JPH07266085A - 溶接ビード，バリ研削装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 グラインダを直線移動、停止保持が可能な駆
動装置により駆動する砥石摩耗補正機構を有する構成に
して、グラインダで溶接ビードやバリ除去作業を行いな
がら、砥石摩耗補正機構で随時グラインダを補正して、
溶接ビードやバリ除去作業を中断することなく砥石の摩
耗補正を行う。 【構成】 ロボット等に取付けられるグラインダ１を砥
石２の切り込み側半径方向に直線移動可能に支持すると
共に、グラインダ１を直線移動、停止保持する駆動装置
６と、砥石２の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部
分の削り残しを検出する検出機構４２と、検出機構４２
からの信号に基づいて駆動装置６を作動してグラインダ
１を砥石２の切り込み側半径方向に所定量だけ直線移動
させる制御装置４１と、から少なくとも構成される砥石
摩耗補正機構４３を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、被加工物母材表面の
溶接ビードやバリ等の突起部分を母材表面を研削仕上げ
の基準面としてそれとほぼ同じ高さに研削するための溶
接ビード，バリ研削装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に鋳造部品の表面には、湯口切断後
の突起や鋳型の半割接合部分のバリなど図示形状以外の
凹凸がある。これらの凹凸は後工程の機械加工、検査、
あるいは外観改善などのために研削することが多い。ま
た、溶接接ぎ手の余盛りは、強度向上、検査、外観改善
などのために研削仕上げすることがある。

【０００３】このような研削作業の多くは、人手による
ハンドグラインダ作業により行われている。人手による
作業は、重筋作業であり、粉塵発生による作業環境の悪
化で安全上、健康上の問題もあり作業員に嫌われ、作業
員の確保もむずかしくなっているので研削作業の自動化
が望まれている。

【０００４】ところで、鋳造部品の表面に出来るバリな
どの凹凸を自動的に研削する装置として、実開平１−１
４９２５４の『バリ除去装置』が出願されている。この
『バリ除去装置（実開平１−１４９２５４）』は、バリ
除去グラインダの砥石摩耗量を補正する砥石摩耗補正装
置を有し、また、クランプ装置によるクランプを解除さ
れた砥石フレームは自重で倣いフレームに対してスライ
ド自在な構成になっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
『バリ除去装置（実開平１−１４９２５４）』において
は、『砥石摩耗補正装置による砥石摩耗補正動作は、バ
リ除去グラインダの砥石が一定の使用経過タイミングに
達した時、主制御装置の制御プログラムをバリ除去プロ
グラムから摩耗補正プログラムに分枝し、バリ除去ロボ
ットのグラインダを砥石摩耗補正装置の正面に移動して
実行される。（明細書第１８頁第９行〜第１６行）』の
構成であるため、補正動作の度に、グラインダを砥石摩
耗補正装置の正面に移動しなければならず、その間はバ
リ除去作業が中断されるという課題がある。

【０００６】また、前記の『バリ除去装置（実開平１−
１４９２５４）』においては、『クランプ装置によるク
ランプを解除された砥石フレームを自重で倣いフレーム
に対してスライド自在とし、』の構成であるため、砥石
フレームは自重でスライドするのみであり、砥石フレー
ムを強制的に駆動させて任意位置にスライド移動させる
ことはできないという課題がある。

【０００７】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、グラインダを直線移動、停止保持が可
能な駆動装置により駆動する砥石摩耗補正機構を有する
構成にして、グラインダで溶接ビードやバリ除去作業を
行いながら、砥石摩耗補正機構で随時グラインダを補正
して、溶接ビードやバリ除去作業を中断することなく砥
石の摩耗補正を行うことのできる溶接ビード，バリ研削
装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めにこの発明は、被加工物母材表面の溶接ビードやバリ
等の突起部分を、マニプレータ、台車、ロボット等に取
付けたグラインダにより削り取る溶接ビード，バリ研削
装置において、ロボット等に取付けられるグラインダを
砥石の切り込み側半径方向に直線移動可能に支持すると
共に、グラインダを直線移動、停止保持する駆動装置
と、砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部分の
削り残しを検出する検出機構と、検出機構からの信号に
基づいて駆動装置を作動してグラインダを砥石の切り込
み側半径方向に所定量だけ直線移動させる制御装置と、
から少なくとも構成される砥石摩耗補正機構を設けた構
成よりなるものである。

