JPH0727564A - 掘進機の位置および姿勢の計測装置 - Google Patents
掘進機の位置および姿勢の計測装置Info
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- JPH0727564A JPH0727564A JP11983893A JP11983893A JPH0727564A JP H0727564 A JPH0727564 A JP H0727564A JP 11983893 A JP11983893 A JP 11983893A JP 11983893 A JP11983893 A JP 11983893A JP H0727564 A JPH0727564 A JP H0727564A
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- Japan
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- excavator
- surveying
- pipe
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 推進工法に於ける掘進機の位置と姿勢を、掘
進機後方の測量管に配置した検出装置を用いて自動的
に、迅速にかつ正確に計測できるようにすること。 【構成】 掘進機１の方位と位置を、掘進機１の後方の
測量管２の方位と位置に基づき、鉛直ラインレーザー10
を回転させて掘進機１内に設置した複数個の受光器Ａ1,
Ａ2 間の挟角を計測することによって求めることができ
るようにする。
進機後方の測量管に配置した検出装置を用いて自動的
に、迅速にかつ正確に計測できるようにすること。 【構成】 掘進機１の方位と位置を、掘進機１の後方の
測量管２の方位と位置に基づき、鉛直ラインレーザー10
を回転させて掘進機１内に設置した複数個の受光器Ａ1,
Ａ2 間の挟角を計測することによって求めることができ
るようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はトンネルの掘削推進工
法において、掘進機および掘進機後方に配置する測量管
の相対方位ならび相対位置を検出する推進工法における
掘進機の位置および姿勢の計測装置に関するものであ
る。
法において、掘進機および掘進機後方に配置する測量管
の相対方位ならび相対位置を検出する推進工法における
掘進機の位置および姿勢の計測装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】都市部における地下工事が頻繁な今日、
推進工法は小口径トンネルを地表を開削することなく施
工する有力な手段であることは、推進工事の件数が年々
増加している現状から明らかである。最近は推進管を挿
入する立坑のための用地の確保も困難になってきてお
り、中間立坑の少ない曲線線形トンネルが計画される場
合が増えてきている。どのような工事においても、計画
線通りに施工することは極めて重要であり、その確認と
して測量作業を行うわけであるが、推進工事の場合、直
線では管の先端にある掘進機の位置の確認を立坑より見
通して行うことができるが、曲線の場合見通しが効かな
いのが測量上の最大の難点といえる。
推進工法は小口径トンネルを地表を開削することなく施
工する有力な手段であることは、推進工事の件数が年々
増加している現状から明らかである。最近は推進管を挿
入する立坑のための用地の確保も困難になってきてお
り、中間立坑の少ない曲線線形トンネルが計画される場
合が増えてきている。どのような工事においても、計画
線通りに施工することは極めて重要であり、その確認と
して測量作業を行うわけであるが、推進工事の場合、直
線では管の先端にある掘進機の位置の確認を立坑より見
通して行うことができるが、曲線の場合見通しが効かな
いのが測量上の最大の難点といえる。
【０００３】従来の曲線線形トンネルの測量方法として
は、推進管内において、立坑と掘進機が同時に見通せる
地点を選択して測量機械を据え、この中継点を介してト
ンネル先端位置の測量などを行っていた。
は、推進管内において、立坑と掘進機が同時に見通せる
地点を選択して測量機械を据え、この中継点を介してト
