JPH07271437A - 無人搬送車の作業割付制御方法 - Google Patents
無人搬送車の作業割付制御方法Info
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- JPH07271437A JPH07271437A JP6063871A JP6387194A JPH07271437A JP H07271437 A JPH07271437 A JP H07271437A JP 6063871 A JP6063871 A JP 6063871A JP 6387194 A JP6387194 A JP 6387194A JP H07271437 A JPH07271437 A JP H07271437A
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- Control By Computers (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業割付のための搬送コンピュータの負担が
少なくて済み、無人搬送システム全体の効率を改善する
ことができる無人搬送車の作業割付制御方法を提供す
る。 【構成】 無人搬送システムにおいて、生産ラインＡ〜
Ｃで被搬送物の回収作業が要求された場合、搬送コンピ
ュータ１１が、割付待ち許容時間と回収作業を要求した
生産ラインＡ〜Ｃの指定とを備えた搬送作業割付指示信
号を無人搬送車コントローラ５に与え、無人搬送車コン
トローラ５は搬送作業割付指示信号を受信してから計時
を行い、計時時間が割付待ち許容時間以内の期間は、回
収作業を要求した生産ラインＡ〜Ｃの供給ステーション
２ａ〜２ｃで待機中の無人搬送車４ｘ〜４ｚに限り回収
作業の割付を行い、回収作業の割付が行われることなく
計時時間が割付待ち許容時間を越えた場合には、待機中
の全ての無人搬送車４ｘ〜４ｚを回収作業の割付対象と
する。
少なくて済み、無人搬送システム全体の効率を改善する
ことができる無人搬送車の作業割付制御方法を提供す
る。 【構成】 無人搬送システムにおいて、生産ラインＡ〜
Ｃで被搬送物の回収作業が要求された場合、搬送コンピ
ュータ１１が、割付待ち許容時間と回収作業を要求した
生産ラインＡ〜Ｃの指定とを備えた搬送作業割付指示信
号を無人搬送車コントローラ５に与え、無人搬送車コン
トローラ５は搬送作業割付指示信号を受信してから計時
を行い、計時時間が割付待ち許容時間以内の期間は、回
収作業を要求した生産ラインＡ〜Ｃの供給ステーション
２ａ〜２ｃで待機中の無人搬送車４ｘ〜４ｚに限り回収
作業の割付を行い、回収作業の割付が行われることなく
計時時間が割付待ち許容時間を越えた場合には、待機中
の全ての無人搬送車４ｘ〜４ｚを回収作業の割付対象と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の無人搬送車を同
時にコントロールして、被搬送物を自動的に搬送する無
人搬送システムに用いて好適な無人搬送車の作業割付制
御方法に関するものである。
時にコントロールして、被搬送物を自動的に搬送する無
人搬送システムに用いて好適な無人搬送車の作業割付制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＦＡ（ファクトリー・オートメー
ション）の発達にともない、生産ラインで組み立てられ
た製品等を、複数の無人搬送車を用いて自動的に製品倉
庫に搬入する無人搬送システムが実用化されている。こ
の無人搬送システムでは、複数の無人搬送車が制御装置
により無線等の通信手段を介してコントロールされ、生
産ラインに設けられた作業ステーションと自動倉庫に設
けられた作業ステーションとの間を移動することによ
り、無人で製品等の搬送を行うものである。
ション）の発達にともない、生産ラインで組み立てられ
た製品等を、複数の無人搬送車を用いて自動的に製品倉
庫に搬入する無人搬送システムが実用化されている。こ
の無人搬送システムでは、複数の無人搬送車が制御装置
により無線等の通信手段を介してコントロールされ、生
産ラインに設けられた作業ステーションと自動倉庫に設
けられた作業ステーションとの間を移動することによ
り、無人で製品等の搬送を行うものである。
【０００３】図１に従来の無人搬送システムの一例を示
す。図においてＡ〜Ｃは各々生産ラインである。ここ
で、生産ラインＡには、供給ステーション２ａおよび回
収ステーション３ａが設けられている。生産ラインＡに
おいて製造された製品は、パレットに載せられた状態で
回収ステーション３ａから搬出される。また、供給ステ
ーション２ａには、上記製品の搬出に必要なパレットお
よび生産材料がパレットに載せられた状態（以下、製品
あるいは生産材料が載せられたパレットを実装パレット
という）で供給される。また、回収ステーション３ａか
らは、上記生産材料の供給に使われるパレット（以下、
製品を載せる前の、あるいは生産材料を積み降ろしたパ
レットを空パレットという）が搬出される。他の生産ラ
