JPH07268709A - 布グリッパー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 布シートを確実に抓み取って保持することが
でき、かつ、抓まみ取った布シートを容易に離脱させる
ことができ、しかも、布シートを傷付けない布グリッパ
ーを提供する。 【構成】 布グリッパー１０は、基座１１と、基座１１
の布シートＡ側の端に固設される固定爪１３と、固定爪
１３に対して変位運動可能に対向して設けられる可動爪
１４と、基座１１と連結され、可動爪１４を固定爪１３
に対して変位運動させるために形成される駆動手段１２
と、固定爪１３の布シートＡ側の端縁と可動爪１４の布
シートＡ側の端縁とに、それぞれ互いに対向して傾斜す
るよう形成される尖り歯１３１，１４１とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は布グリッパーに関し、
特にたとえば、既製服製造業界の自動ミシン工程におい
て、布シートの移送時に、平坦状に積み重ねた布シート
を抓まみ取るための布グリッパーに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の布グリッパーとしては、たとえ
ば、真空吸盤方式、静電付着方式、粘着方式、および突
刺方式などの布グリッパーがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方式の布グリッパーでは、次に列挙するような欠点があ
った。 １．積み重ねられた複数の布シートを一度に抓まみ取っ
てしまう。また、空を抓んでしまい、布シートの保持が
できない。さらに、布シートの保持が不完全になり、一
旦抓んだ布シートが移送の途中で離脱してしまう。 ２．抓み取った布シートを所定の箇所に移送して離脱す
る際、布シートをスムースに離すことができない。これ
は、特に突刺方式の布グリッパーの場合によく起こる。 ３．抓み取った布シートに抓み跡が残り、布シートが傷
付けられて製品の品質が低下する。

【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、布
シートを確実に抓み取って保持することができ、かつ、
抓まみ取った布シートを容易に離脱させることができ、
しかも、布シートを傷付けない布グリッパーを提供する
ことである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の布グリッパー
は、基座と、基座の布シート側の端に固設される固定爪
と、固定爪に対して変位運動可能に対向して設けられる
可動爪と、基座と連結され、可動爪を固定爪に対して変
位運動させるために形成される駆動手段と、固定爪の布
シート側の端縁と可動爪の布シート側の端縁とに、それ
ぞれ互いに対向して傾斜するよう形成される尖り歯とを
含む、布グリッパーである。

【０００６】請求項２の布グリッパーは、基座と、基座
の布シート側の端に固設される固定爪と、固定爪に対し
て変位運動可能に対向して設けられる可動爪と、基座と
連結され、可動爪を固定爪に対して変位運動させるため
に形成される駆動手段と、固定爪の布シート側の端縁と
可動爪の布シート側の端縁とに、それぞれ互いに対向し
て傾斜するよう形成される尖り歯とを含む布グリッパー
であって、基座を自在に移動させるための動力装置と、
基座の布シート側とは反対側の端において、動力装置と
連結するボルトと、動力装置が連結された端とは反対側
の前記ボルト端と前記基座との間に設けられるクッショ
ン装置とを含み、クッション装置は、ボルトの端に設け
られる保持座と、基座の布シート側とは反対側の端側に
形成され、保持座を収納するための容置空間と、容置空
間のボルトとは反対側より装入され、保持座に当接され
て、保持座を支承するばね手段とを含む、布グリッパー
である。

【０００７】請求項３の布グリッパーは、基座と、基座
の布シート側の端に固設される固定爪と、固定爪に対し
て変位運動可能に対向して設けられる可動爪と、基座と
連結され、可動爪を固定爪に対して変位運動させるため
に形成される駆動手段と、固定爪の布シート側の端縁と
可動爪の布シート側の端縁とに、それぞれ互いに対向し
て傾斜するよう形成される尖り歯とを含む布グリッパー
であって、固定爪と可動爪とが、それぞれリング状に形
成される、布グリッパーである。

【０００８】請求項４の布グリッパーは、基座と、基座
の布シート側の端に固設される固定爪と、固定爪に対し
て変位運動可能に対向して設けられる可動爪と、基座と
連結され、可動爪を固定爪に対して変位運動させるため
に形成される駆動手段と、固定爪の布シート側の端縁と
可動爪の布シート側の端縁とに、それぞれ互いに対向し
て傾斜するよう形成される尖り歯とを含む布グリッパー
であって、固定爪と可動爪とが、それぞれ横長板状に形
成される、布グリッパーである。

