JPH07275B2 - 産業用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業用ロボットに係り、さらに詳しくはその
旋回構造に関するものである。

［従来の技術］ 第11図は従来の旋回モータ内蔵方式の産業用ロボットの
縦断面図、第12図は第11図のＥ−Ｅ断面図である。図に
おいて、（１）はモータ、例えば、旋回モータで、固定
台（２）の中心部に設けられている。（３）は旋回台
で、旋回モータ（１）の回転軸（1a）に連結され、更に
軸受（６）を介して固定台（２）の上に設けられたハウ
ジング（５）に回転自在に嵌合されている。（４）は旋
回モータ（１）に取りつけられたエンコーダ、（７）は
ケーブル、例えば、旋回ケーブルであり、ケーブルクラ
ンパ（８）によって旋回部、例えば、旋回台（３）に固
着され、又その途中ではケーブルクランパ（8a）によっ
て固定台（２）に固着され、さらにその先端部は図示さ
れないモータ等の電気装置に接続されている。（９）は
外部から動力、信号等を受け入れるためのベースコネク
タである。

次にこの作用を説明する。ベースコネクタ（９）に接続
された外部電源より旋回ケーブル（７）を通して旋回モ
ータ（１）に信号が送られると、旋回モータ（１）が起
動してこれに連結された旋回台（３）が旋回運動を行な
い、旋回ケーブル（７）は旋回台（３）に取付けられた
ケーブルクランプ（８）に引かれて移動する。このため
旋回ケーブル（７）は、旋回台（３）に装着されたロボ
ットが旋回動作（一般には±150度）をしてもケーブル
クランパ（８）と（8a）の間で、固定台（２）の胴部外
周に巻きついてロボットの旋回動作に干渉しないだけの
充分な長さを保有する必要がある。この反面、充分な長
さを保有すると、基準位置（±０度）においては第11図
に示すような旋回ケーブル（７）にたるみが生じるよう
になる。

［発明が解決しようとする問題点］ 近年産業用ロボットが大型化し、旋回モータ（１）の直
径が大きくなるにつれて、ケーブルクランパ（８）と
（8a）との間のケーブル（７）のたるみ量が増大し、そ
の上大形ロボットは一般にその重心を低くするために、
ケーブルクランパ（８），（8a）の上下間隔が小さくな
るので、ケーブル（７）のたるみの量は更に増大し、一
般的にロボットが基準位置（±０度）にある時の旋回ケ
ーブル（７）は、台12図に示すように旋回台（３）の内
側に押しつけられた状態となる。このためロボットが旋
回動作を繰り返すにつれて、旋回ケーブル（７）に断線
や騒音を生ずるという問題があった。

又、旋回モータ（１）から発生する熱のため、ロボット
内の温度が上昇してエンコーダ（４）の許容温度を超え
ることがあり、更にロボットの中心部の旋回モータ
（１）やエンコーダ（４）等が故障した場合には、ロボ
ット全体を分解しなれけば交換、修理をすることが出来
ないため多大の労力と時間を要する。特に工場内の流れ
作業のラインに投入されたロボットなどの場合は、流れ
作業全体が停止して被害が甚大となるという問題があっ
た。

ところで、中型クラスの産業用ロボットを対象としてそ
のケーブル配線装置に改良を加えたものとして例えば特
開昭62−44394号公報に示されるものがある。この公報
のものは、基台を箱状に形成するとともに、この箱状基
台の上面をその中心部からベースコネクタ方向へ向かう
半円板から構成し、かつ半円板の開口縁部の補強はこの
開口を２分割するように設置したリブにて行い、ロボッ
トの中心下部は中空状に設定している。また基台の上面
である半円板の上には旋回モータを収容固定する固定胴
体を設け、この固定胴体にはこれを覆い上記旋回モータ
より回転駆動される旋回胴体を軸受を介して取付け、こ
の旋回胴体と上記固定胴体との間には一端をケーブルク
ランパに接続したケーブルを垂下させて配設するととも
に、ケーブルの他端を上記箱状基台に設けた挿通口より
箱状基台内に挿入してベースコネクタに接続し、かつ上
記挿通口近傍における上記固定胴体の下半部にテーパ状
の絞縮部を設けて途中のケーブルクランパを不要とし、
ケーブルのたるみ量の縮少化を図るようにしている。