インＢおよびＣについても、同様な供給ステーション２
ｂおよび２ｃと回収ステーション３ｂおよび３ｃが設け
られている。８は自動倉庫である。この自動倉庫８に
は、上記空パレットおよび生産材料の載せられた実装パ
レットを生産ラインＡ〜Ｃに供給する出庫ステーション
１０、および生産ラインＡ〜Ｃから搬出された製品の載
せられた実装パレットおよび生産材料を積み降ろした空
パレットを入庫する入庫ステーション９が設けられてい
る。７は無人搬送車４ｘ〜４ｚが移動する搬送ルートで
ある。無人搬送車４ｘ〜４ｚは、搬送ルート７に沿って
移動し、上記空パレットの供給作業および実装パレット
の回収作業を行う。
す。図においてＡ〜Ｃは各々生産ラインである。ここ
で、生産ラインＡには、供給ステーション２ａおよび回
収ステーション３ａが設けられている。生産ラインＡに
おいて製造された製品は、パレットに載せられた状態で
回収ステーション３ａから搬出される。また、供給ステ
ーション２ａには、上記製品の搬出に必要なパレットお
よび生産材料がパレットに載せられた状態（以下、製品
あるいは生産材料が載せられたパレットを実装パレット
という）で供給される。また、回収ステーション３ａか
らは、上記生産材料の供給に使われるパレット（以下、
製品を載せる前の、あるいは生産材料を積み降ろしたパ
レットを空パレットという）が搬出される。他の生産ラ
インＢおよびＣについても、同様な供給ステーション２
ｂおよび２ｃと回収ステーション３ｂおよび３ｃが設け
られている。８は自動倉庫である。この自動倉庫８に
は、上記空パレットおよび生産材料の載せられた実装パ
レットを生産ラインＡ〜Ｃに供給する出庫ステーション
１０、および生産ラインＡ〜Ｃから搬出された製品の載
せられた実装パレットおよび生産材料を積み降ろした空
パレットを入庫する入庫ステーション９が設けられてい
る。７は無人搬送車４ｘ〜４ｚが移動する搬送ルートで
ある。無人搬送車４ｘ〜４ｚは、搬送ルート７に沿って
移動し、上記空パレットの供給作業および実装パレット
の回収作業を行う。
【０００４】次に、図４を参照し、この無人搬送システ
ムのシステム構成を説明する。５は無人搬送車コントロ
ーラである。この無人搬送車コントローラ５は、通信装
置６ａ〜６ｅを介して無人搬送車４ｘ〜４ｚに上記供給
作業や回収作業などの搬送作業を割り付ける。１１は搬
送コンピュータである。この搬送コンピュータ１１は、
生産ラインＡ〜Ｃからの要求に応じ、無人搬送車コント
ローラ５に上記搬送作業の割付指示信号を出力する。す
なわち、各々の生産ラインＡ〜Ｃでは製品が完成する
と、製品を載せるために空パレットの供給要求を搬送コ
ンピュータ１１に出力し、供給された空パレットに所定
数の製品を載せると、この製品を載せた実装パレットの
回収要求を搬送コンピュータ１１に出力する。あるい
は、各々の生産ラインＡ〜Ｃでは製品を載せた実装パレ
ットが回収されると、生産材料を載せ実装パレットの供
給要求を搬送コンピュータ１１に出力し、生産材料を載
せた実装パレットが供給されると、生産材料を積み降ろ
した空パレットの回収要求を搬送コンピュータ１１に出
力する。搬送コンピュータ１１は、生産ラインＡ〜Ｃか
ら発生するこれら搬送要求に応じて、無人搬送車コント
ローラ５および自動倉庫８を制御し、無人搬送車４ｘ〜
４ｚに上記搬送作業を行わせている。
ムのシステム構成を説明する。５は無人搬送車コントロ
ーラである。この無人搬送車コントローラ５は、通信装
置６ａ〜６ｅを介して無人搬送車４ｘ〜４ｚに上記供給
作業や回収作業などの搬送作業を割り付ける。１１は搬
送コンピュータである。この搬送コンピュータ１１は、
生産ラインＡ〜Ｃからの要求に応じ、無人搬送車コント
ローラ５に上記搬送作業の割付指示信号を出力する。す
なわち、各々の生産ラインＡ〜Ｃでは製品が完成する
と、製品を載せるために空パレットの供給要求を搬送コ
ンピュータ１１に出力し、供給された空パレットに所定
数の製品を載せると、この製品を載せた実装パレットの
回収要求を搬送コンピュータ１１に出力する。あるい
は、各々の生産ラインＡ〜Ｃでは製品を載せた実装パレ
ットが回収されると、生産材料を載せ実装パレットの供
給要求を搬送コンピュータ１１に出力し、生産材料を載
せた実装パレットが供給されると、生産材料を積み降ろ
した空パレットの回収要求を搬送コンピュータ１１に出
力する。搬送コンピュータ１１は、生産ラインＡ〜Ｃか
ら発生するこれら搬送要求に応じて、無人搬送車コント
ローラ５および自動倉庫８を制御し、無人搬送車４ｘ〜
４ｚに上記搬送作業を行わせている。
【０００５】ところで、このような無人搬送システムで
は、生産するものが切り替わる時や生産作業の開始ある
いは終了時などの非定常時には、空パレットの供給要求
のみあるいは実装パレットの回収要求のみが発生するこ
とがある。しかし、生産ラインＡ〜Ｃが通常の生産作業
を行う定常時には、各々の生産ラインＡ〜Ｃで製品が完
成すると、製品を載せた実装パレットの回収要求がまず
発生し、同一生産ラインから引き続いて製品を載せるた