【０００９】請求項５の布グリッパーは、基座と、基座
の布シート側の端に固設される固定爪と、固定爪に対し
て変位運動可能に対向して設けられる可動爪と、基座と
連結され、可動爪を固定爪に対して変位運動させるため
に形成される駆動手段と、固定爪の布シート側の端縁と
可動爪の布シート側の端縁とに、それぞれ互いに対向し
て傾斜するよう形成される尖り歯とを含む布グリッパー
であって、駆動手段に連設される伸縮運動可能な出力軸
と、出力軸の一端部に連動するように取り付けられ、か
つ固定爪が設けられた面とは反対側の可動爪の面に近接
される連動ブロックとを含み、出力軸に連動する連動ブ
ロックが、可動爪を固定爪が設けられた方向へと押圧
し、可動爪の固定爪側の面を固定爪の可動爪側の面に近
接させる、布グリッパーである。

【００１０】請求項６の布グリッパーは、基座と、基座
の布シート側の端に固設される固定爪と、固定爪に対し
て変位運動可能に対向して設けられる可動爪と、基座と
連結され、可動爪を固定爪に対して変位運動させるため
に形成される駆動手段と、固定爪の布シート側の端縁と
可動爪の布シート側の端縁とに、それぞれ互いに対向し
て傾斜するよう形成される尖り歯とを含む布グリッパー
であって、駆動手段に軸回動可能に連設される第１の出
力軸と、その一端部が第１の出力軸と同軸回動可能に駆
動手段に連設され、他端部が可動爪と連結される第２の
出力軸と、第１の出力軸に形成される揺動アームと、基
座内に形成され、第１の出力軸と揺動アームとを収納す
るための容置空間と、容置空間の揺動アームの近傍に設
けられ、揺動アームの揺動を所定角度内に規制するため
の振止部と、可動爪と固定爪との間に設けられ、固定爪
の尖り歯と可動爪の尖り歯とが同一平面上で平行に回動
するように可動爪を支持するための軸受けとを含む、布
グリッパーである。

【００１１】請求項７の布グリッパーは、基座と、基座
の布シート側の端に固設される固定爪と、固定爪に対し
て変位運動可能に対向して設けられる可動爪と、基座と
連結され、可動爪を固定爪に対して変位運動させるため
に形成される駆動手段と、固定爪の布シート側の端縁と
可動爪の布シート側の端縁とに、それぞれ互いに対向し
て傾斜するよう形成される尖り歯とを含む布グリッパー
であって、固定爪と可動爪とが、それぞれ横長板状に形
成され、固定爪は、可動爪を布シートに対して平行移動
可能に両側から挟持するよう１対設けられ、さらに、可
動爪の一端近傍に穿設され、可動爪の移動方向に長い長
孔状に形成される第１の移動孔と、第１の移動孔に対応
して、一対の固定爪の一端近傍にそれぞれ穿設される第
１の固定孔と、第１の移動孔に挿通され、両端部が第１
の固定孔に固着される第１の固定手段と、一対の固定爪
の他端近傍にそれぞれ穿設され、可動爪の移動方向に長
い長孔状に形成される第２の移動孔と、第２の移動孔に
対応して、可動爪に穿設される第２の固定孔と、その一
端部が布シートに対して平行移動可能に駆動手段に連設
され、他端部が第２の移動孔に挿通されて、その略中央
部で第２の固定孔に固着される第２の固定手段とを含
む、布グリッパーである。

【００１２】

【作用】この発明にかかる布グリッパーでは、平坦状に
積み重ねた布シート表面に基座が配置される。すると、
基座の布シート側に固設された固定爪および可動爪が、
布シート表面に接触し、固定爪および可動爪の布シート
側の端縁の尖り歯が、それぞれ布シート表面の繊維中に
進入する。すると、固定爪の尖り歯と、可動爪の尖り歯
とが、それらの間の布シート表面をやや寄せ合うように
して隆起させる。そして、駆動手段により、可動爪を、
固定爪に対して変位運動することにより、可動爪の尖り
歯と、固定爪の尖り歯とによる挟持作用が生じて、布シ
ートの縦糸（あるいは横糸）の部分線段が抓み取られ
る。一方、抓み取った布シートを離脱させる際には、駆
動手段により可動爪が変位され、原位置に復帰される。
すると、可動爪と固定爪とが隔離され、それぞれの尖り
歯が挟持作用を開放するので、布シートを容易に離脱さ
せることができる。

【００１３】また、請求項２の布グリッパーでは、動力
装置によって、基座が自在に移動される。また、クッシ
ョン装置によって、基座のバランスが取られ、基座と布
シートとを、平行に接触させることができる。

【００１４】さらに、請求項３の布グリッパーでは、固
定爪と可動爪とが、それぞれリング状に形成されるの
で、面積の小さい、単純な形状の布シートを抓まみ取る
のに適する。

【００１５】また、請求項４の布グリッパーでは、固定
爪と可動爪とが、それぞれ横長板状に形成されるので、
帯状、または形状変化の多様な布シート、あるいは布シ
ートの端縁を挟持するのに適する。

