JPH0728803Y2 - 移動農機の作業機制御装置 - Google Patents
移動農機の作業機制御装置Info
- Publication number
- JPH0728803Y2 JPH0728803Y2 JP10354788U JP10354788U JPH0728803Y2 JP H0728803 Y2 JPH0728803 Y2 JP H0728803Y2 JP 10354788 U JP10354788 U JP 10354788U JP 10354788 U JP10354788 U JP 10354788U JP H0728803 Y2 JPH0728803 Y2 JP H0728803Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- duty ratio
- working machine
- initial value
- mobile agricultural
- machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、トラクタ等の移動農機の作業機制御装置に係
り、詳しくはポジションレバーの操作に基づき作業機用
油圧アクチュエータを作動し、作業機を昇降作動するよ
うに構成した移動農機の作業機制御装置に関する。
り、詳しくはポジションレバーの操作に基づき作業機用
油圧アクチュエータを作動し、作業機を昇降作動するよ
うに構成した移動農機の作業機制御装置に関する。
（ロ）従来の技術 一般に、移動農機例えばトラクタは、走行機体の後方に
ロータリ等の作業機を、ポジションレバー操作に基づい
て自在に昇降作動し得るように装着しており、該ポジシ
ョンレバーを下降位置に操作して、作業機を圃場面に打
込んだ状態で走行することにより耕うん作業等を行うよ
うに構成されている。
ロータリ等の作業機を、ポジションレバー操作に基づい
て自在に昇降作動し得るように装着しており、該ポジシ
ョンレバーを下降位置に操作して、作業機を圃場面に打
込んだ状態で走行することにより耕うん作業等を行うよ
うに構成されている。
（ハ）考案が解決しようとする課題 しかし、上述従来のトラクタによると、ロータリをその
上昇位置から単調に下降した場合にはその下降速度が該
ロータリの重量と相俟って速くなり、ロータリが圃場面
に急激に接する際に、該ロータリの回転により走行機体
が前方に押圧されるダッシング現象が発生してしまう。
上昇位置から単調に下降した場合にはその下降速度が該
ロータリの重量と相俟って速くなり、ロータリが圃場面
に急激に接する際に、該ロータリの回転により走行機体
が前方に押圧されるダッシング現象が発生してしまう。
そこで、本考案は、下降用ソレノイドへの出力パルス信
号のデューティー比を次第に小さくして、ロータリ作業
機を次第に減速しながら下降・接地すると共に、ボリュ
ーム調整によって圃場条件にマッチするようにその下降
速度も調整し得るように構成し、もって上述課題を解消
した作業機制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
号のデューティー比を次第に小さくして、ロータリ作業
機を次第に減速しながら下降・接地すると共に、ボリュ
ーム調整によって圃場条件にマッチするようにその下降
速度も調整し得るように構成し、もって上述課題を解消
した作業機制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図を参照して示すと、ポジションレバー（９）
（第５図参照）の操作に基づき作業機用油圧アクチュエ
ータ（34）（第６図参照）を作動し、作業機（12）を昇
降作動するように構成した移動農機（１）において、前
記ポジションレバー（９）の下降操作に基づき、下降用
ソレノイド（23）へのインチング出力信号のデューティ
ー比を次第に小さくして前記作業機用油圧アクチュエー
タ（34）を減速作動する下降減速手段（37）と、前記デ
ューティー比減少時の初期値を適宜変更し得るデューテ
ィー比初期値変更手段（39）と、該デューティー比初期
値変更手段（39）を調整する調整手段（27）とを設け、
該調整手段（27）の操作にて調整した前記デューティー
比初期値変更手段（39）に基づき、前記インチング出力
信号のデューティー比の初期値を適宜変更し、前記作業
機（12）の下降速度を変更し得るように構成したことを
特徴とするものである。