【０００９】ここで、好ましい態様として、グラインダ
が被加工物母材表面の形状に倣って上下し母材基準面と
ほぼ同じ高さに突起部分を研削して削り過ぎを防止すべ
く正常研削仕上げ状態で被加工物母材表面に下部先端が
当接付勢され且つグラインダが被加工物母材表面の溶接
ビード等の突起部分に乗り上げる研削未完了状態で下部
先端が被加工物母材表面から離れる脚を、グラインダの
左右両側に下向きに取付け、脚の下部先端が被加工物母
材表面から離れた状態を検出する検出機構を設け、検出
機構からの信号を受けた制御装置からの指令に基づいて
加工送り速度を減速して削り残しを防ぐ構成にするのが
よい。また、砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突
起部分の削り残しを検出する検出機構は、加工送り方向
に平行に設けられた複数のレバーと、複数のレバーの傾
斜角度の相違を空気圧の高低で検出する圧力スイッチと
からなっていてもよく、さらに、グラインダを加工送り
方向に対して左右方向に揺動自在に軸支し、或いはグラ
インダを加工送り方向に対して左右方向にスライド自在
に支持するのがよい。

【００１０】

【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、砥石が摩耗して溶接ビードや
バリ等の突起部分の削り残しが生じると、砥石摩耗補正
機構を構成する検出機構がこれを検出し、その検出され
た信号は砥石摩耗補正機構を構成する制御装置に送ら
れ、その信号に基づき制御装置は駆動装置を作動させ、
駆動装置は砥石が下部に取付けられたグラインダを砥石
の切込み側半径方向に所定量だけ直線移動させて、砥石
の摩耗による溶接ビードやバリ等の突起部分の削り残し
を補正して、また、グラインダが被加工物母材表面の突
起部分に乗り上げる研削未完了状態にあるときは検出機
構がこれを検出し、その検出された信号に基づき制御装
置はロボット等の駆動装置を制御して、突起部分の削り
残しが生じるのを防ぐように作用する。

【００１１】

【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。ここで、図１はこの発明の
全体平面図、図２は全体を一部破断して示す側面図、図
３は左右往復機構を示す矢視Ａ断面図、図４はグライン
ダスライド機構と左右揺動機構を示す矢視Ｂ断面図、図
５は脚の構造を示す矢視Ｃ断面図、図６は矢視Ｃ断面図
で削り残しが発生し、グラインダが突起部分に乗り上げ
た状態図、図７はグラインダスライド機構を示す矢視Ｄ
断面図、図８は砥石摩耗検知用レバーを示す平面図、図
９は砥石摩耗検知用レバーを示す断面図、図１０は研削
残りが発生したときの砥石摩耗検知用レバーの状態を示
す断面図、図１１は矢視Ｅを示す図、図１２は制御機構
の概略ブロック図である。

【００１２】図１２において、砥石摩耗補正機構４３
は、砥石２が摩耗して溶接ビードやバリ等の突起部分の
削り残しが生じる場合、砥石２が下部に取付けられたグ
ラインダ１を加工送り方向に所定量だけ直線移動させ
て、砥石２の摩耗による溶接ビードやバリ等の突起部分
の削り残しを補正して、突起部分の削り残しが生じるの
を防ぐもので、グラインダ１を直線移動、停止保持する
駆動装置６と、砥石２の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等
の突起部分の削り残しを検出する検出機構４２と、検出
機構４２からの信号に基づいて駆動装置６を作動してグ
ラインダ１を砥石２の切り込み側半径方向に所定量だけ
直線移動させる制御装置４１と、から少なくとも構成さ
れている。