【００１６】さらに、請求項５の布グリッパーでは、連
動ブロックは、出力軸に連動し、可動爪を固定爪が設け
られた方向へと押圧して、可動爪の固定爪側の面を固定
爪の可動爪側の面に当接させる。すると、可動爪の尖り
歯と固定爪の尖り歯とが近接して、布シートの繊維を挟
持する作用が生じる。また、布シートを離脱させる際に
は、連動ブロックが、出力軸に連動して、可動爪と固定
爪との近接を解除する。すると、可動爪が原位置に復帰
し、尖り歯による挟持作用が解除されて、布シートを容
易に離脱させることができる。

【００１７】また、請求項６の布グリッパーでは、駆動
手段によって、第１の出力軸と第２の出力軸とが同軸回
動されると、揺動アームが、第１の出力軸と一体に揺動
する。この揺動アームの揺動が、振止部により所定の角
度内に規制されるので、第１の出力軸と第２の出力軸と
の回転も、所定の回転角度に規制される。第２の出力軸
の他端部には、可動爪が固着されるので、可動爪は、第
２の出力軸と一体に、所定の角度回動することとなる。
すると、可動爪の尖り歯と固定爪の尖り歯とが、シート
材に平行な同一平面上で平行に回転し、その回転方向に
近接して布シートの繊維を挟持する作用が生じる。ま
た、布シートを離脱させる際には、第１の出力軸および
第２の出力軸を上述と逆方向へ回転させ、可動爪の尖り
歯と固定爪の尖り歯とを隔離させる。すると、可動爪が
原位置に復帰し、尖り歯による挟持作用が解除されて、
布シートを容易に離脱させることができる。

【００１８】さらに、請求項７の布グリッパーでは、駆
動手段によって、第２の固定手段を介して、可動爪が布
シートに対して平行移動される。このとき、第２の固定
手段が、第２の移動孔の長手方向一端から他端に当接す
るまで、可動爪は移動する。同時に、第１の固定手段
が、長孔状に形成された第１の移動孔の長手方向の一端
から他端に当接するよう移動する。すると、可動爪の尖
り歯と固定爪の尖り歯とが、相対移動する方向に近接し
て布シートの繊維を挟持する作用が生じる。また、布シ
ートを離脱させる際には、可動爪を上述と逆方向へ移動
させ、可動爪の尖り歯と固定爪の尖り歯とを隔離させ
る。このとき、第２の固定手段は、第２の移動孔の長手
方向他端から一端に当接するまで、可動爪は移動する。
同時に、第１の固定手段が、第１の移動孔の長手方向の
他端から移動し、第１の移動孔の一端に当接する。する
と、可動爪が原位置に復帰し、尖り歯による挟持作用が
解除されて、布シートを容易に離脱させることができ
る。

【００１９】

【発明の効果】この発明によれば、下記に列挙するよう
な特徴効果がある。 １．この発明にかかる布グリッパーは、確実に１枚の布
シートだけを抓み取ることができ、また、容易に離脱さ
せることができる。固定爪および可動爪のそれぞれの下
端に形成された互いに対向する尖り歯は、布シート表面
と接触し、布シートの繊維間に進入する。すると、固定
爪の下端縁の尖り歯と、可動爪の下端縁の尖り歯とが、
それらの間の布シート表面をやや寄せ合うようにして自
然に隆起させる。そして、固定爪と可動爪との両尖り歯
を適時に相対移動させることにより、布シートを１枚だ
け確実に抓み取ることができる。一方、布シートを抓ま
み取った可動爪を原位置へ相対移動させると、両尖り歯
が布シートを挟持した状態から開放され、布シートを容
易に離脱させることができる。 ２．この発明にかかる布グリッパーは、比較的簡単な構
造である。この発明にかかる布グリッパーは、主とし
て、基座、駆動手段、固定爪、および可動爪などによっ
て構成されているので、製作組立が容易迅速で、かつ従
来技術より設備コストが低く、同時に維持、および保守
が簡単である。 ３．この発明にかかる布グリッパーは、布シートを傷付
けない。この発明にかかる布グリッパーは、固定爪と可
動爪のそれぞれ下端の尖り歯により布シートの繊維を挟
持して抓み取りの目的を達成させている。さらに、尖り
歯の形状や大きさを、適用される布シートの材質などに
応じて形成することにより、布シート繊維に突っ込む深
さが規制され、布シートが傷付かない。すなわち、この
発明にかかる布グリッパーは、尖り歯の布シート繊維を
挟持する機能を利用して布シートを抓み取るようにして
いるので、布シートの外観を損なうことがない。

【００２０】この発明にかかる上述の目的，その他の目
的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施
例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