めに空パレットの供給要求が発生する。あるいは、各々
の生産ラインＡ〜Ｃでは製品を載せた実装パレットが回
収されると、生産材料を載せた実装パレットの供給要求
がまず発生し、同一生産ラインから引き続いて生産材料
を積み降ろした空パレットの回収要求が発生する。すな
わち、生産ラインＡ〜Ｃが定常状態にある場合には、製
品を載せた実装パレットあるいは生産材料を積み降ろし
た空パレットの回収作業に引き続いて、製品を載せる空
パレットあるいは生産材料を載せた実装パレットの供給
作業が発生する場合が多い。したがって、上記無人搬送
システムの効率を考えると、無人搬送車４ｘ〜４ｚの一
周動作（自動倉庫８→生産ラインＡ〜Ｃ→自動倉庫８）
の間に、製品を載せた実装パレットあるいは生産材料を
積み降ろした空パレットの回収作業と製品を載せる空パ
レットあるいは生産材料を載せた実装パレットの供給作
業という２作業を行うこと（以下、一周２作業という）
が好ましい。このような理由から、生産ラインＡ〜Ｃが
上記定常状態にあるとき、搬送コンピュータ１１は、無
人搬送車４ｘ〜４ｚに上述した一周２作業を行わせるた
めに、以下のような搬送作業の割付制御を行っている。
は、生産するものが切り替わる時や生産作業の開始ある
いは終了時などの非定常時には、空パレットの供給要求
のみあるいは実装パレットの回収要求のみが発生するこ
とがある。しかし、生産ラインＡ〜Ｃが通常の生産作業
を行う定常時には、各々の生産ラインＡ〜Ｃで製品が完
成すると、製品を載せた実装パレットの回収要求がまず
発生し、同一生産ラインから引き続いて製品を載せるた
めに空パレットの供給要求が発生する。あるいは、各々
の生産ラインＡ〜Ｃでは製品を載せた実装パレットが回
収されると、生産材料を載せた実装パレットの供給要求
がまず発生し、同一生産ラインから引き続いて生産材料
を積み降ろした空パレットの回収要求が発生する。すな
わち、生産ラインＡ〜Ｃが定常状態にある場合には、製
品を載せた実装パレットあるいは生産材料を積み降ろし
た空パレットの回収作業に引き続いて、製品を載せる空
パレットあるいは生産材料を載せた実装パレットの供給
作業が発生する場合が多い。したがって、上記無人搬送
システムの効率を考えると、無人搬送車４ｘ〜４ｚの一
周動作（自動倉庫８→生産ラインＡ〜Ｃ→自動倉庫８）
の間に、製品を載せた実装パレットあるいは生産材料を
積み降ろした空パレットの回収作業と製品を載せる空パ
レットあるいは生産材料を載せた実装パレットの供給作
業という２作業を行うこと（以下、一周２作業という）
が好ましい。このような理由から、生産ラインＡ〜Ｃが
上記定常状態にあるとき、搬送コンピュータ１１は、無
人搬送車４ｘ〜４ｚに上述した一周２作業を行わせるた
めに、以下のような搬送作業の割付制御を行っている。
【０００６】図１および図４を参照して、生産ラインＡ
〜Ｃが定常状態にあるときの搬送作業の割付制御方法に
ついて説明する。例えば、最初に生産ラインＡで製品が
パレットに載せられると、製品を載せた実装パレットの
回収要求が、搬送コンピュータ１１へ送られる。搬送コ
ンピュータ１１は、この時点では製品を載せた実装パレ
ットの回収の搬送指示を行わず、生産ラインＡ〜Ｃのい
ずれかのラインで製品を載せる空パレットあるいは生産
材料を載せた実装パレットの供給要求が発生するのを待
つ。そして、例えば生産ラインＡで製品を載せる空パレ
ットの供給要求が発生すると、搬送コンピュータ１１
は、生産ラインＡからの製品を載せた実装パレットの回
収作業と新たに発生した生産ラインＡへの製品を載せる
空パレットの供給作業とを、一対の搬送作業として組み
合わせる（以下、この処理をペアリングという）。そし
て、搬送コンピュータ１１は、このペアリングされた一
対の搬送作業を搬送作業割付指示信号として無人搬送車
コントローラ５に出力する。無人搬送車コントローラ５
は、この搬送作業割付指示信号に従って、無人搬送車４
ｘに生産ラインＡへの製品を載せる空パレットの供給作
業を最初に割り付ける。この生産ラインＡへの供給作業
を割り付けられた無人搬送車４ｘは、出庫ステーション
１０から供給ステーション２ａまで製品を載せる空パレ
ットの供給作業を行う。続いて無人搬送車コントローラ
５は、前記供給作業を終えた無人搬送車４ｘに生産ライ
ンＡからの製品を載せた実装パレットの回収作業を割り
付ける。そして、無人搬送車４ｘは、回収ステーション
３ａから入庫ステーション９まで製品を載せた実装パレ
ットの回収作業を行う。こうして無人搬送車４ｘは、図
示するように一周動作をする間に供給作業と回収作業と
いう２つの搬送作業を完了する。このことは、最初に生
産ラインＡで生産材料の載せられていた空パレットの回
収要求が、搬送コンピュータ１１へ送られる場合につい
ても同様である。
〜Ｃが定常状態にあるときの搬送作業の割付制御方法に
ついて説明する。例えば、最初に生産ラインＡで製品が
パレットに載せられると、製品を載せた実装パレットの
回収要求が、搬送コンピュータ１１へ送られる。搬送コ
