JPH07253366A - トルクセンサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】トルク検出用回路における電磁気的変量Ｚが伝
達トルクの変化と温度の変化とに応じ変化するトルクセ
ンサにおいて、その電磁気的変量Ｚの経時的変化を基準
として伝達トルクに応じた信号を出力する。温度の経時
的変化は伝達トルクの経時的変化よりも小さいので、温
度が変化した場合における電磁気的変量Ｚの経時的変化
は、伝達トルクが変化した場合における電磁気的変量Ｚ
の経時的変化に比べ小さくなる。よって、その電磁気的
変量Ｚの経時的変化を基準とすることで、温度が変化し
た場合における電磁気的変量Ｚの経時的変化と伝達トル
クが変化した場合における電磁気的変量Ｚの経時的変化
とを識別し、温度の影響のない伝達トルクに応じた信号
を出力することが可能になる。 【効果】検出トルクの温度による影響をなくすための専
用の機械的構造が不要になるので、構造を簡単化し、小
型軽量化し、コストを低減し、組み立てや調整作業を容
易化できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トルク伝達軸により伝
達されるトルクを検出するためのトルクセンサに関し、
例えば、操舵トルクに応じた操舵補助力を付与するパワ
ーステアリング装置において操舵トルクに応じた制御信
号を出力するために用いることができる。

【０００２】

【従来の技術】例えば電動パワーステアリング装置にお
いては、ハンドルの回転を入力軸から出力軸を介して操
舵用車輪に伝達する際、入力軸から出力軸に伝達される
トルクの大きさをトルクセンサにより検出し、この検出
トルクの大きさに応じて操舵補助力を付与している。

【０００３】図６は、そのようなトルクセンサ１０１の
一例を示すもので、ハウジング１０２の内部にベアリン
グを介して支持される入力軸１０３と出力軸１０４とを
備えている。その入力軸１０３と出力軸１０４とはトー
ションバー１０５を介して連結されている。その入力軸
１０３に磁性体製の第１検出リング１０７が取り付けら
れ、その出力軸１０４に磁性体製の第２検出リング１０
８が取り付けられている。その第１検出リング１０７と
第２検出リング１０８とは互いに対向するように配置さ
れ、各検出リング１０７、１０８の互いの対向端面に
は、周方向に沿って複数の歯１０９、１１０が形成され
ている。

【０００４】また、その入力軸１０３に磁性体製の第３
検出リング１１１が嵌合され、この第３検出リング１１
１は前記第１検出リング１０７と対向するように配置さ
れる。その第３検出リング１１１の第１検出リング１０
７との対向端面には周方向に沿って複数の歯１１２が形
成されているが、第１検出リング１０７の第３検出リン
グ１１１との対向端面には歯は形成されていない。

【０００５】その第１検出リング１０７と第２検出リン
グ１０８の対向部を覆う第１検出コイル１１４と、その
第１検出リング１０７と第３検出リング１１１との対向
部を覆う第２検出コイル１１６とが、ハウジング１０２
に取り付けられている。図７に示すように、第１検出コ
イル１１４は抵抗１１７を介して発振器１１８に接続さ
れ、第２検出コイル１１６は抵抗１１９を介して発振器
１１８に接続されている。また、各コイル１１４、１１
６は差動増幅回路１２０に接続されている。これによ
り、第１検出コイル１１４は第１検出リング１０７と第
２検出リング１０８の各対向端面を通過する磁束を発生
するトルク検出用磁気回路を構成し、第２検出コイル１
１６は第１検出リング１０７と第３検出リング１１１の
各対向端面を通過する磁束を発生する温度補償用磁気回
路を構成する。