また、その他にケーブル配線装置に改良を加えたものと
して、例えば特開昭61−249286号公報に示されるものが
ある。この公報のものは、有底筒状の固定基部の中央に
脚部を突出して設け、この脚部の上端には、減速機構を
介して回転ベースを回動自在に支承させるとともに、回
転ベースの周縁部を固定基部の筒部にスラスト軸受を介
して支持させ、かつ回転ベース上には出力軸を上記減速
機構に接続した駆動モータのケーシングと旋回胴体を固
定し、ケーブルを、固定基部の底部と回転ベース間の空
間部内で上記脚部を回り込むように配設してから両端を
旋回胴体側とベースコネクタ側とに引き出し、接続する
ことにより、途中のケーブルクランパを不要とし、ケー
ブルのたるみ量の縮少化を図るようにしている。

しかしながら、これら公報のものにおいても以下のよう
な課題が残されていた。即ち、前者のものは、一般に可
搬重量が５〜10kg,ロボット重量が200〜300kgの中型ク
ラスの産業用ロボットを対象として開発され、ロボット
の中心下部が中空状に形成されているため、ロボットの
垂直荷重を、主として基台上面である半円板とこの半円
板の開口を２分割するように開口縁先端に設置したリブ
にて受けざるを得ず、ロボットの重量に比例して変形量
も増加するのを避けられ得ない。また、ロボットの旋回
方向の作用力（荷重）は、主として固定胴体下半部の絞
縮部の底のみで支持するようになっているため、ある大
きさの形状は必要で、絞縮部の底部の直径の縮小化には
限界があり、期待できる程の縮小化は得られていないの
が実情であった。したがって、この前者のものを、一般
に可搬重量が30〜100kg,ロボット重量が1000〜2000kgを
有する大形ロボットに適用するためには、絞縮部の底部
の直径をさらに大きくする必要があり、またロボットの
中心下部の中空状となったところは変形量が増大するの
で、この変形量を小さくするための手段を講ずる必要が
あった。このため、ケーブルのたるみ量の縮少化を充分
に達成することはできなかった。

また、後者のものは、固定基部中央の脚部の上端に回転
ベースを回動自在に支承させるために介在配置される減
速機構として、一般に帝人製機製の精密制御用高剛性減
速機（型式 RV−135A,RV−250A）が使用されており、
この減速機は固定基部（脚部）との接続直径が280〜325
mmと大きく、これを包んでいるケースの直径はそれより
もさらに大きくなって、これに接続される駆動モータの
ケーシングとほぼ等しい大きさにまでなっている。この
ため、この後者のものにあってもケーブルのたるみ量の
縮少化を充分に達成することは難しいという難点があっ
た。更に、駆動モータの荷重も固定基部と旋回胴体との
間に設けられたスラスト軸受にかかるので、このスラス
ト軸受の摩耗を早める要因となっていた。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたもので、旋回運動を
する産業用ロボットにおいて、旋回ケーブルに生じるた
るみが少なく、断線や騒音の発生が阻止される産業用ロ
ボットを得ることを目的とする。又、旋回モータの熱の
影響の少い産業用ロボットをえることを目的とする。
又、補修、保全作業の容易な産業用ロボットを得ること
を目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る産業用ロボットは下記の構成からなるもの
である。すなわち、中空部を有する突出部と基台部とを
有し突出部が基台部より上方の突出した固定台と、中空
部に収納され突出部に固定支持されたモータと、モータ
により駆動され旋回する旋回部と、旋回部に支持された
電気装置に一端が接続されるとともに旋回部の旋回が可
能に突出部の外側に配設されたケーブルと、を備えた産
業用ロボットにおいて、固定台の突出部は、基台部から
延出する小径脚部と、小径脚部から末広がり状に拡径延
出する中空の曲面壁部と、曲面壁部から延出する筒状壁
部とからなり、ケーブルはさらに基台部の上面に沿って
小径脚部の外側に配設され、固定台は旋回部の旋回と共
に動くケーブルの動きの範囲外となる部位に、突出部の
強度を補強する補強部を有してなるものである。

また、突出部は、中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部
に空気が流通する所定の孔を有したものである。

また、固定台は突出部の中空部と基台部の下面とを結ぶ
孔を有し、この孔を介して中空部の内部に外部の空気が
流通するようにしたものである。

また、旋回部および固定台は突出部の外側にこの突出部
から所定間隔はなれて突出部を囲むようにそれぞれ外壁
部が延在し、このうち旋回部の外壁部は、その上部に空
気が流通する所定数の孔を有するとともに、その下部に
回動可能に軸支されて旋回部の旋回時にその外壁部と突
出部との間に強制上昇気流を発生させるように回動する
フィンを有し、この強制上昇気流により中空部を形成す
る曲面壁部と筒状壁部に設けられた孔を介して中空部内
の空気が強制排出されるようにしたものである。