【００２１】

【実施例】図１に示すのは、この発明における比較的好
ましい実施例の断面図である。この実施例においては、
布シートＡの上に布グリッパー１０が垂直に載置され使
用されるので、布グリッパー１０の下側は布シート側で
あり、以下この上下関係により位置の説明をする。この
発明にかかる第１の実施例の布グリッパー１０は、図１
に示すように、主として、基座１１と、基座１１と連結
する駆動手段１２と、基座１１下端に設けられる固定爪
１３と、駆動手段１２に駆動されて固定爪１３に対して
変位運動をする可動爪１４とからなる。このうち、基座
１１は、その上端にボルト１５を介して、布グリッパー
１０全体を移動できるようにするための動力装置（図示
せず）と連結される。また、ボルト１５下端と基座１１
との間には、基座１１底面と布シートＡとが平行に接触
するように水平接触角度を調整するためのクッション装
置１６が設けられる。

【００２２】クッション装置１６は、ボルト１５下端に
設けられる略凸字状の保持座１６１と、基座１１上端側
に形成されて保持座１６１を格納する容置空間１６２
と、容置空間１６２底面より装入して保持座１６１を当
接支承するばね手段１６３とを備える。容置空間１６
は、基座１１の上端部近傍の内部に形成される。保持座
１６１は、容置空間１６内部に配置される。保持座１６
１の上端部は、ボルト１５の下端に固着され、保持座１
６１の下端部は、ばね手段１６３の上端部に固着され
る。ばね手段１６３の下端部は、容置空間１６の底面に
固着される。クッション装置１６は、ばね手段１６３の
弾性作用により基座１１とボルト１５との間に適当なバ
ランスを保たせる。また、クッション装置１６は、ボル
ト１５により基座１１が平板台上面の布シートＡ表面に
移動された際に、固定爪１３及び可動爪１４が確実に布
シートＡ表面に接触できるようにする。

【００２３】また、固定爪１３と可動爪１４とは、断面
が略コの字形状であり、図１６（Ａ）または図１６
（Ｂ）に例示するように、ともに平面リング状を呈す
る。固定爪１３と可動爪１４とは、図４に示すように、
両者の間に適当な間隙Ｄを有しながら、可動爪１４が固
定爪１３に入れ子式に内装される。可動爪１４は、その
上端近傍の固定爪１３と反対側面には、図３（Ｂ）に示
すように、半円形状に切り欠き１４２が形成される。切
り欠き１４２は、可動爪１４を固定爪１３方向へ曲げや
すくするためのものである。

【００２４】固定爪１３と可動爪１４との対向するそれ
ぞれに下端縁には、図３に示すように、適当な傾斜をし
て互いに対向する所定数の尖り歯１３１，１４１が形成
される。また、図２に示すように、可動爪１４周面に
は、可動爪１４周面が適度に拡張できるようにするた
め、周面下端縁に及ぶ複数のスプリット１４２が開設さ
れる。スプリット１４２は、溝状の切り欠きであり、図
３（Ａ）に示すように、可動爪１４の高さ方向の上端近
傍から、下端縁に及ぶように形成される。固定爪１３と
可動爪１４とは、図１に示すように、基座１１下端部近
傍に固着される。また、固定爪１３と可動爪１４とを包
囲し、被覆するための保護スリーブ１１１が、基座１１
の周面より下向きに延伸するように形成される。保護ス
リーブ１１１は、その下端周縁が固定爪１３及び可動爪
１４の下端縁より低くならないように設けられる。

【００２５】また、布グリッパー１０は、可動爪１４を
固定爪１３に対して変位運動させるための駆動手段１２
を含む。駆動手段１２は、基座１１の略中央部に設けら
れる。この駆動手段１２は、たとえば、空気シリンダあ
るいは電磁バルブなどで形成される。駆動手段１２は、
下方向に延びるようにして、伸縮運動可能な出力軸１２
１を備える。出力軸１２１の下端部には、可動爪１４内
周壁に当接する略凸字状の連動ブロック１２２が、固着
される。この実施例では、連動ブロック１２２と可動爪
１４との当接面は、互いに接触する傾斜面に形成され
る。

【００２６】次に、第１の実施例の布グリッパー１０の
作動状況を説明する。図１に示すように、基座１１は、
動力装置（図示せず）によりボルト１５を介して連動さ
れ、布シートＡ表面に載置される。布グリッパー１０
は、クッション装置１６のばね手段１６３の弾性作用に
より基座１１の水平角度が調整され、布シートＡに対し
て平行にされながら、固定爪１３および可動爪１４の下
端縁が、布シートＡ表面に接触する。すると、固定爪１
３および可動爪１４の下端縁に互いに対向する適当な傾
斜度の形成された尖り歯１３１，１４１が、図４に示す
ように、布シートＡ繊維に適当な深さ進入する。この
時、尖り歯１３１，１４１は、保護スリーブ１１１下端
周縁の規制を受けて、布シートＡ繊維に伸入する深さが
規制されるので、布シートＡを刺し貫くことがない。し
たがって、この布グリッパー１０では、一度に複数枚の
布シートを抓まみ取るという不具合が生じない。