【０００６】上記構成によれば、入力軸１０３から出力
軸１０４への伝達トルクの変化に応じたトーションバー
１０５のねじれにより、第１検出リング１０７と第２検
出リング１０８とが同軸中心に相対回転する。そうする
と、第１検出リング１０７と第２検出リング１０８に設
けられた歯１０９、１１０の軸方向に関して重なる部分
の面積が変化することから、そのトルク検出用磁気回路
の磁気抵抗が変化し、その変化に応じたインピーダンス
の変化により第１検出コイル１１４の出力電圧が変化す
る。一方、伝達トルクが変化しても第１検出リング１０
７と第３検出リング１１１の軸方向に関して重なる部分
の面積は変化しないことから、前記温度補償用磁気回路
の磁気抵抗は変化しない。また、周囲温度が変化する
と、その第１検出コイル１１４のインピーダンスと第２
検出コイル１１６のインピーダンスは共に温度変化に応
じて変化し、その変化に応じて各コイル１１４、１１６
の出力電圧が変化する。よって、各検出コイル１１４、
１１６の温度変化による出力変動は差動増幅回路１２０
により打ち消され、その差動増幅回路１２０の出力は温
度変動の影響のない伝達トルクに応じたものとなる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、検出トルクの温度による影響をなくすために第３検
出リング１１１や第２検出コイル１１６が必要であるた
め、トルクセンサは構造が複雑で、大型で重量が大き
く、コストの大きなものであった。また、第１検出コイ
ル１１４の出力と第２検出コイル１１６の出力とが同一
温度では一致するように調整する作業が必要で、組み立
てが煩雑なものであった。

【０００８】本発明は、上記課題を解決することのでき
るトルクセンサを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、トルク検出用
回路における電磁気的変量が伝達トルクの変化と温度の
変化とに応じ変化するトルクセンサにおいて、その電磁
気的変量の経時的変化を基準として伝達トルクに応じた
信号を出力する手段が設けられていることを特徴とす
る。

【００１０】その電磁気的変量の経時的変化に対応する
値を予め設定した変化基準に対応する値と比較する手段
と、その経時的変化が変化基準より小さい時の電磁気的
変量の値に基づき中点基準値を設定する手段と、その経
時的変化が変化基準より大きい時の電磁気的変量に対応
する値と中点基準値との差に応じた信号を伝達トルクに
対応する信号として出力する手段とを備えるのが好まし
い。さらに、その電磁気的変量の経時的変化が変化基準
より小さい時の電磁気的変量に対応する値と中点基準値
との差を予め設定した偏差基準値と比較する手段と、そ
の差が偏差基準値より大きい時にその差に応じた信号を
伝達トルクに対応する信号として出力する手段と、その
差が偏差基準値より小さい時の電磁気的変量の値に基づ
き中点基準値を更新する手段とを備えるのが好ましい。

【００１１】また、初期電磁気的変量に対応する値を予
め設定した初期基準値と比較する手段と、その初期電磁
気的変量に対応する値が初期基準値より小さい時は初期
電磁気的変量の値に基づき中点基準値を設定する手段
と、その初期電磁気的変量に対応する値が初期基準値よ
り大きい時は予め設定した値を中点基準値として設定す
ると共に初期電磁気的変量に対応する値と中点基準値と
の差に応じた信号を伝達トルクに対応する信号として出
力する手段とを備えるのが好ましい。

【００１２】

【作用】通常のトルクセンサの使用環境においては、温
度の経時的変化は伝達トルクの経時的変化よりも小さ
い。そのため、トルク検出回路における電磁気的変量が
伝達トルクの変化と温度の変化とに応じ変化するトルク
センサにおいては、温度が変化した場合における電磁気
的変量の経時的変化は、伝達トルクが変化した場合にお
ける電磁気的変量の経時的変化に比べ通常は小さくな
る。よって、その電磁気的変量の経時的変化を基準とす
ることで、温度が変化した場合における電磁気的変量の
経時的変化と伝達トルクが変化した場合における電磁気
的変量の経時的変化とを識別し、温度の影響のない伝達
トルクに応じた信号を出力することが可能になる。

【００１３】その電磁気的変量の経時的変化が予め設定
した変化基準より小さい時の電磁気的変量に基づき中点
基準値を設定し、その経時的変化が変化基準より大きい
時の電磁気的変量に対応する値と中点基準値との差を求
め、その差に応じて伝達トルクに対応する信号を出力す
ることで、温度変化による電磁気的変量の変化を打ち消
し、伝達トルクが作用していない中点を基準として伝達
トルクを検知することができる。

