JPH07257206A - 建設機械の走行用制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 油圧ショベルでは、堅土地盤状での走行性ま
た凹凸地盤上での乗越え走行性を良くするためにクロー
ラの前部及び後部下側面の水平面に対する逃げ角度を設
けている。そのために油圧ショベルを高速走行させてい
るときに急停止をすると、その慣性により車体が前側又
は後側に傾きそうになるので、走行停止時の車体が不安
定で、運転感覚が悪かった。これを解決する。 ［構成］ 本発明では、パイロット圧油圧源とメインポ
ンプ用レギュレータとの間に上記メインポンプの最大吐
出流量をカットオフ制御する最大流量カットオフ弁を設
け、その最大流量カットオフ弁に対してコントローラか
らの指令信号を入力せしめるようにし、また走行用パイ
ロット回路にそれぞれ圧力スイッチを設け、建設機械の
高速走行時に走行用操作レバーを中立位置方向へ戻すと
き上記圧力スイッチからのオン状態信号をコントローラ
に入力するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルなどクロ
ーラ式建設機械，作業車両の走行用制御回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来技術の油圧ショベルの一部
切欠き側面図である。図６に示すように油圧ショベルで
は走行体１の上部に旋回体２を設け、その走行体１の中
央部をカーボディフレーム３で構成し、そのカーボディ
フレーム３に左右一対のクローラフレーム４Ｌ，４Ｒを
固設し、そのクローラフレーム４Ｌ，４Ｒのそれぞれ前
端部に遊動輪５を、後端部に駆動輪６を、また上面部に
上部ローラ７を、下面部に複数個の下部ローラ８を設
け、上記駆動輪６、上部ローラ７、遊動輪５、下部ロー
ラ８にわたって無端状のクローラ９を巻着し、そのクロ
ーラ９をクローラ緊張装置１０によって緊張せしめてい
る。

【０００３】図７は、実開昭６１−１９１９８２号公報
に記載されている他実施例油圧ショベルの側面図であ
る。この油圧ショベルでは前および後ブラケット１１，
１１’がそれぞれクローラフレーム１２の前端部および
後端部に回動自在に取付けられ、その前および後ブラケ
ット１１，１１’にそれぞれ遊動輪１３と駆動輪１４が
取付けられている。また前および後ブラケット１１，１
１’は、それぞれ前および後油圧シリンダ１５，１５’
によりクローラフレーム１に上下動可能に連結されてい
る。したがって、前および後油圧シリンダ１５，１５’
を縮小状態にすることにより（この場合にはクローラ１
６の接地長はＡ１となる）、不整地乗越え時の走行性を
良くすることができる。また前および後油圧シリンダ１
５，１５’を伸長作動させると、クローラ４の接地長は
Ａ２に増大する。それによってクローラ１６の接地圧を
低減するとともに、掘削作業時における油圧ショベルの
安定性を確保することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来より油圧ショベル
では、堅土地盤で走行するときスムーズなクローラ回転
を行うために図６に示すようにクローラ９の前部下側面
の水平面（Ｈ，Ｌ，）に対する逃げ角度θ’１と、後部
下側面の逃げ角度θ’２を設けている。そのためにクロ
ーラ９の下側面の接地長ｌが、走行体１の全長Ｌよりか
なり短くなっている。また図７に示す他実施例油圧ショ
ベルでは、乗越え走行性を良くするために、走行を行う
ときには油圧シリンダを縮小作動させて誘導輪及び駆動
輪を上方へ変位させるようにしている。しかし上記油圧
ショベルをかなり高速で前進又は後進させているときに
急停止すると、その慣性により車体が前側又は後側に倒
れそうに傾くことがある。すなわち走行停止時の車体が
不安定で、運転感覚が悪かった。本発明は、上記の問題
点を解決できるクローラ式建設機械の走行用制御回路を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１実施例制御
回路では、一対の走行用操作レバーを操作することによ
り前進・後進用パイロット弁からパイロット二次圧を導
出せしめ、そのパイロット二次圧を一対のパイロット切
換弁のパイロット圧受圧部に作用させて上記パイロット
切換弁を切換制御し、左右の走行モータを作動せしめる
ようにしたクローラ式建設機械において、パイロット圧
油圧源と、メインポンプ用レギュレータのポンプ傾転角
調整用パイロットポートとの間に上記メインポンプの最
大吐出流量をカットオフ制御する最大流量カットオフ弁
を設け、その最大流量カットオフ弁に対してコントロー
ラからの指令信号を入力せしめるようにし、また上記パ
イロット二次圧を検出する圧力スイッチを各パイロット
弁のパイロット回路にそれぞれ設け、上記圧力スイッチ
の切換作動圧を建設機械の走行動き始めの所定パイロッ
ト二次圧に設定し、その所定パイロット二次圧を超えた
とき圧力スイッチがオフ作動し、また所定パイロット二
次圧より低圧のときオン状態となるように調整設定し、
かつその圧力スイッチのオン状態信号をコントローラに
入力せしめるようにし、建設機械の走行時に走行用操作
レバーを中立位置方向へ戻すときパイロット弁から導出
されるパイロット二次圧が所定のパイロット二次圧以下
に低下して、圧力スイッチからのオン状態信号がコント
ローラに入力されることによって、そのオン状態信号に
基づきコントローラにて判断し、コントローラから最大
流量カットオフ弁に対して最大流量カットオフ指令信号
を出力するようにした。

