JPH0728404A - ゴルフカートの位置表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、安価な構成により精度よく自カ
ートの走行位置を検出できるようにすることを目的とす
る。 【構成】 基準点に埋設するスタートマークＭ０を、基
準点の表示画面におけるＸ，Ｙ座標値に関連ずけられた
位置データをコード化したものとし、各マーク設置点に
埋設する位置表示マークＭ１，…を、直前の点である基
準点或いは直前のマーク設置点のＸ，Ｙ座標値それぞれ
に対する各マーク設置点のＸ，Ｙ座標値それぞれの変化
量からなる位置データをコード化したものとし、記憶部
には少なくとも基準点の絶対位置を記憶しておき、マー
ク検出手段によりまずスタートマークＭ０を検出して案
内地図上の対応する位置に自カートの符号を表示し、そ
の後は各位置表示マークＭ１，…のコード内容で表示さ
れるＸ，Ｙ座標値の変化量だけの自カートの符号を移動
するためのものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、カート道を走行し、
記憶部に記憶された各ホールの案内地図データに基づく
案内地図を表示部の表示画面に表示すると共に、前記案
内地図上に走行位置を表示するゴルフカートの位置表示
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゴルフ場には競技者の便宜等のた
めに各ホールの案内地図等を表示する機能を備えたゴル
フカートが設けられており、この種のゴルフカートは競
技の邪魔にならないようにホールの端のカート道を走行
し、ＧＰＳ受信機により衛星からの電波を受信して自カ
ートの走行位置を検出し、記憶部に格納されている各ホ
ールの案内地図データに基づく案内地図をＬＣＤ等の表
示部に表示すると共に、検出した自カートの走行位置を
案内地図上に表示するようになっている。

【０００３】また、自カートの走行位置を検出する他の
手法として、車速センサ等の距離センサと方位センサを
用い、基準となるスタート位置からの走行距離及び走行
方位に基づいて自カートの走行位置を検出することも考
えられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ＧＰＳを用い
て走行位置を検出する場合、装備すべきＧＰＳ受信機が
高価であり、しかも山影などの影響で衛星からの電波を
受信できないために、走行位置の検出が不可能になるこ
とがあり、一方距離センサ，方位センサを用いる場合に
は、車輪のスリップや傾斜のアップ，ダウン等によりセ
ンサの誤差が大きくなるため、検出精度が悪い。

【０００５】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、安価な構成により精度
よく自カートの走行位置を検出できるようにすることを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係るゴルフカ
ートの位置表示方法は、カート道を走行し、記憶部に記
憶された各ホールの案内地図データに基づく案内地図を
表示部の表示画面に所定の表示縮尺で表示すると共に、
前記案内地図上に走行位置を表示するゴルフカートであ
って、前記ゴルフカートにマーク検出手段を設け、前記
カート道に各ホールごとのスタート位置を基準点として
所定間隔でマーク設置点を定め、前記表示画面上にＸ−
Ｙ座標を設定し、前記表示縮尺から定まる前記Ｘ−Ｙ座
標における前記基準点の座標値に関連ずけられた位置デ
ータをマーク用部材の配置パターンによってコード化し
たスタートマークを前記基準点に埋設すると共に、前記
各マーク設置点それぞれの直前の点である前記基準点或
いは直前の前記マーク設置点の前記Ｘ−Ｙ座標における
Ｘ，Ｙ座標値それぞれに対する前記各マーク設置点の
Ｘ，Ｙ座標値それぞれの変化量からなる位置データをマ
ーク用部材の配置パターンによってコード化した位置表
示マークを前記各マーク設置点に埋設し、少なくとも前
記基準点の緯度，経度からなる絶対位置を前記記憶部に
予め記憶しておき、前記マーク検出手段により前記各マ
ークを検出し、検出した前記スタートマークに対応する
前記基準点の絶対位置を前記記憶部から読み出し、読み
出した前記絶対位置に対応する表示中の前記案内地図上
の位置に自カートの符号を表示すると共に、検出した前
記各位置表示マークのコード内容により表わされる前記
変化量だけ前記案内地図上において自カートの符号を移
動することを特徴としている。

