JPH07280931A - 目標位置の表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 海上の移動体に搭載されたＧＰＳ受信機の測
位情報を利用し、陸上固定局のレーダで移動体の位置を
精度良く表示できる目標位置の表示装置。 【構成】 移動体から送信される移動体の識別符号と移
動体のＧＰＳ受信機１により測定された移動体のＧＰＳ
測位情報２とを受信する無線機６と、自局のＧＰＳ受信
機９により逐次測定された自局の複数の測位情報から、
その平均値及び分散を求め、次にあらかじめ較正された
自局の較正位置情報と前記ＧＰＳ測位情報の平均値とを
比較してＧＰＳ測位情報の平均誤差を評価するＧＰＳ測
位情報評価手段１１と、前記ＧＰＳ測位情報評価手段に
より評価された測位情報の分散に基づき、その誤差範囲
を示す誤差楕円情報を発生する誤差楕円情報発生手段１
２と、前記各移動体のＧＰＳ測位情報の平均誤差を補正
した位置を示す位置記号映像及びその誤差範囲を示す誤
差楕円映像と、該移動体の生映像や合成映像とを重ね合
せた画像情報を生成する画像情報処理手段８とを備えた
もの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーダやソナー等によ
り検出された移動体の位置情報に、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａ
ｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機や
ロランＣ受信機等の他の位置検出手段により得られた移
動体の位置情報を重ね合わせて表示する目標位置の表示
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】レーダやソナー等のアクティブセンサか
ら得られる移動体（例えば船舶）の映像情報をＰＰＩ
（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏ
ｎ）等で表示する場合に、ＧＰＳ受信機やロランＣ等の
他の位置検出手段により得られる位置情報をもあわせて
利用する技術についての公知文献としては、例えば特開
平４−１５８２９０号公報がある。

【０００３】前記の公知文献においては、移動体、例え
ば船舶ＡにはＧＰＳ受信機が装備され自船の位置情報が
得られると共に、レーダが装備され自船の周囲の物標を
検索し、その画像情報を表示装置に表示するシステムに
おいて、いま激しい波浪等によりクラッタ雑音が発生し
物標表示の障害となった場合に、同様にＧＰＳ受信機
と、このＧＰＳ受信機により測定された位置情報を送信
する無線送信機とを有する他の移動体、例えば船舶Ｂか
ら送信された船舶Ｂの位置情報を自船の無線受信機を介
して受信し、自船のレーダによる画像情報のうちから、
自船のＧＰＳ受信機による位置情報及び船舶ＢのＧＰＳ
受信機による位置情報に示された位置以外の部分の利得
を低下させて、クラッタ雑音を抑圧する処理を施した処
理画像情報を得るものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】陸上固定局のレーダで
海上における船舶の位置を精度良く表示するために、船
舶に搭載されたＧＰＳ受信機の測位情報を利用する場合
に、前記文献に記載のようにＧＰＳ受信機の測位情報を
そのまま利用したのでは、通常のＧＰＳ受信機により得
られる測位情報には約１００〜２００メートル前後の測
定誤差が含まれているため、誤差が大きく精度の良い目
標位置の表示ができないという問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る目標位置の
表示装置は、レーダにより検出された移動体の位置情報
に、他の位置検出手段により得られた移動体の位置情報
を重ね合わせて表示する目標位置の表示装置において、
移動体から送信される移動体の識別符号と移動体のＧＰ
Ｓ受信手段により測定された移動体のＧＰＳ測位情報と
を受信する情報受信手段と、自局のＧＰＳ受信手段によ
り逐次測定された自局の複数の測位情報から、その平均
値及び分散を求め、次にあらかじめ較正された自局の較
正位置情報と前記ＧＰＳ測位情報の平均値とを比較して
ＧＰＳ測位情報の平均誤差を評価するＧＰＳ測位情報評
価手段と、前記ＧＰＳ測位情報評価手段により評価され
た測位情報の分散に基づき、目標が所定の確率でその内
部に存在することを表示するための誤差楕円情報を発生
する誤差楕円情報発生手段と、前記レーダにより検出さ
れた各移動体に対して、前記情報受信手段から得られた
移動体のＧＰＳ測定位置について前記ＧＰＳ測位情報評
価手段から得られた測位情報の平均誤差を補正して求め
た移動体の補正位置を示す記号映像として発生した位置
記号映像と、前記移動体のＧＰＳ測定位置についての補
正位置を中心として前記誤差楕円情報発生手段から得ら
れる誤差楕円情報に基づき楕円映像として発生した誤差
楕円映像と、前記位置記号映像及び誤差楕円映像にそれ
ぞれ対応する各移動体についての前記レーダにより検出
された生映像、この生映像に基づき作成された合成映
像、又は生映像及び合成映像のいずれかの映像とを重ね
合せた映像情報を生成し、この重ね合せた画像情報をレ
ーダ画像表示手段へ供給する画像情報処理手段とを備え
たものである。