【０００６】また第２実施例制御回路では、第１実施例
制御回路内の走行モータ１７Ｌ，１７Ｒの代りに走行モ
ータとして、低速高トルクの１速と走行速度の速い２速
に切換操作できる１・２速走行モータを配置し、１・２
速切換用電磁切換弁の操作によりパイロット圧を走行モ
ータの速度変換部に作用せしめることによって１・２速
切換を行うようにするとともに、上記電磁切換弁の２速
位置信号をコントローラに入力せしめるようにし、建設
機械の走行時に走行用操作レバーを中立位置方向へ戻す
とき上記電磁切換弁からの２速位置信号がコントローラ
に入力されていて、さらにパイロット弁から導出される
パイロット二次圧が所定パイロット二次圧以下に低下し
て、圧力スイッチからのオン状態信号がコントローラに
入力されることによって、そのオン状態信号に基づきコ
ントローラにて判断し、コントローラから最大流量カッ
トオフ弁に対して最大流量カットオフ指令信号を出力す
るようにした。

【０００７】また第３実施例制御回路では、走行体の左
右のクローラフレームに遊動輪と駆動輪とを支持させ、
上記両輪に無端状のクローラを掛け渡し、走行時と掘削
作業時に、遊動輪及び駆動輪の上下方向の位置を油圧シ
リンダ操作によって変化させる手段をそなえ、また一対
の走行用操作レバーを操作することにより前進・後進用
パイロット弁からパイロット二次圧を導出せしめ、その
パイロット二次圧を一対のパイロット切換弁のパイロッ
ト圧受圧部に作用させて上記パイロット切換弁を切換制
御し、左右の走行モータを作動せしめるようにした建設
機械において、パイロット圧油圧源と、メインポンプ用
レギュレータのポンプ傾転角調整用パイロットポートと
の間に上記メインポンプの最大吐出流量をカットオフ制
御する最大流量をカットオフ弁を設け、その最大流量カ
ットオフ弁に対してコントローラからの指令信号を入力
せしめるようにし、また上記パイロット二次圧を検出す
る圧力スイッチを各パイロット弁のパイロット回路にそ
れぞれ設け、上記圧力スイッチの切換作動圧を建設機械
の走行動き始めの所定パイロット二次圧に設定し、その
所定パイロット二次圧を超えたとき圧力スイッチがオフ
作動し、また所定パイロット二次圧より低圧のときオン
状態となるように調整設定し、かつその圧力スイッチの
オン状態信号をコントローラに入力せしめるようにし、
また遊動輪及び駆動輪を上下変位せしめる油圧シリンダ
にその伸縮状態を検出する手段を設け、その伸縮状態検
出手段からの信号をコントローラに入力せしめるように
し、建設機械の走行時に走行用操作レバーを中立位置方
向へ戻すとき上記伸縮状態検出手段からの上方変位信号
がコントローラに入力されていて、さらにパイロット弁
から導出されるパイロット二次圧が所定パイロット二次
圧以下に低下して、圧力スイッチからのオン状態信号が
コントローラに入力されることによって、そのオン状態
信号に基づきコントローラにて判断し、コントローラか
ら最大流量カットオフ弁に対して最大流量カットオフ指
令信号を出力するようにした。

【０００８】また第４実施例制御回路では、第３実施例
制御回路内の走行モータの代りに走行モータとして、低
速高トルクの１速と走行速度の速い２速に切換操作でき
る１・２速走行モータを配置し、１・２速切換用電磁切
換弁の操作によりパイロット圧を走行モータの速度変換
部に作用せしめることによって１・２速切換を行うよう
にするとともに、上記電磁切換弁の２速位置信号をコン
トローラに入力せしめるようにし、建設機械の走行時に
走行用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記電磁切
換弁からの２速位置信号と、伸縮状態検出手段からの上
方変位信号がコントローラに入力されていて、さらにパ
イロット弁から導出されるパイロット二次圧が所定パイ
ロット二次圧以下に低下して、圧力スイッチからのオン
状態信号がコントローラに入力されることによって、そ
のオン状態信号に基づきコントローラにて判断し、コン
トローラから最大流量カットオフ弁に対して最大流量カ
ットオフ指令信号を出力するようにした。