ンピュータ１１は、この時点では製品を載せた実装パレ
ットの回収の搬送指示を行わず、生産ラインＡ〜Ｃのい
ずれかのラインで製品を載せる空パレットあるいは生産
材料を載せた実装パレットの供給要求が発生するのを待
つ。そして、例えば生産ラインＡで製品を載せる空パレ
ットの供給要求が発生すると、搬送コンピュータ１１
は、生産ラインＡからの製品を載せた実装パレットの回
収作業と新たに発生した生産ラインＡへの製品を載せる
空パレットの供給作業とを、一対の搬送作業として組み
合わせる（以下、この処理をペアリングという）。そし
て、搬送コンピュータ１１は、このペアリングされた一
対の搬送作業を搬送作業割付指示信号として無人搬送車
コントローラ５に出力する。無人搬送車コントローラ５
は、この搬送作業割付指示信号に従って、無人搬送車４
ｘに生産ラインＡへの製品を載せる空パレットの供給作
業を最初に割り付ける。この生産ラインＡへの供給作業
を割り付けられた無人搬送車４ｘは、出庫ステーション
１０から供給ステーション２ａまで製品を載せる空パレ
ットの供給作業を行う。続いて無人搬送車コントローラ
５は、前記供給作業を終えた無人搬送車４ｘに生産ライ
ンＡからの製品を載せた実装パレットの回収作業を割り
付ける。そして、無人搬送車４ｘは、回収ステーション
３ａから入庫ステーション９まで製品を載せた実装パレ
ットの回収作業を行う。こうして無人搬送車４ｘは、図
示するように一周動作をする間に供給作業と回収作業と
いう２つの搬送作業を完了する。このことは、最初に生
産ラインＡで生産材料の載せられていた空パレットの回
収要求が、搬送コンピュータ１１へ送られる場合につい
ても同様である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の無人搬送車の作業割付制御方法では、無人搬送車の
一周動作で上述の供給作業と回収作業を行うことができ
るが、これらの２作業のペアリングを行うために搬送コ
ンピュータが負う負担が大きく、システム全体の効率を
考えると決して好ましいものではなかった。また、搬送
コンピュータの制御プログラムが複雑となり、その開発
に時間とコストが掛かるという問題点もあった。
来の無人搬送車の作業割付制御方法では、無人搬送車の
一周動作で上述の供給作業と回収作業を行うことができ
るが、これらの２作業のペアリングを行うために搬送コ
ンピュータが負う負担が大きく、システム全体の効率を
考えると決して好ましいものではなかった。また、搬送
コンピュータの制御プログラムが複雑となり、その開発
に時間とコストが掛かるという問題点もあった。
【０００８】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたもので、作業割付のための搬送コンピュータの負
担が少なくて済み、無人搬送システム全体の効率を改善
することができる無人搬送車の作業割付制御方法の提供
を目的とする。
されたもので、作業割付のための搬送コンピュータの負
担が少なくて済み、無人搬送システム全体の効率を改善
することができる無人搬送車の作業割付制御方法の提供
を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明による無人搬送車
の作業割付制御方法は、生産材料を載せたパレットまた
は生産物を載せるパレットを生産ラインに供給する供給
作業と生産材料を積み降ろしたパレットまたは生産物を
載せたパレットを生産ラインから回収する回収作業を行
う無人搬送車の制御方法であって、生産ラインのいずれ
かで生産物の回収作業が要求された場合、搬送コンピュ
ータが、割付待ち許容時間と回収作業を要求した生産ラ
インの指定とを含んだ搬送作業割付指示信号を無人搬送
車コントローラに与え、無人搬送車コントローラは搬送
作業割付指示信号を受信してから計時を行い、該計時時
間が割付待ち許容時間以内の期間は、回収作業を要求し
た生産ラインにパレットを供給する供給ステーション
で、パレットの供給作業を終え待機中の無人搬送車に限
り回収作業の割付を行い、該回収作業の割付が行われる
ことなく計時時間が割付待ち許容時間を越えた場合に
は、待機中の全ての無人搬送車を回収作業の割付対象と
することを特徴とする。
の作業割付制御方法は、生産材料を載せたパレットまた
は生産物を載せるパレットを生産ラインに供給する供給
作業と生産材料を積み降ろしたパレットまたは生産物を
載せたパレットを生産ラインから回収する回収作業を行
う無人搬送車の制御方法であって、生産ラインのいずれ
かで生産物の回収作業が要求された場合、搬送コンピュ
ータが、割付待ち許容時間と回収作業を要求した生産ラ
インの指定とを含んだ搬送作業割付指示信号を無人搬送
車コントローラに与え、無人搬送車コントローラは搬送
作業割付指示信号を受信してから計時を行い、該計時時
間が割付待ち許容時間以内の期間は、回収作業を要求し
た生産ラインにパレットを供給する供給ステーション
で、パレットの供給作業を終え待機中の無人搬送車に限
り回収作業の割付を行い、該回収作業の割付が行われる