また、基台部は外壁部と突出部との間に外部の空気を流
通させる孔を有したものである。

また、突出部の中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部
は、取り外すことにより中空部内のモータの所定の点検
または修理が可能になる取り外し可能部を有したもので
ある。

［作用］ 本発明における産業用ロボットは、基台部とこの基台部
より上方に突出した突出部を有する固定台において突出
部に設けられた中空部にモータが収納され、このモータ
により旋回部が旋回駆動され、旋回部に設けられた電気
装置に一端が接続されたケーブルが旋回部の旋回が可能
に突出部の外側に配設され、さらに固定台の突出部は、
基台部から延出する小径脚部と、小径脚部から末広がり
状に拡径延出する中空の曲面壁部と、曲面壁部から延出
する筒状壁部とから形成され、ケーブルはさらに基台部
の上面に沿って小径脚部の外側に配設され、固定台は旋
回部の旋回と共に動くケーブルの動きの範囲外となる部
位に、突出部の強度を補強する補強部を有するように構
成しているので、ロボットの垂直荷重は、主として小径
脚部がロボットの中心線上で支持することとなり、変形
量を抑えることができる。更に、ロボットの旋回方向の
作用力（荷重）は、ケーブルの動きの範囲外となる部位
に設置した補強部とこれとある距離隔てた位置にある小
径脚部とによる複数点支持にて受けるようにしているの
で、強度の確保が容易となり、大形の産業用ロボットに
適用した場合であっても小径脚部の直径を大幅に縮小設
定することが可能となり、これによって旋回ケーブル配
設用の曲面壁部を形成することができ、ケーブルのたる
み量の大幅な縮少化が可能となる。

また、突出部は中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部に
空気が流通する所定数の孔を有しているので、モータの
発熱による影響を低減することができる。

また、固定台は突出部の中空部と基台部の下面とを結ぶ
孔を有し、この孔を介して中空部の内部に外部の空気が
流通するようにしているので、さらにモータの発熱によ
る影響を低減することができる。

また、旋回部および固定台は突出部の外側に突出部から
所定間隔はなれて突出部を囲むようにそれぞれ外壁部が
延在し、このうち旋回部の外壁部は、その上部に空気が
流通する所定数の孔を有するとともに、その下部に回動
可能に軸支されて旋回部の旋回時にその外壁部と突出部
との間に強制上昇気流を発生させるように回動するフィ
ンを有し、この強制上昇気流により中空部を形成する曲
面壁部と筒状壁部に設けられた孔を介して中空部内の空
気が強制排出されるようにしているので、より一層モー
タの発熱による影響を低減することができる。

また、基台部は外壁部と突出部との間に外部の空気を流
通させる孔が設けられているので、さらにモータの発熱
による影響を低減することができる。

また、突出部の中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部
は、取り外すことにより中空部内のモータの所定の点検
または修理が可能になる取り外し可能部が設けられてい
るので、補修および保全作業が容易となる。

［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例の縦断面図、第２図は第１
図のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図に示した固定台
（２）の平面図である。これ等の図において、（１）は
ロボットの中心に位置させた旋回モータ、（２）は旋回
モータ（１）を収納する断面ほぼＵ字状の中空部、例え
ば、穴部（2i）を有し、かつこの穴部（2i）の中心下部
にはロボットの垂直方向の荷重その他を支持する小径の
脚部（2S）が設けられている固定台である。なお、固定
台（２）は、第１図に示されるように下部の基台部（2
j）と、脚部（2S）と穴部（2i）とを有し、基台部（2
j）から脚部（2S）が上方に突出し、この脚部（2S）の
上方のに穴部（2i）を囲む壁が延在している。この穴部
（2i）を囲む壁は、脚部（2S）から末広がり状に拡径延
出する中空の曲面壁部（2k）と、曲面壁部（2k）から延
出する筒状壁部（21）とからなっている。脚部（2S）
は、上述のように小径に形成されているので、固定台
（２）全体から見て、この部分はくびれ部になってい
る。