【０００９】

【作用】一対の走行用操作レバーを中立位置より前方又
は後方へ傾動操作すると、前進用又は後進用パイロット
弁からパイロット二次圧が導出される。そしてそのパイ
ロット二次圧が所定パイロット二次圧の圧力値を超える
と、油圧ショベルは走行動きを始める。なお油圧ショベ
ルの走行時には走行用操作レバーの傾動操作角度に比例
してパイロット二次圧は変動し、それに応じて走行モー
タの回転速度も増減する。本発明の第１実施例制御回路
をそなえた油圧ショベルを高速走行させているときに走
行停止を行うために走行用操作レバーを中立位置方向へ
戻すと、パイロット弁から導出されるパイロット二次圧
が所定パイロット二次圧以下に低下する。パイロット二
次圧を検出する圧力スイッチが内蔵ばねのばね力により
オン状態に切換わるので、その圧力スイッチのオン状態
信号がコントローラに入力される。そのオン状態信号に
基づきコントローラで判断し、コントローラから最大流
量カットオフ弁のソレノイドに対して最大流量カットオ
フ指令信号を出力する。上記ソレノイドが通電するの
で、最大流量カットオフ弁はタンク連通油路位置より開
通油路位置に切換わる。パイロット圧油圧源からのパイ
ロット圧が上記最大流量カットオフ弁の開通油路位置を
通じてメインポンプ用レギュレータのポンプ傾転角調整
用パイロットポートに作用する。メインポンプの最大吐
出流量がカットオフされて流量が低減するので、走行モ
ータの回転急停止のショックを緩和することができる。
すなわち走行モータは緩停止を行うので、高速走行をし
ている油圧ショベルを停止させるときに、車体の慣性を
低減させることができる。

【００１０】次に第２実施例制御回路では、第１実施例
制御回路内の走行モータの代りに走行モータとして、低
速高トルクの１速と走行速度の速い２速に切換操作でき
る１・２速走行モータを配置し、１・２速切換用電磁切
換弁からの２速位置信号をコントローラに入力せしめる
ようにしている。それで油圧ショベルの２速走行時に走
行用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記電磁切換
弁からの２速位置信号がコントローラに入力されてい
て、さらにパイロット弁から導出されるパイロット二次
圧が所定パイロット二次圧以下に低下して、圧力スイッ
チからのオン状態信号がコントローラに入力されること
によって、コントローラから最大流量カットオフ弁に対
して最大流量カットオフ指令信号を出力する。この場合
における最大流量カットオフ弁の切換作動の作用は、第
１実施例制御回路における最大流量カットオフ弁の作用
と同じである。

【００１１】次に第３実施例制御回路では、第１実施例
制御回路に付加して、遊動輪及び駆動輪を上下変位せし
める油圧シリンダとその伸縮状態を検出する手段を設
け、その伸縮状態検出手段からの信号をコントローラに
入力せしめるようにしている。そして油圧ショベルの走
行時に走行用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記
伸縮状態検出手段からの上方変位信号がコントローラに
入力されていて、さらにパイロット弁から導出されるパ
イロット二次圧が所定パイロット二次圧以下に低下し
て、圧力スイッチからのオン状態信号がコントローラに
入力されることによって、コントローラから最大流量カ
ットオフ弁に対して最大流量カットオフ指令信号を出力
する。この場合における最大流量カットオフ弁の切換作
動の作用は、第１実施例制御回路における最大流量カッ
トオフ弁の作用と同じである。