ンネル先端位置の測量などを行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の曲線線
形トンネルの測量作業は、人間が管内を移動する必要性
を伴うから、悪環境の中での作業が苦渋であるばかりで
なく、時間もかかり効率も悪い。その上、測量中継点が
配置される管の周辺の地盤は不安定な状態であるのが普
通であり、これが測量精度にも悪影響を与える。さら
に、管内にしばしば掘削土を圧送するための設備が配置
されるため見通しもよくない。それどころか、人間が管
内を移動するのに不十分な口径のトンネルも少なくな
い。このような問題を克服するため、施工中の管の線形
を決定する管理上の重要点である掘進機およびその直後
に配置される推進管の現在位置および姿勢を自動的に、
迅速かつ正確に測量する手段が求められていた。
形トンネルの測量作業は、人間が管内を移動する必要性
を伴うから、悪環境の中での作業が苦渋であるばかりで
なく、時間もかかり効率も悪い。その上、測量中継点が
配置される管の周辺の地盤は不安定な状態であるのが普
通であり、これが測量精度にも悪影響を与える。さら
に、管内にしばしば掘削土を圧送するための設備が配置
されるため見通しもよくない。それどころか、人間が管
内を移動するのに不十分な口径のトンネルも少なくな
い。このような問題を克服するため、施工中の管の線形
を決定する管理上の重要点である掘進機およびその直後
に配置される推進管の現在位置および姿勢を自動的に、
迅速かつ正確に測量する手段が求められていた。
【０００５】以上のような状況の中で、測量作業を自動
化するために、トンネルの線形をレートジャイロなどの
方位検出機および移動距離検出装置を一体にまとめて管
内を走行させ先端位置を計測する方法などが提案されて
きている。しかし、これらの方法は施工設備が多数配置
されている掘進機周辺においては走行空間が確保でき
ず、最終的に必要な掘進機およびその後方の推進管の位
置および姿勢を計測するには不十分な点が多いと言う問
題点があった。
化するために、トンネルの線形をレートジャイロなどの
方位検出機および移動距離検出装置を一体にまとめて管
内を走行させ先端位置を計測する方法などが提案されて
きている。しかし、これらの方法は施工設備が多数配置
されている掘進機周辺においては走行空間が確保でき
ず、最終的に必要な掘進機およびその後方の推進管の位
置および姿勢を計測するには不十分な点が多いと言う問
題点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決する
ため本発明においては、掘進機の方位と位置を、掘進機
後方の測量管の方位と位置に基づき、鉛直ラインレーザ
ーを回転させて掘進機内に設置した複数個の受光器間の
挟角を計測することによって求めるようにして掘進機の
位置および姿勢の計測装置を構成する。
ため本発明においては、掘進機の方位と位置を、掘進機
後方の測量管の方位と位置に基づき、鉛直ラインレーザ
ーを回転させて掘進機内に設置した複数個の受光器間の
挟角を計測することによって求めるようにして掘進機の
位置および姿勢の計測装置を構成する。
【０００７】
【作用】本発明装置は上述のように構成したから、この
装置を用いることにより、掘進機の後方に位置する測量
管の位置および姿勢をもとに、掘進機軸線の相対方位な
らびに掘進機の基準点の位置が自動的に、容易かつ迅速
に求められる。掘進機と後続の測量管の位置と姿勢を管
理することは、工事の品質管理上極めて重要であり、従
って本装置は掘進機操作者が計画線通りに掘進機を運転
する上で有力な情報を提供することができる。また、測
量作業者を苦渋作業から開放できるばかりでなく、工事
の全体的な品質向上に貢献することができる。
装置を用いることにより、掘進機の後方に位置する測量
管の位置および姿勢をもとに、掘進機軸線の相対方位な
らびに掘進機の基準点の位置が自動的に、容易かつ迅速
に求められる。掘進機と後続の測量管の位置と姿勢を管
理することは、工事の品質管理上極めて重要であり、従
って本装置は掘進機操作者が計画線通りに掘進機を運転
する上で有力な情報を提供することができる。また、測
量作業者を苦渋作業から開放できるばかりでなく、工事
