JPH0725498B2 - Speed detector - Google Patents
Speed detectorInfo
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- JPH0725498B2 JPH0725498B2 JP63153607A JP15360788A JPH0725498B2 JP H0725498 B2 JPH0725498 B2 JP H0725498B2 JP 63153607 A JP63153607 A JP 63153607A JP 15360788 A JP15360788 A JP 15360788A JP H0725498 B2 JPH0725498 B2 JP H0725498B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、エレベーターの速度検出装置に係り、特に、
低速時にも正確な速度を検出可能とした速度検出装置に
関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a speed detecting device for an elevator, and in particular,
The present invention relates to a speed detection device capable of detecting an accurate speed even at a low speed.
［従来の技術］ 一般に、超高速エレベーター等のギヤレスエレベーター
は、駆動用電動機の回転数が、約150から200rpmであ
り、ギヤードエレベーターの約1/10程度となつている。[Prior Art] Generally, in a gearless elevator such as an ultra-high speed elevator, the rotation speed of the drive motor is about 150 to 200 rpm, which is about 1/10 of that of a geared elevator.
このため、この種エレベーター装置は、速度検出器を電
動機軸と直結した場合、速度検出器の回転数が低く、そ
の分離能が低下し、低速運転時の速度検出が困難である
という問題があつた。For this reason, this type of elevator device has a problem that when the speed detector is directly connected to the motor shaft, the rotation speed of the speed detector is low, the separation ability is lowered, and it is difficult to detect the speed during low-speed operation. It was
このような問題点を解決し、低速運転時にも正確な速度
を検出可能とするための手段として、速度検出器自体の
分解能を上げる（例えば、ロータリエンコーダ式の場合
でいえば、１回転当りのパルス数を大きくする）という
手段があるが、これによると、速度検出器のコストが極
めて高価になるという問題を生じてしまう。このため、
一般に、速度検出方法として、速度検出器の分解能を上
げずに、ローラ駆動等により、速度検出器の回転数を増
大させ、速度検出器の出力範囲を広げることにより、速
度検出値としての分解能を向上させるという方法が採用
されている。As a means for solving such a problem and making it possible to detect an accurate speed even at a low speed operation, the resolution of the speed detector itself is increased (for example, in the case of the rotary encoder type, per revolution). There is a means of increasing the number of pulses), but this causes a problem that the cost of the speed detector becomes extremely high. For this reason,
Generally, as a speed detection method, without increasing the resolution of the speed detector, the rotation speed of the speed detector is increased by driving the roller, etc., and the output range of the speed detector is widened, so that the resolution as the speed detection value is increased. The method of improving is adopted.
しかし、この場合、速度検出器が駆動用電動機軸に直結
されておらず、ローラ等を介して駆動されることになる
ので、ローラ径等の速度検出装置の駆動装置の誤差や、
摩耗等による変化によつて、電動機の回転数と速度検出
器の検出値との関係が変化してしまい、速度検出器より
正確な速度検出値を得ることができないという問題があ
る。正確な速度検出値を得るためには、ローラ径等の駆
動装置の精度を高くすればよいが、これらのものに、厳
しい工作精度を要求することは、実際上不可能である
し、また、摩耗等によりローラ径が変化することは避け
られない。However, in this case, since the speed detector is not directly connected to the driving electric motor shaft and is driven via the roller or the like, an error in the driving device of the speed detecting device such as the roller diameter or the like,
Due to a change due to wear or the like, the relationship between the rotation speed of the electric motor and the detection value of the speed detector changes, and there is a problem that a more accurate speed detection value cannot be obtained than the speed detector. In order to obtain an accurate speed detection value, the accuracy of the driving device such as the roller diameter may be increased, but it is practically impossible to demand strict machining accuracy for these, and It is unavoidable that the roller diameter changes due to wear or the like.