【００１２】次に第４実施例制御回路では、第３実施例
制御回路内の走行モータの代りに走行モータとして、低
速高トルクの１速と走行速度の速い２速に切換操作でき
る１・２速走行モータを配置し、１・２速切換用電磁切
換弁からの２速位置信号をコントローラに入力せしめる
ようにしている。そして油圧ショベルの２速走行時に走
行用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記電磁切換
弁からの２速位置信号と、伸縮状態検出手段からの上方
変位信号がコントローラに入力されていて、さらにパイ
ロット弁から導出されるパイロット二次圧が所定パイロ
ット二次圧以下に低下して、圧力スイッチからのオン状
態信号がコントローラに入力されることによって、コン
トローラから最大流量カットオフ弁に対して最大流量カ
ットオフ指令信号を出力する。この場合における最大流
量カットオフ弁の切換作動の作用は、第１実施例制御回
路における最大流量カットオフ弁の作用と同じである。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に
説明する。図１は、本発明の第１実施例制御回路を示す
回路図である。図において、１７Ｌ，１７Ｒは左右の走
行モータ、１８Ｌ，１８Ｒは走行モータ１７Ｌ，１７Ｒ
をそれぞれ制御するパイロット切換弁、１９，２０はそ
れぞれメインポンプである第１，第２ポンプ、２１は第
１ポンプ１９及び第２ポンプ２０のレギュレータ、２２
はレギュレータ２１のポンプ傾転角調整用パイロットポ
ート、２３はパイロット圧油圧源であるパイロットポン
プ、２４は油タンク、２５は最大流量カットオフ弁、２
６は最大流量カットオフ弁２５のソレノイド、２７はコ
ントローラ、２８Ｌ，２８Ｒは左右の走行用操作レバー
（以下、走行レバーという）、２９Ｌ，２９Ｒは左右の
前進用パイロット弁、３０Ｌ，３０Ｒは左右の後進用パ
イロット弁、３１Ｌ，３１Ｒは左右の前進用圧力スイッ
チ、３２Ｌ，３２Ｒは左右の後進用圧力スイッチ、３３
は電源である。また符号イ−イ，──，ニ−ニは、パイ
ロット弁２９Ｌ，３０Ｌ，２９Ｒ，３０Ｒと、パイロッ
ト切換弁１８Ｌ，１８Ｒのパイロット圧受圧部とをそれ
ぞれ連通しているパイロット回路の接続を示す。

【００１４】次に、本発明の第１実施例制御回路の構成
を図１について述べる。本発明では、一対の走行レバー
２８Ｌ，２８Ｒを操作することによりパイロット弁２９
Ｌ，２９Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒからパイロット二次圧を導
出せしめ、そのパイロット二次圧を一対のパイロット切
換弁１８Ｌ，１８Ｒのパイロット圧受圧部に作用させて
上記パイロット切換弁１８Ｌ，１８Ｒを切換制御し、左
右の走行モータ１７Ｌ，１７Ｒを作動せしめるようにし
たクローラ式油圧ショベルにおいて、パイロットポンプ
２３と、レギュレータ２１のポンプ傾転角調整用パイロ
ットポート２２とを連通する管路に最大流量カットオフ
弁２５を介設し、その最大流量カットオフ弁２５のソレ
ノイド２６に対してコントローラ２７からの指令信号を
入力せしめるようにし、また上記パイロット二次圧を検
出する圧力スイッチ３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒを
各パイロット弁２９Ｌ，２９Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒのパイ
ロット回路にそれぞれ設け、上記圧力スイッチ３１Ｌ，
３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒの切換作動圧を油圧ショベルの
走行動き始めの所定パイロット二次圧Ｐｏ（たとえば７
kg/cm2）に設定し、その所定パイロット二次圧Ｐｏを超
えたとき圧力スイッチ３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ
がオフ作動し、また所定パイロット二次圧Ｐｏより低圧
（その圧力ＰＬはたとえば５kg/cm2）のときオン状態と
なるように調整設定し、かつその圧力スイッチ３１Ｌ，
３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒのオン状態信号をコントローラ
２７に入力せしめるようにした。そして油圧ショベルの
走行時に走行レバー２８Ｌ及び２８Ｒを中立位置方向へ
戻すときパイロット弁２９Ｌ，２９Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒ
から導出されるパイロット二次圧が所定パイロット二次
圧Ｐｏ以下の低圧ＰＬに低下して、圧力スイッチ３１Ｌ
−３１Ｒ，又は３２Ｌ−３２Ｒからのオン状態信号がコ
ントローラ２７に入力されることによって、そのオン状
態信号に基づきコントローラ２７にて判断し、コントロ
ーラ２７から最大流量カットオフ弁２５のソレノイド２
６に対して最大流量カットオフ指令信号を出力するよう
にした。