【００１４】例えば操舵トルクに応じた操舵補助力を付
与するパワーステアリング装置において、一定曲率のカ
ーブでコーナリングを行なう場合には、保舵状態となる
ため操舵トルクは殆ど変化しない。そのため、保舵時の
操舵トルクに対応する電磁気的変量の経時的変化は上記
変化基準より小さくなる可能性がある。よって、その経
時的変化が変化基準より大きい時の電磁気的変量に対応
する値と中点基準値との差に応じた信号を出力するのみ
では、保舵時の操舵トルクに応じた信号を出力すること
ができず操舵補助力を付与できない場合がある。

【００１５】そのような場合に、コーナリングを行なう
上で必要とされる保舵時の操舵トルクの値に基づき偏差
基準値を予め設定し、その電磁気的変量の経時的変化が
変化基準より小さい時の電磁気的変量に対応する値と中
点基準値との差を偏差基準値と比較し、その差が偏差基
準値より大きい時にその差に応じた信号を伝達トルクに
対応する信号として出力することで、保舵時の操舵トル
クに応じた信号を出力することができる。また、その差
が偏差基準値より小さい時の電磁気的変量の値に基づき
中点基準値を更新することで、温度の経時的変化に対応
して中点を変化させて伝達トルクを正確に検知できる。

【００１６】例えば操舵トルクに応じた操舵補助力を付
与するパワーステアリング装置において、車両のエンジ
ンを始動させる前すなわちトルクセンサによる操舵トル
クの検出を行なう前から運転者が操舵トルクを作用させ
ている場合がある。このような場合、車両のエンジンを
始動させて操舵トルクの検出を開始した時点で操舵トル
クが検出されるので、電磁気的変量の値に基づき中点基
準値を設定したのでは、その中点基準値は本来の中点に
対応する値と大きく異なったものになり、適正な操舵補
助力を付与することができない。

【００１７】そのような場合に、例えば停車状態の車両
の操舵を行なう上で必要とされる操舵トルクに対応する
電磁気的変量の値に基づき初期基準値を予め設定し、ト
ルク検知開始時における初期電磁気的変量に対応する値
が初期基準値より大きい時は予め設定した値を中点基準
値として設定すると共に初期電磁気的変量に対応する値
と中点基準値との差に応じた信号を伝達トルクに対応す
る信号として出力することで、トルク検知の開始当初か
ら適正に伝達トルクを検知して操舵補助力を付与でき
る。その初期電磁気的変量に対応する値が初期基準値よ
り小さい時は、トルク検知の開始当初には操舵トルクは
作用していないので、初期電磁気的変量に対応する値を
中点基準値として設定することができる。

【００１８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。

【００１９】図１に示すトルクセンサ１は、車両のパワ
ーステアリング装置において操舵トルクを検出するため
に用いられるものであって、ハウジング２と、入力軸３
と、出力軸４とを備えている。

【００２０】その入力軸３は、ハウジング２の内部にベ
アリング５を介して回転可能に支持され、ハンドルシャ
フト９に連結されている。その出力軸４はハウジング２
の内部にベアリング６を介して回転可能に支持され、ス
テアリングギヤ（図示省略）を介し操舵用車輪に接続さ
れる。その入力軸３と出力軸４とは、各軸３、４の軸心
に貫通された通孔７に挿入されたトーションバー８を介
して連結されている。すなわち、そのトーションバー８
はピン２３を介して入力軸３とハンドルシャフト９とに
連結され、また、ピン（図示省略）を介して出力軸４に
連結されている。また、出力軸４の外周にギヤ１０が嵌
合され、このギヤ１０は、操舵補助用モータの出力軸に
嵌合されたウォームギヤ１１に噛み合わされている。

【００２１】その入力軸３の外周に、非磁性体製のスリ
ーブ１２を介し磁性体製の第１検出リング１３が嵌合さ
れている。その入力軸３に対してスリーブ１２と第１検
出リング１３とを固定するため、入力軸３、スリーブ１
２及び第１検出リング１３に複数のピン５０が圧入され
ている。その出力軸４の外周に、第１検出リング１３に
対向するように磁性体製の第２検出リング１４が圧入さ
れている。各検出リング１３、１４の対向端面に、それ
ぞれ歯１３ａ、１４ａが周方向に沿って複数設けられて
いる。

【００２２】そのハウジング２の内部に磁性体製の筒状
ホルダー１６が挿入され、この筒状ホルダー１６の内部
に検出コイル１７が挿入されている。この検出コイル１
７は、第１検出リング１３と第２検出リング１４との対
向端面を覆うように配置されている。

