JPH07257302A

JPH07257302A - 車両の前方障害物警報装置

Info

Publication number: JPH07257302A
Application number: JP6057131A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Murashige; 和宏村重; Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Hideki Nishitake; 秀樹西竹
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1994-03-28
Filing date: 1994-03-28
Publication date: 1995-10-09

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の前方にある障害物を検出し運転者に危険
警報を発生するに当って、運転者の意図を推定し、不必
要な警報の発生を緩和する車両の前方障害物警報装置を
提供する。【構成】前方障害物との接近度合を車速センサ１及び車
間距離検出装置５からの検出信号に基づいて算出し、予
防警報発生部９または緊急警報発生部８から警報を発生
するか、又は自動制動装置７により緊急制動を行う車両
の前方障害物警報装置であって、予防警報発生中にブレ
ーキスイッチ３やアクセルスイッチ４により運転操作が
検出されると、運転操作の変化に基づいて予防警報の発
生量を低減することを特徴とする車両の前方障害物警報
装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止等のために車
両に搭載される車両の前方障害物警報装置に関し、特
に、車両走行中の運転者の操作に応じて危険判断を行
い、警報を発生する車両の前方障害物警報装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の前方障害物警報装置と
して、例えば、特開平５−６９７８５号公報に開示され
るように、緊急度検出手段により緊急度を検出し、緊急
度が低い段階では第１の警報手段により触覚に訴える警
報を与え、且つ緊急度が高い段階では第２の警報手段に
より運転者へ聴覚に訴える警報を与えるようにしたもの
が知られている。そして、このような構成によって、緊
急度が低い段階では、触覚に訴える警報を与えるので、
運転者は確実に緊急事態に気付き、しかも同乗者には何
ら煩わしさを感じさせず、また、緊急度の高い段階にお
いては、聴覚に訴える警報を与えるので、この警報を聴
いた運転者は素早く反応することができる。

【０００３】また、特開平５−２４４９２号公報に開示
されるように、自車両の前方に位置する車両との車間距
離が予め決められた値以下になった場合に、自車両の運
転者に危険を報知する装置において、自車両の運転者が
減速操作を行っている期間、及び減速操作を終了した後
も予め決められた所定の期間に渡っては危険報知を中止
し、更に、自車両の運転者が車線変更操作を行っている
期間、及び車線変更操作を終了した後も予め決められた
所定の期間に渡っては、危険報知を中止するよう構成し
たものが知られている。このような構成では、運転者に
とってタイムリーな警報アドバイスを与え、車両の安全
走行性を高めることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な従来の車両の前方障害物警報装置において、前者に開
示される技術では、緊急度が低い場合の第１の警報を与
えた後に危険回避操作が行われないと、緊急度の高い第
２の警報が所定のタイミングで与えられ、例えば、上り
坂を走行中に自然減速を利用したり、下り坂を走行中に
エンジンブレーキを利用して意図的に危険回避操作とし
てブレーキ操作等を行っていない場合にも不要な警報が
発生され運転者に煩わしさを感じさせてしまう欠点があ
る。

【０００５】また、後者に開示される技術でも同様に、
運転者によって減速操作や車線変更操作を行っている期
間及び操作終了後の所定期間内に危険報知を中止するの
で、不要な警報の発生を低減できるが、運転者の意図を
も反映させた危険報知を行えないという欠点がある。本
発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的
とするところは、車両の前方にある障害物を検出し運転
者に危険警報を発生するに当って、運転者の意図を推定
し、不必要な警報の発生を緩和する車両の前方障害物警
報装置を提供せんとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決し、
目的を達成するために、この発明に係わる車両の前方障
害物警報装置は、次のように構成したことを特徴として
いる。即ち、車両の前方にある障害物との接近度合に応
じて予防警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前方
障害物警報装置であって、前記予防警報発生中に運転者
の運転操作に変化があった場合、該運転操作の変化に基
づいて前記予防警報の発生量を低減することを特徴とし
ている。