【０００７】

【作用】この発明においては、基準点に埋設するスター
トマークを、基準点のＸ，Ｙ座標値に関連ずけられた位
置データをコード化したものとし、各マーク設置点に埋
設する位置表示マークを、直前の点である基準点或いは
直前のマーク設置点のＸ，Ｙ座標値それぞれに対する各
マーク設置点のＸ，Ｙ座標値それぞれの変化量からなる
位置データをコード化したものとし、記憶部には基準点
の絶対位置のみを記憶しておき、マーク検出手段により
まずスタートマークを検出して案内地図上の対応する位
置に自カートの符号を表示し、その後は各位置表示マー
クのコード内容で表示されるＸ，Ｙ座標値の変化量だけ
自カートの符号を移動するため、各マーク設置点の絶対
座標をコード化する場合に比べコード化の際のビット数
は少なくて済み、案内地図の表示縮尺に応じた精度で正
確に走行位置の表示を行うことが可能になる。

【０００８】

【実施例】図１ないし図３はこの発明の一実施例の動作
説明用フローチャート、図４はゴルフカートのブロック
図、図５ないし図８は動作説明図である。

【０００９】まず、ゴルフカートの構成について説明す
ると、図４に示すように、キーボード等からなる入力部
１と、各ホールの案内地図データやその他のデータを格
納したＩＣカード等からなる記憶部２と、この記憶部２
から読み出された案内地図データに基づく各ホールの案
内地図のほか自カートの走行位置や必要な情報などを表
示するＬＣＤ等からなる表示部３と、走行距離を検出し
て後述の制御部に距離検出パルスを出力する車速センサ
からなる距離センサ４と、後述するフェライト体を検出
して制御部にフェライト検出信号を出力するマーク検出
手段としてのフェライト検出センサ５と、各部の制御を
行う制御部６とによりゴルフカートＧが構成されてい
る。

【００１０】ところで、実際のカート道には、所定の表
示縮尺で表示部３の表示画面に表示された図８の案内地
図に示すように、このホールのスタート位置に対応する
基準点Ｐ０から５ｍなどの所定間隔でマーク設置点Ｐ
１，Ｐ２，…が定められ、このとき案内地図の表示縮尺
が既知であり、実際のこれらの点と表示画面上に設定し
たＸ−Ｙ座標におけるそれぞれの点とは簡単に対応付け
られるため、各点Ｐ０，Ｐ１，…のＸ，Ｙ座標値は容易
に求められる。

【００１１】そして、基準点Ｐ０の表示画面上における
点のＸ，Ｙ座標値に関連ずけられた位置データをマーク
用部材としてのフェライト体の配置パターンによってコ
ード化したスタートマークＭ０が基準点Ｐ０に埋設され
ると共に、各マーク設置点Ｐ１，…の表示画面上におけ
る点のＸ，Ｙ座標値が導出されて、これら各点Ｐ１，…
それぞれの直前の点，即ちマーク設置点Ｐ１では基準点
Ｐ０，他のマーク設置点Ｐ２，…では直前のマーク設置
点Ｐ１，…のＸ，Ｙ座標値それぞれに対する各マーク設
置点Ｐ１，…のＸ，Ｙ座標値それぞれの変化量からなる
位置データをフェライト体の配置パターンによってコー
ド化した位置表示マークＭ１，Ｍ２，…が各マーク設置
点Ｐ１，Ｐ２，…に埋設される。

【００１２】また、各マークは例えば図５に示すように
１０ビットコードから成り、矢印に示すカートの進行方
向から順に、マークの存在を示すビットａと、スタート
マークかどうかを示すビットｂと、Ｙ座標に関する３つ
のビットｃ１，ｃ２，ｃ３と、Ｙ座標の±の符号を示す
ビットｄと、Ｘ座標に関する３つのビットｅ１，ｅ２，
ｅ３と、Ｘ座標の±の符号を示すビットｆとにより構成
されている。

【００１３】このとき、ビットａの内容が“１”のとき
はマーク有を，“０”のときはマーク無を示し、ビット
ｂの内容が“１”のときはスタートマークである旨を，
“０“のときはスタートマークではない旨を示し、ビッ
トｄ，ｆの内容がそれぞれ“１”のときはマイナスを，
“０”のときはプラスを示す。

【００１４】なお、基準点Ｐ０及び各マーク設置点Ｐ
１，…の絶対位置（緯度，経度）は測量等によって求め
られ既知であるが、これらすべての点の緯度，経度を絶
対位置のデータとしてコード化し各マークによってこれ
を表わすとするとビット数が非常に多くなるため、基準
点Ｐ０の緯度，経度を唯一の絶対位置データとして記憶
部２に予め格納している。