【０００６】

【作用】本発明においては、陸上固定局のレーダで海上
における移動体（例えば船舶）の位置を精度良く表示す
るために、移動体に搭載されたＧＰＳ受信機により得ら
れた測位情報に含まれる測位誤差を補正する方法とし
て、次の原理を用いる。まず陸上の自局に設けられたＧ
ＰＳ受信手段により逐次測定された自局の複数の測位情
報から、その平均値及び分散を求め、次にあらかじめ較
正された自局の較正位置情報と前記ＧＰＳ測位情報の平
均値とを比較してＧＰＳ測位情報の平均誤差を評価す
る。そしてＧＰＳ用各衛星から移動体と陸上固定局とを
みた方位と距離は近似的に等しいとみなせる程度である
ので、前記陸上の自局のＧＰＳ測位情報に含まれる平均
誤差及び分散は、海上の移動体のＧＰＳ測位情報にも共
通に適用できるものであるとした。この原理により、海
上の各移動体の位置を前記ＧＰＳ測位情報に含まれる平
均誤差を補正した位置に表示し、また前記ＧＰＳ測位情
報の分散に基づき、各移動体が所定の確率でその内部に
存在することを示す誤差楕円も表示するようにしたの
で、従来よりも移動体の位置を精度良く表示できるよう
になった。

【０００７】

【実施例】図１は本発明の実施例を示す目標位置の表示
装置の構成図である。同図において、１は移動体（例え
ば船舶）に搭載したＧＰＳ受信機で空中線まで含むも
の、２はＧＰＳ受信機１で受信して測定した移動体の測
位情報（具体的には経度及び緯度の情報）、３は移動体
の識別符号発生器で、船舶の場合は例えば国際信号符字
（一般にコールサインと呼ばれ、例えばＪＮＰＳ、ＪＫ
３５３０等）をコードとして発生するもの、４は情報伝
送用の無線機（送受信機を内蔵のもの）で空中線まで含
むもの、５は無線機４から電波として伝送される情報の
うち本発明に係わる部分、即ち測位対象となる移動体の
識別符号と測位情報を含む部分である。ここでＧＰＳ受
信機１及び無線機４は位置測定の対象となる移動体毎に
搭載され、一般にこの移動体は表示対象領域に複数個存
在する場合が多い。従って前記１〜５は同時に複数個存
在し得るが、この例では移動体が一つの場合として示し
ている。

【０００８】図１の６〜１７は、レーダ送受信機を有す
る陸上固定局側の装置で、一般には多くの装置から構成
されるが図では本発明に係わる部分のみ示してある。６
は固定局側における情報伝送用の無線機（空中線を含
む）であり、移動体側の無線機４と対をなすもの、７は
無線機６の出力信号であり、前記移動体の識別符号と測
位情報が含まれる。８は画像情報処理手段であり、レー
ダ画像表示手段１７へ供給する画像情報を生成するため
の各種処理を行なう。なお画像情報処理手段８の構成及
びその動作は図２において説明する。９は固定局側にお
ける誤差評価用のＧＰＳ受信機で空中線を含むもの、１
０は自局のＧＰＳ受信機９で逐次測定された多数の測位
情報を記憶するための測位情報記憶手段、１１は測位情
報記憶手段１０から読出した多数の測位情報の統計的処
理を行ない、その平均値とそのばらつきを示す分散を算
出し、また自局の較正位置情報と前記ＧＰＳ測位情報の
平均値とを比較して測位情報の平均誤差を求めるもので
ある。

