JPH07260757A - 管内走行台車 - Google Patents
管内走行台車Info
- Publication number
- JPH07260757A JPH07260757A JP6053750A JP5375094A JPH07260757A JP H07260757 A JPH07260757 A JP H07260757A JP 6053750 A JP6053750 A JP 6053750A JP 5375094 A JP5375094 A JP 5375094A JP H07260757 A JPH07260757 A JP H07260757A
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- JP
- Japan
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- pipe
- piston
- dolly
- wheels
- shrink
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 台車本体が常に管内の中心位置へ自動的に調
芯されることなどを目的とする。 【構成】 ２個づつ互いに反対方向を向いて対をなし台
車本体を支える複数の車輪がピストンを介して管内面を
押圧可能に突設され台車自重によるピストンの伸縮力を
チェンジボルトナット装置が受けてギヤーを回転させギ
ヤーの回転がピストンの反対方向に突設された車輪のピ
ストンに伝えられて同期で伸縮させるように構成する。
芯されることなどを目的とする。 【構成】 ２個づつ互いに反対方向を向いて対をなし台
車本体を支える複数の車輪がピストンを介して管内面を
押圧可能に突設され台車自重によるピストンの伸縮力を
チェンジボルトナット装置が受けてギヤーを回転させギ
ヤーの回転がピストンの反対方向に突設された車輪のピ
ストンに伝えられて同期で伸縮させるように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、配管内の保守、点検等
に適用される管内走行台車に関する。
に適用される管内走行台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は配管内の保守、点検などに使用さ
れている従来の台車の説明図である。図において、本台
車には複数の走行用車輪１６が設けられ、各車輪１６ご
とに押圧機構部２を有しており、各脚部においてそれぞ
れ単独に押圧力の調整が行われ配管内を走行するように
なっている。
れている従来の台車の説明図である。図において、本台
車には複数の走行用車輪１６が設けられ、各車輪１６ご
とに押圧機構部２を有しており、各脚部においてそれぞ
れ単独に押圧力の調整が行われ配管内を走行するように
なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
台車においては走行用車輪１６の各脚部においてそれぞ
れ単独に押圧力の調整が行われるため、重力が作用する
側に位置する脚部に自重が加わって押圧機構部２を圧縮
し、台車が配管内に偏芯しておかれた状態になる。従っ
て、曲管部や分岐管部などの走行時に台車の姿勢制御が
変則的となり、移行動作及び調節が複雑かつ不規則にな
って管内の構造不連続部における走行が不可能となる場
合がある。
台車においては走行用車輪１６の各脚部においてそれぞ
れ単独に押圧力の調整が行われるため、重力が作用する
側に位置する脚部に自重が加わって押圧機構部２を圧縮
し、台車が配管内に偏芯しておかれた状態になる。従っ
て、曲管部や分岐管部などの走行時に台車の姿勢制御が
変則的となり、移行動作及び調節が複雑かつ不規則にな
って管内の構造不連続部における走行が不可能となる場
合がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る管内走行台
車は上記課題の解決を目的にしており、２個づつ互いに
反対方向を向いて対をなしピストンを介して管内面を押
圧可能に突設されて台車本体を支える複数の車輪と、台
車自重による上記ピストンの伸縮力を受けてギヤーを回
転させるチェンジボルトナット装置と、上記ギヤーの回
転を上記ピストンの反対方向に突設された車輪のピスト
ンに伝えて同期で伸縮させる手段とを備えた構成を特徴
とする。
車は上記課題の解決を目的にしており、２個づつ互いに