【００１３】下部に砥石２を装着したグラインダ１は、
前部ブラケット３の後部側に固着されている。前部ブラ
ケット３はその上部側の左右には前後方向に向けて貫通
孔が形成されており、この左右の貫通孔内には当該孔内
を相対的に摺動するスライドシャフト３８ａ、３８ｂが
それぞれ前後方向に貫通して取付けられている。前部ブ
ラケット３はこのスライドシャフト３８ａ、３８ｂによ
って前後方向に直線移動可能に支持されている。スライ
ドシャフト３８ａ、３８ｂはその両端が、グラインダ１
及び前部ブラケット３の上方に設けられた上部ブラケッ
ト４の前後間に固着されている。

【００１４】前部ブラケット３の上部側の左右の貫通孔
の真中には、左右の貫通孔に平行なネジ孔が前後方向に
向けて穿設されており、このネジ孔には送りネジ２２が
挿通螺合されている。送りネジ２２の前端は、上部ブラ
ケット４の前端に設けられたギヤボックス５内のギヤに
連動連結されている。ギヤボックス５の下部にはギヤを
介して送りネジ２２を駆動する駆動装置６が取付けられ
ている。駆動装置６には例えばモータが使用されてい
る。

【００１５】前部ブラケット３は、例えばモータからな
る駆動装置６の回転によりギヤボックス５を介して駆動
される送りネジ２２の回転による螺子運動で直線移動す
る。前部ブラケット３に固着されているグラインダ１は
前部ブラケット３と一体となって移動し、グラインダ１
の移動方向は、砥石２の切り込み側半径方向に一致して
いる。

【００１６】上部ブラケット４はその後端が、図４に示
すように、後部ブラケット３９の前面の上部側に、前方
に向かって斜め上向きに固着されている。上部ブラケッ
ト４を斜め上向きに固着した後部ブラケット３９の後面
には後方に向けて軸３９ａが固着されている。後部ブラ
ケット３９の後方には軸３９ａを軸支するスライド盤２
４が設けられている。上部ブラケット４は後部ブラケッ
ト３９の軸３９ａによりスライド盤２４にグラインダ加
工送り方向、すなわち、ビード長手方向に対して直角な
面内で左右に揺動自在に軸支されている。

【００１７】スライド盤２４はその後部に、軸３９ａを
間に挟んでその上下に平行に貫通孔が左右方向に穿設さ
れており、この上下の貫通孔内には当該孔内を相対的に
摺動するスライドシャフト４０ａ、４０ｂがそれぞれ左
右方向に貫通して取付けられている。スライド盤２４は
スライドシャフト４０ａ、４０ｂによって左右方向に直
線移動可能に支持されている。スライド盤２４を支持す
る上下のスライドシャフト４０ａ、４０ｂは、その左右
両端がスライド盤２４の後方に設けられた揺動盤２３に
固着されている。

【００１８】揺動盤２３の上端には例えば流体圧シリン
ダと左右方向に伸縮するピストンからなる往復動装置２
５が固設されており、又ピストンの突出先端側はスライ
ド盤２４の上端側にピン連結されている。往復動装置２
５は制御装置４１から指令によって動作し、スライド盤
２４は往復動装置２５により揺動盤２３に対して左右往
復運動する（図１，図２，図３，図４）。

【００１９】揺動盤２３はその後部下側が左右の各揺動
レバー７の前端側に各軸１６を介してそれぞれ上下回り
に回転自在に軸支され、又、その後部の上側がリンクレ
バー８の前端側に軸１７を介して上下回りに回転自在に
軸支されている。揺動レバー７とリンクレバー８は上下
に平行に前後方向に向けて設けられている。左右の各揺
動レバー７は軸１８を介して、又、リンクレバー８は軸
１９を介して、揺動盤２３の後方に配置された支持盤９
に上下回りに回転自在に軸支されている（図２）。