【０００７】また、好ましくは、前記予防警報発生中に
アクセル変化率が所定値より大きい値となると前記予防
警報の発生量を低減することを特徴としている。また、
好ましくは、前記予防警報発生中にブレーキペダルの変
化率が所定値より大きい値となると前記予防警報の発生
量を低減することを特徴としている。また、好ましく
は、前記予防警報発生中に前記運転者の運転操作に変化
がない場合、前記車両の加減速度に基づいて前記予防警
報の発生量を低減することを特徴としている。

【０００８】また、好ましくは、前記予防警報の発生量
の低減は、音量を変化させて行うことを特徴としてい
る。また、好ましくは、前記予防警報の発生量の低減
は、断続周期音を変化させて行うことを特徴としてい
る。また、好ましくは、前記予防警報の発生量の低減
は、トーン又は音色を変化させて行うことを特徴として
いる。

【０００９】また、好ましくは、前記予防警報の発生量
の低減は、該予防警報の発生位置又は発生箇所の数を変
化させて行うことを特徴としている。また、好ましく
は、車両の前方にある障害物との接近度合に応じて予防
警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前方障害物警
報装置であって、前記車両の運転者が操作スイッチを操
作している場合、前記予防警報を発生すべき領域又は発
生タイミングを変更することを特徴としている。

【００１０】また、好ましくは、前記運転者による操作
スイッチの操作時においては、該操作スイッチの位置又
は種類等に応じて前記予防警報を発生すべき領域又は発
生タイミングを変更することを特徴としている。

【００１１】

【作用】以上のように、本発明は構成されているので、
請求項１に記載の発明によれば、運転者の運転操作の変
化に基づいて、走行中の運転者の意図を推定することに
より、不必要な予防警報の作動を緩和でき、運転中の煩
わしさが解消される。また、請求項２に記載の発明によ
れば、運転者のアクセル操作の変化率に基づいて、走行
中の運転者の意図を推定することにより、より正確に危
険状況を知らせ、事故等を未然に防ぐことができる。

【００１２】また、請求項３に記載の発明によれば、ブ
レーキ操作の変化率に基づいて、走行中の運転者の意図
を推定することにより、より正確に危険状況を知らせ、
事故等を未然に防ぐことができる。また、請求項４に記
載の発明によれば、自車両の加速度に基づいて、走行中
の運転者の意図を推定することにより、不必要な予防警
報の作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解消される。

【００１３】また、請求項５に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減を音量を変化させて行うので、確
実に運転者に危険な状況を認識させることができる。ま
た、請求項６に記載の発明によれば、予防警報の発生量
の低減を断続周期音を変化させて行うので、他の音など
に打ち消されることなく運転者に知らせることができ
る。

【００１４】また、請求項７に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減をトーン又は音色を変化させて行
うので、他の音などに打ち消されることなく運転者に知
らせることができる。また、請求項８に記載の発明によ
れば、予防警報の発生量の低減を予防警報の発生位置又
は発生箇所の数を変化させて行うので、不必要な場所へ
の警報の発生を防止し、煩わしさを解消することができ
る。

【００１５】また、請求項９に記載の発明によれば、運
転者によるスイッチ類の操作状況によって、予防警報作
動領域を補正して危険判断を行うので、運転者の前方障
害物に対する意識レベルを推定し、適切なタイミングで
警報や緊急制動装置の作動を行なうことができる。ま
た、請求項１０に記載の発明によれば、運転者に対する
スイッチ類の位置又は種類によって予防警報を発生すべ
き領域を補正して危険判断を行うので、適切に運転者を
サポートし、より安全な走行が可能となる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明に係わる実施例につき添付図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施例に係
わる車両の前方障害物警報装置の構成を示すブロック図
である。この障害物警報装置は、本実施例では、車両に
対し、各車輪に制動力を自動的に付与する自動制動装置
と共に装備され、検出された障害物の情報が自動制動装
置の制御に供されるようになっている。