また、脚部（2S）と穴部（2i）を囲む壁である曲面壁部
（2k）および筒状壁部（21）とからなる部分を突出部と
呼ぶ。また穴部（2i）の一方の側には、ロボットが旋回
時に旋回方向のねじり荷重又は稼動時の重量変化に対応
するための補強部、例えは、２条のリブ（2R）が設けら
れ、さらに穴部（2i）の外側にはケーブルの旋回往復運
動を行なうための空間部が形成されている。なお、図に
示すように、２条のリブ（2R）は固定台（２）の中央に
ある穴部（2i）に２分割された取手形状をなして突出し
ており、リブ（2R）の反対側の固定台（２）の内部はこ
れにより大きな空間を形成している。又リブ（2R）の中
央の開口部は旋回モータ（１）のエンコーダ（４）へ連
結するコードの通路となると共に、このように３点支持
されることにより固定台（２）の中心より支持位置が移
動し、固定台（２）の中心強度を増加させるようにして
いる。（３）は旋回台、（４）はエンコーダ、（５）は
ハウジング、（６）は旋回台（３）を固定台（２）に対
して旋回自在に支持する軸受、（７）はロボットの旋回
ケーブル、（８）は旋回台（３）に設けられたケーブル
クランパ、（９）は固定台（２）に設けられたベースコ
ネクタである。

次にこの作用を説明する。ロボットの稼動時に旋回台
（３）が旋回往復運動をする場合、旋回ケーブル（７）
は旋回台（３）に固着されたケーブルクランパ（８）に
引かれて左右に引きまわされるが、固定台内部のリブ
（2R）の反対側に大きな空間が形成され、さらに空間部
におけるコーナ部（ケーブルを湾曲させて配設する部
分）が曲面壁部（2k）から形成されているので、この空
間部内には鋭角状干渉物が存在せず、この空間部により
旋回ケーブル（７）を収容することが出来ると共に、旋
回ケーブル（７）が引きまわされたときの動きがスムー
ズとなる。また、旋回ケーブル（７）の下部が固定台
（２）の下部に設けた脚部（2S）に巻きついたり離れた
りしてケーブル（７）の伸縮を吸収するので旋回ケーブ
ル（７）にたるみを生じることがなくなる。

次にこの発明の他の実施例を説明する。

第４図はこの実施例の縦断面図、第５図は第４図を矢印
Ｃ方向から見た底面図である。なお上述の実施例と同一
または相当部分には同じ符号を付し、説明を省略する。
（2a）〜（2f）は固定台（２）の側面、底面、脚部（2
S）に設けられた空気流通孔、（3a）は旋回台（３）の
上部に設けられた複数の空気流通孔、（11）は旋回台
（３）の下端部内面に取り付けられたプラスチック等か
ら成る複数のフィンである。

第６図（ａ），（ｂ）は第４図の矢印Ｂ方向よりフィン
（11）を見た正面図で、フィン（11）は図に示すように
ピン（12）によって回動可能に軸止されており、旋回台
（３）が固定台（２）に対して第６図に示すように矢印
Ｌの方へ旋回する時は、フィン（11）は矢印Ｌと反対方
向へ倒れ、ガイドピン（10a）に支えられ一定の傾斜角
を保持しながら移動し、これにより矢印Ｓに示すように
空気が押し上げられ、矢印Ｔに示すような上昇気流を生
じる。又第６図（ｂ）に示すように旋回台（３）が固定
台（２）に対して矢印Ｒの方へ旋回する時は、フィン
（11）は矢印Ｒと反対方向へ倒れ、ガイドピン（10）に
支えられて一定傾斜角度を保持しながら移動し、これに
より矢印Ｕに示すように空気が押し上げられて矢印Ｔに
示す同じ上昇気流を生じるようになっている。

次にこの作用を説明する。ロボットが旋回していない時
は、第４図に示された多数の矢印Ｗの示すようにロボッ
ト内部の高位置にある暖気が、旋回台（３）の上部に設
けられた空気流通孔（3a）から流出すると同時に、固定
台（２）の底部に設けられた空気流通孔（2a），（2
b），（2e）及び（2a），（2c），（2d）を通って穴部
（2i）内に入ってきた低位置の冷気が、側面の空気流通
孔（2f）を通り抜けて、旋回台（３）の空間部に流入
し、空気流通孔（3a）から流出する。

また、ロボットが旋回往復動作をしている場合は、上記
のように旋回台（３）と共にフィン（11）が傾斜角を保
持して移動することにより、空気を押し上げるという送
風効果を生じることにより、強制的に冷気を循還させ
る。

