及び制御動作をしめすブロック線
図である。

トルクセンサ６のトルク検出信号は、その位相を進め、
系を安定化するための位相補償回路71a、舵輪の回転の
角加速度を検出する角加速度検出回路71b、本発明の
要旨である操舵機構の中点を決定するための中点検出回
路71c、モータ８のロックを検出するロック検出回路71
f、舵輪の回転の角速度ωを検出する角速度検出回路71g
及び操舵トルクＴの絶対値|T|に応じた関数を発生する
トルク関数部73gに夫々入力されている。また、車速検
出器18の車速検出信号は、ロック検出回路71f、中点検
出回路71c、車速Ｖに応じた関数を発生する車速関数部7
3f、角加速度検出回路71bから出力された舵輪の角加速
度が与えられ、角加速度と車速Ｖとに応じて、モー
タ８の加減速時の慣性力と車輌の足まわりの慣性力とを
補正する補正電流Icを決定する補正電流関数部73b及び
後述する舵角決定回路71dから出力された舵角θが与え
られ、舵角θと車速とに応じて、指示電流Ｉの特性を変
化させる変化電流Iaを決定する変化電流関数部73cに夫
々入力されている。

また、回転検出器17の回転検出信号は、ロック検出回路
71f、中点検出回路71c、角加速度検出回路71b、角速度
検出回路71g及び回転検出信号と中点検出回路71cの中点
位置とから舵角θを決定する舵角決定回路71dに入力さ
れている。

ロック検出回路71fは入力された回転検出信号、車速検
出信号及びトルク検出信号により、トルク及び車速が各
別の所定値より大きいときにモータ８の回転を検出し、
それによりロックの有無を検出するものであり、その出
力信号は駆動回路72bを介して電磁クラッチ16に与えら
れる。

また角速度検出回路71gの出力ωは角速度に応じた関数
を発生する角速度関数部73dに与えられる。なお、該関
数部73dには変化電流Iaが与えられ、変化電流Iaにより
オフセット量が与えられる。またモータ８への指示電流
Ｉを生成する指示電流関数部73aには位相補償回路71aの
出力信号と変化電流Iaとが与えられる。さらに車速関数
部73fの出力信号はトルク関数部73gに与えられ、車速に
応じたトルク関数fdを出力する。該出力は減算電流関数
部73eに与えられ、角速度関数部73dの出力と前記出力と
により減算電流Irを生成する。指示電流関数部73aの出
力信号は減算器74cに入力され、そこで、減算電流関数
部73eの出力である減算電流Irが減算され、減算結果が
加算器74aに与えられる。

加算器74aには補正電流関数部73bの出力信号が加算さ
れ、加算結果が減算器74bに与えられる。

該減算器74bでは、前記加算結果からモータ８の消費電
流を検出する電流検出回路71eからのフィードバック信
号が減算され、その減算結果がPWM（Pulse−Width Modu
lation:パルス幅変調）駆動回路72aを介してモータ８に
与えられる。

次に動作について説明する。

第６図はロック検出の制御を示すフローチャートであ
り、ステップ10で、図示しないイグニッションスイッチ
オンの立ち上がりか否かを判定し、立ち上がりでないと
きは、ステップ11で車速検出器18の車速Ｖを読み込む。
その車速Ｖが車速閾値Vs₁より大きいか否かをステップ1
2で判定し、大きいときは次のステップ13でトルクセン
サ６からの操舵トルクＴを読み込む。その操舵トルクＴ
がトルク閾値Ts₁より大きいか否かをステップ14で判定
し、大きいときは回転検出器17からのモータ８の回転位
置をステップ15で読み込み、その値によりステップ16で
モータ８が回転しているか否かを判定し、回転している
ときはリターンし、回転していないときはモータ８がロ
ックしていると判定し、ステップ17で電磁クラッチ16を
オフし、モータ８と遊星ギヤ減速装置９との結合を切離
し、操舵機構をモータ８から自由にする。そしてステッ
プ18で図示しないロックアラームを点灯しリターンす
る。

一方ステップ10で立ち上がりと判定されたときは、ステ
ップ19で電磁クラッチ16がオフされ、ステップ20でモー
タ８がオンする。モータ８がオンするとステップ21で所
定時間の経過が判定され、その後回転検出器17からのモ
ータ８の回転位置をステップ22で読み込み、その値によ
りステップ23でモータ８が回転しているか否かを判定
し、回転しているときは、ステップ24でモータ８をオフ
し、ステップ25で電磁クラッチ16をオンする。ステップ
23でモータ８が回転していないと判定されたときは、ス
テップ26でロックアラームを点灯しリターンする。