【００２０】ここで、軸１６と軸１７、軸１８と軸１９
間の距離は同じであり、又、軸１６と軸１８、軸１７と
軸１９間の距離は同じにして、軸１６，１７，１８，１
９を結ぶ線は平行四辺形であり、揺動盤２３を平行に揺
動可能とする。

【００２１】揺動レバー７の軸１８をはさんで揺動盤２
３と反対端にはウエイト１５を固着し、軸１８を支点と
して両側が釣り合うようにし、研削姿勢の変化によるグ
ラインダ１の押し付け力が変化しないようにする。

【００２２】支持盤９の側面に流体圧シリンダ１４を軸
２１により回転自在に下向きに軸支し、ピストンロッド
側先端を揺動レバー７に軸２０により回転自在に軸支
し、流体圧シリンダ１４のピストンロッド側にシリンダ
の変位に係わらず略一定の流体圧を加えることによりグ
ラインダ１に略一定の押し付け力を与える（図２）。

【００２３】上部ブラケット４の後部側には、その左右
側面の下部側に下向きに２組の脚１１ａ、１１ｂが固着
されている。左右の各脚１１ａ、１１ｂには、下部先端
にボールキャスタ１０ａ、１０ｂを取り付けたプランジ
ャ２９ａ、２９ｂが上下方向にスライド自在に取付けら
れている。又左右の各脚１１ａ、１１ｂの内部には、プ
ランジャ２９ａ、２９ｂを下向きに付勢するバネ３０
ａ、３０ｂが内装されていて、プランジャ２９ａ、２９
ｂは下向きにバネ３０ａ、３０ｂにより押し出し勝手と
なっている。

【００２４】また、ボールキャスタ１０ａ、１０ｂは、
その幅が上部のプランジャ２９ａ、２９ｂよりも左右方
向に突出して幅広に形成されていて、ボールキャスタ１
０ａ、１０ｂの左右に突出する幅側上面が、各脚１１
ａ、１１ｂの内部を上下貫通しその下面に下向きに形成
された後述のノズル３１ａ、３１ｂを塞ぐように、各ノ
ズル３１ａ、３１ｂはボールキャスタ１０ａ、１０ｂの
近傍に設けられている（図５）。

【００２５】脚１１ａ、１１ｂは砥石２の外周（被研削
材研削点）と２個のボールキャスタ１０ａ、１０ｂを結
ぶ線とが一致するように配置する。すなわち、砥石２の
被研削材研削点のグラインダ加工送り方向と直角横方
向、研削点近傍で被研削材表面の母材基準面に接触する
ように配置する（図４，図５）。

【００２６】上部ブラケット４はスライド盤２４に対し
軸３９ａにより揺動自在に軸支されているので、支持盤
９が被研削物に対して多少傾いていても、あるいは、ス
ライド盤２４が左右に往復動しても２組のボールキャス
タ１０ａ、１０ｂがつねに被研削物母材の表面をなぞる
（図５）。

【００２７】スライド盤２４を往復動装置２５により加
工送り方向に対して左右に往復動作させることにより、
支持盤９を左右に動かさなくても幅のある突起を研削す
ることができる。

【００２８】各脚１１ａ、１１ｂの下部に設けられたボ
ールキャスタ１０ａ、１０ｂで塞がれる箇所に形成され
た左右のノズル３１ａ、３１ｂは、途中で一つの通路に
接続されて空気圧源３３に連通接続されており、又接続
されて一つになった通路の途中には圧力スイッチ３２が
設けられている。圧力スイッチ３２は制御装置４１に接
続されている。これらのノズル３１ａ、３１ｂ、圧力ス
イッチ３２、空気圧源３３は、脚１１ａ、１１ｂの浮き
上がりを検出する検出機構４４を構成している。