また、近年、インバータ制御にベクトル制御が採用され
るようになつてきているが、この種制御においては、速
度検出値の誤差が、ベクトル制御の周波数制御に大きく
影響する。従つて、この種制御において、優れた制御性
能を確保するには、速度検出器の分解能，精度が重要な
ポイントとなる。Further, in recent years, vector control has been adopted for inverter control, but in this type of control, the error in the speed detection value greatly affects the frequency control of vector control. Therefore, in this type of control, the resolution and accuracy of the speed detector are important points in order to ensure excellent control performance.
しかし、従来の速度検出装置は、速度検出器の駆動装置
の誤差等による速度検出値の変化，精度の悪化につい
て、配慮されていなかつた。However, the conventional speed detection device has not considered the change in the speed detection value and the deterioration of the accuracy due to the error of the drive device of the speed detector.
なお、この種速度検出装置に関する従来技術として、例
えば、実開昭59-30063号公報等に記載された技術が知ら
れている。As a conventional technique related to this kind of speed detection device, for example, a technique described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 59-30063 is known.
［発明が解決しようとする課題］ 前述したように、従来技術による速度検出装置は、速度
検出器の駆動装置の精度，摩耗による変化により、速度
検出値が変動する点について配慮されておらず、速度検
出装置の検出精度，分解能、特に、低速時の検出精度及
び分解能を高くすることができないという問題点があつ
た。[Problems to be Solved by the Invention] As described above, the speed detection device according to the related art does not consider the fact that the speed detection value changes due to the accuracy of the drive device of the speed detector and the change due to wear. There is a problem in that the detection accuracy and resolution of the speed detection device, particularly the detection accuracy and resolution at low speed, cannot be increased.
本発明の目的は、速度検出装置における速度検出器の駆
動装置に精度の変化や摩耗があつても、速度検出装置の
検出精度を維持し、常に正確な速度検出値を得ることの
できる速度検出装置を提供することにある。It is an object of the present invention to maintain a detection accuracy of the speed detection device even if the drive device of the speed detector in the speed detection device has a change in accuracy or wear, and to always obtain an accurate speed detection value. To provide a device.
［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、前記目的は、速度検出装置の駆動装置
の誤差や変化に対応する誤差分を、複数の速度検出器の
出力により検出し、この検出された誤差分により速度検
出値を補正することにより達成される。[Means for Solving the Problems] According to the present invention, the object is to detect an error component corresponding to an error or a change of a driving device of a speed detection device by outputs of a plurality of speed detectors, and to detect the error component. This is achieved by correcting the speed detection value by the error amount.
［作用］ ローラ等の駆動装置により駆動される速度検出器の速度
検出値は、駆動装置の製作誤差や、摩耗等による変化に
よつて、その精度が変化する。これに対し、駆動電動機
等の軸に直結された速度検出器は、その回転数さえ大き
ければ、精度，分解能ともに優れている。従つて、前述
のような２つの速度検出器の関係から、２つの速度検出
値を用いて、駆動装置により駆動される速度検出器の誤
差分，変動分を求めることができる。この誤差分，変動
分により、駆動装置により駆動される速度検出器の速度
検出値を精度的に補正すれば、低速時にも、正確で高分
解能の速度検出値を得ることができる。[Operation] The accuracy of the speed detection value of the speed detector driven by the driving device such as a roller changes due to a manufacturing error of the driving device or a change due to wear or the like. On the other hand, the speed detector directly connected to the shaft of the drive motor or the like is excellent in accuracy and resolution as long as the rotation speed is high. Therefore, from the relationship between the two speed detectors as described above, it is possible to obtain the error amount and the fluctuation amount of the speed detector driven by the drive device by using the two speed detection values. If the speed detection value of the speed detector driven by the drive device is accurately corrected by the error amount and the fluctuation amount, an accurate and high-resolution speed detection value can be obtained even at low speed.