【００２７】次に、尖り歯１３１，１４１が、布シート
Ａ繊維に進入することにより、両尖り歯１３１，１４１
間の布シートＡ表面が、寄り合されて少し隆起される
（図示せず）。そして、図１に示すように、駆動手段１
２を作動させて、出力軸１２１により連動ブロック１２
２を図中の一点鎖線が示すように適度に上向き移動させ
る。すると、図３（Ｄ）に矢印で示す方向に力がかか
り、可動爪１４が適度に水平外向きに拡張して、固定爪
１３に当接することになる。こうして、固定爪１３と可
動爪１４との相対移動から、図４に示すように、それぞ
れの尖り歯１３１，１４１が水平向き、すなわち布シー
トＡの表面に平行な向きに挟持作用を生じて、布シート
Ａの縦糸Ａ１（あるいは横糸）の部分線段を抓み上げ、
布シートＡの抓み取り操作が完了する。

【００２８】一方、布シートＡを離脱させる際には、抓
み取った布シートＡを所定地点に運んだ後、駆動手段１
２の出力軸１２１により連動ブロック１２２を下向きに
移動させる。すると、連動ブロック１２２外周壁の傾斜
面が、可動爪１４内周壁の傾斜面との当接から離れ、可
動爪１４が原位置に復帰して固定爪１３と接触しなくな
る。そして、可動爪１４および固定爪１３の下端の尖り
歯１４１，１３１が、挟持作用を開放して、布シートＡ
が固定爪１３と可動爪１４との間から容易に離脱する。

【００２９】図５は、この発明にかかる第２の実施例を
示す正視図であり、図７は、その線ＶＩＩ−ＶＩＩにお
ける断面図解図である。この実施例の布グリッパー１０
は、第１の実施例とほぼ同じ部材によって構成される。
すなわち、図５に示す第２の実施例の布グリッパー１０
は、主として、基座２１と、基座２１と連結する駆動手
段２２と、基座２１下端に設けられる固定爪２３と、駆
動手段２２に駆動されて固定爪２３に対して変位運動を
する可動爪２４とからなる。このうち、基座２１は、そ
の上端にボルト１５を介して、布グリッパー１０全体を
移動できるようにするための動力装置（図示せず）と連
結される。また、ボルト１５下端と基座２１との間に
は、基座２１底面と布シートＡとの水平接触角度を調整
するためのクッション装置１６が、図１に示す実施例と
同様に設けられる。クッション装置１６は、ボルト１５
により基座２１が平板台上面の布シートＡ表面に移動さ
れた際に、固定爪２３および可動爪２４の下端の尖り歯
が確実に布シートＡ表面に接触できるようにするための
ものである。

【００３０】また、第２の実施例の布グリッパー１０
は、可動爪１４を固定爪１３に対して変位運動させるた
めの駆動手段２２を含む。駆動手段２２は、基座２１の
略中央部に設けられる。この駆動手段２２は、たとえ
ば、空気シリンダあるいは電磁バルブなどで形成され
る。駆動手段２２は、布シートと平行に延びるようにし
て、伸縮運動可能な出力軸２２１を備える。図７に示す
出力軸２２１の右端部は、可連動ブロック２２２の一端
近傍に当接される。連動ブロック２２２は、その中央部
より他端部よりの部分で枢支軸２２３により基座２１に
対して回動可能に軸支される。そして、連動ブロック２
２２の他端部は、可動爪２４の外側面に当接される。

【００３１】さらに、図５に示す第２の実施例の布グリ
ッパー１０では、固定爪２３と可動爪２４とが、横長板
状に設けられる。そして、図６および図１７に示すよう
に、固定爪２３と可動爪２４との間に適当な間隙Ｄが形
成され、固定爪２３および可動爪１４のそれぞれ下端縁
に、互いに対向して傾斜する所定数の尖り歯２３１，２
４１が設けられる。したがって、この第２の実施例の布
グリッパー１０では、比較的長い挟着区域を備える。

【００３２】次に、図５に示す第２の実施例の布グリッ
パー１０の作動状況を説明する。まず、図７の一点鎖線
が示すように、駆動手段２２により、出力軸２２１を介
して連動ブロック２２２の一端近傍を突き出すようにし
て移動させる。すると、連動ブロック２２２が枢支軸２
２３を中心として回動し、連動ブロック２２２の他端部
が、可動爪２４を、図６（Ｃ）の矢印で示すように、そ
の外側から内側方向へと押圧し、可動爪２４を適度に固
定爪２３に近接させる。こうして、固定爪２３に対する
可動爪２４の相対移動により、両尖り歯２３１，２４１
に布シートＡ繊維の挟持作用が生じる。こうして、第２
の実施例の布グリッパー１０でも、確実に布シートＡを
抓み取ることができる。また、可動爪２４を逆方向に変
位させることにより、布シートＡを容易に離脱させるこ
とができる。