ば第１図を参照して示すと、ポジションレバー（９）
（第５図参照）の操作に基づき作業機用油圧アクチュエ
ータ（34）（第６図参照）を作動し、作業機（12）を昇
降作動するように構成した移動農機（１）において、前
記ポジションレバー（９）の下降操作に基づき、下降用
ソレノイド（23）へのインチング出力信号のデューティ
ー比を次第に小さくして前記作業機用油圧アクチュエー
タ（34）を減速作動する下降減速手段（37）と、前記デ
ューティー比減少時の初期値を適宜変更し得るデューテ
ィー比初期値変更手段（39）と、該デューティー比初期
値変更手段（39）を調整する調整手段（27）とを設け、
該調整手段（27）の操作にて調整した前記デューティー
比初期値変更手段（39）に基づき、前記インチング出力
信号のデューティー比の初期値を適宜変更し、前記作業
機（12）の下降速度を変更し得るように構成したことを
特徴とするものである。
（ホ）作用 上述構成に基づき、移動農機（１）の作業時、作業機
（12）を接地すべくポジションレバー（９）をその上げ
位置から下降操作すると、これに基づく下降減速手段
（37）により、下降用ソレノイド（23）へのインチング
出力信号がそのデューティー比を次第に小さくされて出
力され、これにより作業機用油圧アクチュエータ（34）
が間歇的に作動され、従って作業機（12）はその速度が
次第に遅くなるように下降されそして接地する。更に、
圃場の状況により調整手段（27）を適宜調整すると、こ
れに基づきデューティー比初期値変更手段（39）が下降
減速手段（37）から出力されるインチング信号の最初の
オンタイムを変え、これによりそのデューティー比が適
宜変更されるため、従って作業機（12）はその下降速度
を圃場条件に合わせて適宜変更される。
（12）を接地すべくポジションレバー（９）をその上げ
位置から下降操作すると、これに基づく下降減速手段
（37）により、下降用ソレノイド（23）へのインチング
出力信号がそのデューティー比を次第に小さくされて出
力され、これにより作業機用油圧アクチュエータ（34）
が間歇的に作動され、従って作業機（12）はその速度が
次第に遅くなるように下降されそして接地する。更に、
圃場の状況により調整手段（27）を適宜調整すると、こ
れに基づきデューティー比初期値変更手段（39）が下降
減速手段（37）から出力されるインチング信号の最初の
オンタイムを変え、これによりそのデューティー比が適
宜変更されるため、従って作業機（12）はその下降速度
を圃場条件に合わせて適宜変更される。
なお、カッコ内に付す符号は、何等構成を限定するもの
ではない。
ではない。
（ヘ）実施例 以下、図面に沿って、本考案による実施例について説明
する。
する。
トラクタ１は、第６図に示すように、前輪２及び後輪３
にて支持されている走行機体５を有しており、かつ該走
行機体５の略々中央部には運転席６が配置されており、
該運転席６にはステアリング７、シート10がそれぞれ設
置されている。また、走行機体５の後方には、ロータリ
作業機12がリフトアーム８、リンク14等を介して昇降自
在に装着され、かつ該リフトアーム８部分には作業機昇
降用油圧アクチュエータ34が設置されている。
にて支持されている走行機体５を有しており、かつ該走
行機体５の略々中央部には運転席６が配置されており、
該運転席６にはステアリング７、シート10がそれぞれ設
置されている。また、走行機体５の後方には、ロータリ
作業機12がリフトアーム８、リンク14等を介して昇降自
在に装着され、かつ該リフトアーム８部分には作業機昇
降用油圧アクチュエータ34が設置されている。
また、第４図に示すように、運転席６には、モード切換
えボリューム26、作業機切換えボリューム20及び下降速
度調節ボリューム27等が配設されている。また、第５図
（ａ），（ｂ）に示すように、運転席６に設置されてい
るポジションレバー９は、回動基部Ａを中心として矢印
Ｂ方向に自在に回動するように設置されており、該レバ
ー９の回動角はポジション検知センサ18にて検出され
る。
えボリューム26、作業機切換えボリューム20及び下降速
度調節ボリューム27等が配設されている。また、第５図
（ａ），（ｂ）に示すように、運転席６に設置されてい
るポジションレバー９は、回動基部Ａを中心として矢印
Ｂ方向に自在に回動するように設置されており、該レバ
ー９の回動角はポジション検知センサ18にて検出され
る。