反対方向を向いて対をなしピストンを介して管内面を押
圧可能に突設されて台車本体を支える複数の車輪と、台
車自重による上記ピストンの伸縮力を受けてギヤーを回
転させるチェンジボルトナット装置と、上記ギヤーの回
転を上記ピストンの反対方向に突設された車輪のピスト
ンに伝えて同期で伸縮させる手段とを備えた構成を特徴
とする。
【０００５】
【作用】即ち、本発明に係る管内走行台車においては、
２個づつ互いに反対方向を向いて対をなし台車本体を支
える複数の車輪がピストンを介して管内面を押圧可能に
突設され台車自重によるピストンの伸縮力をチェンジボ
ルトナット装置が受けてギヤーを回転させギヤーの回転
がピストンの反対方向に突設された車輪のピストンに伝
えられて同期で伸縮させるようになっており、管内を押
圧して台車本体を支える車輪のピストンが台車自重で伸
縮すると、このピストンの伸縮力が反対方向の車輪のピ
ストンに伝えられて互いに反対方向に突設された車輪の
ピストンが同期で連動して伸縮することにより重力の方
向に係わりなく台車本体が常に管内の中心位置へ自動的
に調芯される。
２個づつ互いに反対方向を向いて対をなし台車本体を支
える複数の車輪がピストンを介して管内面を押圧可能に
突設され台車自重によるピストンの伸縮力をチェンジボ
ルトナット装置が受けてギヤーを回転させギヤーの回転
がピストンの反対方向に突設された車輪のピストンに伝
えられて同期で伸縮させるようになっており、管内を押
圧して台車本体を支える車輪のピストンが台車自重で伸
縮すると、このピストンの伸縮力が反対方向の車輪のピ
ストンに伝えられて互いに反対方向に突設された車輪の
ピストンが同期で連動して伸縮することにより重力の方
向に係わりなく台車本体が常に管内の中心位置へ自動的
に調芯される。
【０００６】
【実施例】図１乃至図３は本発明の一実施例に係る台車
の説明図である。図において、本実施例に係る台車は配
管内の保守、点検等に適用されるもので、４個の車輪が
配管内面を押圧して走行するように互いに直交して放射
状に突出された脚部によりそれぞれ伸縮可能に支持され
るとともに、配管内面を走行するそれぞれの車輪を押圧
するピストン装置に直線運動を回転運動に変換するチェ
ンジボルトナット装置を設け、ベベルギヤー装置により
互いに対向する車輪のピストン装置を同期で連動して伸
縮可能に係合させている。即ち、図に示すように４個の
車輪１６はそれぞれホイール１５を有して配管内に正四
面体の稜角の位置に配設され、Ｕ字状の車輪支持フォー
ク８内で中空状軸１２ａに円板状軸受１２ｂを介して回
転可能に支承されており、中空状軸１２ａ内に挿入して
設けられたモータ、減速機などによる駆動装置１３によ
りウェーブジェネレータ１４ａ、サーキュラスプライン
１４ｂ，１４ｃなどによる高減速比減速機（商品名ハー
モニックドライブ）を介して駆動され回転するようにそ
れぞれ連結されている。円板状軸受１２ｂには走行距離
計測用の回転角度検出器１７が装着され、ホイール１５
と係合している。車輪支持フォーク８は中空状ピストン
２ａと結合された円板状保持部材２ｂにベアリングを介
して旋回可能に支承され、円板状保持部材２ｂ中央部の
突出部材２ｃに取付けられモータ減速機、回転角度検出
器などを具えた駆動装置１１により中間減速機１０及び
高減速比減速機（商品名ハーモニックドライブ）９ａ，
９ｂ，９ｃなどを介してステアリング（旋回運動）可能
にそれぞれ連結されている。
の説明図である。図において、本実施例に係る台車は配
管内の保守、点検等に適用されるもので、４個の車輪が
配管内面を押圧して走行するように互いに直交して放射
状に突出された脚部によりそれぞれ伸縮可能に支持され
るとともに、配管内面を走行するそれぞれの車輪を押圧
するピストン装置に直線運動を回転運動に変換するチェ
ンジボルトナット装置を設け、ベベルギヤー装置により
互いに対向する車輪のピストン装置を同期で連動して伸
縮可能に係合させている。即ち、図に示すように４個の
車輪１６はそれぞれホイール１５を有して配管内に正四
面体の稜角の位置に配設され、Ｕ字状の車輪支持フォー
ク８内で中空状軸１２ａに円板状軸受１２ｂを介して回
転可能に支承されており、中空状軸１２ａ内に挿入して
設けられたモータ、減速機などによる駆動装置１３によ
りウェーブジェネレータ１４ａ、サーキュラスプライン
１４ｂ，１４ｃなどによる高減速比減速機（商品名ハー