【００１７】図１において、車速センサ１は、車速検出
手段として車両の各車輪速等に基づいて車速を検出する
センサである。加速度センサ２は、加速度検出手段とし
て車両の加速状態を検出するセンサである。ブレーキペ
ダルスイッチ３は、ブレーキペダルのオン・オフ状態を
検出する。アクセルスイッチ４は、アクセルペダルのオ
ン・オフを検出するスイッチである。車間距離検出装置
５は、車間距離検出手段として、自車両に対して前方に
存在する他の車両や障害物との距離（車間距離Ｌ）を検
出する。この車間距離検出装置５は、例えば、レーダ装
置であり、レーダ波としてのパルスレーザ光を発信部か
ら自車両の前方に向けて発信する。また、前方に存在す
る先行車両等の障害物に当たって反射してくる反射波を
受信部で受信する。このレーザ受信光の発信時点からの
遅れ時間によって走査範囲内に存在する各障害物と自車
両との間の距離及び障害物の自車両に対する方向等を演
算する。これらの各センサ信号、スイッチ類からの信号
及び車間距離検出信号は、コントロールユニットＵに入
力される。コントロールユニットＵは、車速センサ信号
と車間距離検出信号とに基づいて前方障害物と自車両と
の相対速度Ｖを演算する。尚、ここでの相対速度とは、
障害物に接近する方向を正とする。また、ブレーキスイ
ッチ３からの信号に基づいてブレーキペダルの変化率を
演算する。更に、アクセルスイッチ４からの信号に基づ
いてアクセルの変化率を演算する。コントロールユニッ
トＵでは、これらの車間距離や相対速度やブレーキ及び
アクセルの変化率に基づいて緊急警報発生部８又は予防
警報発生部９に制御信号を出力する。緊急警報発生部８
又は予防警報発生部９は、スピーカ１０を介して緊急警
報又は予防警報を発生する。また、危険度が高い場合に
は、自動制動制御装置に制御信号を出力し、車両の自動
制動装置を作動させる。

【００１８】［第１実施例］図２は、本発明に係わる第
１実施例として警報発生処理手順を記述したフローチャ
ートである。また、図３は、相対速度Ｖと車間距離Ｌに
基づく、緊急制動作動及び各警報作動領域を示す図であ
る。緊急警報や予防警報や自動制動装置の制御は、図２
に示すフローチャートに従って行われる。また、図３に
示すように、相対速度Ｖと車間距離Ｌとに基づいて、各
警報作動領域が決定されている。

【００１９】図２と図３において、処理が開始される
と、先ず始めに、ステップＳ２では、車間距離Ｌと車両
の障害物に対する相対速度Ｖが算出される。その後、ス
テップＳ４では、ステップＳ２で算出された車間距離Ｌ
が緊急制動作動領域Ｌ₀（図３参照）以下であるか否か
を判断する。ステップＳ４において、車間距離Ｌが緊急
制動作動領域Ｌ₀以下である場合（ステップＳ４で判断
がＮＯ）、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、車
間距離Ｌが緊急警報作動領域Ｌ₁以下であるか否かを判
断する。ステップＳ６において、車間距離Ｌが緊急警報
作動領域Ｌ₁以下である場合（ステップＳ６で判断がＮ
Ｏ）、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、車間距
離Ｌが予防警報作動領域Ｌ₂以下であるか否かを判断す
る。ステップＳ８において、車間距離Ｌが予防警報作動
領域Ｌ₂以下である場合（ステップＳ８で判断がＮ
Ｏ）、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、算
出された車間距離Ｌがいずれの領域にも属さないと判断
し、警報作動を解除して、しかる後にリターンする。