【００３３】さらに、図８は、この発明にかかる第３の
実施例の断面図解図を示し、図１０は、その線Ｘ−Ｘに
おける断面図解図である。図８に示すように、第３の実
施例の布グリッパー１０は、基座３１と、基座３１と連
結した駆動手段３２と、基座３１下端に設けられる固定
爪３３と、駆動手段３２に駆動されて固定爪３３に対し
て相対移動をする可動爪３４とからなる。固定爪３３お
よび可動爪３４は、たとえば図１８に示すように、とも
にリング状を呈する。固定爪１３と可動爪１４とは、図
４に示すように、両者の間に適当な間隙Ｄを有しなが
ら、可動爪１４が固定爪１３に入れ子式に内装される。
固定爪３３および可動爪３４の下端には、それぞれ、図
９（Ａ）に示すように、尖り歯３３１，３４１が互いに
対向して傾斜するように設けられ、図９（Ｂ）に示すよ
うに、正面から見た時に、尖り歯３３１，３４１が互い
違いに噛み合うように形成される。また、この第３の実
施例の布グリッパー１０は、固定爪３３の尖り歯３３１
と可動爪３４の尖り歯３４１とが同一平面上で平行に回
動するように可動爪３４を支持するための軸受け３５を
含む。軸受け３５は、可動爪３４と固定爪３３との間に
設けられる。軸受３５は、回動を円滑にし、可動爪３４
と固定爪３３との連結関係をより安定かつ牢固にするた
めのものである。また、この第３の実施例の布グリッパ
ー１０も、図１に示す布グリッパー１０と同様に、クッ
ション装置１６およびボルト１５を介して、動力装置
（図示せず）に連結され、自在に移動される。

【００３４】また、駆動手段３２は、同一軸に第１の出
力軸３２１および第２の出力軸３２２を備える。この駆
動手段３２は、空気シリンダで形成してもよい。駆動手
段３２の第１の出力軸３２１には、揺動アーム３２３が
連結される。また、基座３１内には、第１の出力軸３２
１および揺動アーム３２３を収納するための容置空間１
１０が形成される。容置空間１１０の揺動アーム３２３
の両側には、揺動アーム３２３の回動を所定角度内に規
制する振止部１１１が対向して設けられる。一方、図８
に示すように、駆動手段３２の第２の出力軸３２２は、
可動爪３４を連動して回動させることができるように、
可動爪３４と連結される。なお、駆動手段３２が、自動
的に所定角度の範囲内でその回動運動を規制できるも
の、すなわち、自動的に所定角度の範囲内で往復回動運
動できるものとすれば、振止部１１１を省くことができ
る。

【００３５】次に、図８から図１１を参照しながら、第
３の実施例の作動状況について説明する。図８および図
１０に示すように、駆動手段３２が作動すると第１の出
力軸３２１，および第２の出力軸３２２が軸回りに回動
する。この時、第１の出力軸３２１および第２の出力軸
３２２の往復回動角度は、揺動アーム３２３が振止部１
１１の規制を受けているので小さい角度範囲のみにとど
まる。第２の主力軸３２２は、図９（Ｃ）に示すよう
に、可動爪３４を連動して回動する。こうして、固定爪
３３の尖り歯３３１と可動爪３４の尖り歯３４１とが、
布シートＡに平行な同一平面上で、平行に回動する。そ
して、可動爪３４と固定爪３３間の相対運動（図１１図
中の矢印方向）に伴い、所定の間隙Ｄを狭める方向に固
定爪３３下端の尖り歯３３１と可動爪３４下端の尖り歯
３４１とが回転方向に相対的に変位する。そして、図１
１に示すように、布シートＡの繊維を挟持する動作をな
して、布シートＡが抓み取られる。また、逆方向に可動
爪３４を回動変位させることにより、布シートＡを容易
に離脱させることができる。

【００３６】図１２，図１３，および図１４は、それぞ
れこの発明における第４の実施例の正断面図、上断面図
および側断面図である。図示のように、第４の実施例
は、基座４１と、駆動手段４２と、基座４１に設けられ
る固定爪４３と、駆動手段４２によって固定爪４３と相
対運動をなす可動爪４４とからなる。固定爪４３と可動
爪４４とは、たとえば図１２および図１９に示すよう
に、横長板状を呈する。第４の実施例では、固定爪４３
が、一対設けられる。一対の固定爪４３の中間に、長手
方向に水平移動自在、すなわち布シートＡの表面に対し
て平行移動自在に可動爪４４が挟持される。また、この
第４の実施例の布グリッパー１０も、図１に示す布グリ
ッパー１０と同様に、クッション装置１６およびボルト
１５を介して、動力装置（図示せず）に連結され、自在
に移動される。