【０００９】１２は誤差楕円情報発生手段であり、測位
情報評価手段１１から得られたＧＰＳ測位情報の分散に
基づき、移動体が所定の確率（例えば９５％）で楕円
（一般にＹ軸（経度）の分散とＸ軸（緯度）の分散とが
異なる値のときに楕円となり、等しい値のときには円と
なる）内部に存在するという誤差楕円情報を発生し、こ
の情報を画像情報処理手段８へ供給する。１３は前記国
際信号符字を表示用識別符号（例えばＡ０１，Ａ０２，
…Ｂ０１，Ｂ０２…等）へ変換する識別符号変換手段、
１４はレーダ空中線、１５はレーダ送受信機、１６はレ
ーダ信号処理手段であり、レーダ送受信機１５で得られ
た移動体の生映像を量子化して追尾処理を行ない、目標
の大きさ、中心位置、速度ベクトル等の合成映像を発生
し、必要に応じて画像情報処理手段８へ供給する。１７
はレーダ画像表示手段、例えばＰＰＩ表示器等であり、
レーダ送受信機１５からの生映像と画像情報処理手段８
からの各種映像とを重ね合せて表示する。

【００１０】図２は図１の画像情報処理手段の構成例を
示す図である。図２の２１はレーダ画像表示手段１７が
表示する画像情報を記憶する画像メモリ（一般にはフレ
ームメモリともいう）、２２は各移動体について、無線
機６からのＧＰＳ測定位置に対して測位情報評価手段１
１から得られた平均誤差の補正を行ない目標の補正位置
を算出する補正位置算出手段、２３は表示画面上の補正
位置算出手段２２で算出された目標補正位置に、その位
置を示す位置記号（例えば＋記号）の映像を発生する位
置記号映像発生手段であり、この出力信号が映像書込制
御手段２８からの制御信号により画像メモリ２１に書込
まれる。

【００１１】２４は補正位置算出手段２２からの目標補
正位置を中心として、誤差楕円情報発生手段１２からの
誤差楕円情報に基づく誤差楕円映像の発生位置を算出す
る楕円映像位置算出手段、２５は表示画面上の楕円映像
位置算出手段２４で算出された映像表示位置に、誤差楕
円映像を発生する誤差楕円映像発生手段であり、この出
力信号も映像書込制御手段２８からの制御信号により画
像メモリ２１に書込まれる。

【００１２】２６はレーダ送受信機１５から得られる目
標生映像の位置情報と、補正位置算出手段２２からの該
目標の補正位置とに基づき、該目標の識別符号映像を発
生させる位置を算出する符号映像位置算出手段、２７は
表示画面上の符号映像位置算出手段２６で算出された符
号映像表示位置に識別符号映像を発生させる識別符号映
像発生手段であり、この出力信号も同様に画像メモリ２
１に書込まれる。

【００１３】なお画像メモリ２１には、移動体について
のレーダ合成映像を表示させたい場合に、レーダ信号処
理手段１６から供給される該移動体についてのレーダ合
成映像が、映像書込制御手段２８からの制御信号により
順次画像メモリ２１へ書込まれる。２９は画像読出制御
手段であり、画像メモリ２１に書込まれた画像情報を読
出してレーダ画像表示手段１７へ供給する。図３は図１
のレーダ画像表示手段の表示例を示す図であり、同図の
（ａ）は単一目標の例を、（ｂ）は二つの近接目標の例
をそれぞれ示している。

【００１４】図２及び図３を参照し、図１の動作を説明
する。移動体（例えば船舶）に搭載されたＧＰＳ受信機
１は、宇宙空間に浮かぶ複数の衛星のうち受信状態の良
好な３つの衛星を選んで、これらのＧＰＳ電波を受信し
て該移動体の測位情報２を得る。この測位情報２は無線
機４へ供給される。また識別符号発生器３には、自己の
移動体固有の識別符号（船舶の場合は国際信号符字）が
あらかじめＲＯＭ等の記憶素子に記憶されており、ＧＰ
Ｓ受信機１からの制御信号に基づき自己の移動体固有の
識別符号を無線機４へ出力する。移動体の無線機４は自
己の固有の識別符号とＧＰＳ測位情報とを電波５の形式
で陸上固定局に設けられた無線機６に送信する。陸上固
定局の無線機６は各移動体からそれぞれ送信される移動
体毎の識別符号とＧＰＳ測位情報を逐次画像情報処理手
段８へ供給する。

