JPH07284322A - 作業車の角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車体を姿勢変更する際の操作上の煩わしさを
軽減することにある。 【構成】 左右一対のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒを車
体に備えた作業車の角度制御装置において、クローラ走
行装置６Ｌ，６Ｒを各別に支持する左右一対の可動フレ
ーム１１が、車体に対して、前部側を支点に上下揺動自
在に設けられ、クローラ走行装置６Ｌ，６Ｒ夫々の接地
部位を支持する転輪２０を支持するトラックフレーム１
８が、可動フレーム１１に対して、平行姿勢で上下揺動
自在に支持され、可動フレーム１１を上下揺動駆動する
傾斜用駆動手段ＣＹ２と、トラックフレーム１８を上下
揺動駆動する昇降用駆動手段ＣＹ３が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行装置を備えた車体
の前部に刈取装置が設けられ、前記車体が走行装置に対
して前傾状態に姿勢変更可能に構成されている刈取装置
付作業車の角度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来技術を刈取装置付作業車の一つであ
るコンバインを例に説明する。刈取作業を行う場合に
は、先ずコンバインで圃場の周囲を刈り取って枕地を形
成する。この枕地は、コンバインで圃場の穀稈を刈り取
る際に、コンバインが方向転換をするのに使用する所で
ある。一般的な刈取方法では、コンバインを直線的に走
らせながら刈取作業を行い、端まで到達したら刈取作業
を一旦中断して枕地へ出て、そこで約180 度の方向転換
をしてから、再び反対方向に直線的に走らせながら刈取
作業を行う。そしてこのような枕地での方向転換を何度
も繰り返しながら穀稈を刈り取っていく。このように枕
地はコンバインの方向転換に使用されるため、極端に軟
弱となって走行装置が沈み込み易い傾向にある。ところ
で、枕地が他の圃場部分（刈取作業地）よりも軟弱にな
ると、方向転換した後にコンバインが刈取作業地に戻る
際にやや上り傾斜となり、そのために車体の前部に位置
する刈取装置が上方へ突き出て、刈取装置が異常に高い
位置にきてしまう。そしてそれが元で、刈取作業地の際
に植えられている穀稈に対しては通常よりも穂先寄りの
部分を刈ってしまい、後に行う脱穀処理を正常に行えな
くなることがある。そこで従来のコンバインの中には、
角度調節手段を備えさせて、図８に示すように、枕地か
ら刈取作業地に戻る際に手動操作によって車体を走行装
置に対して前傾状態に姿勢変更し、それによって刈取装
置が上方へ突き出ないように、つまりは高すぎる位置に
ならないようにし、以て刈取作業地の際の穀稈でも適切
な位置で刈り取れるようにしたものがある（参考文献記
載せず）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した刈取装置付作
業車では、車体を前傾状態に姿勢変更するに手動操作で
行っているため、操作が煩わしくなるという問題があ
る。本発明は、このような実情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、車体を姿勢変更する際の操作上の煩わ
しさを軽減することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る刈取装置付作業車の角度制御装置に
は、次のような特徴がある。第１の発明では、刈取作業
の終了を検出する作業終了検出手段と、前記作業終了検
出手段の検出情報に基づいて前記車体を前傾状態に切り
換える制御手段が設けられている点に特徴がある。第２
の発明は、上記第１発明に加え、車体を初期姿勢に復帰
させる構成を特定するものであって、刈取作業の開始を
検出する作業開始検出手段が設けられ、前記制御手段
は、前記作業開始検出手段の検出情報に基づいて、作業
開始から設定時間経過する又は設定距離走行するに伴っ
て前記車体を前記走行装置に対する設定初期姿勢に復帰
させるように構成されている点に特徴がある。