［実施例］ 以下、本発明による速度検出装置の一実施例を図面によ
り詳細に説明する。[Embodiment] An embodiment of the speed detecting device according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
第１図は本発明を適用したエレベーター制御装置の一実
施例を示すブロツク図、第２図は速度補正の原理を説明
する波形図である。第１図において、１は駆動用電動
機、２は綱車、３は乗かご、４は吊り合い重り、５はロ
ーラ、６は第１速度検出器であるロータリエンコーダ、
７は第２速度検出器であるロータリエンコーダ、８は誤
差検出回路、９は速度検出値補正回路、10は速度制御装
置、11は電力変換装置である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an elevator control device to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a waveform diagram for explaining the principle of speed correction. In FIG. 1, 1 is a driving electric motor, 2 is a sheave, 3 is a car, 4 is a hanging weight, 5 is a roller, 6 is a rotary encoder which is a first speed detector,
Reference numeral 7 is a rotary encoder that is a second speed detector, 8 is an error detection circuit, 9 is a speed detection value correction circuit, 10 is a speed control device, and 11 is a power conversion device.
第１図において、エレベーターの駆動用電動機１は、乗
かご３と吊り合い重り４とをつるべ上に吊りさげる綱車
２を駆動することにより、エレベーターを駆動する。第
１速度検出器であるロータリエンコーダ６は、綱車２に
より駆動されるローラ５の軸に直結され、綱車２の回転
に伴つて回転し、速度検出を行う。また、第２速度検出
器であるロータリエンコーダ７は、駆動用電動機１の軸
に直結され、駆動用電動機１により駆動されて回転し、
速度の検出を行う。誤差検出回路８は、第１速度検出器
６の出力パルス6aと、第２速度検出器７の出力パルス7a
が入力され、これらのパルス6a,7aにより、第１速度検
出器６の速度検出値の補正を行うための誤差パラメータ
8aを生成して出力する。速度検出値補正回路９は、第１
速度検出器６からの出力パルス6aと、誤差検出回路８か
らの誤差パラメータ8aとが入力され、これらに基づい
て、第１速度検出器６からの出力パルスに基づく速度検
出値を補正して、正確な速度検出値9aを出力する。速度
制御装置10は、この正確な速度検出値9aの値に基づい
て、駆動用電動機１を駆動する電力変換器11を制御す
る。In FIG. 1, an elevator driving electric motor 1 drives an elevator by driving a sheave 2 that suspends a car 3 and a suspension weight 4 on a hanging rack. The rotary encoder 6, which is the first speed detector, is directly connected to the shaft of the roller 5 driven by the sheave 2, and rotates with the rotation of the sheave 2 to detect the speed. The rotary encoder 7, which is the second speed detector, is directly connected to the shaft of the driving electric motor 1 and is driven by the driving electric motor 1 to rotate,
Perform speed detection. The error detection circuit 8 outputs the output pulse 6a of the first speed detector 6 and the output pulse 7a of the second speed detector 7.
Is input and an error parameter for correcting the speed detection value of the first speed detector 6 by these pulses 6a, 7a
Generate and output 8a. The speed detection value correction circuit 9 has a first
The output pulse 6a from the speed detector 6 and the error parameter 8a from the error detection circuit 8 are input, and based on these, the speed detection value based on the output pulse from the first speed detector 6 is corrected, The accurate speed detection value 9a is output. The speed control device 10 controls the power converter 11 that drives the drive motor 1 based on the accurate speed detection value 9a.
速度検出値補正回路９からの正確な速度検出値9aは、駆
動用電動機１の速度が遅い場合にも、常に正確な速度検
出値となつており、速度制御装置10は、エレベーターの
正確な速度制御を行うことができる。The accurate speed detection value 9a from the speed detection value correction circuit 9 is always an accurate speed detection value even when the speed of the drive motor 1 is slow, and the speed control device 10 determines the accurate speed of the elevator. Control can be performed.
次に、第２図により、誤差検出回路８の動作を説明す
る。第２図において、6a〜8aとして示した波形は、それ
ぞれ、第１図における、第１及び第２速度検出器6,7の
出力パルス6a,7a及び誤差検出回路８の出力である誤差
パラメータ8aに対応する。Next, the operation of the error detection circuit 8 will be described with reference to FIG. Waveforms 6a to 8a in FIG. 2 are output parameters 6a and 7a of the first and second speed detectors 6 and 7 and an error parameter 8a which is an output of the error detection circuit 8 in FIG. 1, respectively. Corresponding to.