【００１５】一方陸上固定局側では、誤差評価用のＧＰ
Ｓ受信機９が常時ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、得
られた測位情報を順次測位情報記憶手段１０に格納す
る。該記憶手段１０にはあらかじめ決めた所定数の測位
情報が記憶されるが、新規の情報を記憶する際に最も古
い情報を消去することにより、常に新しい所定数の情報
が記憶される。これはＧＰＳ測位情報は、ＧＰＳ衛星の
運行位置や電波の伝播状態等により常に測定値が変動
し、ばらつきがあるため、統計的処理を行なうのに比較
的多数の測位情報を必要とするためである。

【００１６】測位情報評価手段１１は、測位情報記憶手
段１０から読出した比較的多数の測位情報からそれらの
平均値とばらつきを示す分散を算出し、この分散値は誤
差楕円情報発生手段１２へ供給される。また前記ＧＰＳ
測位情報の平均値は自己の較正位置情報と比較され、測
位情報の平均誤差が算出され、この平均誤差は画像情報
処理手段８へ供給される。ここで移動体のＧＰＳ受信機
１と陸上固定局のＧＰＳ受信機９により、それぞれ得ら
れた２つの測位情報について考えると、ＧＰＳ用の各衛
星から移動体と陸上固定局とをみた方位と距離は近似的
に等しいとみなせる程度であるので、前記測位情報の平
均誤差及び分散は２つの測位情報に共通に適用できるも
のであり、本発明はこの原理により移動体の目標位置の
表示を行なうものである。

【００１７】誤差楕円情報発生手段１２は、前記測位情
報の分散に基づき、例えば９５％の確率で、目標がその
内部に存在する誤差範囲を示す楕円（一般に誤差楕円と
いい、前記のように円の場合も含む。）情報を発生し、
この情報を画像情報処理手段８内の楕円映像位置算出手
段２４へ供給する。

【００１８】画像情報処理手段８においては、図２の補
正位置算出手段２２が各移動体からのＧＰＳ測定位置に
前記陸上固定局で測定されたＧＰＳ測位平均誤差の補正
を行ない目標補正位置を算出し、この補正位置に位置記
号映像再生手段２３が発生した位置記号（この例では＋
記号）映像が画像メモリ２１に書込まれる。また楕円映
像位置算出手段２４は前記目標補正位置を中心として、
誤差楕円情報発生手段１２からの誤差楕円情報に基づく
誤差楕円映像の発生位置を算出し、この算出位置に誤差
楕円映像発生手段２５が発生した誤差楕円映像が画像メ
モリ２１に書込まれる。

【００１９】ここでレーダ送受信機１５により得られる
目標生映像の表示位置と、該目標のＧＰＳ測位補正位置
とは、表示画面上において、きわめて接近してはいる
が、必ずしも一致した位置にはならないことが多い。こ
れはレーダの検出情報には、レーダ空中線１４のビーム
幅や送信パルス幅に起因する方位誤差と距離誤差が含ま
れているからである。そこで符号映像位置算出手段２６
は、前記きわめて接近しているレーダによる目標生映像
の位置情報とＧＰＳによる目標補正位置とは同一の目標
によるものであると判断し、これら２つの位置情報から
該当目標の識別符号映像を発生させる位置（一般的には
生映像の近くの位置の場合が多い）を算出し、この算出
位置に識別符号映像発生手段２７が発生した識別符号又
は被変換符号が画像メモリ２１に書込まれる。なお画像
メモリ２１には必要に応じ、レーダ信号処理手段１６か
らの合成映像も書込まれる。

【００２０】図３は画像情報処理手段８内の画像メモリ
２１から読出された映像と、レーダ送受信機１５からの
生映像とを重ねてレーダ画像表示手段１７に表示した例
を示しており、目標の誤差楕円の内部に示された＋印が
目標の補正位置を示し、ハッチングで示された部分が目
標の生映像を示し、該生映像の近くに表示された“Ａ０
１”、“Ｂ０１”は目標の変換された識別符号を示して
いる。ここで＋印で示す目標の補正位置は、ＧＰＳ受信
機からの測位情報が当初有する１００〜２００メートル
程度の誤差から１０〜２０メートル程度の誤差にまで低
減できる。またその誤差範囲を示す楕円も表示され、目
標の生映像の近くに識別符号が表示されるので、複数の
目標が接近した場合にも、個別に目標を区別することが
できる。