次に角加速度検出及びそれを用いたモータ慣性制御につ
いて説明する。

第７図は角加速度の算出及びそれを用いたモータ慣性の
制御を示すフローチャートである。

最初にステップ30でトルクセンサ６からのトルクＴを読
み込み、次にステップ31で角加速度検出回路71bにて回
転検出器17からのモータ８の回転速度ωｍを読み込み、
ステップ32で下記演算により舵輪の角加速度を求め
る。

Ｔ＝Ｋ（θｉ−θ_０） ここでＫはトーションバーのばね定数 一方、 ｎは減速比 次にステップ33で求めたハンドルに与えられた角加速度
と車速Ｖとにより、予め補正電流関数部73bにて定め
られたモータ８の慣性力と車輪の足まわりの慣性力とに
よる影響を補正する補正電流Icをもとめる。次にステッ
プ34で求められた補正電流Icを加算器74aに入力し指示
電流関数部73aで求められた指示電流Ｉと加算される。
これによりモータ８による操舵補助開始時及び終了時等
の角加速度が検出されたときに、その慣性力及び足まわ
りの慣性力に応じた補正電流Icが指示電流Ｉに加算され
るので、操舵フィーリングの向上が図られる。

次に本発明の要旨である舵角の中点の演算及びそれを用
いた舵輪の戻し制御について説明する。

第８図は舵輪の戻し制御、第９図は舵角の中点の演算、
第10図は舵角の左右位置の決定手順を夫々示すフローチ
ャートである。また第11図は指示電流関数部73aでのモ
ータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフであり、
縦軸に指示電流Ｉを、また横軸にトルクＴをとってい
る。さらに破線は車速大のときの特性を、また一点鎖線
は車速小のときの特性を示している。

第８図において、最初にステップ40でトルクＴを読み込
み、そのトルクＴが不感帯内か否かをステップ41で判定
し、不感帯にトルクＴが入ってるときは、ステップ42で
後述する中点演算ルーチンが終了したか否かを判定す
る。中点演算が終了しているときは、ステップ43でモー
タ８の回転位置を回転検出器17から読み込み、次にステ
ップ44でその回転位置と中点とにより舵角決定回路71d
にて舵角θを決定する。舵角θが定まるとステップ45で
舵角θと車速Ｖとにより変化電流Iaを変化電流関数部73
cにて求め、指示電流関数部73aで指示電流Ｉの値及び方
向を算出する。

一方ステップ41で不感帯でないと判定されたときはリタ
ーンし、ステップ42で中点演算が終了していないとき
は、ステップ46でモータ８の回転位置を回転検出器17か
ら読み込み、ステップ47で後述する左右決定ルーチンに
おいて定められた舵角最小値により変化電流Iaを算出
し、指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

また第９図に示す中点演算ルーチンではステップ50で車
速Ｖを読み込み、ステップ51で車速Ｖが閾値Vs₂より大
きいか否かを判定し、大きいときはステップ52で車速に
応じたトルク設定値Ts₂を定めて、次にステップ53でト
ルクＴを読み込み、ステップ54でトルクＴがトルク設定
値Ts₂より小さいか否かを判定する。小さいときはステ
ップ541で車速に応じた角速度設定値ωｓを定めて、次
にステップ542でモータ回転位置の変化から角速度検出
回路71gによって検出された舵角の角速度ωを読み込
み、ステップ543で角速度ωが角速度設定値ωｓより小
さいか否かを判定する。小さいときは、車両が直進して
いると判定して、ステップ55で小さいときの回数をカウ
ントしてステップ56でそのときのモータ８の回転位置を
読み込む。そして、ステップ57で回転位置を前回までの
回転位置の合計に加算してその加算結果をカウント回数
で除算して舵角中点を求め、舵角中点の値を更新する。
またステップ51で車速Ｖが閾値Vs₂より小さいとき、又
はステップ54でトルクＴがトルク設定値Ts₂より大きい
とき又はステップ543で角速度ωが角速度設定値ωｓよ
り大きいときはリターンする。これにより舵輪戻し時に
手を離したとき等に、トルクＴが零になったときには直
進と判断しないため、中点検出精度が向上する。

なお中点演算が終了するまでは次に説明する左右決定ル
ーチンにより戻し制御を行う。

第10図に示す左右決定ルーチンではステップ60で車速Ｖ
を読み込み車速Ｖが閾値Vs₃より大きいか否かをステッ
プ61で判定し、大きいときはトルクＴをステップ62で読
み込み、ステップ63でトルクＴを積分し、その積分値の
方向が右か否か判定する。右のときはステップ65で舵角
最小値の右の値を更新し、左のときはステップ64で舵角
最小値の左の値を更新しリターンする。