第１速度検出器６の出力パルス6aは、一般に、検出分解
能を上げるため、綱車２及びローラ５により検出器６が
増速されているので、その周波数が、第２速度検出器７
の出力パルス7aの周波数より高くなつている。そこで、
誤差検出回路８は、出力パルス7aのパルス幅を出力パル
ス6aをクロツクとしてカウントし、そのカウント値を誤
差パラメータ8aとして出力する。The output pulse 6a of the first speed detector 6 is generally speeded up by the sheave 2 and the roller 5 in order to increase the detection resolution.
The output pulse 7a has a frequency higher than that of the output pulse 7a. Therefore,
The error detection circuit 8 counts the pulse width of the output pulse 7a as the clock of the output pulse 6a, and outputs the count value as the error parameter 8a.
ここで、誤差パラメータ8aの値について考える。また、
例えば、綱車２の径を1000mm、ローラ５の径を100mmと
し、第１速度検出器のロータリエンコーダ６の１回転当
りの出力パルス数を2000、第２速度検出器のロータリエ
ンコーダ７の１回転当りの出力パルス数を1000とする。
そして、誤差検出回路８が、第２速度検出器７の出力パ
ルス7aの例えば100パルス分を、第１速度検出器６の出
力パルスをクロツクとしてカウントすると、誤差パラメ
ータ8aの値は、 となる。Here, consider the value of the error parameter 8a. Also,
For example, the diameter of the sheave 2 is 1000 mm, the diameter of the roller 5 is 100 mm, the number of output pulses per rotation of the rotary encoder 6 of the first speed detector is 2000, and the rotation encoder 7 of the second speed detector is one rotation. The number of output pulses per unit is 1000.
When the error detection circuit 8 counts, for example, 100 pulses of the output pulse 7a of the second speed detector 7 as the clock of the output pulse of the first speed detector 6, the value of the error parameter 8a becomes Becomes
誤差パラメータ8aの前述の値2000は、綱車２、ローラ５
等の第１速度検出器６の駆動装置に誤差や変動のない状
態での、第２速度検出器７の出力パルス7aの100パルス
分に対応した値であり、第１速度検出器６の速度検出値
に誤差を含んでいないものである。The above-mentioned value 2000 of the error parameter 8a is the sheave 2, the roller 5
Is a value corresponding to 100 pulses of the output pulse 7a of the second speed detector 7 when there is no error or fluctuation in the drive device of the first speed detector 6, etc. The detected value does not include an error.
これに対し、例えば、前述と同一の条件で綱車２のみが
999mmの径で製作された場合、誤差パラメータ8aは、199
8の値となり、この場合、第１速度検出器のロータリエ
ンコーサ６の出力パルス6aより求めた速度検出値9aは、
前記２つの誤差パラメータの比だけ誤差を含んでいると
見ることができる。従つて、この誤差を含んだ速度検出
値9aを、2000/1998倍することにより、正確な速度検出
値を得ることができる。On the other hand, for example, under the same conditions as described above, only the sheave 2
When manufactured with a diameter of 999 mm, the error parameter 8a is 199
The value of 8 is obtained. In this case, the speed detection value 9a obtained from the output pulse 6a of the rotary encoder 6 of the first speed detector is
It can be seen that the error is included by the ratio of the two error parameters. Therefore, by multiplying the speed detection value 9a including this error by 2000/1998, an accurate speed detection value can be obtained.
第１速度検出器６が正確な検出値を出力している場合の
誤差パラメータの値、すなわち、基準誤差パラメータの
値は、前述した機器の条件が設定されると決定できる値
である。また、高速運転時等に得られる第２速度検出器
７の出力パルス7aより得られる正確な検出速度値と、第
１速度検出器６の出力パルス6aより得られる誤差を含ん
だ検出速度値との比により、間接的に知ることも可能で
ある。The value of the error parameter when the first speed detector 6 outputs an accurate detection value, that is, the value of the reference error parameter is a value that can be determined when the conditions of the device described above are set. In addition, an accurate detection speed value obtained from the output pulse 7a of the second speed detector 7 obtained during high speed operation, and a detection speed value including an error obtained from the output pulse 6a of the first speed detector 6 It is also possible to know indirectly by the ratio of.