【００１５】そして、この基準点Ｐ０を各マーク設置点
Ｐ１，…の基準とする意味で、Ｘ，Ｙ座標値として共に
“０”を表わすコード内容がスタートマークＭ０に割り
付けられ、即ちＸ座標値のコード内容は符号も含めると
ビットｅ１，ｅ２，ｅ３，ｆにより表わされるため、こ
の場合のコード内容は“００００”となり、Ｙ座標値に
ついても同様であり、スタートマークＭ０のＸ，Ｙ座標
値も同時に記憶部２に格納される。

【００１６】一方、各マーク設置点Ｐ１，…について
は、これら各点の表示画面上のＸ−Ｙ座標におけるＸ，
Ｙ座標値はこれら各点の絶対位置及び表示縮尺等から既
知であるため、これら各点の直前の点のＸ，Ｙ座標値に
対する各マーク設置点Ｐ１，…のＸ，Ｙ座標値の変化量
を表わすコード内容が各位置表示マークＭ１，…に割り
付けられ、例えば１番目のマーク設置点Ｐ１の場合には
基準点Ｐ０が直前の点であり、この基準点Ｐ０の座標を
例えば（２，２）とし、このマーク設置点Ｐ１の座標を
（３，３）とすると、Ｘ，Ｙ座標値の変化量は共に
“１”となり、符号も含めてこれらの変化量を表わすコ
ード内容“１０００”が１番目の位置表示マークＭ１に
割り付けられる。

【００１７】さらに、２番目のマーク設置点Ｐ２の場合
には１番目のマーク設置点Ｐ１が直前の点であり、この
マーク設置点２の座標を例えば（６，４）とすると、直
前の点からのＸ，Ｙ座標の変化量はそれぞれ“３”，
“１”となり、符号も含めてこれらの変化量を表わすコ
ード内容“１１００”，“１０００”が２番目の位置表
示マークＭ２に割り付けられる。

【００１８】また、３番目のマーク設置点Ｐ３の場合に
は２番目のマーク設置点Ｐ２が直前の点であり、このマ
ーク設置点Ｐ３の座標を例えば’（７，３）とすると、
直前の点からのＸ，Ｙ座標値の変化量はそれぞれ
“１”，“−１”となり、符号も含めてこれらの変化量
を表わすコード内容“１０００”，“１００１”が３番
目の位置表示マークＭ３に割り付けられ、以降の位置表
示マークについても同様である。

【００１９】従って、ビット内容が“０”に相当する位
置にフェライト体Ｆを配置せず、ビット内容が“１”に
相当する位置にのみフェライト体Ｆを配置することによ
って、スタートマークＭ０，１〜３番目の位置表示マー
クＭ１〜Ｍ３を形成すると、スタートマークＭ０は図６
（ａ）に示すように矢印の進行方向から順に“１１００
００００００”となり、各位置表示マークＭ１〜Ｍ３は
それぞれ図６（ｂ）〜（ｄ）に示すように矢印の進行方
向から順に“１０１０００１０００”，“１０１０００
１１００”，”１０１００１１０００”となり、他の位
置表示マークについても同様である。

【００２０】そして、図７に示すように、ゴルフカート
Ｇが矢印方向にカート道を走行し、フェライト検出セン
サ５によりスタートマークＭ０及び各位置表示マークＭ
１，…順次検出されると、まず制御部６により検出され
たスタートマークの位置データが記憶部２から読み出さ
れ、読み出された位置データに基づく表示画面上の位置
に自カートの走行位置を示す符号等が案内地図に重ねて
表示される。

【００２１】このとき、スタートマークＭ０の検出によ
り、これに対応する基準点Ｐ０の位置データがわかれ
ば、表示部３に表示中の案内地図上のどこに自カートの
表示を行えばよいかがわかるため、実際の基準点Ｐ０に
対応する案内地図上の位置に精度よく自カートの現在位
置を表示でき、一方各位置表示マークの位置データであ
る相対座標の変化量は表示画面上のＸ−Ｙ座標における
変化量そのものであるため、その後はこの変化量に従っ
て自カートを示す符号を表示画面上において移動させて
いけばよい。

【００２２】つぎに、位置検出動作の全体的な流れにつ
いて図１のフローチャートを参照しつつ説明する。

【００２３】まず、制御部６により、フェライト検出セ
ンサ５の出力が読み込まれ（ステップＳ１）、マークが
検出されたか否かの判定がなされ（ステップＳ２）、こ
の判定結果がＮＯであればステップＳ１に戻り、判定結
果がＹＥＳであればマークの検出が開始されたとしてマ
ーク検出フラグがセットされたのち（ステップＳ３）、
距離センサ４である車速センサのパルス数をカウントす
るパルスカウンタがクリアされ（ステップＳ４）、距離
センサパルス割り込み処理が許可され（ステップＳ
５）、後に詳述する割り込み処理が行われる。