なお、第４図に示すように旋回台（３）は、固定台
（２）の穴部（2i）を囲む曲面壁部（2k）および筒状壁
部（21）の外側に、これら壁部（2k），（21）から所定
距離離れて旋回台（３）の上部から下方に延在する外壁
部（3b）を有しており、この外壁部（3b）と固定台
（２）側の各壁部（2k），（21）との間を上述の矢印Ｔ
または矢印Ｗで示される上昇気流が流れる。

以上のようにこの実施例においては、固定台（２）及び
旋回台（３）に空気流通孔（2a）〜（2f）および（3a）
を設け、旋回台（３）の内面下端部に旋回方向に対応し
て傾斜面を形成するフィン（11）を設けたことにより、
常時固定台（２）及び旋回台（３）の内部に下方から上
方へ冷気を通過させることが出来るようになり、これに
よってモータ（１）やエンコーダ（４）の熱劣化を最小
にすることが出来る。

次にこの発明の更に他の実施例について説明する。第７
図はこの実施例の縦断面図、第８図は第７図を矢印Ｄ方
向より見た外形図、第９図は第７図に示されたメイン固
定台（2g）及び取り外し可能部、例えば、サブ固定台
（2h）の平面図である。図において、（15）は旋回台
（３）の側面に設けられた取外し可能なカバー、（16）
はメイン固定台（2g）とサブ固定台（2h）とを連結する
固定ボルトである。その他の符号は上記と同様のものを
示し、説明を省略する。

次にこの作用を説明する。保全、補修のため、旋回モー
タ（１）やエンコーダ（４）等を取り出す場合、ロボッ
トのカバー（15）を外し、ついで固定用ボルト（16）を
取り外してメイン固定台（2g）からサブ固定台（2h）を
分離すれば、固定台（２）の内部から上記の補修部品の
取り出しが可能となる。

また、第10図はメイン固定台（2g）サブ固定台（2h）の
分割面を変化させた更に他の実施例を示すもので、メイ
ン固定台（2g）側に窓枠状に切り欠いた孔部にサブ固定
台（2h）を嵌め合わせるように組付けて固定するように
したものであり、作用効果は第７図の場合と全く同じで
ある。

以上のように固定台（２）の中央部に収納される旋回モ
ータ（１）の収納部を、メイン固定台（2g）とこれにボ
ルト（16）で固着されるサブ固定台（2h）とにより分割
可能としたことにより、ロボットの本体を分解すること
なくその一部を取外すだけで内部から旋回モータ等の部
品を取り出し交換することが可能となり、ロボットの保
守作業を著しく容易にすることが出来る。

［発明の効果］ 本発明は以上説明したように、基台部とこの基台部より
上方に突出した突出部を有する固定台において突出部に
設けられた中空部にモータが収納され、このモータによ
り旋回部が旋回駆動され、旋回部に設けられた電気装置
に一端が接続されたケーブルが旋回部の旋回が可能に突
出部の外側に配設され、さらに固定台の突出部は、基台
部から延出する小径脚部と、小径脚部から末広がり状に
拡径延出する中空の曲面壁部と、曲面壁部から延出する
筒状壁部とから形成され、ケーブルはさらに基台部の上
面に沿って小径脚部の外側に配設され、固定台は旋回部
の旋回と共に動くケーブルの動きの範囲外となる部位
に、突出部の強度を補強する補強部を有するように構成
したので、ロボットの垂直荷重を、小径脚部によってロ
ボットの中心線上で支持させることができ、変形量を抑
えることができる。更に、ロボットの旋回方向の作用力
（荷重）を、ケーブルの動きの範囲外となる部位に設置
した補強部とこれとある距離隔てた位置にある小径脚部
とによって複数点で支持させるようにしたので、強度の
確保が容易となり、大形の産業用ロボットに適用した場
合であっても小径脚部の直径を大幅に縮小設定すること
が可能となり、これによって旋回ケーブル配設用の曲面
壁部を形成することができ、ケーブルのたるみ量の大幅
な縮少化が可能となる。また、旋回部の旋回に伴うケー
ブルの動きがスムーズになって騒音の発生を防止できる
とともに、断線の発生を阻止することができ、信頼性を
向上できる。

また、突出部は中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部に
空気が流通する所定数の孔を有するように構成したの
で、モータの発熱による影響を低減できる効果がある。