一方第11図に示す如く戻し制御において舵角θにより変
化電流Iaが求まると、それと車速Ｖとに応じてトルクが
不感帯内にあるときの舵輪の戻し制御時の指示電流Ｉを
変化させる。例えば車速Ｖが大のときは破線に示す如
く、トルクＴが不感帯に入ると指示電流Ｉの増加割合を
大きくし、中点への戻りを速くするようにモータ８を制
御し、逆に車速が小のときは一点鎖線に示す如くトルク
Ｔが不感帯に入ると、指示電流Ｉの増加割合を小さく
し、中点への戻りを遅くするようにモータ８を制御す
る。

次に舵輪の角速度制御について説明する。第12図は舵輪
の角速度制御を示すフローチャートである。最初にステ
ップ70でモータ８の回転位置を回転検出器17の出力によ
り読込む。次にステップ71で回転位置より舵角を求め、
舵角に応じた変化電流Iaに基づいてオフセット量を角速
度関数部73dに与える。次にステップ72で車速Ｖを読込
み、ステップ73でトルクＴを読込む。次にステップ74で
車速Ｖにより車速関数部73fで車速関数fvを求め、それ
とトルクＴとによりトルク関数部73gにて速度制御量fd
を決定する。次にステップ75で、角速度ωを検出し、オ
フセット量を加味した角速度関数ｆωを求める。次にス
テップ76で求めた角速度関数ｆωと速度制御量fdとによ
り減算電流Irを減算電流関数部73eで求め、これを減算
器74cに入力し、それによりトルクＴ及び角速度ωに応
じた電流を指示電流Ｉから減算する。

なお本実施例では本発明装置を電動式の動力舵取装置の
舵輪の戻し制御に用いた場合を説明したが、この発明は
これに限るものではなく、その他の制御にも用いること
ができるのは言うまでもない。

また本実施例では操舵位置検出手段としてモータの回転
位置を検出する回転検出器を用いたが、本発明はこれに
限るものではなく、ラック軸の変位、舵輪軸の回動位置
等の操舵機構の相対位置を検出できるものであれば、ど
のような手段でもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明によれば、操舵トルク、車
速及び角速度を検出し、車速に応じて予め設定された操
舵トルク設定値より操舵トルクが小さく、かつ角速度設
定値より角速度が小さいときに、操舵機構の操舵位置を
検出し、検出した操舵位置により操舵機構の中点を検出
しているので、相対的な操舵位置で中点が検出でき、操
舵位置検出手段の中点の補正を不要とし、中点検出の精
度を向上させると共に、本出願人による先願（特願昭62
−248309号）に比べ、さらに舵角の角速度により直進し
ているか否かを判定しているので、舵輪戻し時に舵輪か
ら手を離し、トルクが零になったときに直進と判断する
ことがなく、中点演算の演算時間を短縮できる等優れた
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る動力舵取装置の一実施例を示す一
部破断正面図、第２図は第１図のII−II線による拡大断
面図、第３図は回転検出器の構造を示す第１図のIII−I
II線による拡大断面図、第４図は回転検出器の出力波形
を示す波形図、第５図は制御部の構成及び動作を示すブ
ロック線図、第６〜第10図は各制御動作を説明するフロ
ーチャート、第11図は指示電流関数部でのモータ電流と
トルクとの関係の特性を示すグラフ、第12図は角速度制
御のフローチャートである。 ６……トルクセンサ、８……モータ、17……回転検出
器、18……車速検出器、71c……中点検出回路、71d……
舵角決定回路、71g……角速度検出回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の舵輪の回動を舵取りのための左右方
   向への運動へ変換する操舵機構の舵角の中点を検出する
   装置において、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記舵輪に加えられる操舵トルクを検出するトルクセン
   サと、 前記操舵機構の操舵位置を検出する操舵位置検出手段
   と、 前記操舵機構の舵角の角速度を検出する角速度検出手段
   と、 前記車速に応じて予め設定された操舵トルク設定値と前
   記トルクセンサにより検出された操舵トルクとを比較す
   る手段と、 前記車速に応じて予め設定された角速度設定値と、前記
   角速度検出手段により検出された角速度とを比較する手
   段と、 前記操舵トルクが前記操舵トルク設定値より小さく、か
   つ前記角速度が前記角速度設定値より小さいとき、前記
   操舵位置検出手段にて検出された前記操舵機構の操舵位
   置より前記舵角の中点を検出する手段と を備えることを特徴とする舵角中点検出装置。