【００２０】＜緊急制動作動＞一方、ステップＳ４で、
車間距離Ｌが緊急制動作動領域Ｌ₀を超えている場合
（ステップＳ４で判断がＹＥＳ）、ステップＳ１２に進
む。ステップＳ１２では、前方にある障害物と車両とが
制動操作を行わないと危険であると判断してコントロー
ルユニットＵから緊急制動作動として自動制動装置７を
作動する信号が自動制動制御装置６に出力される。この
信号を受けて車両の自動制動装置７が作動されてリター
ンする。

【００２１】＜緊急警報作動＞また、ステップＳ６で、
車間距離Ｌが緊急警報作動領域Ｌ₁を超えている場合
（ステップＳ６で判断がＹＥＳ）、ステップＳ１４に進
む。ステップＳ１４では、前方にある障害物と車両と
が、何らかの緊急回避操作を行わないと危険な状態にあ
ると判断されてコントロールユニットＵから緊急警報を
作動する信号が緊急警報発生部８に出力される。緊急警
報発生部８では、この信号を受けてスピーカ１０を介し
て緊急警報を作動し、しかる後にリターンする。

【００２２】＜予防警報作動＞上記ステップＳ８におい
て、車間距離Ｌが予防警報作動領域Ｌ₂を超えている場
合（ステップＳ８で判断がＹＥＳ）、ステップＳ２０に
進む。ステップＳ２０では、コントロールユニットＵで
演算されるアクセル変化率が予め決定された所定値より
大きいか否かを判断する。ステップＳ２０でアクセル変
化率が所定値よりも小さい場合（ステップＳ２０で判断
がＮＯ）、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２で
は、ブレーキペダルの変化率が予め決定された所定値よ
り大きいか否かを判断する。ステップＳ２２で、ブレー
キペダルの変化率が所定値よりも小さい場合（ステップ
Ｓ２２で判断がＮＯ）、ステップＳ２４に進む。ステッ
プＳ２４では、予防警報作動領域Ｌ₂において、アクセ
ルペダル及びブレーキペダルの操作があったか否かを判
断する。ステップＳ２４において、アクセルペダル又は
ブレーキペダルの操作があった場合（ステップＳ２４で
判断がＮＯ）、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６
では、予防警報発生部９からスピーカ１０を介して予防
警報が作動され、しかる後にリターンする。

【００２３】＜予防警報の作動緩和＞一方、ステップＳ
２０において、アクセル変化率が所定値よりも大きい場
合（ステップＳ２０で判断がＹＥＳ）、ステップＳ３０
に進む。ステップＳ３０では、予防警報の音量を通常よ
りも低く設定して（緩和して）、予防警報発生部９から
スピーカ１０を介して作動され、しかる後にリターンす
る。また、ステップＳ２２においても同様に、ブレーキ
ペダルの変化率が所定値よりも大きい場合（ステップＳ
２２で判断がＹＥＳ）、ステップＳ３０に進む。

【００２４】更に、ステップＳ２４で、アクセルペダル
でもブレーキペダルによっても操作がなされなかった場
合（ステップＳ２４で判断がＹＥＳ）、ステップＳ２８
に進む。ステップＳ２８では、加速度センサ２から検出
される自車両の加速度が所定値より小さいか否かを判断
する。ステップＳ２８において、自車両の加速度が所定
値より小さい場合（ステップＳ２８での判断がＹＥ
Ｓ）、ステップＳ３０に進む。一方、ステップＳ２８に
おいて、自車両の加速度が所定値より大きい場合（ステ
ップＳ２８での判断がＮＯ）、ステップＳ２６に進む。

【００２５】（ステップＳ２０、Ｓ３０での処理）図４
は、ステップＳ２０、Ｓ３０での処理を模式化した図で
ある。図４に示すように、アクセルの変化率が所定値よ
り大きくなると、例えば、追い越し等で運転者が意図的
に接近及び加速を行っていると推定して予防警報の音量
を基準値よりも小さくする。

【００２６】（ステップＳ２２、Ｓ３０での処理）図５
は、ステップＳ２２、Ｓ３０での処理を模式化した図で
ある。図５に示すように、ブレーキペダルの変化率が所
定値より大きくなると、運転者は既に前方にある障害物
又は車両を認識して制動操作を行っていると推定して予
防警報の音量を基準値よりも小さくする。