ことなく計時時間が割付待ち許容時間を越えた場合に
は、待機中の全ての無人搬送車を回収作業の割付対象と
することを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明による無人搬送車の作業割付制御方法で
は、割付待ち許容時間と前記被搬送物の回収作業を要求
した生産ラインの指定とを含んだ搬送作業割付指示信号
を無人搬送車コントローラに与えることにより、搬送コ
ンピュータは、上述するような搬送作業のペアリングを
行う必要がない。一方、無人搬送車コントローラは、計
時時間が割付待ち許容時間以内の期間は、実装パレット
の回収作業を要求した生産ラインの供給ステーションで
空パレットの供給作業を終え待機中の無人搬送車に限
り、実装パレットの回収作業の割付を行うことができ
る。また、無人搬送車コントローラは、実装パレットの
回収作業の割付が行われることなく計時時間が割付待ち
許容時間を越えた場合には、待機中の全ての無人搬送車
に実装パレットの回収作業を割付けることができる。
は、割付待ち許容時間と前記被搬送物の回収作業を要求
した生産ラインの指定とを含んだ搬送作業割付指示信号
を無人搬送車コントローラに与えることにより、搬送コ
ンピュータは、上述するような搬送作業のペアリングを
行う必要がない。一方、無人搬送車コントローラは、計
時時間が割付待ち許容時間以内の期間は、実装パレット
の回収作業を要求した生産ラインの供給ステーションで
空パレットの供給作業を終え待機中の無人搬送車に限
り、実装パレットの回収作業の割付を行うことができ
る。また、無人搬送車コントローラは、実装パレットの
回収作業の割付が行われることなく計時時間が割付待ち
許容時間を越えた場合には、待機中の全ての無人搬送車
に実装パレットの回収作業を割付けることができる。
【００１１】
【実施例】図１〜図３を参照して、本発明による一実施
例について説明する。なお、本発明のハードウェアの構
成は従来例と同様であるので、その説明を省略し、以
下、実施例に係わる無人搬送車の割付制御方法について
のみ説明する。
例について説明する。なお、本発明のハードウェアの構
成は従来例と同様であるので、その説明を省略し、以
下、実施例に係わる無人搬送車の割付制御方法について
のみ説明する。
【００１２】まず例えば生産ラインＡから搬送コンピュ
ータ１１に製品を載せた実装パレットの回収要求が送ら
れると、搬送コンピュータ１１は、以下の情報を含んだ
搬送作業割付指示信号を無人搬送車コントローラ５に出
力する。ａ．割付待ち許容時間ｂ．生産ラインＡが回収
作業を要求をしていることを明示する情報ここで、割付
待ち許容時間とは、無人搬送車コントローラ５が搬送作
業割付指示信号を受信してから無人搬送車４ｘ〜４ｚに
回収作業を割付けるまでの許容時間である。無人搬送車
コントローラ５は、割付待ち許容時間（≠０）の搬送作
業割付指示信号を受信すると、割付待ち許容時間の計時
を開始し、搬送作業の割付を以下のように行う。
ータ１１に製品を載せた実装パレットの回収要求が送ら
れると、搬送コンピュータ１１は、以下の情報を含んだ
搬送作業割付指示信号を無人搬送車コントローラ５に出
力する。ａ．割付待ち許容時間ｂ．生産ラインＡが回収
作業を要求をしていることを明示する情報ここで、割付
待ち許容時間とは、無人搬送車コントローラ５が搬送作
業割付指示信号を受信してから無人搬送車４ｘ〜４ｚに
回収作業を割付けるまでの許容時間である。無人搬送車
コントローラ５は、割付待ち許容時間（≠０）の搬送作
業割付指示信号を受信すると、割付待ち許容時間の計時
を開始し、搬送作業の割付を以下のように行う。
【００１３】（１）割付待ち許容時間の計時が終了する
までの期間 図１を参照して、この場合の搬送作業の割付動作を説明
する。この割付待ち許容時間の計時が終了するまでの期
間、無人搬送車コントローラ５は、製品を載せた実装パ
レットの回収要求をした生産ラインＡの供給ステーショ
ン２ａに無人搬送車が滞在している場合に限り、その無
人搬送車に生産ラインＡからの製品を載せた実装パレッ
トの回収作業を割り付る。すなわち、次の通りである。
先に説明したように生産ラインＡが定常状態にあると
き、生産ラインＡは、製品を載せた実装パレットの回収
要求に引き続き製品を載せる空パレットあるいは生産材
料を載せた実装パレットの供給要求を発生することが多
い。仮に上記生産ラインＡからの回収作業を要求する搬
送作業割付指示が出される前に、生産ラインＡから供給
要求が発生していたとすると、搬送コンピュータ１１
は、その時点でこの供給要求に対応した搬送作業割付指
示信号を無人搬送車コントローラ５に出力し、無人搬送
車コントローラ５は、その後生産ラインＡへの上記供給
作業を待機中の例えば無人搬送車４ｘに割り付ける。こ
の結果、無人搬送車４ｘは、自動倉庫８の供給ステーシ
ョン１０から生産ラインＡの供給ステーション２ａに空
パレットを搬送する。そして、この無人搬送車４ｘが上
記計時時間が終了するまでの期間に、供給ステーション