【００２１】図４は本発明の他の実施例を示す目標位置
の表示装置の部分構成図である。図４においては、陸上
のＡ局を主局とし、Ｂ局、Ｃ局を従局とする３つのレー
ダ局により得られたレーダ映像をＡ局のレーダ画像表示
手段１７Ａに表示させる例を示している。ここでＡ局、
Ｂ局、Ｃ局の設置位置は、例えば瀬戸内海をＡ局、Ｂ
局、Ｃ局、…の複数のレーダ局によりカバーする場合の
設置位置のように、隣接する２つのレーダ局の目標監視
領域の一部が重複するような距離を隔てて設けられる。

【００２２】図４において、図１から容易に類推できる
部分は省略してある。図の８Ａ、１４Ａ〜１７Ａの添字
ＡはＡ局用の機器、１４Ｂ，１５Ｂの添字ＢはＢ局用の
機器、１４Ｃ，１５Ｃの添字ＣはＣ局用の機器であるこ
とをそれぞれ示している。図の３１Ｂ，３１Ｃは、例え
ば同軸ケーブル等の信号伝送手段であり、Ｂ局のレーダ
送受信機１５ＢとＣ局のレーダ送受信機１５Ｃとからそ
れぞれ送出される目標の生映像とその位置情報をＡ局の
座標変換手段３２Ｂ，３２Ｃへ伝送する。座標変換手段
３２Ｂ，３２ＣはそれぞれＢ局，Ｃ局の目標検出座標位
置における生映像をＡ局の表示座標における生映像に座
標変換して、レーダ信号処理手段１６Ａ及びレーダ画像
処理手段１７Ａへ供給する。画像情報処理手段８Ａへの
入力信号には、前記の説明のほかに、移動体の監視シス
テムが必要とする各種の補助データ（例えばＴＶカメラ
の向き等）も入力することができる。

【００２３】図４のように複数のレーダ局よりなる監視
システムを構成すると、レーダにより検出される移動体
の生映像、該生映像に基づき作成された合成映像、又は
生映像及び合成映像のいずれかの映像は、主局のレーダ
により得られたものと、主局と距離を隔てた従局のレー
ダにより得られ主局に伝送されたものとを、あらかじめ
設定された共通の表示座標にそれぞれ変換した位置にお
いて重ね合せた映像とすることができる。

【００２４】なお図４の例においては、上記共通の表示
座標を主局であるＡ局の設置位置としたが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えば複数のレーダ局の
監視センタがＡ局とＢ局との間にあるような場合には、
この監視センタの設置場所を共通の表示座標として、各
レーダの生映像をそれぞれこの共通の表示座標に変換し
てもよい。そしてこの重ね合せた生映像又は合成映像に
ついて、図１の場合と同様に、ＧＰＳ測位補正位置、誤
差楕円及び識別符号を表示することができる。

【００２５】なお上記実施例におけるＧＰＳ受信機に代
えて、ロランＣ受信機を使用しても、本発明は同一の機
能を行なわせることができる。

【００２６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、レーダに
より検出された移動体の位置情報に、他の位置検出手段
により得られた移動体の位置情報を重ね合わせて表示す
る目標位置の表示装置において、情報受信手段により移
動体から送信される移動体の識別符号と移動体のＧＰＳ
受信手段により測定された移動体のＧＰＳ測位情報とを
受信し、ＧＰＳ測位情報評価手段により自局のＧＰＳ受
信手段により逐次測定された自局の複数の測位情報か
ら、その平均値及び分散を求め、次にあらかじめ較正さ
れた自局の較正位置情報と前記ＧＰＳ測位情報の平均値
とを比較してＧＰＳ測位情報の平均誤差を評価し、誤差
楕円情報発生手段により前記ＧＰＳ測位情報評価手段に
より評価された測位情報の分散に基づき、目標が所定の
確率でその内部に存在することを表示するための誤差楕
円情報を発生し、画像情報処理手段により前記レーダに
より検出された各移動体に対して、前記情報受信手段か
ら得られた移動体のＧＰＳ測定位置について前記ＧＰＳ
測位情報評価手段から得られた測位情報の平均誤差を補
正して求めた移動体の補正位置を示す記号映像として発
生した位置記号映像と、前記移動体のＧＰＳ測定位置に
ついての補正位置を中心として前記誤差楕円情報発生手
段から得られる誤差楕円情報に基づき楕円映像として発
生した誤差楕円映像と、前記位置記号映像及び誤差楕円
映像にそれぞれ対応する各移動体についての前記レーダ
により検出された生映像、該生映像に基づき作成された
合成映像、又は生映像及び合成映像のいずれかの映像と
を重ね合せた映像情報を生成し、該重ね合せた画像情報
をレーダ画像表示手段へ供給するようにしたので、移動
体の生映像や合成映像と共に、該移動体の高精度の位置
と、その誤差範囲を示す誤差楕円も表示できるようにな
った。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す目標位置の表示装置の構
成図である。