【０００５】

【作用】第１の発明では、作業終了検出手段が刈取作業
の終了を検出すると、その検出情報に基づいて制御手段
が車体を前傾状態に切り換える。第２の発明では、作業
開始検出手段が刈取作業の開始を検出すると、その検出
情報に基づいて制御手段が、作業開始から設定時間経過
するか或いは設定距離走行した時点で車体を走行装置に
対する設定初期姿勢に復帰させる。

【０００６】

【発明の効果】第１の発明によれば、車体が刈取作業終
了とともに自動的に前傾状態に姿勢変更するので、前傾
状態に姿勢変更するための手動操作の煩わしさが解消さ
れる。第２の発明によれば、刈取作業を開始して設定時
間経過したらあるいは設定距離走行したら、車体が走行
装置に対する設定初期姿勢に自動的に復帰するので、前
傾状態から設定初期姿勢に復帰させるための手動操作の
煩わしさが解消される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図７に作業車の一例であるコンバインが示されて
いる。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し
装置１、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切断
装置２、刈取穀稈を後方の脱穀装置３へ向けて搬送する
縦搬送装置４などを有した刈取前処理装置５（刈取装置
の一例）を、左右一対のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒを
備えた走行機体７（特許請求の範囲中の車体に対応）の
前部に、昇降用の油圧シリンダＣＹ１によって横支軸Ｘ
周りで上下揺動操作自在に取付けたものである。前記縦
搬送装置４の前端下部には、搬送穀稈の株元に接触する
ことで検出信号を出力する株元センサＳ１を設けてあ
る。尚、この株元センサＳ１は、作業開始検出手段と作
業終了検出手段の両方の役割を果たしている。

【０００８】次に、角度制御のために、走行機体７を左
右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒに対して前傾姿勢に変
更するための構造について説明する。図２及び図３に示
すように、左右の主フレーム８の前部同士に亘って正面
視形状逆Ｕ字状のブラケット９を架設してあり、このブ
ラケット９の左右下部に亘って支点軸１０を架設してあ
る。そしてこの支点軸１０の両端には左右の可動フレー
ム１１の前部を上下揺動自在に枢着してある。また、図
４に示すように、左右の可動フレーム１１の後部に亘っ
てロッド１２を架設するとともに、このロッド１２の上
部に、左右一対ずつのガイドフレーム１３を左右の主フ
レーム８をそれぞれを挟む状態で設けてあり、可動フレ
ーム１１が揺動する際に、ガイドフレーム１３が主フレ
ーム８に対して接当する作用により、可動フレーム１１
の横方向のずれを規制できるようにしてある。更に、左
右の主フレーム８を連結している横フレーム１４と前記
ロッド１２とに亘って機体傾斜用の油圧シリンダＣＹ２
を架設してあり、この油圧シリンダＣＹ２の伸長によっ
て左右の可動フレーム１１が走行機体７に対して 下方
へ同時に揺動するように、且つ、収縮によって上方へ同
時に揺動するようにしてある。尚、左右の主フレーム８
の前後には、補強プレート１５Ａ，１５Ｂを設けてあ
り、特に後の補強プレート１５Ｂにはガイドフレーム１
３の前後動を規制しながら上下移動を案内する機能を兼
ねさせてある。

【０００９】次に、ローリング制御のために、走行機体
７に対して、つまり可動フレーム１１に対して左右のク
ローラ走行装置６Ｌ，６Ｒを昇降するための構造につい
て説明する。但し、左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒ
の昇降構造は同じであるため、以下片側を代表して説明
する。前記可動フレーム１１の前部と後部のそれぞれ
に、上向き突出姿勢の揺動リンク１６と下向き突出姿勢
の駆動アーム１７とを一体揺動自在に軸支してある。そ
して前部と後部の揺動リンク１６の下端部にトラックフ
レーム１８を枢着するとともに、前部と後部の駆動アー
ム１７の上部に亘って連結ロッド１９を架設してある。
また、後部の駆動アーム１７の上部には、可動フレーム
１１側に支持された走行装置昇降用の油圧シリンダＣＹ
３を連結してあり、この油圧シリンダＣＹ３の伸縮作動
によって後部の駆動アーム１７が揺動するようにしてあ
る。