【００２７】（ステップＳ２８、Ｓ３０での処理）図６
は、ステップＳ２８、Ｓ３０での処理を模式化した図で
ある。図６に示すように、運転者によってアクセル操作
やブレーキ操作がない状態で、通常の領域から予防警報
作動領域Ｌ₂に入ったとき、自車両の加速度が所定値よ
り小さい場合には、運転者がエンジンブレーキや上り坂
での自然減速を利用して意図的にブレーキやアクセルの
操作を行っていないと推定して予防警報の音量を基準値
よりも小さくする。反対に、ブレーキ又はアクセルの操
作があった場合、その操作を優先し、上記ステップＳ２
０又はステップＳ２２での処理に従って警報を作動させ
る。

【００２８】以上説明したように、ブレーキ操作やアク
セル操作の変化率又は自車両の加速度に基づいて、走行
中の運転者の意図を推定することにより、不必要な予防
警報の作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解消され
る。［第２実施例］この第２実施例では、運転操作に直接関
係する操作以外のスイッチやレバー類の操作に基づい
て、予防警報作動領域Ｌ₂を補正するものである。例え
ば、運転者がスイッチ操作を行ないながら前方不注意の
状態で走行している場合、より危険な状態あることを運
転者に知らせるために、上記第１実施例で述べた予防警
報作動領域Ｌ₂を広くするように補正して、警報の作動
タイミングを通常よりも早くなるように補正する。

【００２９】以下、その補正処理について説明する。図
７は、本発明に係わる第２実施例として危険判断の処理
手順を記述したフローチャートである。また、図８は、
相対速度Ｖと車間距離Ｌに基づく、予防警報作動領域Ｌ
₂の補正領域を示す図である。図７と図８において、処
理が開始され、ステップＳ４０では、運転操作に直接関
係する操作以外のスイッチ又はレバー類の操作があった
か否かを判断する。ステップＳ４０で、スイッチ又はレ
バー類の操作がない場合（ステップＳ４０での判断がＮ
Ｏ）、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、予
防警報作動領域Ｌ₂を予め設定された領域（補正しない
領域）として、第１実施例に示す危険判断処理を実行し
た後、リターンする。一方、ステップＳ４０で、スイッ
チ又はレバー類の操作がある場合（ステップＳ４０での
判断がＹＥＳ）、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４
４では、所定時間内（約２秒〜５秒程度の時間内）に操
作される後述のスイッチ類のランクに応じて（図８参
照）予防警報作動領域Ｌ₂を補正し、第１実施例に示す
危険判断処理を実行した後、リターンする。図８に示す
ように、操作されているスイッチ類のランクが上がるに
従って、予防警報作動領域が広くなり、より迅速に危険
判断が行え、運転者に対するサポートをより安全に行え
るのである。