モニックドライブ）を介して駆動され回転するようにそ
れぞれ連結されている。円板状軸受１２ｂには走行距離
計測用の回転角度検出器１７が装着され、ホイール１５
と係合している。車輪支持フォーク８は中空状ピストン
２ａと結合された円板状保持部材２ｂにベアリングを介
して旋回可能に支承され、円板状保持部材２ｂ中央部の
突出部材２ｃに取付けられモータ減速機、回転角度検出
器などを具えた駆動装置１１により中間減速機１０及び
高減速比減速機（商品名ハーモニックドライブ）９ａ，
９ｂ，９ｃなどを介してステアリング（旋回運動）可能
にそれぞれ連結されている。
【０００７】二重円筒状をなすシリンダフレーム１ａ，
１ｂ間には中空状ピストン２ａが摺動可能に挿入され、
内部のシリンダフレーム１ｂ内側には円板状保持部材２
ｂに中空状ピストン２ａと同芯状に装着され直線運動を
回転運動に変換するチェンジナット３ｂ用のスプライン
部材３ａが回転を拘束されて摺動可能に挿入されてい
る。スプライン部材３ａ端部に設けられたチェンジナッ
ト３ｂは、内部シリンダフレーム１ｂにベアリングを介
して回転可能に挿入されたチェンジボルト４ａと傾斜摺
動可能に係合して挿入されている。チェンジボルト４ａ
の外側端に設けられたベベルギヤー４ｂは、シリンダフ
レーム１ａを接続したベベルギヤー付き支持フレーム５
の回転自在なベベルギヤー６を介して同期回転可能に一
対で係合されている。シリンダフレーム１ａは正四面体
の稜角方向へ放射状に配設され、支持フレーム５，７で
相互に結合されている。
１ｂ間には中空状ピストン２ａが摺動可能に挿入され、
内部のシリンダフレーム１ｂ内側には円板状保持部材２
ｂに中空状ピストン２ａと同芯状に装着され直線運動を
回転運動に変換するチェンジナット３ｂ用のスプライン
部材３ａが回転を拘束されて摺動可能に挿入されてい
る。スプライン部材３ａ端部に設けられたチェンジナッ
ト３ｂは、内部シリンダフレーム１ｂにベアリングを介
して回転可能に挿入されたチェンジボルト４ａと傾斜摺
動可能に係合して挿入されている。チェンジボルト４ａ
の外側端に設けられたベベルギヤー４ｂは、シリンダフ
レーム１ａを接続したベベルギヤー付き支持フレーム５
の回転自在なベベルギヤー６を介して同期回転可能に一
対で係合されている。シリンダフレーム１ａは正四面体
の稜角方向へ放射状に配設され、支持フレーム５，７で
相互に結合されている。
【０００８】二重円筒状をなすシリンダフレーム１ａ，
１ｂ間で中空状ピストン２ａが台車自重で伸縮すると、
チェンジナット３ｂのスプライン部材３ａが中空状ピス
トン２ａと連動して直線運動し、チェンジナット３ｂを
介してチェンジボルト４ａをベベルギヤー４ｂとともに
回転させる。このベベルギヤー４ｂの回転はベベルギヤ
ー６を介して１８０°反対側のベベルギヤー４ｂに伝え
られ、チェンジボルト４ａ、チェンジナット３ｂにより
直線運動に変換されて中空状ピストン２ａが伸縮する。
正四面体の稜角の位置に配設された４個の車輪１６は、
中空状ピストン２ａによってそれぞれ配管の内面に押圧
され、配管内面の変化に追従しながら走行及び方向を選
択して移行するが、このときそれぞれ対向する一対の車
輪１６の中空状ピストン２ａが台車自重により伸縮する
と、チェンジナット３ｂを介してチェンジボルト４ａの
ベベルギヤー４ｂが自在に回転するベベルギヤー６によ
って同期回転し、反対側の中空状ピストン２ａも同期で
伸縮する。即ち、各中空状ピストン２ａの移動ストロー
クが等しく、配管の中心軸と調芯された状態になる。こ
のようにして重力の方向に係わりなく押圧用のピストン
間が同期で移動して台車は常に配管の中心位置へ自動的
に調芯される。
１ｂ間で中空状ピストン２ａが台車自重で伸縮すると、
チェンジナット３ｂのスプライン部材３ａが中空状ピス
トン２ａと連動して直線運動し、チェンジナット３ｂを
介してチェンジボルト４ａをベベルギヤー４ｂとともに
回転させる。このベベルギヤー４ｂの回転はベベルギヤ
ー６を介して１８０°反対側のベベルギヤー４ｂに伝え
られ、チェンジボルト４ａ、チェンジナット３ｂにより
直線運動に変換されて中空状ピストン２ａが伸縮する。
正四面体の稜角の位置に配設された４個の車輪１６は、
中空状ピストン２ａによってそれぞれ配管の内面に押圧
され、配管内面の変化に追従しながら走行及び方向を選
択して移行するが、このときそれぞれ対向する一対の車
輪１６の中空状ピストン２ａが台車自重により伸縮する