【００３７】図１３に示すように、可動爪４４の一端近
傍には、第１の移動孔４４２が穿設される。第１の移動
孔４４２は、可動爪４４の移動方向に長い長孔状に形成
される。また、第１の移動孔４４２に対応して、第１の
固定孔４３２が、一対の固定爪４３の一端近傍にそれぞ
れ穿設される。第１の固定手段４２１は、第１の移動孔
４４２に挿通され、その両端部が第１の固定孔４３２に
固着される。また、第２の移動孔４４３は、一対の固定
爪４３の他端近傍にそれぞれ穿設される。第２の移動孔
４４３は、可動爪４４の移動方向に長い長孔状に形成さ
れる。第２の移動孔４４３に対応して、第２の固定孔４
４３は、可動爪４４に穿設される。第２の固定手段４２
２は、その一端部が駆動手段４２に連設され移動孔の長
手方向へ水平移動可能に設けられ、他端部が第２の移動
孔４４３に挿通される。そして、第２の固定手段４２２
は、その略中央部で第２の固定孔４４３に固着される。

【００３８】第４の実施例の布グリッパー１０では、固
定爪４３に連設された駆動手段４２を作動させると、そ
の出力軸４２０が可動爪４４を連動し、一対の固定爪４
３間で可動爪４４を、図１５（Ｃ）に示すように布シー
トに対して平行に移動させる。すると、固定爪４３と可
動爪４４との相対運動により、それぞれの下端の尖り歯
４３１，４４１が、図１１に示すと同様に、挟持作用を
なして布シートＡを抓み上げることとなる。

【００３９】上述した何れの実施例も、布シートＡの繊
維組織に対応して、固定爪、および可動爪のそれぞれ下
端の尖り爪の大きさ、および形状を変換できるように設
計される。そして、尖り歯が、布シートに突っ込まれて
進入する深さを規制することにより、尖り歯が布シート
を傷付けないようにすることができ、かつ確実に布シー
トを抓み取り上げる目的を達成することができる。ま
た、この発明における第１の実施例および第３の実施例
のリング状の固定爪および可動爪は、面積が小さく、か
つ単純な形状の布シート、および無方向性、無長条凸縁
の布シートに適用される。また、第２の実施例および第
４の実施例の横長板状の固定爪および可動爪は、比較的
長めの挟着区域を備えているので、帯状および長条形状
または形状変化の多様な布シート、あるいは布シートの
端縁を挟持する必要がある場合などに適用されるもので
ある。

【００４０】なお、上述の各実施例における各部材は、
たとえばＳＫ鋼、ＳＫＤ鋼などの工具鋼により形成され
る。また、特に、第１の実施例と第２の実施例の場合に
は、可動爪に幾分かの弾力を持たさなければならないの
で、可動爪をばね鋼により形成することが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる第１の実施例を示す断面図解
図である。

【図２】図１に示す第１の実施例の部分断面図である。

【図３】（Ａ）は、可動爪の尖り歯の拡大図解図であ
る。（Ｂ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯との関
係を示す断面図解図である。（Ｃ）は、固定爪の尖り歯
と可動爪の尖り歯との関係を示す正面図解図である。
（Ｄ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯との関係を
示す底面図解図である。

【図４】図１に示す第１の実施例の固定爪および可動爪
の作動状況を示す図である。

【図５】この発明にかかる第２の実施例を示す正視図で
ある。

【図６】（Ａ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯と
の関係を示す断面図解図である。（Ｂ）は、固定爪の尖
り歯と可動爪の尖り歯との関係を示す正面図解図であ
る。（Ｃ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯との関
係を示す底面図解図である。

【図７】図５の線ＶＩＩ−ＶＩＩにおける断面図解図で
ある。

【図８】この発明にかかる第３の実施例を示す断面図解
図である。

【図９】（Ａ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯と
の関係を示す断面図解図である。（Ｂ）は、固定爪の尖
り歯と可動爪の尖り歯との関係を示す正面図解図であ
る。（Ｃ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯との関
係を示す底面図解図である。

【図１０】図８の線Ｘ−Ｘにおける断面図解図である。

【図１１】図８に示す第３の実施例の固定爪及び可動爪
の作動状況を示す図である。

【図１２】この発明にかかる第４の実施例を示す正断面
図である。

【図１３】図１２に示す第４の実施例の上断面図であ
る。

【図１４】図１２に示す第４の実施例の側面図である。

【図１５】（Ａ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯
との関係を示す断面図解図である。（Ｂ）は、固定爪の
尖り歯と可動爪の尖り歯との関係を示す正面図解図であ
る。（Ｃ）は、固定爪の尖り歯と可動爪の尖り歯との関
係を示す底面図解図である。