【００１５】次に、本発明の第１実施例制御回路の作用
について述べる。油圧ショベルの走行には前進と後進が
あるが、説明の都合上、前進の場合を実施例として説明
する。一対の走行レバー２８Ｌ及び２８Ｒを中立位置よ
り前方へ傾動操作すると、前進用パイロット弁２９Ｌ及
び２９Ｒからパイロット二次圧が導出される。そしてそ
のパイロット二次圧が所定パイロット二次圧Ｐｏ（たと
えば７kg/cm2）の圧力値を超える（たとえば８kg/cm2に
上昇する）と、油圧ショベルは走行動きを始めて発進す
る。その油圧ショベルを高速走行させている（圧力スイ
ッチ３１Ｌ，３１Ｒはそれぞれオフ接点ａ，ａに切換わ
っている）ときに走行停止を行うために走行レバー２８
Ｌ及び２８Ｒを中立位置方向へ戻すと、パイロット弁２
９Ｌ及び２９Ｒから導出されるパイロット二次圧が所定
パイロット二次圧Ｐｏ以下の低圧ＰＬ（たとえば５kg/c
m2）に低下する。圧力スイッチ３１Ｌ，３１Ｒがその内
蔵ばね３４，３４のばね力によりオン状態になる（オン
接点ｂ，ｂにそれぞれ切換わる）ので、上記圧力スイッ
チ３１Ｌ，３１Ｒのオン状態信号がコントローラ２７に
入力される。そのオン状態信号に基づきコントローラ２
７で判断し、コントローラ２７から最大流量カットオフ
弁２５のソレノイド２６に対して最大流量カットオフ指
令信号を出力する。上記ソレノイド２６が通電するの
で、最大流量カットオフ弁２５はタンク連通油路位置ホ
より開通油路位置へに切換わる。パイロットポンプ２３
からのパイロット圧が、管路３５、３６、最大流量カッ
トオフ弁２５のヘ位置、管路３７を通じてレギュレータ
２１のポンプ傾転角調整用パイロットポート２２に作用
する。第１ポンプ１９及び第２ポンプ２０の最大吐出流
量がカットオフされて流量が低減するので、走行モータ
１７Ｌ及び１７Ｒの回転急停止のショックを緩和するこ
とができる。すなわち走行モータ１７Ｌ及び１７Ｒは緩
停止を行うので、高速走行をしている油圧ショベルを停
止させるときに、車体の慣性を低減させることができ
る。

【００１６】次に図２は、本発明の第２実施例制御回路
を示す回路図である。図２において、図１に示す第１実
施例制御回路と同一構成要素を使用するものに対しては
同符号を付す。３８Ｌ，３８Ｒは左右の１・２速走行モ
ータ、３９Ｌ，３９Ｒは１・２速走行モータ３８Ｌ，３
８Ｒのそれぞれ作動速度変換部、４０Ｌ，４０Ｒはそれ
ぞれ速度切換弁、４１は１速・２速切換用電磁切換弁、
４２は電磁切換弁４１のソレノイド、４３はスイッチ、
４４は電源である。本発明の第２実施例制御回路の構成
を、図２について述べる。この第２実施例制御回路で
は、第１実施例制御回路内の走行モータ１７Ｌ，１７Ｒ
の代りに走行モータとして、低速高トルクの１速と走行
速度の速い２速に切換操作できる１・２速走行モータ３
８Ｌ，３８Ｒを配置し、スイッチ４３操作により１・２
速切換用電磁切換弁４１を切換えて、パイロット圧を走
行モータ３８Ｌ，３８Ｒの速度変換部３９Ｌ，３９Ｒに
作用せしめることによって１・２速切換を行うようにす
るとともに、上記電磁切換弁４１の２速位置信号をコン
トローラ２７に入力せしめるようにした。

【００１７】次に、本発明の第２実施例制御回路の作用
について述べる。油圧ショベルが走行を行うときスイッ
チ４３をオン操作すると、電磁切換弁４１がタンク連通
油路位置トより開通油路位置チに切換わるので、走行モ
ータ３８Ｌ及び３８Ｒは高速の２速回転を行う。それと
同時に通電しているソレノイド４２の２速位置信号が、
コントローラ２７に入力される。それで油圧ショベルの
２速走行時に走行停止を行うために走行レバー２８Ｌ及
び２８Ｒを中立位置方向へ戻すとき上記電磁切換弁４１
からの２速位置信号がコントローラ２７に入力されてい
て、さらにパイロット弁２９Ｌ及び２９Ｒから導出され
るパイロット二次圧が所定パイロット二次圧Ｐｏ以下の
低圧ＰＬに低下する。圧力スイッチ３１Ｌ，３１Ｒがそ
の内蔵ばね３４，３４のばね力によりオン状態になるの
で、そのオン状態信号がコントローラ２７に入力され
る。上記２速位置信号とオン状態信号がコントローラ２
７に入力されることによって、上記両信号に基づきコン
トローラ２７で判断し、コントローラ２７から最大流量
カットオフ弁２５のソレノイド２６に対して最大流量カ
ットオフ指令信号を出力する。この場合における最大流
量カットオフ弁２５の切換作動の作用は、第１実施例制
御回路における最大流量カットオフ弁２５の作用と同じ
である。なおこの第２実施例制御回路をそなえた油圧シ
ョベルでは、１速走行が低速であるので、１速走行時に
は緩停止の機能をはたらかせるようにしていない。