と、チェンジナット３ｂを介してチェンジボルト４ａの
ベベルギヤー４ｂが自在に回転するベベルギヤー６によ
って同期回転し、反対側の中空状ピストン２ａも同期で
伸縮する。即ち、各中空状ピストン２ａの移動ストロー
クが等しく、配管の中心軸と調芯された状態になる。こ
のようにして重力の方向に係わりなく押圧用のピストン
間が同期で移動して台車は常に配管の中心位置へ自動的
に調芯される。
【０００９】従来の台車においては走行用車輪の各脚部
においてそれぞれ単独に押圧力の調整が行われるため、
重力が作用する側に位置する脚部に自重が加わって押圧
機構部を圧縮し、台車が配管内に偏芯しておかれた状態
になる。従って、曲管部や分岐管部などの走行時に台車
の姿勢制御が変則的となり、移行動作及び調節が複雑か
つ不規則になって管内の構造不連続部における走行が不
可能となる場合があるが、本台車においては配管内の曲
管部や分岐管部などの走行時における台車の姿勢制御を
容易にして移行動作及び調節を簡素化、かつスムースに
できるように配管内を押圧して走行する台車の正四面体
の稜角位置に４個の車輪を配設し、台車の中心部から放
射状に突出されたピストン、シリンダフレームなどによ
りそれぞれ伸縮可能に支持し、配管内面に対峙するそれ
ぞれ２組の車輪１６を押圧するピストン部に直線−回転
チェンジボルトナット装置を挿入して設け、ベベルギヤ
ー４ｂ，６により同期で連動可能に係合させて配管内の
中心位置へ台車を自動的に調芯する機構にしており、配
管内面に対峙する２組の車輪１６押圧用のピストンがチ
ェンジボルト、ナット、ベベルギヤーなどによる装置に
より同期で連動することにより、台車自重で押圧用のピ
ストンが伸縮しても台車が配管の中心位置へ自動的に調
芯されながら走行するので、配管内の曲管部や分岐管部
等における姿勢制御、移行が容易となる。
においてそれぞれ単独に押圧力の調整が行われるため、
重力が作用する側に位置する脚部に自重が加わって押圧
機構部を圧縮し、台車が配管内に偏芯しておかれた状態
になる。従って、曲管部や分岐管部などの走行時に台車
の姿勢制御が変則的となり、移行動作及び調節が複雑か
つ不規則になって管内の構造不連続部における走行が不
可能となる場合があるが、本台車においては配管内の曲
管部や分岐管部などの走行時における台車の姿勢制御を
容易にして移行動作及び調節を簡素化、かつスムースに
できるように配管内を押圧して走行する台車の正四面体
の稜角位置に４個の車輪を配設し、台車の中心部から放
射状に突出されたピストン、シリンダフレームなどによ
りそれぞれ伸縮可能に支持し、配管内面に対峙するそれ
ぞれ２組の車輪１６を押圧するピストン部に直線−回転
チェンジボルトナット装置を挿入して設け、ベベルギヤ
ー４ｂ，６により同期で連動可能に係合させて配管内の
中心位置へ台車を自動的に調芯する機構にしており、配
管内面に対峙する２組の車輪１６押圧用のピストンがチ
ェンジボルト、ナット、ベベルギヤーなどによる装置に
より同期で連動することにより、台車自重で押圧用のピ
ストンが伸縮しても台車が配管の中心位置へ自動的に調
芯されながら走行するので、配管内の曲管部や分岐管部
等における姿勢制御、移行が容易となる。
【００１０】
【発明の効果】本発明に係る管内走行台車は前記のよう
に構成されており、台車本体が常に管内の中心位置へ自
動的に調芯されるので、曲管部や分岐管部など管内の構
造不連続部における走行が容易になる。
に構成されており、台車本体が常に管内の中心位置へ自
動的に調芯されるので、曲管部や分岐管部など管内の構
造不連続部における走行が容易になる。
【図１】図１（ａ）は本発明の一実施例に係る台車にお
ける車輪の正面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるＢ
−Ｂ矢視図である。
ける車輪の正面図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるＢ
−Ｂ矢視図である。
【図２】図２は上記台車における脚部の断面図である。
【図３】３（ａ），（ｂ）は上記台車における駆動装置
の断面図である。
の断面図である。
【図４】図４（ａ）は従来の台車における脚部の断面
図、同図（ｂ）は正面図である。
図、同図（ｂ）は正面図である。