【００２３】図２に示すように、その検出コイル１７は
抵抗２１を介して発振器２２に接続されると共に制御装
置２３に接続されている。これにより、検出コイル１７
は第１検出リング１３と第２検出リング１４を通過する
磁束を発生するトルク検出用磁気回路を構成する。

【００２４】その入力軸３から出力軸４への伝達トルク
の変化に応じたトーションバー８のねじれにより、第１
検出リング１３と第２検出リング１４とが同軸中心に相
対回転する。そうすると、第１検出リング１３と第２検
出リング１４の各対向端面に形成された歯１３ａ、１４
ａの軸方向に関して重合する部分の面積が変化すること
から、そのトルク検出用磁気回路の磁気抵抗が変化し、
その変化に応じたインピーダンスの変化により検出コイ
ル１７の出力電圧が変化する。また、その検出コイル１
７の出力電圧は周囲温度の変化に応じ変化する。よっ
て、そのトルク検出用磁気回路における検出コイル１７
のインピーダンスの変化は伝達トルクの変化と温度の変
化とに応じたものになる。

【００２５】図３は、そのトルク検出用磁気回路におけ
る検出コイル１７のインピーダンスＺ（電磁気的変量）
と時間ｔとの関係の一例を示し、図において時間ｔ１〜
ｔ２、ｔ４〜ｔ５、ｔ７〜ｔ８の間では入力軸３から出
力軸４に伝達される操舵トルクは増加し、時間ｔ２〜ｔ
３、ｔ５〜ｔ６、ｔ９〜ｔ１０の間では入力軸３から出
力軸４に伝達される操舵トルクは減少し、時間ｔ８〜ｔ
９の間では入力軸３から出力軸４に一定の操舵トルクが
伝達される保舵状態にある。それ以外の間では操舵トル
クは伝達されない。その操舵トルクが伝達されている間
ではインピーダンスＺの変化は伝達トルクの変化と温度
の変化とに応じたものになり、操舵トルクが伝達されて
いない間ではインピーダンスＺの変化は温度の変化に応
じたものになる。その保舵状態にある時を除き、インピ
ーダンスＺの経時的変化は操舵トルクが伝達されている
時の方が伝達されていない時より大きくなる。

【００２６】その制御装置２３は、その検出コイル１７
の出力のＡ／Ｄ変換器とマイクロコンピューターとから
構成でき、入力軸３から出力軸４への伝達トルクの大き
さと方向とに応じた制御信号を前記操舵補助用モータの
駆動装置（図示省略）に出力し、その制御信号に応じ操
舵補助用モータが駆動されることで操舵補助力が付与さ
れる。

【００２７】図４のフローチャートは、その制御装置２
３に記憶された制御プログラムによる制御手順を示す。

【００２８】まず、車両のエンジンの始動と共に電源ス
イッチが入れられ発振器２２と制御装置２３に駆動電圧
が印加される（ステップ１）。これにより、検出コイル
１７の出力電圧に応じた信号が制御装置２３に入力され
ると、検出コイル１７の初期出力電圧に対応する初期イ
ンピーダンスＺｏが算出され（ステップ２）、その初期
インピーダンスＺｏが初期基準値Ｚａと比較される（ス
テップ３）。その初期基準値Ｚａは、例えば停車状態の
車両の操舵を行なう上で必要とされる操舵トルクの値の
データに基づき予め設定され、制御装置２３の記憶装置
に記憶される制御プログラムに含まれる。

【００２９】その初期インピーダンスＺｏが初期基準値
Ｚａ以下の場合、その初期インピーダンスＺｏが中点基
準値Ｚｃとして設定され（ステップ４）、しかる後に電
源スイッチがＯＮされているか否かが判断される（ステ
ップ５）。電源スイッチがＯＮされていれば、インピー
ダンスＺの時間微分ｄＺ／ｄｔの絶対値が、図３にも示
すようにそのインピーダンスＺの経時的変化を表す値と
して算出される（ステップ６）。そのインピーダンスＺ
の時間微分ｄＺ／ｄｔの絶対値が、予め設定した変化基
準を表す値Ｆよりも大きいか否かが判断される（ステッ
プ７）。その変化基準値Ｆは、例えばインピーダンスＺ
の経時的変化が温度変化に基づくものか操舵トルクの変
化に基づくものかに応じたデータに基づき予め設定さ
れ、制御装置２３の記憶装置に記憶される制御プログラ
ムに含まれる。