【００１８】次に図３は、本発明の第３実施例制御回路
をそなえた油圧ショベルの走行体４５の一部切欠き側面
図である。図において、４６Ｌ，４６Ｒは走行体４５の
左右のクローラフレーム（図示ではクローラフレーム４
６Ｒが見えない）、４７は遊動輪、４８は駆動輪、１７
Ｌ，１７Ｒは左右の駆動輪４８，４８をそれぞれ回転駆
動する走行モータ、４９，５０はクローラフレーム４６
Ｌ（クローラフレーム４６Ｒは４６Ｌと対称形であるの
で４６Ｌの側を代表して説明する）の中央部フレーム５
１の内部に固設したそれぞれブラケット、５２は前部フ
レーム５３の後端部をブラケット４９に枢支しているピ
ン、５４は後部フレーム５５の前端部をブラケット５０
に枢支しているピン、５６Ｌ，５６Ｒは前部フレーム５
３と後部フレーム５５のそれぞれ一端を連結している左
右の油圧シリンダ、５７はクローラ緊張装置である。な
お油圧シリンダ５６Ｌ及び５６Ｒを伸縮作動せしめるこ
とにより遊動輪４７，駆動輪４８をそれぞれ上下方向
（矢印リ，ヌの方向）に回動変位させることができる。
そして遊動輪４７及び駆動輪４８を上方へ変位させた場
合、クローラ５８前部下側面の水平面（Ｈ．Ｌ．）に対
する上昇回動角度がθ１、またクローラ５８後部下側面
の水平面に対する上昇回動角度がθ２である。

【００１９】次に図４は、本発明の第３実施例制御回路
を示す回路図である。図４において、図１に示す第１実
施例制御回路と同一構成要素を使用するものに対しては
同符号を付す。５９Ｌ，５９Ｒは油圧シリンダ５６Ｌ，
５６Ｒをそれぞれ制御する油圧シリンダ用電磁切換弁、
６０は油圧源、６１はスイッチ、６２は電源、６３，６
４は油圧シリンダ５６Ｌ，５６Ｒにそれぞれ設けたスト
ロークセンサである。本発明の第３実施例制御回路の構
成を、図４について述べる。この第３実施例制御回路で
は、第１実施例制御回路に付加して、遊動輪及び駆動輪
を上下変位せしめる油圧シリンダ５６Ｌ，５６Ｒと、そ
の伸縮状態を検出するストロークセンサ６３，６４を設
け、そのストロークセンサ６３，６４からの信号をコン
トローラ２７に入力せしめるようにしている。

【００２０】次に、本発明の第３実施例制御回路の作用
について述べる。油圧ショベルを走行させるときに凹凸
地盤に対するクローラの乗越え性を良くするために、ス
イッチ６１をル接点に操作すると、ソレノイド６５と６
６が通電する。油圧シリンダ用電磁切換弁５９Ｌ，５９
Ｒがそれぞれオ位置，ワ位置に切換わるので、油圧シリ
ンダ５６Ｌ，５６Ｒが縮小作動し、遊動輪及び駆動輪は
上方へ変位する。この場合、油圧シリンダ５６Ｌ，５６
Ｒの縮小状態を検出したストロークセンサ６３，６４か
らの上方変位信号がコントローラ２７に入力される。そ
れで油圧ショベルの走行時に走行停止を行うために走行
レバー２８Ｌ及び２８Ｒを中立位置方向へ戻すとき上記
ストロークセンサ６３，６４からの上方変位信号がコン
トローラ２７に入力されていて、さらにパイロット弁２
９Ｌ及び２９Ｒから導出されるパイロット二次圧が所定
パイロット二次圧Ｐｏ以下の低圧ＰＬに低下する。圧力
スイッチ３１Ｌ，３１Ｒがその内蔵ばね３４，３４のば
ね力によりオン状態になるので、そのオン状態信号がコ
ントローラ２７に入力される。上記上方変位信号とオン
状態信号がコントローラ２７に入力されることによっ
て、上記両信号に基づきコントローラ２７で判断し、コ
ントローラ２７から最大流量カットオフ弁２５のソレノ
イド２６に対して最大流量カットオフ指令信号を出力す
る。この場合における最大流量カットオフ弁２５の切換
作動の作用は、第１実施例制御回路における最大流量カ
ットオフ弁２５の作用と同じである。