の全体的な品質向上に貢献することができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面について本発明の実施例を説明す
る。図１はこの掘進機の位置および姿勢の計測装置の構
成部材と、その配置を示すもので、図中１は掘進機、２
は後続の測量管で、３は推進管である。
る。図１はこの掘進機の位置および姿勢の計測装置の構
成部材と、その配置を示すもので、図中１は掘進機、２
は後続の測量管で、３は推進管である。
【０００９】掘進機１の天井には、２個の受光器Ａ1,Ａ
2 を前後方向の軸線に沿ってできるだけ距離をおいて配
置すると共に、測量管２の天井の後端にも受光器Ａ3 を
配置する。また測量管２内に前記受光器Ａ1,Ａ2,Ａ3 に
レーザーを回転照射する掘進機位置姿勢検出装置Ｂと、
この掘進機位置姿勢検出装置Ｂの制御部４を設ける。
2 を前後方向の軸線に沿ってできるだけ距離をおいて配
置すると共に、測量管２の天井の後端にも受光器Ａ3 を
配置する。また測量管２内に前記受光器Ａ1,Ａ2,Ａ3 に
レーザーを回転照射する掘進機位置姿勢検出装置Ｂと、
この掘進機位置姿勢検出装置Ｂの制御部４を設ける。
【００１０】図２は掘進機位置姿勢検出装置Ｂの側断面
図で、図３は図２のＣ矢視図である。図中５はベースプ
レート、６はこのベースプレート５に取り付けたケー
ス、７はこのケース６内に設けたモータ、８はモータ７
の鉛直軸７ａに設けた回転テーブル、９はこの回転テー
ブル８に取り付けたレーザー光源、10はこのレーザー光
源９から鉛直面に沿って扇状に発射される鉛直ラインレ
ーザーである。
図で、図３は図２のＣ矢視図である。図中５はベースプ
レート、６はこのベースプレート５に取り付けたケー
ス、７はこのケース６内に設けたモータ、８はモータ７
の鉛直軸７ａに設けた回転テーブル、９はこの回転テー
ブル８に取り付けたレーザー光源、10はこのレーザー光
源９から鉛直面に沿って扇状に発射される鉛直ラインレ
ーザーである。
【００１１】また11はモータ７の後方のケース６内に配
置した角度検出装置で、モータ７よりベルト伝動装置12
によって回転が伝えられ、回転角が検出されるようにな
っている。また13はケース６の後方のベースプレート５
に取り付けた距離変位計で、13a はその距離計測ワイヤ
ーであり、このワイヤー13a はカバー14に設けたガイド
ローラ15を介して受光器Ａに接続されている。したがっ
てこの距離変位計６によって回転軸7aと受光器Ａ間の距
離を常時検出することができる。
置した角度検出装置で、モータ７よりベルト伝動装置12
によって回転が伝えられ、回転角が検出されるようにな
っている。また13はケース６の後方のベースプレート５
に取り付けた距離変位計で、13a はその距離計測ワイヤ
ーであり、このワイヤー13a はカバー14に設けたガイド
ローラ15を介して受光器Ａに接続されている。したがっ
てこの距離変位計６によって回転軸7aと受光器Ａ間の距
離を常時検出することができる。
【００１２】受光器Ａは、その前面に窓を有しており、
そこにレーザー光を照射すると電気信号を発信する構造
になっている。また、この実施例においては装置の寸法
を抑えるため、ベルト伝動装置12のように同期プーリお
よびベルトを回転角伝達機構として用いているが、これ
はモータ７と角度検出装置11を同一の回転軸上に配置し
て直接回転角を伝達する構造にしてもよい。
そこにレーザー光を照射すると電気信号を発信する構造
になっている。また、この実施例においては装置の寸法
を抑えるため、ベルト伝動装置12のように同期プーリお
よびベルトを回転角伝達機構として用いているが、これ
はモータ７と角度検出装置11を同一の回転軸上に配置し
て直接回転角を伝達する構造にしてもよい。
【００１３】以下に図４および図５を用いて角度検出の
手順を説明する。図１および図４に示すとおり、受光器
Ａ1,Ａ2 およびＡ3 の配置は、受光器Ａ3 を掘進機位置
姿勢検出装置Ｂを設けた測量管２内の後方に測量管２の
軸線に沿って配置し、受光器Ａ1 とＡ2 は計測対象であ
る円筒形の掘進機１内の２点に、その軸線に沿って、な
るべく距離をおいて設置する。このような受光器Ａ1,Ａ
2,Ａ3 の配置を採用することにより掘進機１の軸線方向