【００３０】そのインピーダンスＺの時間微分ｄＺ／ｄ
ｔの絶対値が変化基準値Ｆより大きい時、その時点のイ
ンピーダンスＺの値と中点基準値Ｚｃとの差に応じた電
圧信号Ｓ（Ｚ−Ｚｃ）が、入力軸３から出力軸４への伝
達トルクの大きさと方向とに応じた制御信号として操舵
補助用モータの駆動装置に出力され（ステップ８）、し
かる後に前記ステップ５に戻る。なお、車速や操舵角等
を検知して制御装置２３に入力し、その制御信号を伝達
トルクの大きさと方向だけでなく車速や操舵角等にも対
応させてもよい。

【００３１】そのステップ７においてインピーダンスＺ
の時間微分ｄＺ／ｄｔの絶対値が変化基準値Ｆ以下の
時、その時のインピーダンスＺと中点基準値Ｚｃとの差
が予め設定した偏差基準値Ｚｂよりも大きいか否かを判
断する（ステップ９）。その差が偏差基準値Ｚｂよりも
大きい時、ステップ８においてその時点のインピーダン
スＺの値と中点基準値Ｚｃとの差に応じた電圧信号Ｓ
（Ｚ−Ｚｃ）が制御信号として操舵補助用モータの駆動
装置に出力される。その差が偏差基準値Ｚｂ以下の時、
ステップ４においてその時点のインピーダンスＺの値が
中点基準値Ｚｃになるように中点基準値Ｚｃが更新され
る。その偏差基準値Ｚｂは、例えばコーナリングを行な
う上で必要とされる保舵時の操舵トルクの値のデータに
基づき予め設定され、制御装置２３の記憶装置に記憶さ
れる制御プログラムに含まれる。

【００３２】前記ステップ３において初期インピーダン
スＺｏが初期基準値Ｚａより大きい時、予め設定した値
Ｚｂを中点基準値Ｚｃとして設定し（ステップ１０）、
その初期インピーダンスＺｏと中点基準値Ｚｃとの差に
応じた電圧信号Ｓ（Ｚｏ−Ｚｃ）を制御信号として操舵
補助用モータの駆動装置に出力し（ステップ１１）、し
かる後にステップ５に戻る。その中点基準値Ｚｃとして
予め設定する値Ｚｄは、例えば標準的な温度においてト
ルク伝達がなされていない時のインピーダンスＺの値の
データに基づき設定される。

【００３３】前記ステップ５において電源スイッチが切
られていれば制御は終了する。

【００３４】上記トルクセンサ１によれば、入力軸３か
ら出力軸４に伝達されるトルクに基づく操舵補助用モー
タの制御信号を、インピーダンスＺの経時的変化が予め
設定した変化基準値Ｆ以下の時のインピーダンスＺの値
を基準として求めることで、従来のような温度補償用の
検出リングや検出コイルを用いることなく、そのトルク
を温度の影響なく検出することができる。また、保舵時
のインピーダンスＺの時間微分の絶対値が変化基準値Ｆ
より小さくても、その時のインピーダンスＺを偏差基準
値Ｚｂと比較することで、操舵補助用モータの制御信号
を出力して操舵補助力を付与することができる。そのイ
ンピーダンスＺと中点基準値Ｚｃとの差が偏差基準値Ｚ
ｂ以下の時のインピーダンスＺが中点基準値Ｚｃになる
ように中点基準値Ｚｃを更新することで、温度が経時的
に変化する場合でも温度の影響のない制御信号を出力す
ることができる。さらに、車両のエンジンを始動させる
前すなわちトルクセンサ１による操舵トルクの検出を行
なう前から運転者が操舵トルクを作用させる場合でも、
予め設定した値Ｚｄを中点基準値Ｚｃとし、初期インピ
ーダンスＺｏと予め設定した初期基準値Ｚａとの差に応
じ制御信号を出力することで、適正な操舵補助力を付与
することができる。