【００２１】次に図５は、本発明の第４実施例制御回路
を示す回路図である。図５において、図２，図４に示す
第２，第３実施例制御回路と同一構成要素を使用するも
のに対しては同符号を付す。本発明の第４実施例制御回
路の構成を、図５について述べる。この第４実施例制御
回路では、第３実施例制御回路内の走行モータ１７Ｌ，
１７Ｒの代りに走行モータとして、低速高トルクの１速
と走行速度の速い２速に切換操作できる１・２速走行モ
ータ３８Ｌ，３８Ｒを配置し、スイッチ４３操作により
１・２速切換用電磁切換弁４１を切換えて、パイロット
圧を走行モータ３８Ｌ，３８Ｒの速度変換部３９Ｌ，３
９Ｒに作用せしめることによって１・２速切換を行うよ
うにするとともに、上記電磁切換弁４１の２速位置信号
をコントローラ２７に入力せしめるようにした。

【００２２】次に、本発明の第４実施例制御回路の作用
について述べる。スイッチ４３をオン操作状態にした油
圧ショベルの２速走行時に走行停止を行うために走行レ
バー２８Ｌ及び２８Ｒを中立位置方向へ戻すときには、
１速・２速切換用電磁切換弁４１からの２速位置信号が
コントローラ２７に入力されていて、さらにパイロット
弁２９Ｌ及び２９Ｒから導出されるパイロット二次圧が
所定パイロット二次圧Ｐｏ以下の低圧ＰＬに低下する。
上記２速位置信号と、圧力スイッチ３１Ｌ３１Ｒのオン
状態信号がコントローラ２７に入力されることによっ
て、上記両信号に基づきコントローラ２７で判断し、コ
ントローラ２７から最大流量カットオフ弁２５のソレノ
イド２６に対して最大流量カットオフ指令信号を出力す
る。この場合における最大流量カットオフ弁２５の切換
作動の作用は、第１実施例制御回路における最大流量カ
ットオフ弁２５の作用と同じである。なおこの第４実施
例制御回路をそなえた油圧ショベルでは、１速走行が低
速であるので、１速走行時には緩停止の機能をはたらか
せるようにしていない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例制御回路を示す回路図であ
る。