を測量管２の軸線方向を基にして精度よく検出すること
が可能になる。
手順を説明する。図１および図４に示すとおり、受光器
Ａ1,Ａ2 およびＡ3 の配置は、受光器Ａ3 を掘進機位置
姿勢検出装置Ｂを設けた測量管２内の後方に測量管２の
軸線に沿って配置し、受光器Ａ1 とＡ2 は計測対象であ
る円筒形の掘進機１内の２点に、その軸線に沿って、な
るべく距離をおいて設置する。このような受光器Ａ1,Ａ
2,Ａ3 の配置を採用することにより掘進機１の軸線方向
を測量管２の軸線方向を基にして精度よく検出すること
が可能になる。
【００１４】図５は、角度検出の動作手順を示すフロー
チャートである。動作開始時、ラインレーザー10（図２
参照）は任意に定める初期方位を向いており、動作を開
始すると回転テーブル８は定められた回転方向に回転を
はじめる。まず、ラインレーザー10は測量管２内の後方
の受光器Ａ3 を通過し、その時点での回転角を該角度検
出装置11により計測してこれを基準方向とする。回転テ
ーブル８はさらに同じ方向に回転を続け、受光器Ａ2 が
レーザー10を感光する時点で、その回転角を計測し、さ
らに回転を続けて受光器Ａ3 が受光する時点での回転角
を計測する。３個の受光器Ａ1,Ａ2,Ａ3 の検出を完了す
ると、回転テーブル８は反転し定められた初期方位に戻
って回転を停止する。最後に受光器Ａ2 を検出した回転
角と基準方向の回転角の差分を取って角度ｂ（図４参
照）とし、また受光器Ａ1 を検出した回転角と基準方向
の回転角の差分を取って角度ａとして演算を行い、その
結果を出力して角度計測動作を完了する。もちろん、回
転テーブル８を反転させずに同一方向に回転を続けても
よいし、またこの一連の動作を複数回繰り返して標本を
収集し検出角度の平均値を取ってもよい。
チャートである。動作開始時、ラインレーザー10（図２
参照）は任意に定める初期方位を向いており、動作を開
始すると回転テーブル８は定められた回転方向に回転を
はじめる。まず、ラインレーザー10は測量管２内の後方
の受光器Ａ3 を通過し、その時点での回転角を該角度検
出装置11により計測してこれを基準方向とする。回転テ
ーブル８はさらに同じ方向に回転を続け、受光器Ａ2 が
レーザー10を感光する時点で、その回転角を計測し、さ
らに回転を続けて受光器Ａ3 が受光する時点での回転角
を計測する。３個の受光器Ａ1,Ａ2,Ａ3 の検出を完了す
ると、回転テーブル８は反転し定められた初期方位に戻
って回転を停止する。最後に受光器Ａ2 を検出した回転
角と基準方向の回転角の差分を取って角度ｂ（図４参
照）とし、また受光器Ａ1 を検出した回転角と基準方向
の回転角の差分を取って角度ａとして演算を行い、その
結果を出力して角度計測動作を完了する。もちろん、回
転テーブル８を反転させずに同一方向に回転を続けても
よいし、またこの一連の動作を複数回繰り返して標本を
収集し検出角度の平均値を取ってもよい。
【００１５】鉛直面ラインレーザーを用いることから、
検出角度ａおよびｂは、掘進機位置姿勢検出装置Ｂの回
転軸線Ｄ（図２参照）を鉛直軸線とし、この鉛直軸線に
直交する面を水平面とした極座標系における方向角であ
ることがわかる。すなわち、受光器Ａがレーザー光源９
と異なる高さにあっても、受光器位置および装置Ｂの回
転軸位置を該水平面に投影し互いに直線で結んだ方向線
の基準方向に対する方位角が検出できる。ここで基準方
向とは、受光器Ａ3 の位置を同様に水平面に投影し、装
置Ｂの回転軸線Ｄと水平面が交差する点とを結んだ直線
により定められる方向である。
検出角度ａおよびｂは、掘進機位置姿勢検出装置Ｂの回
転軸線Ｄ（図２参照）を鉛直軸線とし、この鉛直軸線に
直交する面を水平面とした極座標系における方向角であ
ることがわかる。すなわち、受光器Ａがレーザー光源９
と異なる高さにあっても、受光器位置および装置Ｂの回
転軸位置を該水平面に投影し互いに直線で結んだ方向線
の基準方向に対する方位角が検出できる。ここで基準方
向とは、受光器Ａ3 の位置を同様に水平面に投影し、装
置Ｂの回転軸線Ｄと水平面が交差する点とを結んだ直線
により定められる方向である。
【００１６】以上の計測動作は制御部４によって統御さ
れる。この制御部４には掘進機位置姿勢検出装置Ｂ、受