【図１６】（Ａ）は、図１の線ＸＶＩ−ＸＶＩにおける
断面図解図である。（Ｂ）は、その変形例を示す断面図
解図である。

【図１７】図５の線ＸＶＩＩ−ＸＶＩＩにおける断面図
解図である。

【図１８】図６の線ＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩにおける断
面図解図である。

【図１９】図９の線ＸＩＸ−ＸＩＸにおける断面図解図
である。

【符号の説明】

１０ 布グリッパー １１，２１，３１，４１ 基座 １２，２２，３２，４２ 駆動手段 １３，２３，３３，４３ 固定爪 １４，２４，３４，４４ 可動爪 １３１，１４１，２３１，２４１，３３１，３４１，４
３１，４４１ 尖り歯１４２ スプリット １５ ボルト １６ クッション装置 １６１ 保持座 １１０，１６２ 容置空間 １６３ ばね手段 １２１，２２１，４２０ 出力軸 １２２ 連動ブロック ３２１ 第１の出力軸 ３２２ 第２の出力軸 ３２３ 揺動アーム １１１ 振止部 ３５ 軸受 ４３２ 第１の固定孔 ４３３ 第２の移動孔 ４４２ 第１の移動孔 ４４３ 第２の固定孔 ４２１ 第１の固定手段 ４２２ 第２の固定手段 Ａ 布シート Ｄ 間隙

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基座、 前記基座の布シート側の端に固設される固定爪、 前記固定爪に対して変位運動可能に対向して設けられる
   可動爪、 前記基座と連結され、前記可動爪を前記固定爪に対して
   変位運動させるために形成される駆動手段、および前記
   固定爪の布シート側の端縁と前記可動爪の布シート側の
   端縁とに、それぞれ互いに対向して傾斜するよう形成さ
   れる尖り歯を含む、布グリッパー。
2. 【請求項２】 前記基座を自在に移動させるための動力
   装置、前記基座の布シート側とは反対側の端において、
   前記動力装置と連結するボルト、および前記ボルトの前
   記動力装置が連結された端とは反対側の端と前記基座と
   の間に設けられるクッション装置を含み、 前記クッション装置は、前記ボルトの端に設けられる保
   持座、 前記基座の布シート側とは反対側の端側に形成され、前
   記保持座を収納するための容置空間、および前記容置空
   間のボルトとは反対側より装入され、前記保持座に当接
   されて、前記保持座を支承するばね手段を含む、請求項
   １の布グリッパー。
3. 【請求項３】 前記固定爪と前記可動爪とが、それぞれ
   リング状に形成される、請求項１の布グリッパー。
4. 【請求項４】 前記固定爪と前記可動爪とが、それぞれ
   横長板状に形成される、請求項１の布グリッパー。
5. 【請求項５】 前記駆動手段に連設される伸縮運動可能
   な出力軸、および前記出力軸の一端部に連動するように
   取り付けられ、かつ前記固定爪が設けられた面とは反対
   側の前記可動爪の面に当接される連動ブロックを含み、 前記出力軸に連動する前記連動ブロックが、前記可動爪
   を前記固定爪が設けられた方向へと押圧し、前記可動爪
   の前記固定爪側を前記固定爪の前記可動爪側に近接させ
   る、請求項１の布グリッパー。
6. 【請求項６】 前記駆動手段に軸回動可能に連設される
   第１の出力軸、 その一端部が前記第１の出力軸と同軸回動可能に前記駆
   動手段に連設され、他端部が前記可動爪と連結される第
   ２の出力軸、 前記第１の出力軸に形成される揺動アーム、 前記基座内に形成され、前記第１の出力軸と前記揺動ア
   ームとを収納するための容置空間、 前記容置空間の前記揺動アームの近傍に設けられ、前記
   揺動アームの揺動を所定角度内に規制するための振止
   部、および前記可動爪と前記固定爪との間に設けられ、
   前記固定爪の前記尖り歯と前記可動爪の前記尖り歯とが
   同一平面上で平行に回動するように前記可動爪を支持す
   るための軸受けを含む、請求項１の布グリッパー。
7. 【請求項７】 前記固定爪は、前記可動爪を布シートに
   対して平行移動可能に両側から挟持するよう１対設けら
   れる請求項４の布グリッパーであって、 前記可動爪の一端近傍に穿設され、前記可動爪の移動方
   向に長い長孔状に形成される第１の移動孔、 前記第１の移動孔に対応して、前記一対の固定爪の一端
   近傍にそれぞれ穿設される第１の固定孔、 前記第１の移動孔に挿通され、両端部が前記第１の固定
   孔に固着される第１の固定手段、 前記一対の固定爪の他端近傍にそれぞれ穿設され、前記
   可動爪の移動方向に長い長孔状に形成される第２の移動
   孔、 前記第２の移動孔に対応して、前記可動爪に穿設される
   第２の固定孔、およびその一端部が前記布シートに対し
   て平行移動可能に前記駆動手段に連設され、他端部が前
   記第２の移動孔に挿通されて、その略中央部で前記第２
   の固定孔に固着される第２の固定手段を含む、布グリッ
   パー。