【図２】本発明の第２実施例制御回路を示す回路図であ
る。

【図３】本発明の第３実施例制御回路をそなえた油圧シ
ョベルの走行体の一部切欠き側面図である。

【図４】本発明の第３実施例制御回路を示す回路図であ
る。

【図５】本発明の第４実施例制御回路を示す回路図であ
る。

【図６】従来技術の油圧ショベルの一部切欠き側面図で
ある。

【図７】従来技術の他実施例油圧ショベルの側面図であ
る。

【符号の説明】

１，４５ 走行体 ５，１３，４７ 遊動輪 ６，１４，４８ 駆動輪 ９，１６，５８ クローラ １５，１５’，５６Ｌ，５６Ｒ 油圧シリンダ １７Ｌ，１７Ｒ 走行モータ １９，２０ 第１，第２ポンプ ２１ レギュレータ ２５ 最大流量カットオフ弁 ２７ コントローラ ２８Ｌ，２８Ｒ 走行用操作レバー ２９Ｌ，２９Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒ パイロット弁 ３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ 圧力スイッチ ３８Ｌ，３８Ｒ １・２速走行モータ ４１ １速・２速切換用電磁切換弁 ４３，６１ スイッチ ６３，６４ ストロークセンサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の走行用操作レバーを操作すること
   により前進・後進用パイロット弁からパイロット二次圧
   を導出せしめ、そのパイロット二次圧を一対のパイロッ
   ト切換弁のパイロット圧受圧部に作用させて上記パイロ
   ット切換弁を切換制御し、左右の走行モータを作動せし
   めるようにしたクローラ式建設機械において、パイロッ
   ト圧油圧源と、メインポンプ用レギュレータのポンプ傾
   転角調整用パイロットポートとの間に上記メインポンプ
   の最大吐出流量をカットオフ制御する最大流量カットオ
   フ弁を設け、その最大流量カットオフ弁に対してコント
   ローラからの指令信号を入力せしめるようにし、また上
   記パイロット二次圧を検出する圧力スイッチを各パイロ
   ット弁のパイロット回路にそれぞれ設け、上記圧力スイ
   ッチの切換作動圧を建設機械の走行動き始めの所定パイ
   ロット二次圧に設定し、その所定パイロット二次圧を超
   えたとき圧力スイッチがオフ作動し、また所定パイロッ
   ト二次圧より低圧のときオン状態となるように調整設定
   し、かつその圧力スイッチのオン状態信号をコントロー
   ラに入力せしめるようにし、建設機械の走行時に走行用
   操作レバーを中立位置方向へ戻すときパイロット弁から
   導出されるパイロット二次圧が所定パイロット二次圧以
   下に低下して、圧力スイッチからのオン状態信号がコン
   トローラに入力されることによって、そのオン状態信号
   に基づきコントローラにて判断し、コントローラから最
   大流量カットオフ弁に対して最大流量カットオフ指令信
   号を出力するようにしたことを特徴とする建設機械の走
   行用制御回路。
2. 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
   の走行用制御回路において、走行モータとして、低速高
   トルクの１速と走行速度の速い２速に切換操作できる１
   ・２速走行モータを配置し、１・２速切換用電磁切換弁
   の操作によりパイロット圧を走行モータの速度変換部に
   作用せしめることによって１・２速切換を行うようにす
   るとともに、上記電磁切換弁の２速位置信号をコントロ
   ーラに入力せしめるようにし、建設機械の走行時に走行
   用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記電磁切換弁
   からの２速位置信号がコントローラに入力されていて、
   さらにパイロット弁から導出されるパイロット二次圧が
   所定パイロット二次圧以下に低下して、圧力スイッチか
   らのオン状態信号がコントローラに入力されることによ
   って、そのオン状態信号に基づきコントローラにて判断
   し、コントローラから最大流量カットオフ弁に対して最
   大流量カットオフ指令信号を出力するようにしたことを
   特徴とする建設機械の走行用制御回路。
3. 【請求項３】 走行体の左右のクローラフレームに遊動
   輪と駆動輪とを支持させ、上記両輪に無端状のクローラ
   を掛け渡し、走行時と掘削作業時に、遊動輪及び駆動輪
   の上下方向の位置を油圧シリンダ操作によって変化させ
   る手段をそなえ、また一対の走行用操作レバーを操作す
   ることにより前進・後進用パイロット弁からパイロット
   二次圧を導出せしめ、そのパイロット二次圧を一対のパ
   イロット切換弁のパイロット圧受圧部に作用させて上記
   パイロット切換弁を切換制御し、左右の走行モータを作
   動せしめるようにした建設機械において、パイロット圧
   油圧源と、メインポンプ用レギュレータのポンプ傾転角
   調整用パイロットポートとの間に上記メインポンプの最
   大吐出流量をカットオフ制御する最大流量をカットオフ
   弁を設け、その最大流量カットオフ弁に対してコントロ
   ーラからの指令信号を入力せしめるようにし、また上記
   パイロット二次圧を検出する圧力スイッチを各パイロッ
   ト弁のパイロット回路にそれぞれ設け、上記圧力スイッ
   チの切換作動圧を建設機械の走行動き始めの所定パイロ
   ット二次圧に設定し、その所定パイロット二次圧を超え
   たとき圧力スイッチがオフ作動し、また所定パイロット
   二次圧より低圧のときオン状態となるように調整設定
   し、かつその圧力スイッチのオン状態信号をコントロー
   ラに入力せしめるようにし、また遊動輪及び駆動輪を上
   下変位せしめる油圧シリンダにその伸縮状態を検出する
   手段を設け、その伸縮状態検出手段からの信号をコント
   ローラに入力せしめるようにし、建設機械の走行時に走
   行用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記伸縮状態
   検出手段からの上方変位信号がコントローラに入力され
   ていて、さらにパイロット弁から導出されるパイロット
   二次圧が所定パイロット二次圧以下に低下して、圧力ス
   イッチからのオン状態信号がコントローラに入力される
   ことによって、そのオン状態信号に基づきコントローラ
   にて判断し、コントローラから最大流量カットオフ弁に
   対して最大流量カットオフ指令信号を出力するようにし
   たことを特徴とする建設機械の走行用制御回路。
4. 【請求項４】 特許請求の範囲請求項３記載の建設機械
   の走行用制御回路において、走行モータとして、低速高
   トルクの１速と走行速度の速い２速に切換操作できる１
   ・２速走行モータを配置し、１・２速切換用電磁切換弁
   の操作によりパイロット圧を走行モータの速度変換部に
   作用せしめることによって１・２速切換を行うようにす
   るとともに、上記電磁切換弁の２速位置信号をコントロ
   ーラに入力せしめるようにし、建設機械の走行時に走行
   用操作レバーを中立位置方向へ戻すとき上記電磁切換弁
   からの２速位置信号と、伸縮状態検出手段からの上方変
   位信号がコントローラに入力されていて、さらにパイロ
   ット弁から導出されるパイロット二次圧が所定パイロッ
   ト二次圧以下に低下して、圧力スイッチからのオン状態
   信号がコントローラに入力されることによって、そのオ
   ン状態信号に基づきコントローラにて判断し、コントロ
   ーラから最大流量カットオフ弁に対して最大流量カット
   オフ指令信号を出力するようにしたことを特徴とする建
   設機械の走行用制御回路。