光器Ａ1,Ａ2,Ａ3 のほか掘進機１の軸線方向および測量
管２の軸線方向を計算するための計器等が接続される。
図７に、制御部４に接続される掘進機１および測量管２
の傾斜を検出する各々の傾斜計Ｅ1 およびＥ2 、電源1
6、主コンピュータ17および主コンピュータ17と制御部
４を結ぶ通信回線18を示す。制御部４は主コンピュータ
17より計測開始命令等を受信して角度計測を行い、その
結果を距離変位計13および傾斜計Ｅ1 、Ｅ2 の読み値と
ともに主コンピュータ17へ返送する。
れる。この制御部４には掘進機位置姿勢検出装置Ｂ、受
光器Ａ1,Ａ2,Ａ3 のほか掘進機１の軸線方向および測量
管２の軸線方向を計算するための計器等が接続される。
図７に、制御部４に接続される掘進機１および測量管２
の傾斜を検出する各々の傾斜計Ｅ1 およびＥ2 、電源1
6、主コンピュータ17および主コンピュータ17と制御部
４を結ぶ通信回線18を示す。制御部４は主コンピュータ
17より計測開始命令等を受信して角度計測を行い、その
結果を距離変位計13および傾斜計Ｅ1 、Ｅ2 の読み値と
ともに主コンピュータ17へ返送する。
【００１７】図６は、本計測装置の全体動作手順の一例
を示すもので、このフローチャートに示すように、電源
16を投入すると制御部４は装置全体の初期化を行い、主
コンピュータ17により計測命令を受信するまで距離変位
計13および傾斜計Ｅ1,Ｅ2 を連続的に読み取って標本の
平均値の計算を行い、計測命令が受信された時点で既述
の角度計測を行い、その結果を距離変位計13および傾斜
計Ｅ1,Ｅ2 の読み値の平均値とともに返送する。
を示すもので、このフローチャートに示すように、電源
16を投入すると制御部４は装置全体の初期化を行い、主
コンピュータ17により計測命令を受信するまで距離変位
計13および傾斜計Ｅ1,Ｅ2 を連続的に読み取って標本の
平均値の計算を行い、計測命令が受信された時点で既述
の角度計測を行い、その結果を距離変位計13および傾斜
計Ｅ1,Ｅ2 の読み値の平均値とともに返送する。
【００１８】主コンピュータ17では、これらの計測結果
をもとに、測量管２の軸線方向に基づいた掘進機１の軸
線方向の計算および掘進機１の基準点、すなわち掘進機
１の頭点および同尾点の位置座標を計算する。図８の平
面図によってその計算方法を簡単に説明する。図におい
て、掘進機位置姿勢検出装置Ｂの回転軸点Ｍを鉛直水平
座標系の原点とし、該点Ｍと受光器Ａ3 で求められる後
方基準点Ｒを結んだ方向を−Ｘ軸に取り、該Ｘ軸に直交
する水平面上の軸をＹ軸に取った左手系直交座標系を定
める。図上においては、受光器Ａ2 に相当する計測点を
Ｆ、受光器Ａ1に相当する計測点をＧと呼ぶ。さらに、
水平角ａおよびｂは本装置により計測される方向角であ
る。また、距離ｒ1 は距離変位計13で求められ、距離ｒ
2 は受光器Ａ1,Ａ2 を設置した時点で定められる。ここ
で、該座標系において計測点ＦおよびＧの座標を求め
る。
をもとに、測量管２の軸線方向に基づいた掘進機１の軸
線方向の計算および掘進機１の基準点、すなわち掘進機
１の頭点および同尾点の位置座標を計算する。図８の平
面図によってその計算方法を簡単に説明する。図におい
て、掘進機位置姿勢検出装置Ｂの回転軸点Ｍを鉛直水平
座標系の原点とし、該点Ｍと受光器Ａ3 で求められる後
方基準点Ｒを結んだ方向を−Ｘ軸に取り、該Ｘ軸に直交
する水平面上の軸をＹ軸に取った左手系直交座標系を定
める。図上においては、受光器Ａ2 に相当する計測点を
Ｆ、受光器Ａ1に相当する計測点をＧと呼ぶ。さらに、
水平角ａおよびｂは本装置により計測される方向角であ
る。また、距離ｒ1 は距離変位計13で求められ、距離ｒ
2 は受光器Ａ1,Ａ2 を設置した時点で定められる。ここ
で、該座標系において計測点ＦおよびＧの座標を求め
る。
【００１９】計測点Ｆの座標は次式にて簡単に求められ
る。
る。
【数１】ＸＦ＝ｒ1 ×cos(a), ＹＦ＝ｒ1 ×sin(a) 計測点Ｇの座標を求めるには、まず内角ｃを求め、次に
距離ｒ3 を算定する。内角ｃは、正弦定理により次式に
て計算される。
距離ｒ3 を算定する。内角ｃは、正弦定理により次式に
て計算される。
【数２】 距離ｒ3 もまた正弦定理により次式を用いて計算でき