【００２９】グラインダ１が突起部分を削り取れず、砥
石２が突起部分に乗り上げると２組の脚１１ａ、１１ｂ
のうち一方、あるいは両方が浮き上がる。すると浮き上
がった側のボールキャスタ１０ａ又は１０ｂはバネ３０
ａ又は３０ｂで押され、ボールキャスタ１０ａ又は１０
ｂで塞がれていたノズル３１ａ又は３１ｂから空気圧源
３３より加えられていた圧縮空気が排出され通路内部の
圧力が下がる。これを圧力スイッチ３２で検出し、検出
された信号は制御装置４１に送られ、制御装置４１はロ
ボット等の駆動装置６ａを制御して加工送り速度を落と
す。或いは検出された位置より手前に戻って加工しなお
す（図６、図１２）。脚１１ａ、１１ｂの浮き上がりの
検出は、上記の圧力スイッチ３２による方法のみでな
く、リミットスイッチなどによる方法でもよい。

【００３０】図８および図９に砥石２の摩耗に伴う溶接
ビード、バリ等の突起部分の削り残しの検出機構４２を
示す。先端にローラ１３ａ、１３ｂをそれぞれ上下回り
に回転自在に軸支した平面視においてコの字型の外側レ
バー１２ａと、当該外側レバー１２ａの間に挟まれて内
側に位置し、これもやはり先端にローラ１３ｃを上下回
りに回転自在に軸支した平面視においてコの字型の内側
レバー１２ｂとがある。

【００３１】２個のコの字型の外側レバー１２ａと内側
レバー１２ｂの長手中間部分には、軸２６が左右方向に
貫通して設けられており、外側レバー１２ａ及び内側レ
バー１２ｂはこの軸２６により上下回りに各々回動自在
に軸支され、又内外の外側レバー１２ａと内側レバー１
２ｂとはこの軸２６を通じて連結されている。

【００３２】また、外側レバー１２ａと内側レバー１２
ｂの長手中間部分には上下方向に設けられた支持盤２７
の下部が上記軸２６により上下回りに各々回動自在に軸
支され、支持盤２７はその上部側が前記揺動盤２３の下
部に軸２８により上下回りに回動自在に軸支されてい
る。軸２８は下部の軸２６に対して直角方向に設けられ
ている。支持盤２７の上端から後方に延設した先端には
外側レバー１２ａ及び内側レバー１２ｂを下向きに付勢
するバネ３７ａ、３７ｂの上端が連結され、バネ３７
ａ、３７ｂの下端は外側レバー１２ａ及び内側レバー１
２ｂの上面に連結されている。

【００３３】ローラ１３ａ、１３ｂ、１３ｃは軸２６か
ら同じ距離とし、ローラ１３ｃは研削加工後の面に接触
し、ローラ１３ａ、１３ｂはその両側の母材表面に接す
るようにし、バネ３７ａ、３７ｂにより外側レバー１２
ａ及び内側レバー１２ｂを介してそれぞれのローラ１３
ａ、１３ｂ、１３ｃをワークに押し付け勝手にする（図
２、４、９）。

【００３４】内側レバー１２ｂのローラ１３ｃとの反対
端となる左右に横設された後端側には、その中央上面に
開放口を形成されたノズル３４が設けられている。該ノ
ズル３４の開放口が設けられた内側レバー１２ｂの横設
された後端側の上面上には、左右に高架状に横設された
外側レバー１２ａの後端側の下面が当接するように設け
られており、外側レバー１２ａと内側レバー１２ｂが平
行状態では、ノズル３４の開放口は内側レバー１２ｂの
高架状の後端側の下面で塞がれるようになっていてい
る。