２ａに到着し、生産ラインＡへの空パレットの供給作業
を終えたとすると、無人搬送車コントローラ５は、その
時点で無人搬送車４ｘに、先に発生した生産ラインＡか
らの実装パレットの回収作業を割り付ける。そして、無
人搬送車４ｘは、生産ラインＡの回収ステーション３ａ
から自動倉庫８の入庫ステーション９までの実装パレッ
トの回収作業を行う。こうすることにより、無人搬送車
４ｘは、自動倉庫８→生産ラインＡ→自動倉庫８という
一周動作中に、空パレットの供給作業と実装パレットの
回収作業という２つの搬送作業を行う。
までの期間 図１を参照して、この場合の搬送作業の割付動作を説明
する。この割付待ち許容時間の計時が終了するまでの期
間、無人搬送車コントローラ５は、製品を載せた実装パ
レットの回収要求をした生産ラインＡの供給ステーショ
ン２ａに無人搬送車が滞在している場合に限り、その無
人搬送車に生産ラインＡからの製品を載せた実装パレッ
トの回収作業を割り付る。すなわち、次の通りである。
先に説明したように生産ラインＡが定常状態にあると
き、生産ラインＡは、製品を載せた実装パレットの回収
要求に引き続き製品を載せる空パレットあるいは生産材
料を載せた実装パレットの供給要求を発生することが多
い。仮に上記生産ラインＡからの回収作業を要求する搬
送作業割付指示が出される前に、生産ラインＡから供給
要求が発生していたとすると、搬送コンピュータ１１
は、その時点でこの供給要求に対応した搬送作業割付指
示信号を無人搬送車コントローラ５に出力し、無人搬送
車コントローラ５は、その後生産ラインＡへの上記供給
作業を待機中の例えば無人搬送車４ｘに割り付ける。こ
の結果、無人搬送車４ｘは、自動倉庫８の供給ステーシ
ョン１０から生産ラインＡの供給ステーション２ａに空
パレットを搬送する。そして、この無人搬送車４ｘが上
記計時時間が終了するまでの期間に、供給ステーション
２ａに到着し、生産ラインＡへの空パレットの供給作業
を終えたとすると、無人搬送車コントローラ５は、その
時点で無人搬送車４ｘに、先に発生した生産ラインＡか
らの実装パレットの回収作業を割り付ける。そして、無
人搬送車４ｘは、生産ラインＡの回収ステーション３ａ
から自動倉庫８の入庫ステーション９までの実装パレッ
トの回収作業を行う。こうすることにより、無人搬送車
４ｘは、自動倉庫８→生産ラインＡ→自動倉庫８という
一周動作中に、空パレットの供給作業と実装パレットの
回収作業という２つの搬送作業を行う。
【００１４】（２）割付待ち許容時間の計時を終えた場
合 図２を参照して搬送作業の割付動作を説明する。この場
合、無人搬送車コントローラ５は、待機中の全ての無人
搬送車を、生産ラインＡからの回収作業の割り付け対象
とする。例えば、無人搬送車コントローラ５は、生産ラ
インＡに一番近い生産ラインＢで待機中の無人搬送車４
ｙに生産ラインＡからの回収作業を割り付ける。そし
て、無人搬送車４ｘは、生産ラインＡの回収ステーショ
ン３ａから自動倉庫８の入庫ステーション９までの実装
パレットの回収作業を行う。この結果、無人搬送車４ｙ
は、待機する前に行った生産ラインＢへの空パレットの
供給作業と併せて、自動倉庫８→生産ラインＢ→生産ラ
インＡ→自動倉庫８という一周動作中に、空パレットの
供給作業と実装パレットの回収作業という２つの搬送作
業を行う。
合 図２を参照して搬送作業の割付動作を説明する。この場
合、無人搬送車コントローラ５は、待機中の全ての無人
搬送車を、生産ラインＡからの回収作業の割り付け対象
とする。例えば、無人搬送車コントローラ５は、生産ラ
インＡに一番近い生産ラインＢで待機中の無人搬送車４
ｙに生産ラインＡからの回収作業を割り付ける。そし
て、無人搬送車４ｘは、生産ラインＡの回収ステーショ
ン３ａから自動倉庫８の入庫ステーション９までの実装
パレットの回収作業を行う。この結果、無人搬送車４ｙ
は、待機する前に行った生産ラインＢへの空パレットの
供給作業と併せて、自動倉庫８→生産ラインＢ→生産ラ
インＡ→自動倉庫８という一周動作中に、空パレットの
供給作業と実装パレットの回収作業という２つの搬送作
業を行う。
【００１５】ところで、上記のように割付待ち許容時間
の計時を終えたとき、図３に示すように無人搬送車４ｚ
のみが待機中の場合、無人搬送車コントローラ５は、生
産ラインＡで発生した製品を載せた実装パレットの回収
作業を無人搬送車４ｚに割り付ける。そして、無人搬送
車４ｚは、製品を載せる空パレットの供給作業を行わず
に回収ステーション３ａに移動する。続いて無人搬送車
４ｚは、実装パレットを回収ステーション３ａから入庫
ステーション９まで搬送する。この場合、無人搬送車４
ｚは、上述した一周２作業を行わないことになる。
の計時を終えたとき、図３に示すように無人搬送車４ｚ
のみが待機中の場合、無人搬送車コントローラ５は、生
産ラインＡで発生した製品を載せた実装パレットの回収
作業を無人搬送車４ｚに割り付ける。そして、無人搬送
車４ｚは、製品を載せる空パレットの供給作業を行わず
に回収ステーション３ａに移動する。続いて無人搬送車