【００１０】前記トラックフレーム１８には複数の接地
転輪２０と緊張輪２１を軸支してある。また、揺動可能
なアーム２２を下方に弾性付勢された状態で設けてあ
り、このアーム２２の先端にも接地転輪２０を軸支して
ある。更に、機体側には駆動輪２３を設けてある。これ
らの接地転輪２０と緊張輪２１、及び駆動輪２３とに亘
ってクローラ２４を巻架してある。このように、前記油
圧シリンダＣＹ３が伸張作動すると、駆動アーム１７と
揺動リンク１６とが一体的に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム１８が下降してクローラ走行装置６Ｌ，６
Ｒの接地部位が走行機体７に対して下降するように、ま
た、前記油圧シリンダＣＹ３が収縮作動すると、駆動ア
ーム１７と揺動リンク１６とが逆方向へ一体的に揺動
し、それに伴ってトラックフレーム１８が上昇し、以て
クローラ走行装置６Ｌ，６Ｒの接地部位が走行機体７に
対して上昇するようにしてある。

【００１１】前記後部の駆動アーム１７の前後には、リ
ミットスイッチＬＳＷ１，ＬＳＷ２を設けてあり、駆動
アーム１７ひいてはローリング用の昇降シリンダＣＹ３
が可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるよう
にしてある。ここで、走行機体７に対してクローラ走行
装置６Ｌ，６Ｒが最も離間した位置にくる状態を検出す
るリミットスイッチを上限リミットスイッチＬＳＷ１、
最も近接した位置にくる状態を検出するリミットスイッ
チを下限リミットスイッチＬＳＷ２としてある。

【００１２】図１に示すように、前記刈取前処理装置昇
降用の油圧シリンダＣＹ１と、前記機体傾斜用の油圧シ
リンダＣＹ２と、前記走行装置昇降用の左右の油圧シリ
ンダＣＹ３のそれぞれには、三位置切換え式の電磁バル
ブＶ１，Ｖ２，Ｖ３を接続してあり、これら三位置切換
え式の電磁バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３にはマイクロコンピ
ュータとしてユニット化された制御装置１００を接続し
てある。そして、この制御装置１００から電磁バルブＶ
１，Ｖ２，Ｖ３へ発せられる昇降命令によって油圧シリ
ンダＣＹ１，ＣＹ２，ＣＹ３が伸縮作動するようにして
ある。また、制御装置１００には、この他に前記株元セ
ンサＳ１、前記上下限リミットスイッチＬＳＷ１，ＬＳ
Ｗ２、走行機体７の地面に対する左右傾斜角を検出する
ための重錘式の傾斜センサＳ２、走行機体７の目標左右
傾斜角を設定するための傾斜設定器２５、穀稈の刈高さ
設定器２７などを接続してある。

【００１３】前記制御装置１００は、これらのものから
入力される情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブ
Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を制御する。つまり、制御装置１００
は、角度制御、ローリング制御及び、刈取処理装置５を
昇降させる刈高さ制御の夫々に対する処理を実行するこ
とになる。先ず角度制御について説明する。図５に示す
ように、自動スイッチＳＷ１がＯＮの状態で株元センサ
Ｓ１が検出状態から非検出の状態に切り換わると、刈取
作業が一時的に終了したと判断し、電磁バルブＶ２に作
動指令を発して油圧シリンダＣＹ２を伸長作動させる。
それによって走行機体７は、クローラ走行装置６Ｌ，６
Ｒに対して前傾状態に姿勢変更されることになる。そし
て、刈取作業が再開して株元センサＳ１が非検出状態か
ら検出状態になり、その後一定時間経過すると電磁バル
ブＶ２に作動指令を発して油圧シリンダＣＹ２を収縮作
動させ、走行機体７を設定された初期姿勢に復帰させ
る。