【００２４】そして、割り込み処理が終了すると、マー
ク検出フラグがクリアされているか否かの判定がなされ
（ステップＳ６）、この判定結果がＮＯであれば、判定
結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、一方判
定結果がＹＥＳであれば、距離センサパルス割り込み処
理が不許可となり（ステップＳ７）、フェライト検出セ
ンサ５により検出されたマークのコード内容が制御部６
に入力され（ステップＳ８）、その後再びステップＳ１
に戻り、上記した動作が繰り返される。

【００２５】つぎに、距離センサパルス割り込み処理に
ついて図２のフローチャートを参照しつつ説明する。

【００２６】いま、割り込み処理が許可されて割り込み
処理がスタートすると、上記したパルスカウンタがイン
クリメントされ（ステップＴ１）パルスカウント値が
“１０”以上か否かの判定がなされる（ステップＴ
２）。

【００２７】このときの、パルスカウント値の“１０”
は、カートが各マーク上を走行してフェライト検出セン
サ５がマークの先頭ビットから最終ビットを検出するま
での間に距離センサ４から出力されるパルス数を示して
おり、このパルス数のひとつの例として“１０”とした
ものである。

【００２８】そして、図２のステップＴ２の判定結果が
ＮＯであれば、マークの検出が終了していないと判断さ
れ、フェライト検出センサ４の出力が制御部６により読
み込まれ（ステップＴ３）、パルスカウンタのカウント
値及び検出センサ５の出力値がメモリ等にストアされた
のち（ステップＴ４）、再び割り込みスタートに戻る。

【００２９】一方、上記したステップＴ２の判定結果が
ＹＥＳであれば、マークの検出が終了したとしてマーク
検出フラグがクリアされ（ステップＴ５）、その後図１
のステップＳ６に移行する。

【００３０】つぎに、自カートの位置表示に関する処理
について図３のフローチャートを参照しつつ説明する。

【００３１】まず、検出されたマークのコード内容が次
のマークのコード内容に書き換えられたか否かの判定が
なされ（ステップＵ１）、この判定結果がＮＯであれば
スタートに戻り、判定結果がＹＥＳであれば、次の新し
いマークのコード内容が読み込まれ（ステップＵ２）、
そのコード内容からスタートマークＭ０か否かの判定が
なされる（ステップＵ３）。

【００３２】そして、ステップＵ３の判定結果がＹＥＳ
であれば、検出されたマークがスタートマークＭ０であ
ると判断され、前のホールの案内地図に代わり、次のホ
ールの案内地図データが記憶部２から読み出されて案内
地図が表示され（ステップＵ４）、このホールのスター
ト位置である基準点Ｐ０の位置データが記憶部２から読
み出され、読み出された位置データに基づく表示画面上
の位置に自カートのマークが表示されたのち（ステップ
Ｕ５）、スタートに戻る。

【００３３】一方、ステップＵ３の判定結果がＮＯであ
れば、検出されたマークがスタートマークＭ０ではな
く、位置表示マークＭ１，…であると判断され、このマ
ークのコード内容からこのマークに対応するマーク設置
点の直前の点からの座標値の変化量が導出され、導出さ
れた変化量だけ自カートの表わすマークが表示画面上に
おいて移動されて自カートの現在位置の表示が更新され
たのち（ステップＵ６）、スタートに戻る。

【００３４】従って、基準点Ｐ０の絶対位置（緯度，経
度）を記憶部２に格納しておき、各マーク設置点Ｐ１，
…に埋設する位置表示マークＭ１，…として、直前の点
からの表示画面上のＸ−Ｙ座標における座標値の変化量
をコード化したパターンでフェライト体Ｆを設置するこ
とにより、各マーク設置点の絶対座標をコード化する場
合に比べコード化の際のビット数が少なくて済み、しか
もスタートマークを検出してこれに対応する表示中の案
内地図上のスタート位置に自カートの符号を表示したの
ちは各位置表示マークのコード内容で表わされるＸ，Ｙ
座標値の変化量だけ移動すればよく、案内地図の表示縮
尺に応じた精度で正確に自カートの走行位置を表示する
ことができる。