【００３５】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、上記実施例ではインピーダンスＺ
の経時的変化に対応する値をインピーダンスＺの時間微
分ｄＺ／ｄｔにより求めたが、インピーダンスＺの時間
積分により求めてもよい。すなわち、図５のフローチャ
ートのステップ６において、図３における斜線領域に対
応する微小時間間隔Δｔ１におけるインピーダンスＺの
積分値Ｉａと、その微小時間間隔Δｔ１に連続する微小
時間間隔Δｔ２（＝Δｔ１）におけるインピーダンスＺ
の積分値Ｉｂとを求める。その両積分値の差Ｉａ−Ｉｂ
の絶対値はインピーダンスＺの経時的変化に対応するこ
とから、ステップ７におけるように、両積分値の差Ｉａ
−Ｉｂの絶対値が予め設定した変化基準に対応する値Ｇ
よりも大きいか否かを判断することで、そのインピーダ
ンスＺの経時的変化が温度変化に基づくものか伝達トル
クの変化に基づくものかを判断できる。なお、図５のフ
ローチャートにおいて他のステップは上記実施例と同様
である。

【００３６】また、本発明のトルクセンサの用途はパワ
ーステアリング装置における操舵トルクの検知に限定さ
れない。また、上記実施例ではインピーダンスＺを電磁
気的変量として取り扱ったが、伝達トルクの変化と温度
の変化とに応じ変化する変量であれば電磁気的変量の種
類は特に限定されない。また、トルク検出用回路の構成
は、その回路における電磁気的変量が伝達トルクの変化
と温度の変化とに応じ変化するものであれば本発明を適
用できる。

【００３７】

【発明の効果】本発明のトルクセンサによれば、検出ト
ルクの温度による影響をなくすための専用の機械的構造
が不要になるので、構造を簡単化し、小型軽量化し、コ
ストを低減し、組み立てや調整作業を容易化できる。ま
た、温度が経時的に変化したり、伝達トルクが変化しな
いような場合や、検出開始当初においても、適正なトル
ク検出が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のトルクセンサの断面図

【図２】本発明の実施例のトルクセンサの回路構成の説
明図

【図３】インピーダンスと時間との関係を示す図

【図４】本発明の実施例のパワーステアリングの制御手
順を示すフローチャート

【図５】本発明の他の実施例のパワーステアリングの制
御手順を示すフローチャート

【図６】従来のトルクセンサの断面図

【図７】従来のトルクセンサの回路構成の説明図

【符号の説明】

１ トルクセンサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トルク検出用回路における電磁気的変量
   が伝達トルクの変化と温度の変化とに応じ変化するトル
   クセンサにおいて、その電磁気的変量の経時的変化を基
   準として伝達トルクに応じた信号を出力する手段が設け
   られているトルクセンサ。
2. 【請求項２】 その電磁気的変量の経時的変化に対応す
   る値を予め設定した変化基準に対応する値と比較する手
   段と、その経時的変化が変化基準より小さい時の電磁気
   的変量の値に基づき中点基準値を設定する手段と、その
   経時的変化が変化基準より大きい時の電磁気的変量に対
   応する値と中点基準値との差に応じた信号を伝達トルク
   に対応する信号として出力する手段とを備える請求項１
   に記載のトルクセンサ。
3. 【請求項３】 その電磁気的変量の経時的変化が変化基
   準より小さい時の電磁気的変量に対応する値と中点基準
   値との差を予め設定した偏差基準値と比較する手段と、
   その差が偏差基準値より大きい時にその差に応じた信号
   を伝達トルクに対応する信号として出力する手段と、そ
   の差が偏差基準値より小さい時の電磁気的変量の値に基
   づき中点基準値を更新する手段とを備える請求項２に記
   載のトルクセンサ。
4. 【請求項４】 初期電磁気的変量に対応する値を予め設
   定した初期基準値と比較する手段と、その初期電磁気的
   変量に対応する値が初期基準値より小さい時は初期電磁
   気的変量の値に基づき中点基準値を設定する手段と、そ
   の初期電磁気的変量に対応する値が初期基準値より大き
   い時は予め設定した値を中点基準値として設定すると共
   に初期電磁気的変量に対応する値と中点基準値との差に
   応じた信号を伝達トルクに対応する信号として出力する
   手段とを備える請求項２または３に記載のトルクセン
   サ。