４ｚは、実装パレットを回収ステーション３ａから入庫
ステーション９まで搬送する。この場合、無人搬送車４
ｚは、上述した一周２作業を行わないことになる。
【００１６】このような無人搬送車の作業割付制御方法
では、回収作業に適当な割付待ち許容時間を指定するこ
とにより、最大限その割付待ち許容時間内の時間的損失
を払うのみにより、無人搬送車による一周２作業を概略
実現することができる。また、ペアリングを搬送コンピ
ュータが行わなくても済むため、作業割付のための搬送
コンピュータの負担が軽減され、無人搬送システム全体
の効率を改善することができる。また、前記ペアリング
処理を搬送コンピュータは行わなくても良いため、搬送
コンピュータの制御プログラムが簡単化でき、その開発
に時間とコストが掛からない。
では、回収作業に適当な割付待ち許容時間を指定するこ
とにより、最大限その割付待ち許容時間内の時間的損失
を払うのみにより、無人搬送車による一周２作業を概略
実現することができる。また、ペアリングを搬送コンピ
ュータが行わなくても済むため、作業割付のための搬送
コンピュータの負担が軽減され、無人搬送システム全体
の効率を改善することができる。また、前記ペアリング
処理を搬送コンピュータは行わなくても良いため、搬送
コンピュータの制御プログラムが簡単化でき、その開発
に時間とコストが掛からない。
【００１７】また、従来の無人搬送車の作業割付制御方
法では、供給作業中の無人搬送車がトラブル等で供給ス
テーションに到着できない場合、この１つの供給作業の
トラブルが、後から発生する搬送作業に与える影響が大
きかった。しかし、このような場合において、本実施例
による無人搬送車の作業割付制御方法では、割付待ち許
容時間の計時を終えると、待機中の全ての無人搬送車を
回収作業の割付対象とすることができるので、１つの供
給作業のトラブルが他の搬送作業に及ぼす影響が少な
い。
法では、供給作業中の無人搬送車がトラブル等で供給ス
テーションに到着できない場合、この１つの供給作業の
トラブルが、後から発生する搬送作業に与える影響が大
きかった。しかし、このような場合において、本実施例
による無人搬送車の作業割付制御方法では、割付待ち許
容時間の計時を終えると、待機中の全ての無人搬送車を
回収作業の割付対象とすることができるので、１つの供
給作業のトラブルが他の搬送作業に及ぼす影響が少な
い。
【００１８】
【発明の効果】本発明による無人搬送車の作業割付制御
方法では、搬送コンピュータは、搬送作業のペアリング
処理を行う必要がない。このため、作業割付のための搬
送コンピュータの負担が軽減され、無人搬送システム全
体の効率が改善される。また、搬送作業のペアリング処
理を行う必要がないため、搬送コンピュータの制御プロ
グラムが簡単化でき、その開発に時間とコストが掛から
ない。
方法では、搬送コンピュータは、搬送作業のペアリング
処理を行う必要がない。このため、作業割付のための搬
送コンピュータの負担が軽減され、無人搬送システム全
体の効率が改善される。また、搬送作業のペアリング処
理を行う必要がないため、搬送コンピュータの制御プロ
グラムが簡単化でき、その開発に時間とコストが掛から
ない。
【図１】本発明の割付許容時間内における搬送作業割付
図、および従来例を示す搬送作業割付図である。
図、および従来例を示す搬送作業割付図である。
【図２】本発明の割付許容時間を越えたときの一例を示
す搬送作業割付図である。
す搬送作業割付図である。
【図３】本発明の割付許容時間を越えたときの一例を示
す搬送作業割付図である。
す搬送作業割付図である。
【図４】本発明および従来の無人搬送システムの一例を
示すシステム構成図である。
示すシステム構成図である。
Ａ〜Ｃ 生産ライン ２ａ〜２ｃ 供給ステーション ４ｘ〜４ｚ 無人搬送車 ５ 無人搬送車コントローラ １１ 搬送コンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｚ Ｇ０５Ｂ 19/418
Claims (1)
- 【請求項１】 生産材料を載せたパレットまたは生産物
を載せるパレットを生産ラインに供給する供給作業と生
産材料を積み降ろしたパレットまたは生産物を載せたパ
レットを生産ラインから回収する回収作業を行う無人搬
送車の制御方法であって、 生産ラインのいずれかでパレットの回収作業が要求され
た場合、搬送コンピュータが、割付待ち許容時間と回収
作業を要求した生産ラインの指定とを含んだ搬送作業割
付指示信号を無人搬送車コントローラに与え、 無人搬送車コントローラは搬送作業割付指示信号を受信
してから計時を行い、該計時時間が割付待ち許容時間以
内の期間は、回収作業を要求した生産ラインにパレット
を供給する供給ステーションで、パレットの供給作業を
終え待機中の無人搬送車に限り回収作業の割付を行い、 該回収作業の割付が行われることなく計時時間が割付待
ち許容時間を越えた場合には、待機中の全ての無人搬送
車を回収作業の割付対象とすることを特徴とする無人搬