速度検出値補正回路９は、前述の基準誤差パラメータの
値を予め有し、この値と誤差検出回路８からの誤差パラ
メータ8aの値とにより、第１速度検出器６からの出力パ
ルスより得られる検出速度値を正確な速度値に補正して
出力することができる。The speed detection value correction circuit 9 has a value of the above-mentioned reference error parameter in advance, and by this value and the value of the error parameter 8a from the error detection circuit 8, it is obtained from the output pulse from the first speed detector 6. The detected speed value can be corrected to an accurate speed value and output.
第１速度検出器６は、分解能が高くなるように、綱車２
及びローラ５により増速されているので、この正確な検
出速度値9aは、エレベーターの低速走行時にも、高速制
御装置10が電力変換装置11を制御するに充分な分解能を
もつて出力される。The first speed detector 6 uses the sheave 2 so that the resolution is high.
Further, since the speed is increased by the roller 5, the accurate detected speed value 9a is output with a resolution sufficient for the high speed control device 10 to control the power conversion device 11 even when the elevator is running at a low speed.
前述した本発明の実施例によれば、速度検出器の駆動装
置の誤差や変化に影響されることなく、正確な速度検出
を行うことができる。According to the above-described embodiment of the present invention, accurate speed detection can be performed without being affected by errors or changes in the drive device of the speed detector.
第３図は本発明を適用したエレベーター制御装置の他の
実施例を示すブロツク図である。第３図において、12は
リミツタ回路であり、他の符号は第１図の場合と同一で
ある。FIG. 3 is a block diagram showing another embodiment of the elevator control device to which the present invention is applied. In FIG. 3, reference numeral 12 is a limiter circuit, and other symbols are the same as those in FIG.
第３図に示す本発明の他の実施例は、誤差パラメータ8a
の値を制限するリミツタ回路12が備えられた点で第１図
に示す実施例と相違する。一般に、誤差パラメータ8aの
値は、短時間の間に大きく変動することはなく、この値
に大きな変動が生じるのは、綱車２及びローラ５による
第１速度検出器の駆動装置、第１及び第２速度検出器に
過渡的な異常を生じたと考えることができる。従つて、
リミツタ回路12は、誤差パラメータ8aの値が異常に変動
した場合に、第１速度検出器６の速度検出値6aの補正量
が一過的に大きくなることを防止し、速度補正回路９に
おける誤つた補正を防止するものである。Another embodiment of the present invention shown in FIG. 3 has an error parameter 8a.
The difference from the embodiment shown in FIG. 1 is that a limiter circuit 12 for limiting the value of is provided. In general, the value of the error parameter 8a does not fluctuate greatly in a short time, and the value fluctuates greatly because the sheave 2 and the roller 5 drive the first speed detector, the first speed detector, and the first speed detector. It can be considered that a transient abnormality has occurred in the second speed detector. Therefore,
The limiter circuit 12 prevents the correction amount of the speed detection value 6a of the first speed detector 6 from temporarily increasing when the value of the error parameter 8a fluctuates abnormally, and prevents the speed correction circuit 9 from making an error. This is to prevent the correction of ivy.
この第３図に示す本発明の第３の実施例によれば、速度
検出器の駆動装置の誤差や変化に影響されることなく、
エレベーターの低速回転時にも、正確な速度検出を行う
ことが可能になるばかりでなく、補正値が一過的に異常
に大きくなつた場合等にも、誤つた補正を行うことを防
止できる。According to the third embodiment of the present invention shown in FIG. 3, the speed detector driving device is not affected by errors and changes,
Not only is it possible to perform accurate speed detection even during low-speed rotation of the elevator, but it is also possible to prevent erroneous correction even when the correction value temporarily becomes abnormally large.
前述した本発明の実施例は、本発明をエレベーターの制
御装置に適用するものとして説明したが、本発明は、速
度検出を必要とする他のどのような技術分野にも適用す
ることができる。Although the above-described embodiments of the present invention have been described as applying the present invention to an elevator control device, the present invention can be applied to any other technical field that requires speed detection.