１ａ シリンダフレーム １ｂ シリンダフレーム ２ａ 中空状ピストン ２ｂ 円板状保持部材 ２ｃ 突出部材 ３ａ スプライン部材 ３ｂ チェンジナット ４ａ チェンジボルト ４ｂ ベベルギヤー ５ 支持フレーム ６ ベベルギヤー ７ 支持フレーム ８ 車輪フォーク ９ 高減速比減速機 １０ 中間減速機 １１ 駆動装置 １２ａ 中空状軸 １２ｂ 円板状軸受 １３ 駆動装置 １４ 高減速比減速機 １４ａ ウェーブジェネレータ １４ｂ サーキュラスプライン １４ｃ サーキュラスプライン １５ ホイール １６ 車輪 １７ 回転角度検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 ２個づつ互いに反対方向を向いて対をな
しピストンを介して管内面を押圧可能に突設されて台車
本体を支える複数の車輪と、台車自重による上記ピスト
ンの伸縮力を受けてギヤーを回転させるチェンジボルト
ナット装置と、上記ギヤーの回転を上記ピストンの反対
方向に突設された車輪のピストンに伝えて同期で伸縮さ
せる手段とを備えたことを特徴とする管内走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053750A JP2971317B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 管内走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6053750A JP2971317B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 管内走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07260757A true JPH07260757A (ja) | 1995-10-13 |
| JP2971317B2 JP2971317B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=12951494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6053750A Expired - Fee Related JP2971317B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 管内走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2971317B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014193675A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Osaka Gas Co Ltd | 管内走行台車 |
| CN116928489A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-10-24 | 东南大学 | 一种基于四面体型轮系的管道检测装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2536022A (en) * | 2015-03-04 | 2016-09-07 | 3M Innovative Properties Co | Applicator device |
-
1994
- 1994-03-24 JP JP6053750A patent/JP2971317B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014193675A (ja) * | 2013-03-28 | 2014-10-09 | Osaka Gas Co Ltd | 管内走行台車 |
| CN116928489A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-10-24 | 东南大学 | 一种基于四面体型轮系的管道检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2971317B2 (ja) | 1999-11-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990803 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |