JPH07267094A - 階段用搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 階段を傷つけるおそれがなく、荷台をほぼ水
平に保った状態で、安定して荷物を昇降できる安全な階
段用運搬車を提供することを目的としている。 【構成】 荷台１と、該荷台を支持する外枠と、該外枠
の１側面の外側に沿って昇降自在に設けられた一対の昇
降車輪３と、外枠内に設けられた第１，第２昇降装置
８，１１と、外枠に設けられ前記荷台を水平方向に移動
する水平移動用の駆動輪７，９と、補助車輪６，１０，
１２を有する。図の(a) から(g) に示すようにして階段
を昇る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、階段を昇降して重い荷
物や人等を運搬することができる階段用搬送車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】階段昇降ができる搬送車は、その機構
や、安全性の確保が難しく、これまでに開発され実用化
された例は少ない。しかも、開発されたものの多くは、
階段を傷つけてしまうものであったり、重量が重すぎて
一般家庭等での使用に適しないものである。

【０００３】一方、高齢化していく社会の中で、介護者
の負担の低減や省力化を図るために、物や人の運搬が非
常に大きな問題となってきている。特に、階段を昇降で
きる搬送車のニーズは高まってきている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の事実
に着目したもので、階段を傷つけるおそれがなく安全
で、荷台をほぼ水平に保った状態で安定して荷物を昇降
できる階段用搬送車を提供することを目的としている。
本発明の別の目的は、簡単な構成で軽量にできる階段用
搬送車を提供することを目的としている。本発明のまた
別の目的は、階段の昇降ができると共に、水平移動がで
き、しかもスピンターンやスラロームが自在な階段用搬
送車を提供することにある。本発明のさらに別の目的
は、安定性に優れた階段用搬送車を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の階段用搬送車は、荷台と、該荷台を支持す
る外枠と、該外枠の１側面の外側に沿って昇降自在に設
けられた昇降車輪と、前記外枠内の前記１側面から離れ
た位置に設けられ前記荷台を昇降する１以上の昇降装置
と、前記外枠内に設けられ前記荷台を水平方向に移動す
る水平移動装置と、を有する構成を特徴としている。

【０００６】前記昇降装置が、リニアスライダと、前記
外枠内に離間して設けられた上下の歯付きプーリと、こ
れら歯付きプーリを巻回して両端を前記リニアスライダ
に固定される歯付きベルトと、を有する構成とすること
ができる。

【０００７】前記水平移動装置が、一対以上の駆動輪と
水平移動ユニットとからなり、該水平移動ユニットが、
水平移動用の第１モータと、該第１モータから左右の出
力軸に回転が伝達される差動歯車装置と、該差動歯車装
置の差動を制御する第２モータとを有する構成や、前記
駆動輪が２対以上あり、一対が前記外枠に取付けられ、
他の対が前記昇降装置に設けられたスプライン軸に摺動
自在に取付けられた構成とすることもできる。

【０００８】

【作用】階段用搬送車が昇降車輪を前にして水平面内を
移動して階段に達すると、まず、昇降車輪が１ステップ
分上昇し、さらに昇降車輪の分だけ前進する。つぎに昇
降装置が突出し、同時に昇降車輪が下降して外枠を１ス
テップ分上昇させる。そして先頭の昇降装置とステップ
とが接触するまで前進し、昇降装置を引っ込める。さら
に前進し、次の昇降装置とステップとが接触するまで前
進し、接触した昇降装置を引っ込める。この間に、先頭
にある昇降車輪が次のステップに達したら、昇降車輪を
上昇させ、前記の動作を繰り返す。荷台は常に水平状態
を保ったまま階段を１ステップづつ上昇していく。階段
を降りるときは、上記の逆で、昇降車輪が後端となって
バックして降りる。

【０００９】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明の階段用搬送車の斜視図で、図２
はその構成を示す上面図で、図３は側面図である。この
搬送車は、１つの荷台に４つの昇降部分が順番に昇降
し、水平移動と垂直移動を繰り返しながら、常に荷台を
水平に保って階段を昇降できるものである。

【００１０】図１〜３において、１は荷台、２は荷台が
上面に形成された外枠を示す。外枠２の１側面には、昇
降車輪３，３が取付けられ、昇降車輪３はこの側面に形
成された溝２ａ，２ａ内を昇降自在である。便宜的に、
搬送車の昇降車輪３，３のある方を前側、反対側を後側
ということにする。

【００１１】外枠２内のほぼ中央あたりに仕切板４が、
そして後側部分を２等分するように仕切板５があって外
枠内を２ｂ，２ｃ，２ｄの３つの部分に仕切っている。
最も前側の部分２ｂには、その下端に昇降車輪３の他に
補助車輪６，６と、前側駆動輪７，７が取付けられてい
る。中間の部分２ｃには、第１昇降装置８が収容され、
その下端に後側駆動輪９，９と補助車輪１０，１０とが
取付けられている。最も後側の部分２ｄには第２昇降装
置１１が収容され、その下端には、補助車輪１２が取付
けられている。各補助車輪６，１０，１２は、荷台１の
姿勢を安定させるためのもので、ボール車輪からなり、
各ボール車輪には、車輪が接地しているか否かを判断す
るための、図示しないタッチセンサが設けられている。

【００１２】図４から図６は、図１に示す階段用搬送車
の機構を表した図である。昇降車輪３，３は、ブラケッ
ト３ａ，３ａに取付けられ、ブラケット３ａ，３ａは、
外枠２内に支持されるボールねじ軸１３，１３と螺合し
ている。ボールねじ軸１３の頂部には傘歯車１４，１４
が固定され、それぞれ相手側の傘歯車１５，１５とかみ
合っている。傘歯車１５，１５は軸１６ａ，１６ｂの各
外側端に取付けられ、軸１６ａ，１６ｂの各内側端には
別の傘歯車１７ａ，１７ｂが取り付けられ、傘歯車１７
ａ，１７ｂは共通する駆動ギヤ１８と同時にかみ合い、
駆動ギヤ１８は電磁クラッチ１９を介してモータ２０に
接続されている。

【００１３】昇降車輪３は、外枠２に対して前後方向に
若干変位することができ、図示しないばね手段によって
前方に付勢されており、ブラケット３ａには、図３に示
すようにタッチセンサ３ｂが取付けられてセンサの先端
が外枠２に接触して昇降車輪３の前記変位を検知する。
また、昇降車輪３が下限位置に下がったのを検知するタ
ッチセンサ３ｃが外枠２側に設けられ、さらに、左右の
昇降車輪３，３の中間の外枠２下端には別のタッチセン
サ３ｄが設けられている。

【００１４】以上の構成により、搬送車が前進し、昇降
車輪３が階段のステップに接触すると、昇降車輪３が図
３の矢印ａの方向に変位し、タッチセンサ３ｂがオンと
なって、階段を検知する。タッチセンサ３ｂからのオン
信号を受けて電磁クラッチ１９が接続され、モータ２０
が回転し、駆動ギヤ１８から各傘歯車や軸を介してボー
ルねじ軸１３，１３を回転し、螺合しているブラケット
３ａを上昇させる。昇降車輪３が段の上面に達すると、
車輪３が前方の元の位置に復帰してタッチセンサ３ｂは
オフとなりモータ２０は停止する。この位置でモータを
逆転すれば、昇降車輪３は下がり、下限位置に来るとタ
ッチセンサ３ｃがオンになって停止する。

【００１５】次に、部分２ｃにおける第１昇降装置８の
構成を説明する。図２，３，４等に示すように、昇降装
置８は、底板８ａと、その左右両側に取付けられたリニ
アスライダ８ｂとを有し、底板８ａの下側に前述した左
右の後側駆動輪９，９と補助車輪１０，１０が取付けら
れている。リニアスライダ８ｂは複数の側板８ｃを伸縮
自在に結合して形成したもので、適当な位置にある側板
８ｃの前後に突片８ｄ，８ｅを水平方向に突設してい
る。

【００１６】昇降装置８の上方には、外枠２に両端を支
持された軸２１が架設され、軸２１の中間にはウォーム
ホイル２２が固定されている。ウォームホイル２２は、
ウォームギヤ２３とかみ合い、ウォームギヤ２３は電磁
クラッチ２４ｂ、歯車列２５を介してモータ２０に接続
している。

【００１７】軸２１の左右両端近くの突片８ｄ，８ｅと
対応する位置には、駆動用の歯付きプーリ２６，２６が
固定され、歯付きプーリ２６の下方の仕切板５には、従
動用の歯付きプーリ２７が固定されている。そして、歯
付きベルト２８が、一端を前側の突片８ｄに固定され、
歯付きプーリ２６の上側を通り、歯付きプーリ２７の下
側を通って、他端を後側の突片８ｅに固定された状態で
巻回されている。

【００１８】以上の構成において、電磁クラッチ２４ｂ
がつながり、モータ２０が回転すると、図８(a) の状態
から駆動プーリ２６が反時計方向に回転して図８(b) に
示すように歯付きベルト２８が動いて、昇降装置８が図
の下方に突出する。(b) の突出した状態でモータ２０が
逆転すると、昇降装置８は上昇して部分２ｃ内に収容さ
れ、底板８ａに設けられたタッチセンサ８ｆで収容完了
位置を検知して停止する。昇降装置８に突出方向あるい
は収容方向の力が加わっても、ウォームホイル２２とウ
ォームギヤ２３とがかみ合っているので、昇降装置は一
定の位置を保つことができる。この構成によれば、昇降
装置は荷台上には一切突出しないので、荷台全体を有効
に使用できる。また、簡単な構成にすることができ、搬
送車の軽量化を図ることができる。なお、昇降装置８と
昇降車輪３の垂直移動速度は、同一にしている。

【００１９】第２昇降装置１１の構成も、たとえば、底
板８ａが１１ａになり、後側駆動輪９，９と補助車輪１
０，１０とが、補助車輪１２のみになる等の若干の相違
はあるが、第１昇降装置８に準じた構成で、作用も同様
である。ただし、第１昇降装置８を昇降させるときは、
電磁クラッチ２４ｂを接続し、第２昇降装置１１を昇降
させるときは、電磁クラッチ２４ａを接続することにな
る。

【００２０】この実施例に示す階段用搬送車は、左右の
前側駆動輪７，７と後側駆動輪９，９の４輪で水平面内
を前後に移動自在であるが、この水平移動を行う水平移
動装置は、図９に示すように、前後の駆動輪７，９と水
平駆動ユニット３０とから構成されている。

【００２１】以下に図９から１２を用いて詳細に説明す
る。前側駆動輪７，７の中間には、水平駆動ユニット３
０が設けられ、左右の駆動輪７，７と軸３１，３１で接
続されている。左右の軸３１，３１は、中間に傘歯車３
２，３２を有し、歯付きプーリ３３，３３と一体になっ
た傘歯車３３′とかみ合っている。

【００２２】後側駆動輪９，９にはそれぞれ軸３４，３
４が接続され、軸３４，３４の先端に取付けられた傘歯
車３５，３５が、スプライン軸３７の下端に取付けられ
た傘歯車３７′とかみ合っている。そして、スプライン
軸３７には歯付きプーリ３６，３６が摺動自在に嵌めら
れ、第１昇降装置８が昇降しても、歯付きプーリ３６，
３６は常に同じ位置を保てるようにしている。歯付きプ
ーリ３３と３６との間には、歯付きベルト３８が張られ
ている。図１２は、スプライン軸３７と歯付きプーリ３
６の嵌合部の詳細を示す図である。歯付きプーリ３６は
支持板３９にベアリング３９ａによって固定されてい
る。

【００２３】以上の構成からなるので、水平駆動ユニッ
ト３０から軸３１，３１を経て左右の前側駆動輪７，７
に回転が伝えられると、歯付きベルト３８により後側駆
動輪９，９に回転が伝えられ、搬送車は水平方向に移動
する。このとき前後の補助車輪６，１０，１２が搬送車
の傾きを抑える。

【００２４】水平駆動ユニット３０は、搬送車を前後に
正確に直進させるだけでなく、正確なスピンターンや左
右の駆動輪に速度差を与えてスラローム運動させること
が可能な駆動装置である。そこで、水平駆動ユニット３
０の詳細な構成を図１３，１４により説明する。

【００２５】水平駆動ユニット３０の主構成は、減速機
付きの両軸モータからなる第１モータ４１と、同じく減
速機付きの第２モータ４２及び差動歯車装置４３であ
る。減速機には、減速機の出力軸側からモータを回転す
ることができないように、ウォームホイールとウォーム
ギヤとからなるものを使用する。両軸モータ４１本体の
外周には、電源受け取り用の摺動リンク４１ａ（＋用）
と４１ｂ（−用）があり、電源供給は、これらの各摺動
リンクに接触するブラシ４１ｃ，４１ｄにより行われ
る。第１モータ４１本体と、モータの出力軸には同じ大
きさの平歯車４４ａ，４４ｂが取付けられ、第１モータ
４１の両端はベアリング４６，４６により支持されてい
る。したがって、この第１モータ４１は、自由に回転で
きる。

【００２６】平歯車４４ａ，４４ｂには、同じ大きさの
平歯車４５ａ，４５ｂがかみ合い、平歯車４５ａ，４５
ｂを支持する軸４６ａ，４６ｂは差動歯車装置４３の左
右の出力軸となる。図の左側の出力軸４６ａの先端には
歯付きプーリ４７が取付けられ、右側の出力軸４６ｂの
先端には平歯車４８が取付けられ、歯付きプーリ４７は
左側の軸３１の同じ大きさの歯付きプーリ４９との間に
歯付きベルト５０で接続され、平歯車４８は右側の軸３
１に固定された同じ大きさの平歯車５１とかみ合ってい
る。なお、左右の出力軸４６ａ，４６ｂと左右の軸３
１，３１との軸間距離は、等しい。

【００２７】差動歯車装置４３は、左右の出力軸４６
ａ，４６ｂの一端に固定された同じ大きさの傘歯車４３
ａ，４３ｂと、これらの双方に同時にかみ合う一対の傘
歯車４３ｃ，４３ｄと、これら傘歯車を支持すると共に
傘歯車４３ａ，４３ｂを包み込む外歯車４３ｅとからな
っている。外歯車４３ｅは、第２モータ４２の出力軸に
取付けられた平歯車５２とかみ合っている。

【００２８】次に、水平駆動ユニット３０の作用を直進
の場合から説明する。まず、ブラシ４１ｃ，４１ｄに電
気が供給されると、第１モータ４１の本体と出力軸とが
相互に逆方向に回転し、両側の歯車４４ａ，４４ｂが相
互に逆方向に回転する。回転方向を仮に黒い矢印に示す
方向とする。歯車４４ａ，４４ｂの回転は、これらにか
み合う歯車４５ａ，４５ｂを介して出力軸４６ａ，４６
ｂに黒い矢印に示す回転を伝達する。

【００２９】もう一方のモータ４２は停止しているの
で、歯車５２は回転せず、したがって、外歯車４３ｅも
回転しない。そのため、傘歯車４３ｃ，４３ｄがアイド
ラーギヤとなって、差動力は発生せず傘歯車４３ａ，４
３ｂは同じ回転速度で相互に逆回転する。すなわち、歯
車４５ａ，４５ｂは、同じ回転速度で、相互に逆方向に
回転することになる。

【００３０】そして、左側の軸３１には歯付きベルト５
０で、右側の軸３１には歯車のかみ合いで回転が伝達さ
れるので、左右の軸３１，３１の回転方向と回転速度は
一致する。軸３１，３１に固定された左右の前側駆動輪
７が駆動され、前側駆動輪７から左右の後側駆動輪９，
９が駆動され、これらは同じ方向に同じ速度で回転する
ので、搬送車は正確に直進できる。左右のいずれかの車
輪の抵抗が増大して、歯車５２に回転力が発生しても、
モータ４２の減速機がウォームギヤで構成されているの
で、この回転力によってモータ４２が回転させられるこ
とはなく、直進性が確保できる。モータ４１の回転速度
を変化させれば、直進速度を変化させることができる。

【００３１】次に、スピンターンをさせる場合について
説明する。第１モータ４１を停止させた状態で、第２モ
ータ４２を歯車５２が白い矢印の方向に回転するように
回転させる。歯車５２が回転して外歯車４３ｅを回転
し、差動歯車４３全体が一体となって回転し、歯車４５
ａ，４５ｂは白い矢印で示す同一方向に回転する。そし
て、歯車４５ａ，４５ｂの回転は両軸モータ４１の両側
の歯車４４ａ，４４ｂに白い矢印の方向の回転を伝え
る。モータ４１の減速機の減速比が大きいので、モータ
４１の本体とモータ軸とは、相対的な回転はせずに、一
体となって同一方向に回転する。歯車４５ａ，４５ｂは
同一方向に回転するので、左右の軸３１，３１とこれに
固定された駆動輪７，９は、左右が逆方向に回転するこ
とになる。この場合、左右の軸３１は負荷の変動に影響
されず、搬送車はスピンターンをする。

【００３２】次に、スラロームをさせる場合について説
明する。上述した直進運動の状態から、モータ４２を回
転させてスピンターンの加わった動作を加えると、直進
状態から左右軸３１，３１に差動がかかった状態とな
り、モータ４２の回転方向の切替えによって、右方向あ
るいは左方向へとスラロームのように蛇行させることが
できる。モータ４２の回転速度を変えることにより、緩
いカーブとしたり急カーブとすることができる。

【００３３】図１５(a) から(g) によって、本発明の階
段用搬送車が階段を上がる状態を説明する。(a) は搬送
車が平らな床を移動している状態では、搬送車は水平駆
動ユニット３０と駆動輪７，９からなる水平移動装置に
よって直進、スピンターンあるいはスラロームと必要に
応じた移動をする。

【００３４】昇降車輪３が階段のステップに接触する
と、タッチセンサ３ｂがオンとなり昇降車輪３が(b) に
示すように上昇する。昇降車輪３がステップの上面に達
すると、タッチセンサ３ｂがオフとなり、昇降車輪３の
上昇が停止され、搬送車の水平駆動ユニット３０が作動
して搬送車は前進する。次に、外枠２の前面に設けられ
たタッチセンサ３ｄが階段のステップに当接してオンと
なり、水平駆動ユニット３０を停止させる。

【００３５】次に、(c) に示すように、第１昇降装置８
と第２昇降装置１１を下方に突出させ、同時に昇降車輪
３も下げて、搬送車全体を１ステップ上昇させる。昇降
車輪３が最下位の位置に戻るとブラケット３ａがタッチ
センサ３ｃをオンにして昇降車輪３と第１，第２昇降装
置８，１１の全てを停止させる。

【００３６】(c) の位置から水平駆動ユニット３０を作
動させ、(d) の位置に移動する。第１昇降装置８に設け
られたタッチセンサ８ｇ（図８(b) ）がステップに当接
すると、水平駆動ユニット３０は停止される。

【００３７】引き続いて(e) に示すように第１昇降装置
８が上昇し、タッチセンサ８ｆ（図８(a) ）が収容完了
を検知すると、停止し、水平駆動ユニット３０を作動さ
せ、(f) に示す位置に前進させる。第２昇降装置１１に
もタッチセンサ８ｇと同じものがあり、このタッチセン
サがステップを検知すると水平駆動ユニット３０を停止
して、第２昇降装置１１を上昇させる。一方、昇降車輪
３がつぎのステップを検知し、上昇する。

【００３８】(g) に示すように、第２昇降装置１１のタ
ッチセンサ８ｆに相当するセンサが収容完了を検知する
と、水平駆動ユニット３０が作動して(b) と同じ位置に
なる。以後は、(b) から(g) を繰り返して階段を上昇し
ていく。

【００３９】階段の１ステップの踏面巾Ａが、搬送車の
外枠の長さＢより狭い場合には、(f) より早い時期に、
たとえば、(e) の状態で昇降車輪３が次のステップに当
接して上昇を開始すればよい。

【００４０】図１６によって、搬送車が階段を下る場合
を説明する。(a) の状態は昇降車輪３がまだ後方のステ
ップ上にあり、水平駆動ユニット３０が作動して搬送車
を前進（上がるときから見れば後退）させる。第２昇降
装置１１の補助車輪１２がステップから外れると、補助
車輪１２内に内蔵されているタッチセンサが検知し、予
め設定された水平移動量を移動した後、第２昇降装置１
１を下降させる。この水平移動量は、搬送車を製造した
時点で知ることができるので、搬送車の図示しない制御
装置にデータとして入力しておく。

【００４１】(b) に示すように、補助車輪１２が次の段
に達すると、前述した内蔵タッチセンサが接地を検知し
て第２昇降装置１１の下降を停止させる。

【００４２】水平駆動ユニット３０により水平移動を行
い、後側駆動輪９に内蔵されたタッチセンサが空中に浮
いたことを検知してから、さらに前述したのと同様に予
め設定された水平移動量を移動して(c) の位置に達し、
第１昇降装置８を下降させる。後側駆動輪９の内蔵タッ
チセンサが、下側の段に達すると、接地を検知して下降
を停止し(d) の状態になる。

【００４３】同様に、水平駆動ユニット３０が作動して
(e) の状態になると、昇降車輪３を上昇させ、同時に第
１，第２昇降装置８，１１を収容する。

【００４４】(f) の状態になると水平駆動ユニット３０
が作動して昇降車輪３がステップから外れ、昇降車輪３
を下げて(g) の状態になる。以後、(a) から(g) を繰り
返しながら、階段を下がる。

【００４５】

【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、
１つの荷台を複数の昇降装置で順次に昇降させ、しかも
常に荷台を水平に保ったままで階段を昇降させることが
できる。したがって、荷台上の荷物は安定した状態で階
段を昇降できる。搬送車を適当に設計すれば、人を昇降
させることも可能である。

【００４６】また、歯付きベルトを利用したリニアスラ
イダからなる昇降装置を使用するので、構成が簡単で軽
量にでき、荷台の上部に突起物が突出することもない。
水平駆動部を設けるので、階段以外の平面上の移動にも
使用できる。また、差動歯車装置を使用すれば、１つの
駆動装置で負荷の変動に左右されない正確な直進やスピ
ンターンやスラロームをさせることができる。補助車輪
を設けると、荷台の安定性を増すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の階段用搬送車の外観を示す斜視図であ
る。

【図２】階段用搬送車の構成を示す上面図である。

【図３】階段用搬送車の構成を示す正面図である。

【図４】階段用搬送車の昇降機構を示す斜視図である。

【図５】階段用搬送車の昇降機構を示す上面図である。

【図６】階段用搬送車の昇降機構を示す正面図である。

【図７】昇降装置の要部構成を示す斜視図である。

【図８】(a) ，(b) は、昇降装置の作用を示す図であ
る。

【図９】階段用搬送車の水平駆動機構を示す斜視図であ
る。

【図１０】階段用搬送車の水平駆動機構を示す平面図で
ある。

【図１１】階段用搬送車の水平駆動機構を示す正面図で
ある。

【図１２】(a) はスプライン軸とプーリとの嵌合部分の
詳細を説明する断面図、(b) はスプライン軸の横断面形
状を示す図である。

【図１３】水平駆動ユニットの構成を示す平面図であ
る。

【図１４】水平駆動ユニットの作用を示す平面図であ
る。

【図１５】(a) から(g) は、階段用搬送車が階段を上が
る状態を説明する図である。

【図１６】(a) から(g) は、階段用搬送車が階段を下り
る状態を説明する図である。

【符号の説明】

１ 荷台 ２ 外枠 ３ 昇降車輪 ６ 補助車輪 ７ 駆動輪 ８ 第１昇降装置 ８ｂ リニアスライダ ９ 駆動輪 １０ 補助車輪 １１ 第２昇降装置 １２ 補助車輪 ２６ 歯付きプーリ ２７ 歯付きプーリ ３０ 水平駆動ユニット ３７ スプライン軸 ４１ 第１モータ ４２ 第２モータ ４３ 差動歯車装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷台（１）と、該荷台を支持する外枠
   （２）と、該外枠の１側面の外側に沿って昇降自在に設
   けられた昇降車輪（３）と、前記外枠内の前記１側面か
   ら離れた位置に設けられ前記荷台を昇降する１以上の昇
   降装置（８，１１）と、前記外枠内に設けられ前記荷台
   を水平方向に移動する水平移動装置（３０，７，９）
   と、を有することを特徴とする階段用搬送車。
2. 【請求項２】 前記昇降装置（８，１１）が、リニアス
   ライダ（８ｂ）と、前記外枠（２）内に離間して設けら
   れた上下の歯付きプーリ（２６，２７）と、これら歯付
   きプーリを巻回して両端が前記リニアスライダに固定さ
   れる歯付きベルト（２８）と、を有することを特徴とす
   る請求項１記載の階段用搬送車。
3. 【請求項３】 前記水平移動装置（３０，７，９）が、
   一対以上の駆動輪（７，９）と水平移動ユニット（３
   ０）とからなり、該水平移動ユニットが、水平移動用の
   第１モータ（４１）と、該第１モータから左右の出力軸
   に回転が伝達される差動歯車装置（４３）と、該差動歯
   車装置の差動を制御する第２モータとを有することを特
   徴とする請求項１又は２記載の階段用搬送車。
4. 【請求項４】 前記駆動輪が２対（７，９）以上あり、
   一対（７）が前記外枠に取付けられ、他の対（９）が前
   記昇降装置（８）に設けられたスプライン軸（３７）に
   摺動自在に取付けられたことを特徴とする請求項３記載
   の階段用搬送車。
5. 【請求項５】 前記外枠及び／又は昇降装置が、下端に
   補助車輪（６，１０，１２）を有することを特徴とする
   請求項１から４のいずれかに記載の階段用搬送車。