送車の作業割付制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06387194A JP3303513B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 無人搬送車の作業割付制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06387194A JP3303513B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 無人搬送車の作業割付制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07271437A true JPH07271437A (ja) | 1995-10-20 |
| JP3303513B2 JP3303513B2 (ja) | 2002-07-22 |
Family
ID=13241800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06387194A Expired - Fee Related JP3303513B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | 無人搬送車の作業割付制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3303513B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009016865A1 (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-05 | Sintokogio, Ltd. | 製造ライン |
| CN102040103A (zh) * | 2009-10-09 | 2011-05-04 | 米勒·马蒂尼控股有限公司 | 用于生产和装载印刷品包件的方法和设备 |
| CN104229421A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-12-24 | 深圳市宏钺智能科技有限公司 | 一种主备料箱自动无缝接驳方法及其无人搬运系统 |
| CN106006084A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-10-12 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种动物尸体存储和运输的方法及系统 |
| CN108891830A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-27 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP06387194A patent/JP3303513B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009016865A1 (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-05 | Sintokogio, Ltd. | 製造ライン |
| US8215004B2 (en) | 2007-07-30 | 2012-07-10 | Sintokogio, Ltd. | Fabrication line |
| CN102040103A (zh) * | 2009-10-09 | 2011-05-04 | 米勒·马蒂尼控股有限公司 | 用于生产和装载印刷品包件的方法和设备 |
| CN104229421A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-12-24 | 深圳市宏钺智能科技有限公司 | 一种主备料箱自动无缝接驳方法及其无人搬运系统 |
| CN106006084A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-10-12 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种动物尸体存储和运输的方法及系统 |
| CN108891830A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-27 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车 |
| CN108891830B (zh) * | 2018-06-05 | 2020-03-24 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3303513B2 (ja) | 2002-07-22 |
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