【図２】図１の画像情報処理手段の構成例を示す図であ
る。

【図３】図１のレーダ画像表示手段の表示例を示す図で
ある。

【図４】本発明の他の実施例を示す目標位置の表示装置
の構成図である。

【符号の説明】

１，９ ＧＰＳ受信機 ２ 測位情報 ３ 識別符号発生器 ４，６ 無線機 ５，７ 識別符号＋測位情報 ８ 画像情報処理手段 １０ 測位情報記憶手段 １１ 測位情報評価手段 １２ 誤差楕円情報発生手段 １３ 識別符号変換手段 １４ レーダ空中線 １５ レーダ送受信機 １６ レーダ信号処理手段 １７ レーダ画像表示手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダにより検出された移動体の位置情
   報に、他の位置検出手段により得られた移動体の位置情
   報を重ね合わせて表示する目標位置の表示装置におい
   て、 移動体から送信される移動体の識別符号と移動体のＧＰ
   Ｓ受信手段により測定された移動体のＧＰＳ測位情報と
   を受信する情報受信手段と、 自局のＧＰＳ受信手段により逐次測定された自局の複数
   の測位情報から、その平均値及び分散を求め、次にあら
   かじめ較正された自局の較正位置情報と前記ＧＰＳ測位
   情報の平均値とを比較してＧＰＳ測位情報の平均誤差を
   評価するＧＰＳ測位情報評価手段と、 前記ＧＰＳ測位情報評価手段により評価された測位情報
   の分散に基づき、目標が所定の確率でその内部に存在す
   ることを表示するための誤差楕円情報を発生する誤差楕
   円情報発生手段と、 前記レーダにより検出された各移動体に対して、前記情
   報受信手段から得られた移動体のＧＰＳ測定位置につい
   て前記ＧＰＳ測位情報評価手段から得られた測位情報の
   平均誤差を補正して求めた移動体の補正位置を示す記号
   映像として発生した位置記号映像と、前記移動体のＧＰ
   Ｓ測定位置についての補正位置を中心として前記誤差楕
   円情報発生手段から得られる誤差楕円情報に基づき楕円
   映像として発生した誤差楕円映像と、前記位置記号映像
   及び誤差楕円映像にそれぞれ対応する各移動体について
   の前記レーダにより検出された生映像、該生映像に基づ
   き作成された合成映像、又は生映像及び合成映像のいず
   れかの映像とを重ね合せた画像情報を生成し、該重ね合
   せた画像情報をレーダ画像表示手段へ供給する画像情報
   処理手段とを備えたことを特徴とする目標位置の表示装
   置。
2. 【請求項２】 前記レーダにより検出された各移動体に
   対して、前記情報受信手段から得られた移動体の識別符
   号とＧＰＳ測位情報とに基づき、各移動体の識別符号又
   は該識別符号から変換された変換符号を符号映像として
   発生した識別符号映像と、該識別符号映像にそれぞれ対
   応する各移動体についての前記位置記号映像、誤差楕円
   映像、並びに生映像、該生映像に基づき作成された合成
   映像又は生映像及び合成映像のいずれかの映像とを重ね
   合せた画像情報を生成する前記画像情報処理手段を備え
   たことを特徴とする請求項１記載の目標位置の表示装
   置。
3. 【請求項３】 前記レーダにより検出される移動体の生
   映像、該生映像に基づき作成された合成映像、又は生映
   像及び合成映像のいずれかの映像は、自局のレーダによ
   り得られたものと、自局と距離を隔てた他局のレーダに
   より得られ自局に伝送されたものとを、あらかじめ設定
   された共通の表示座標にそれぞれ変換した位置において
   重ね合せた映像とする座標変換手段を含む前記画像情報
   処理手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項
   ２記載の目標位置の表示装置。