【００１４】次に、ローリング制御について説明する。
このローリング制御を行うために、前記走行機体７の運
転部には、図６に示すように、手動モードと自動モード
の切り換えを行うモード切換えスイッチＳＷ２や、昇降
指令を指示するめの十字レバー２６などを設けてある。
十字レバー２６は、中心の中立位置に復帰付勢されてお
り、この位置から前後左右にいずれかの方向に揺動操作
すると、それに応じた信号を制御装置１００へ出力する
構造になっている。従って、手動モードにおいては、十
字レバー２６を前に操作すれば、制御装置１００に下降
操作を指示する信号が発せられて下降指示状態となり、
後に操作すれば、制御装置１００に上昇操作する指示す
る信号が発せられて上昇指示状態となる。また、十字レ
バー２６を左に操作すれば、制御装置１００に信号が発
せられて走行機体７を左方向に傾ける左傾用指示状態と
なり、右に操作すれば、制御装置１００に信号が発せら
れて走行機体７を右方向に傾ける右傾用指示状態とな
る。

【００１５】また、自動モードにおいては、走行機体７
の左右への傾斜を感知する重力式傾斜センサＳ２の検出
値と、傾斜設定器２５による目標傾斜角度（以後単に設
定値と略称する）との差（偏角）を求め、この差を小さ
くする方向で左右のクローラ走行装置６Ｌ，６Ｒを昇降
操作し、ローリング制御を行う。

【００１６】次に刈高さ制御について説明する。この刈
高さ制御を行うために、引起し枠近くには超音波式の対
地高さセンサＳ４を設けてある。そして、この対地高さ
センサＳ４の検出値に基づいて前記油圧シリンダＣＹ１
を制御することで、刈取前処理装置５の対地高さ（穀稈
に対する刈取高さ）を刈高さ設定器２７による設定範囲
に維持する刈高さ制御を行えるようにしてある。

【００１７】〔別実施例〕本発明を実施するに、刈取作
業の再開後に設定距離だけに走行したら走行機体７が自
動的に初期姿勢に復帰するようにしてもよい。また、刈
取作業の開始や終了は検出するに他の専用のセンサーを
用いてもよい。また、走行機体７を前傾姿勢にするに電
動モータを用いてもよい。更に本発明は、コンバイン以
外の刈取装置付の作業車、例えば藺草収穫機等に適用す
ることも可能である。

【００１８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御系の構成図

【図２】クローラ走行装置の側面図

【図３】クローラ走行装置の平面図

【図４】ロッドと横フレームの後面図

【図５】角度制御のフローチャートを示す図

【図６】操作部の正面図

【図７】コンバインの側面図

【図８】前傾状態に姿勢変更した従来のコンバインの側
面図

【符号の説明】

５ 刈取装置 ６Ｌ，６Ｒ 走行装置 ７ 車体 １００ 制御手段 Ｓ１ 刈取作業開始（終了）検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ），
   （６Ｒ）を車体（７）に備えた作業車の角度制御装置で
   あって、 前記クローラ走行装置（６Ｌ），（６Ｒ）を各別に支持
   する左右一対の可動フレーム（１１）が、前記車体
   （７）に対して、前部側を支点に上下揺動自在に設けら
   れ、 前記クローラ走行装置（６Ｌ），（６Ｒ）夫々の接地部
   位を支持する転輪（２０）を支持するトラックフレーム
   （１８）が、前記可動フレーム（１１）に対して、平行
   姿勢で上下揺動自在に支持され、 前記可動フレーム（１１）を上下揺動駆動する傾斜用駆
   動手段（ＣＹ２）と、前記トラックフレーム（１８）を
   上下揺動駆動する昇降用駆動手段（ＣＹ３）が設けられ
   ている作業車の角度制御装置。