る。
る。
【数３】 ここから計測点Ｇの座標は次式のように簡単に計算でき
る。
る。
【数４】ＸＧ＝ｒ3 ×cos(b), ＹＧ＝ｒ3 ×sin(b) この計算方法は一般にワイズ・バッハ三角法と呼ばれて
いる。
いる。
【００２０】以上のような計算を行うことにより、受光
器Ａ1,Ａ2 によって定められる掘進機１内の２点の座標
がわかるので、これらを結ぶ線の方向と掘進機１の軸線
方向の相対角度をあらかじめ測量しておくことにより、
計測時の掘進機１の軸線方向が算出できることは明白で
ある。また、以上においては掘進機１、測量管２が傾斜
した場合の補正方法の説明を省略したが、すでに述べた
ように、掘進機１および測量管２の両体に傾斜計を設置
し計測を行うことにより傾斜補正が可能になることは容
易に理解できる。
器Ａ1,Ａ2 によって定められる掘進機１内の２点の座標
がわかるので、これらを結ぶ線の方向と掘進機１の軸線
方向の相対角度をあらかじめ測量しておくことにより、
計測時の掘進機１の軸線方向が算出できることは明白で
ある。また、以上においては掘進機１、測量管２が傾斜
した場合の補正方法の説明を省略したが、すでに述べた
ように、掘進機１および測量管２の両体に傾斜計を設置
し計測を行うことにより傾斜補正が可能になることは容
易に理解できる。
【００２１】また、掘進機１の軸線の移動量と、あらか
じめ測量した掘進機１の基準点、すなわち掘進機１の頭
点Ｈ（図８参照）および尾点Ｔの初期座標とを用いて座
標変換計算を行うことにより、計測時の掘進機１の基準
点の座標が計算できることは言うまでもない。以上の計
算処理は主コンピュータ17を用いて行ってもよいし、ま
た制御部４の動作プログラム中に組み込んでもよい。い
ずれの場合も計算処理は瞬時に行われるので、人力によ
る測量作業と比べ極めて短時間に測量作業を完了させる
ことができる。
じめ測量した掘進機１の基準点、すなわち掘進機１の頭
点Ｈ（図８参照）および尾点Ｔの初期座標とを用いて座
標変換計算を行うことにより、計測時の掘進機１の基準
点の座標が計算できることは言うまでもない。以上の計
算処理は主コンピュータ17を用いて行ってもよいし、ま
た制御部４の動作プログラム中に組み込んでもよい。い
ずれの場合も計算処理は瞬時に行われるので、人力によ
る測量作業と比べ極めて短時間に測量作業を完了させる
ことができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明装置は上述のように構成したか
ら、この装置を用いることにより、掘進機１の後方に位
置する測量管２の位置および姿勢をもとに、掘進機１の
軸線の相対方位ならびに掘進機１の基準点の位置が自動
的に、容易かつ迅速に求められる。掘進機１と後続の測
量管２の位置と姿勢を管理することは、工事の品質管理
上極めて重要であり、従って本装置は掘進機１の操作者
が計画線通りに掘進機１を運転する上で有力な情報を提
供することができる。したがって本発明によれば、測量
作業者を苦渋作業から解放できるばかりでなく、工事の
全体的な品質向上に貢献することができるというすぐれ
た効果が得られる。
ら、この装置を用いることにより、掘進機１の後方に位
置する測量管２の位置および姿勢をもとに、掘進機１の
軸線の相対方位ならびに掘進機１の基準点の位置が自動
的に、容易かつ迅速に求められる。掘進機１と後続の測
量管２の位置と姿勢を管理することは、工事の品質管理
上極めて重要であり、従って本装置は掘進機１の操作者
が計画線通りに掘進機１を運転する上で有力な情報を提
供することができる。したがって本発明によれば、測量
作業者を苦渋作業から解放できるばかりでなく、工事の
全体的な品質向上に貢献することができるというすぐれ
た効果が得られる。
【図１】本発明装置の構成部材の配置説明図である。
【図２】掘進機位置姿勢検出装置の側断面図である。
【図３】図２のＣ矢視図である。
【図４】計測点の配置図である。
【図５】角度計測動作手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】全体動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明装置の線図的構成説明図である。