【００３５】ノズル３４は通路を介して空気圧源３６に
連通接続されており、又通路の途中には圧力スイッチ３
５が設けられている。圧力スイッチ３５は制御装置４１
に接続されていて、制御装置４１は圧力スイッチ３５か
らの信号により前記のモータからなる駆動装置６を動作
させる。ノズル３４には空気圧源３６より圧縮空気を供
給しておく。研削した面が母材表面の高さと一致してい
る場合には、ローラ１３ａ、１３ｂ、１３ｃの芯は一致
しており、ノズル３４は外側レバー１２ａで塞がれて空
気圧は保持されている。

【００３６】砥石２が摩耗すると削り残しが発生し、図
１０、図１１に示すようにローラ１３ｃが削り残しに乗
り上げ、ノズル３４が開放され圧縮空気が排気され通路
内部の圧力が下がる。これを圧力スイッチ３５で検出
し、その信号は制御装置４１に送られ、制御装置４１は
モータからなる駆動装置６を制御し、砥石２の摩耗分に
相当する分だけグラインダ１をスライドさせる（図１
２）。

【００３７】図示はしていないが、削り残しの段差量、
すなわち、ローラ１３ａ、１３ｂとローラ１３ｃの芯の
偏差を数値的に測定することにより、砥石２の摩耗量を
数値的にとらえることができ、モータからなる駆動装置
６によって砥石２を摩耗分だけスライドさせることもで
きる。

【００３８】これによって砥石外周の被加工物との接触
点を常に一定位置に保持することができ、砥石２の摩耗
によって溶接ビードやバリ等の削り残しを防止すること
ができる。すなわち、砥石２の摩耗補正が可能になる。

【００３９】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この発明の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。

【００４０】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る溶接ビード，バリ研削装置によれば、砥石が摩
耗して溶接ビードやバリ等の突起部分の削り残しが生じ
ると、砥石摩耗補正機構を構成する検出機構がこれを検
出し、その検出された信号は砥石摩耗補正機構を構成す
る制御装置に送られ、その信号に基づき制御装置は駆動
装置を作動させ、駆動装置は砥石が下部に取付けられた
グラインダを砥石の切込み側半径方向に所定量だけ直線
移動させて、砥石の摩耗による溶接ビードやバリなどの
突起部分の削り残しを補正して、溶接ビードやバリなど
の突起部分を被加工物母材表面を削り込むことなく除去
でき、突起部分の削り残しが生じるのを防ぐことができ
る。しかも、研削を行いながらグラインダを移動させて
補正することができ、研削作業を中断させることがな
く、中断に伴う研削作業能率の低下を防ぐことができ
る。

【００４１】請求項２の構成の場合には、グラインダの
加工送り速度を減速して削り残しを防ぐことができる。
また、請求項３の構成の場合には、空気圧を利用して砥
石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部分の削り残
しを検出することができる。更に、請求項４の構成の場
合には、支持盤を左右に揺動させなくても幅のある突起
部分を研削することができ、請求項５の構成の場合に
は、支持盤を左右に移動させなくても幅のある突起部分
を研削することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す全体平面図である。