【００３０】＜スイッチ類のランク分け＞前述のスイッ
チ類のランクとは、運転者がそのスイッチの操作時に前
方から視線を外しやすいレベル又は前方への注意力を失
いやすいレベル等を考慮することによって設定されてい
る。また、その設定要素としては、車種間の統一性（当
然のことながら、ブレーキペダルやアクセルペダル等
は、車種によって変化がない）、操作の難易度、運転者
に対するスイッチ類の距離、方向などによって総合的に
判断する。図９にスイッチ類のランクの設定条件を示
す。図９においては、左の方向がランクを低く設定され
るスイッチ類の条件であり、右の方向がランクを高く設
定される条件である。そして、図９に示す条件に基づい
て、ランク分けされたスイッチ類の一例を図１０に示
す。この例では、ランクはランクI〜ランクVまで５段階
に分けられ、運転操作に直接係わる操作をランクIとし
て補正のない予防警報作動領域Ｌ₂に設定している。図
１１、図１２は、実際の車両に装備されている主なスイ
ッチ類の配置図である。主なスイッチとしては、図１
１、図１２に示すように、運転席の右側下部にパワーシ
ートスイッチ２１、運転席側のドア部にトランクリッド
オープナースイッチ２６、フィーエルリッドオープナー
スイッチ２７、パワーウインドスイッチ２８、ＴＥＬス
イッチ２９、インパネ部にイグニッションスイッチ２
２、パネルランプコントロールスイッチ２３、コラプス
ミラースイッチ２４、電動ミラースイッチ２５、クルー
ズコントロールメインスイッチ３０、フォグランプスイ
ッチ３１、コンビネーションスイッチ３２、リヤデフロ
スタスイッチ３４、ハザードスイッチ３５、エアコンス
イッチ類４５、ステアリングの周辺にステアリングスイ
ッチ３３、ワイパー、ウォッシャースイッチ類４４、運
転席の左側にソーラベンチレーションスイッチ２０、セ
ンターコンソールボックス４３、オーディオスイッチ類
３９、シガライタ４０、灰皿４１、シフトレバー４２、
上部にはサンバイザー３６、ルームミラー３７、助手席
側のグローブボックス３８等が夫々配置され、ランク分
けされている。図１０〜図１２からわかるように、運転
者から遠い位置にあるスイッチや目を前方からそらさな
ければ操作できないスイッチほどランクは高く設定され
ている。

【００３１】以上説明したように、この第２実施例で
は、運転者によるスイッチ類の操作状況によって、予防
警報作動領域を補正して危険判断を行うので、運転者の
前方障害物に対する意識レベルを推定し、適切なタイミ
ングで警報や緊急制動装置の作動を行なうことができ
る。尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で上記各
実施例を修正又は変更したものに適用可能である。

【００３２】例えば、本実施例では警報は単に音量を用
いて行ったが、断続周期の音や、トーン、あるいは音色
を変化させたり、警報発生位置、警報発生箇所の数等を
変化させて、警報の作動を行ってもよい。また、第１実
施例では、予防警報をアクセルやブレーキの操作状況に
応じて小さくするように処理を行ったが、音をキャンセ
ル（無音）するように処理してもよいことは言うまでも
ない。

【００３３】

【効果】以上説明のように、請求項１に記載の発明によ
れば、運転者の運転操作の変化に基づいて、走行中の運
転者の意図を推定することにより、不必要な予防警報の
作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解消される。ま
た、請求項２に記載の発明によれば、運転者のアクセル
操作の変化率に基づいて、走行中の運転者の意図を推定
することにより、より正確に危険状況を知らせ、事故等
を未然に防ぐことができる効果がある。

【００３４】また、請求項３に記載の発明によれば、ブ
レーキ操作の変化率に基づいて、走行中の運転者の意図
を推定することにより、より正確に危険状況を知らせ、
事故等を未然に防ぐことができる効果がある。また、請
求項４に記載の発明によれば、自車両の加速度に基づい
て、走行中の運転者の意図を推定することにより、不必
要な予防警報の作動を緩和でき、運転中の煩わしさが解
消される。

【００３５】また、請求項５に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減を音量を変化させて行うので、確
実に運転者に危険な状況を認識させることができる効果
がある。また、請求項６に記載の発明によれば、予防警
報の発生量の低減を断続周期音を変化させて行うので、
他の音などに打ち消されることなく運転者に知らせるこ
とができる効果がある。

【００３６】また、請求項７に記載の発明によれば、予
防警報の発生量の低減をトーン又は音色を変化させて行
うので、他の音などに打ち消されることなく運転者に知
らせることができる効果がある。また、請求項８に記載
の発明によれば、予防警報の発生量の低減を予防警報の
発生位置又は発生箇所の数を変化させて行うので、不必
要な場所への警報の発生を防止し、煩わしさを解消する
ことができる効果がある。