【図８】本発明の位置姿勢計算の原理説明図である。
１ 掘進機 ２ 測量管 ３ 推進管 Ａ，Ａ1,Ａ2,Ａ3 受光器 Ｂ 掘進機位置姿勢検出装置 ４ 制御部 ５ ベースプレート ６ ケース ７ モータ ８ 回転テーブル ９ レーザー光源 10 鉛直ラインレーザー 11 角度検出装置 12 ベルト伝動装置 13 距離変位計 13a 距離計測ワイヤー 14 カバー 15 ガイドローラ Ｄ 回転軸線 Ｅ1,Ｅ2 傾斜計 16 電源 17 主コンピュータ 18 通信回線 Ｍ 回転軸点 Ｒ 後方基準点 Ｆ 受光器Ａ2 に相当する計測点 Ｇ 受光器Ａ1 に相当する計測点 ａ，ｂ 水平角 ｃ 内角 ｒ1,ｒ2,ｒ3 距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河島 神治 大阪府大阪市北区天満２−１−33 株式会 社松村組内 (72)発明者 山崎 貴弘 大阪府大阪市天王寺区夕陽丘町４−11 株 式会社森本組内 (72)発明者 高橋 弘樹 東京都中央区日本橋本町３−３−６ ワカ 末ビル 三菱建設株式会社内 (72)発明者 浜田 賢太郎 兵庫県西宮市池田町９−18 株式会社新井 組内
Claims (1)
- 【請求項１】 掘進機の方位と位置を、掘進機後方の測
量管の方位と位置に基づき、鉛直ラインレーザーを回転
させて掘進機内に設置した複数個の受光器間の挟角を計
測することによって求めることを特徴とする掘進機の位
置および姿勢の計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11983893A JPH0727564A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 掘進機の位置および姿勢の計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11983893A JPH0727564A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 掘進機の位置および姿勢の計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0727564A true JPH0727564A (ja) | 1995-01-27 |
Family
ID=14771512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11983893A Pending JPH0727564A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 掘進機の位置および姿勢の計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0727564A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09178480A (ja) * | 1995-12-22 | 1997-07-11 | Kido Kensetsu Kogyo Kk | 推進工法における測量装置および測量方法 |
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| US11033878B2 (en) | 2017-02-07 | 2021-06-15 | Clariant Catalysts (Japan) K.K. | Agent for removing halogen gas, method for producing same, method for removing halogen gas with use of same, and system for removing halogen gas |
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-
1993
- 1993-05-21 JP JP11983893A patent/JPH0727564A/ja active Pending
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