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、複数の速度検出
器を用いることにより、速度検出装置の分解能，精度を
広い速度範囲にわたつて向上させることができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, by using a plurality of speed detectors, the resolution and accuracy of the speed detection device can be improved over a wide speed range.
第１図は本発明を適用したエレベーター制御装置の一実
施例を示すブロツク図、第２図は速度補正の原理を説明
する波形図、第３図は本発明を適用したエレベーター制
御装置の他の実施例を示すブロツク図である。 １……駆動用電動機、２……綱車、３……乗かご、４…
…吊り合い重り、５……ローラ、６……第１速度検出器
であるロータリエンコーダ、７……第２速度検出器であ
るロータリエンコーダ、８……誤差検出回路、９……速
度検出値補正回路、10……速度制御装置、11……電力変
換装置、12……リミツタ回路。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an elevator control device to which the present invention is applied, FIG. 2 is a waveform diagram illustrating the principle of speed correction, and FIG. 3 is another elevator control device to which the present invention is applied. It is a block diagram which shows an Example. 1 ... Drive motor, 2 ... Sheave, 3 ... Car, 4 ...
... Suspended weight 5 ... Roller, 6 ... Rotary encoder that is the first speed detector, 7 ... Rotary encoder that is the second speed detector, 8 ... Error detection circuit, 9 ... Correction of speed detection value Circuit, 10 ... speed control device, 11 ... power conversion device, 12 ... limiter circuit.
フロントページの続き (72)発明者 八尋 誠之助 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 坂本 正広 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (56)参考文献 特開 昭62−180886（ＪＰ，Ａ)Front Page Continuation (72) Inventor Seinosuke Yahiro 1070 Imo, Katsuta City, Ibaraki Prefecture, Mito Factory, Hitachi, Ltd. (72) Masahiro Sakamoto 1070 Ige, Katsuta City, Ibaraki, Hitachi, Ltd., Mito Factory, Hitachi (56 ) References JP-A-62-180886 (JP, A)
Claims (4)
するローラにより回転駆動される第１の速度検出器と、
駆動用電動機軸に直結される第２の速度検出器とを備え
る速度検出装置において、前記第１の速度検出器及び第
２の速度検出器の一方の検出値を、他方の検出値により
補正する手段を備えることを特徴とする速度検出装置。1. A first speed detector which is rotationally driven by a roller which comes into contact with a sheave or the like which is rotated by a driving electric motor,
In a speed detection device including a second speed detector directly connected to a drive motor shaft, a detection value of one of the first speed detector and the second speed detector is corrected by a detection value of the other. A speed detecting device comprising means.
正量が所定値以内のときのみ検出値の補正を行うことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の速度検出装置。2. The speed detecting device according to claim 1, wherein the means for correcting the detection value corrects the detection value only when the correction amount of the detection value is within a predetermined value.
リエンコーダであることを特徴とする特許請求の範囲第
１項または第２項記載の速度検出装置。3. The speed detecting device according to claim 1 or 2, wherein the first and second speed detectors are rotary encoders.
前記第１の速度検出器の出力でカウントした値に基づい
て、前記第１の速度検出器の速度検出値を補正すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項または第３
項記載の速度検出装置。4. The output pulse width of the second speed detector is
The speed detection value of the first speed detector is corrected based on the value counted by the output of the first speed detector.
The speed detection device according to the item.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63153607A JPH0725498B2 (en) | 1988-06-23 | 1988-06-23 | Speed detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63153607A JPH0725498B2 (en) | 1988-06-23 | 1988-06-23 | Speed detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01321272A JPH01321272A (en) | 1989-12-27 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP63153607A Expired - Lifetime JPH0725498B2 (en) | 1988-06-23 | 1988-06-23 | Speed detector |
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Families Citing this family (5)
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62180886A (en) * | 1986-01-31 | 1987-08-08 | 株式会社日立製作所 | Speed controller for elevator |
-
1988
- 1988-06-23 JP JP63153607A patent/JPH0725498B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01321272A (en) | 1989-12-27 |
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