【００３７】また、請求項９に記載の発明によれば、運
転者によるスイッチ類の操作状況によって、予防警報作
動領域を補正して危険判断を行うので、運転者の前方障
害物に対する意識レベルを推定し、適切なタイミングで
警報や緊急制動装置の作動を行なうことができる効果が
ある。また、請求項１０に記載の発明によれば、運転者
に対するスイッチ類の位置又は種類によって予防警報を
発生すべき領域を補正して危険判断を行うので、適切に
運転者をサポートし、より安全な走行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる実施例の車両の前方障害物警報
装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係わる第１実施例として警報発生処理
手順を記述したフローチャートである。

【図３】相対速度と車間距離に基づく、各警報発生領域
を示す図である。

【図４】アクセル変化率に基づく警報音量の発生状態を
示す図である。

【図５】ブレーキペダル変化率に基づく警報音量の発生
状態を示す図である。

【図６】車両の加速度変化に基づく警報音量の発生状態
を示す図である。

【図７】本発明に係わる第２実施例として警報発生領域
の補正処理手順を記述したフローチャートである。

【図８】相対速度と車間距離に基づく、警報発生領域の
ランク分けによる補正領域を示す図である。

【図９】危険判断領域のランク分けの基本的な考え方を
示す図である。

【図１０】危険判断領域のランク分けの一例を示す図で
ある。

【図１１】車両に装備されている各スイッチ類の位置関
係を示す図である。

【図１２】車両に装備されている各スイッチ類の位置関
係を示す図である。

【符号の説明】

１…車速センサ、２…加速度センサ、３…ブレーキスイ
ッチ、４…アクセルスイッチ、５…車間距離検出セン
サ、６…自動制動制御装置、７…自動制動装置、８…緊
急警報発生部、９…予防警報発生部、１０…スピーカ、
Ｕ…コントロールユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前方にある障害物との接近度合に
応じて予防警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前
方障害物警報装置であって、前記予防警報発生中に運転者の運転操作に変化があった
場合、該運転操作の変化に基づいて前記予防警報の発生
量を低減することを特徴とする車両の前方障害物警報装
置。
【請求項２】前記予防警報発生中にアクセル変化率が
所定値より大きい値となると前記予防警報の発生量を低
減することを特徴とする請求項１に記載の車両の前方障
害物警報装置。
【請求項３】前記予防警報発生中にブレーキペダルの
変化率が所定値より大きい値となると前記予防警報の発
生量を低減することを特徴とする請求項１に記載の車両
の前方障害物警報装置。
【請求項４】前記予防警報発生中に前記運転者の運転
操作に変化がない場合、前記車両の加減速度に基づいて
前記予防警報の発生量を低減することを特徴とする請求
項１に記載の車両の前方障害物警報装置。
【請求項５】前記予防警報の発生量の低減は、音量を
変化させて行うことを特徴とする請求項１に記載の車両
の前方障害物警報装置。
【請求項６】前記予防警報の発生量の低減は、断続周
期音を変化させて行うことを特徴とする請求項１に記載
の車両の前方障害物警報装置。
【請求項７】前記予防警報の発生量の低減は、トーン
又は音色を変化させて行うことを特徴とする請求項１に
記載の車両の前方障害物警報装置。
【請求項８】前記予防警報の発生量の低減は、該予防
警報の発生位置又は発生箇所の数を変化させて行うこと
を特徴とする請求項１に記載の車両の前方障害物警報装
置。
【請求項９】車両の前方にある障害物との接近度合に
応じて予防警報、緊急警報又は緊急制動を行う車両の前
方障害物警報装置であって、前記車両の運転者が操作スイッチを操作している場合、
前記予防警報を発生すべき領域又は発生タイミングを変
更することを特徴とする車両の前方障害物警報装置。
【請求項１０】前記運転者による操作スイッチの操作
時においては、該操作スイッチの位置又は種類等に応じ
て前記予防警報を発生すべき領域又は発生タイミングを
変更することを特徴とする請求項９に記載の車両の前方
障害物警報装置。