【図２】この発明の実施例を示す全体を一部破断して示
す側面図である。

【図３】この発明の実施例を示す左右往復機構を示す矢
視Ａ断面図である。

【図４】この発明の実施例を示すグラインダスライド機
構と左右揺動機構を示す矢視Ｂ断面図である。

【図５】この発明の実施例を示す脚の構造を示す矢視Ｃ
断面図である。

【図６】この発明の実施例を示す矢視Ｃ断面図で削り残
しが発生し、グラインダが突起部分に乗り上げた状態図
である。

【図７】この発明の実施例を示すグラインダスライド機
構を示す矢視Ｄ断面図である。

【図８】この発明の実施例を示す砥石摩耗検知用レバー
を示す平面図である。

【図９】この発明の実施例を示す砥石摩耗検知用レバー
を示す断面図である。

【図１０】この発明の実施例を示す研削残りが発生した
ときの砥石摩耗検知用レバーの状態を示す断面図であ
る。

【図１１】この発明の実施例を示す矢視Ｅを示す図であ
る。

【図１２】この発明の実施例を示す制御機構の概略ブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ グラインダ ２ 砥石 ３ 前部ブラケット ４ 上部ブラケット ５ ギヤボックス ６ 駆動装置 ６ａ 駆動装置 ７ 揺動レバー ８ リンクレバー ９ 支持盤 １０ａ ボールキャスタ １０ｂ ボールキャスタ １１ａ 脚 １１ｂ 脚 １２ａ 外側レバー １２ｂ 内側レバー １３ａ ローラ １３ｂ ローラ １３ｃ ローラ １４ 流体圧シリンダ １５ ウエイト １６ 軸 １７ 軸 １８ 軸 １９ 軸 ２０ 軸 ２１ 軸 ２２ 送りネジ ２３ 揺動盤 ２４ スライド盤 ２５ 往復動装置 ２６ 軸 ２７ 支持盤 ２８ 軸 ２９ａ プランジャ ２９ｂ プランジャ ３０ａ バネ ３０ｂ バネ ３１ａ ノズル ３１ｂ ノズル ３２ 圧力スイッチ ３３ 空気圧源 ３４ ノズル ３５ 圧力スイッチ ３６ 空気圧源 ３７ａ バネ ３７ｂ バネ ３８ａ スライドシャフト ３８ｂ スライドシャフト ３９ 後部ブラケット ３９ａ 軸 ４０ａ スライドシャフト ４０ｂ スライドシャフト ４１ 制御装置 ４２ 検出機構 ４３ 砥石摩耗補正機構 ４４ 検出機構

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被加工物母材表面の溶接ビードやバリ等
   の突起部分を、マニプレータ、台車、ロボット等に取付
   けたグラインダにより削り取る溶接ビード，バリ研削装
   置において、ロボット等に取付けられるグラインダを砥
   石の切り込み側半径方向に直線移動可能に支持すると共
   に、グラインダを直線移動、停止保持する駆動装置と、
   砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の突起部分の削り
   残しを検出する検出機構と、検出機構からの信号に基づ
   いて駆動装置を作動してグラインダを砥石の切り込み側
   半径方向に所定量だけ直線移動させる制御装置と、から
   少なくとも構成される砥石摩耗補正機構を設けたことを
   特徴とする溶接ビード，バリ研削装置。
2. 【請求項２】 グラインダが被加工物母材表面の形状に
   倣って上下し母材基準面とほぼ同じ高さに突起部分を研
   削して削り過ぎを防止すべく正常研削仕上げ状態で被加
   工物母材表面に下部先端が当接付勢され且つグラインダ
   が被加工物母材表面の溶接ビード等の突起部分に乗り上
   げる研削未完了状態で下部先端が被加工物母材表面から
   離れる脚を、グラインダの左右両側に下向きに取付け、
   脚の下部先端が被加工物母材表面から離れた状態を検出
   する検出機構を設け、検出機構からの信号を受けた制御
   装置からの指令に基づいて加工送り速度を減速して削り
   残しを防ぐ請求項１記載の溶接ビード，バリ研削装置。
3. 【請求項３】 砥石の摩耗に伴う溶接ビードやバリ等の
   突起部分の削り残しを検出する検出機構は、加工送り方
   向に平行に設けられた複数のレバーと、複数のレバーの
   傾斜角度の相違を空気圧の高低で検出する圧力スイッチ
   とからなる請求項１記載の溶接ビード，バリ研削装置。
4. 【請求項４】 グラインダを加工送り方向に対して左右
   方向に揺動自在に軸支した請求項１記載の溶接ビード，
   バリ研削装置。
5. 【請求項５】 グラインダを加工送り方向に対して左右
   方向にスライド自在に支持した請求項１記載の溶接ビー
   ド，バリ研削装置。