【００３５】また、記憶部２には基準点Ｐ０の絶対位置
及びＸ，Ｙ座標値のみを記憶させるだけでよく、データ
記憶効率の向上を図ることができる。

【００３６】なお、他の実施例としてフェライト検出セ
ンサを２個並設し、図５に示す各マークのビットパター
ンを図９に示すように２列に分割し、一方の列には矢印
に示すカートの進行方向から順に、マークの存在を示す
ビットａ、Ｙ座標に関する３つのビットｃ１，ｃ２，ｃ
３、Ｙ座標の符号を示すビットｄを配列し、他方の列に
は矢印に示すカートの進行方向から順に、スタートマー
クかどうかを示すビットｂ、Ｘ座標に関する３つのビッ
トｅ１，ｅ２，ｅ３、Ｘ座標の符号を示すビットｆを配
列し、両ビット列を両フェライト検出センサによりそれ
ぞれ検出してそのビット内容を識別するようにしてもよ
く、前述の実施例と同等の効果を得ることができる。

【００３７】また、上記実施例では、マーク用部材とし
てフェライト体Ｆを使用したが、これに限定されるもの
ではなく、またマーク検出手段もフェライト検出センサ
に限るものではないのは勿論である。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、この発明のゴルフカート
の位置表示方法によれば、従来のようにＧＰＳや距離セ
ンサ，方位センサを用いる場合のように、走行位置の検
出が不可能になったり、車輪のスリップや傾斜のアッ
プ，ダウンによる検出精度が低下することを防止できる
のは勿論のこと、各マーク設置点の直前の点からの表示
画面上のＸ−Ｙ座標における座標値の変化量をコード化
したパターンでマーク用部材を配置して各位置補正マー
クを埋設するため、各マーク設置点の絶対座標をコード
化する場合に比べてコード化の際のビット数は少なくて
も済み、表示中の案内地図の表示縮尺に応じた精度で正
確に自カートの位置表示を行うことができ、しかも記憶
部には少なくとも基準点の絶対位置を記憶すればよいた
め、データ記憶効率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のゴルフカートの位置表示方法の一実
施例の動作説明用フローチャートである。

【図２】一実施例の動作説明用フローチャートである。

【図３】一実施例の動作説明用フローチャートである。

【図４】この発明に適用されるゴルフカートのブロック
図である。

【図５】一実施例の動作説明図である。

【図６】一実施例の動作説明図である。

【図７】一実施例の動作説明図である。

【図８】一実施例の動作説明図である。

【図９】他の実施例の動作説明図である。

【符号の説明】

Ｇ ゴルフカート ２ 記憶部 ３ 表示部 ５ フェライト検出センサ ６ 制御部 Ｍ０ スタートマーク Ｍ１〜Ｍ３ 位置補正マーク Ｆ フェライト体 Ｐ０ 基準点 Ｐ１〜Ｐ２ マーク設置点

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カート道を走行し、記憶部に記憶された
   各ホールの案内地図データに基づく案内地図を表示部の
   表示画面に所定の表示縮尺で表示すると共に、前記案内
   地図上に走行位置を表示するゴルフカートであって、 前記ゴルフカートにマーク検出手段を設け、前記カート
   道に各ホールごとのスタート位置を基準点として所定間
   隔でマーク設置点を定め、前記表示画面上にＸ−Ｙ座標
   を設定し、前記表示縮尺から定まる前記Ｘ−Ｙ座標にお
   ける前記基準点の座標値に関連ずけられた位置データを
   マーク用部材の配置パターンによってコード化したスタ
   ートマークを前記基準点に埋設すると共に、前記各マー
   ク設置点それぞれの直前の点である前記基準点或いは直
   前の前記マーク設置点の前記Ｘ−Ｙ座標におけるＸ，Ｙ
   座標値それぞれに対する前記各マーク設置点のＸ，Ｙ座
   標値それぞれの変化量からなる位置データをマーク用部
   材の配置パターンによってコード化した位置表示マーク
   を前記各マーク設置点に埋設し、少なくとも前記基準点
   の緯度，経度からなる絶対位置を前記記憶部に予め記憶
   しておき、前記マーク検出手段により前記各マークを検
   出し、検出した前記スタートマークに対応する前記基準
   点の絶対位置を前記記憶部から読み出し、読み出した前
   記絶対位置に対応する表示中の前記案内地図上の位置に
   自カートの符号を表示すると共に、検出した前記各位置
   表示マークのコード内容により表わされる前記変化量だ
   け前記案内地図上において自カートの符号を移動するこ
   とを特徴とするゴルフカートの位置表示方法。