また、固定台は突出部の中空部と基台部の下面とを結ぶ
孔を有し、この孔を介して中空部の内部に外部の空気が
流通するように構成したので、さらにモータの発熱によ
る影響を低減できる効果がある。

また、旋回部および固定台は突出部の外側に突出部から
所定間隔はなれて突出部を囲むようにそれぞれ外壁部が
延在し、このうち旋回部の外壁部は、その上部に空気が
流通する所定数の孔を有するとともに、その下部に回動
可能に軸支されて旋回部の旋回時にその外壁部と突出部
との間に強制上昇気流を発生させるように回動するフィ
ンを有し、この強制上昇気流により中空部を形成する曲
面壁部と筒状壁部に設けられた孔を介して中空部内の空
気が強制排出されるようにしたので、より一層モータの
発熱による影響を低減できる効果がある。

また、基台部は外壁部と突出部との間に外部の空気を流
通させる孔が設けられているので、さらにモータの発熱
による影響を低減できる効果がある。

また、突出部の中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部
は、取り外すことにより中空部内のモータの所定の点検
または修理が可能になる取り外し可能部を設けたので、
補修および保全作業が容易となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のロボットの縦断面図、第
２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は固定台の平面
図、第４図はこの発明の他の実施例の縦断面図、第５図
は第４図のＣ方向に見た底面図、第６図（ａ），（ｂ）
は夫々フィンの作動を示す正面図、第７図はこの発明の
更に他の実施例の縦断面図、第８図は第７図を矢印Ｄよ
り見た外形図、第９図は分割固定台の平面図、第10図は
この発明の更に他の実施例の外形図、第11図は従来例の
縦断面図、第12図は第11図のＥ−Ｅ断面図である。 （１）……旋回モータ、（２）……固定台、（2i）……
穴部（中空部）、（2j）……基台部、（2k）……曲面壁
部、（21）……筒状壁部、（2R）……リブ（補強部）、
（2S）……小径脚部、（３）……旋回台、（７）……旋
回ケーブル、（８）……ケーブルクランパ。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】中空部を有する突出部と基台部とを有し上
   記突出部が上記基台部より上方に突出した固定台と、上
   記中空部に収納され上記突出部に固定支持されたモータ
   と、上記モータにより駆動され旋回する旋回部と、上記
   旋回部に支持された電気装置に一端が接続されるととも
   に上記旋回部の旋回が可能に上記突出部の外側に配設さ
   れたケーブルと、を備えた産業用ロボットにおいて、 上記固定台の上記突出部は、上記基台部から延出する小
   径脚部と、該小径脚部から末広がり状に拡径延出する中
   空の曲面壁部と、該曲面壁部から延出する筒状壁部とか
   らなり、上記ケーブルはさらに上記基台部の上面に沿っ
   て小径脚部の外側に配設され、上記固定台は上記旋回部
   の旋回と共に動く上記ケーブルの動きの範囲外となる部
   位に、上記突出部の強度を補強する補強部を有すること
   を特徴とする産業用ロボット。
2. 【請求項２】突出部は、中空部を形成する曲面壁部と筒
   状壁部に空気が流通する所定数の孔を有することを特徴
   とする請求項１記載の産業用ロボット。
3. 【請求項３】固定台は、突出部の中空部と基台部の下面
   とを結ぶ孔を有し、この孔を介して上記中空部の内部に
   外部の空気が流通することを特徴とする請求項１又は請
   求項２記載の産業用ロボット。
4. 【請求項４】旋回部および固定台は、突出部の外側にこ
   の突出部から所定間隔はなれて該突出部を囲むようにそ
   れぞれ外壁部が延在し、このうち旋回部側の外壁部は、
   その上部に空気が流通する所定数の孔を有するととも
   に、その下部に回動可能に軸支されて該旋回部の旋回時
   にその外壁部と上記突出部との間に強制上昇気流を発生
   させるように回動するフィンを有し、この強制上昇気流
   により中空部を形成する曲面壁部と筒状壁部に設けられ
   た孔を介して該中空部内の空気が強制排出されることを
   特徴とする請求項２又は請求項３記載の産業用ロボッ
   ト。
5. 【請求項５】基台部は外壁部と突出部との間に外部の空
   気を流通させる孔を有することを特徴とする請求項４記
   載の産業用ロボット。
6. 【請求項６】突出部の中空部を形成する曲面壁部と筒状
   壁部は、取り外すことにより中空部内のモータの所定の
   点検または修理が可能になる取り外し可能部を有するこ
   とを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
   の産業用ロボット。