一方、トラクタ１に搭載したマイクロコンピュータ17
（以後マイコンという）は、第１図に示すように、その
入力側に、ポジションレバー９の操作角度を検出するポ
ジション検知センサ18、リフトアーム角度センサ19及び
下降速度調節ボリューム27等が連結されていると共に出
力側に、耕深自動ランプ31、傾斜自動ランプ32、リフト
アーム上昇用ソレノイド22、リフトアーム下降用ソレノ
イド23、リフトロツド伸長用ソレノイド33及びリフトロ
ツド収縮用ソレノイド35が連結されている。また、前記
マイコン17には、ポジション検知センサ18によりポジシ
ョンレバー９がその最上げ位置から下降操作されたこと
が検知されると、リフトアーム下降用ソレノイド23へ、
デューティー比を次第に減少して信号を出力する下降減
速手段37が設けられており、また該下降減速手段37によ
り変更するデューティー比の初期値を、下降速度調節ボ
リューム27による調整・操作に基づき適宜変更するデュ
ーティー比初期値変更手段39が設けられている。従っ
て、ポジションレバー９をその最上げ位置から下降操作
してロータリ作業機12を圃場に向けて下降する場合、下
降速度調節ボリューム27を例えば第３図（ａ）のイにて
示す位置に回動操作した際には、第２図のイ′にて示す
ようにデューティー比減少時の最初のパルス幅、即ちオ
ンタイムがT1に設定され、この結果、作業機昇降用油圧
アクチュエータ34が１回ごとのオン作動時間を長くさ
れ、第３図（ｂ）のイ″に示すように、ロータリ作業機
12は地表面等の目標位置までの到達時間が速くされる。
同様に、調節ボリューム27が第３図（ａ）のロにて示す
位置に操作された際には、第２図のロ″にて示すよう
に、最初のオンタイムがT1より短いT2設定され、デュー
ティー比T2/Tが第２イ′の場合よりも減少され、第３図
（ｂ）ロ″に示すように、ロータリ作業機12の目標位置
への下降時間が比較的遅くされる。また、下降速度調節
ボリューム27が第３図（ａ）のハに操作された場合に
は、第２図ハ′に示すように、最初のパルスのオンタイ
ムがT2よりも更に短いT3に設定され、これによりデュー
ティー比T3/Tは一層減少され、ロータリ作業機12は第３
図（ｂ）ハ″に示すように下降時間が更に遅くされる。
なお、第１図中36はROMとRAMである。
（以後マイコンという）は、第１図に示すように、その
入力側に、ポジションレバー９の操作角度を検出するポ
ジション検知センサ18、リフトアーム角度センサ19及び
下降速度調節ボリューム27等が連結されていると共に出
力側に、耕深自動ランプ31、傾斜自動ランプ32、リフト
アーム上昇用ソレノイド22、リフトアーム下降用ソレノ
イド23、リフトロツド伸長用ソレノイド33及びリフトロ
ツド収縮用ソレノイド35が連結されている。また、前記
マイコン17には、ポジション検知センサ18によりポジシ
ョンレバー９がその最上げ位置から下降操作されたこと
が検知されると、リフトアーム下降用ソレノイド23へ、
デューティー比を次第に減少して信号を出力する下降減
速手段37が設けられており、また該下降減速手段37によ
り変更するデューティー比の初期値を、下降速度調節ボ
リューム27による調整・操作に基づき適宜変更するデュ
ーティー比初期値変更手段39が設けられている。従っ
て、ポジションレバー９をその最上げ位置から下降操作
してロータリ作業機12を圃場に向けて下降する場合、下
降速度調節ボリューム27を例えば第３図（ａ）のイにて
示す位置に回動操作した際には、第２図のイ′にて示す
ようにデューティー比減少時の最初のパルス幅、即ちオ
ンタイムがT1に設定され、この結果、作業機昇降用油圧
アクチュエータ34が１回ごとのオン作動時間を長くさ
れ、第３図（ｂ）のイ″に示すように、ロータリ作業機
12は地表面等の目標位置までの到達時間が速くされる。
同様に、調節ボリューム27が第３図（ａ）のロにて示す
位置に操作された際には、第２図のロ″にて示すよう
に、最初のオンタイムがT1より短いT2設定され、デュー
ティー比T2/Tが第２イ′の場合よりも減少され、第３図
（ｂ）ロ″に示すように、ロータリ作業機12の目標位置
への下降時間が比較的遅くされる。また、下降速度調節
ボリューム27が第３図（ａ）のハに操作された場合に
は、第２図ハ′に示すように、最初のパルスのオンタイ
ムがT2よりも更に短いT3に設定され、これによりデュー
ティー比T3/Tは一層減少され、ロータリ作業機12は第３
図（ｂ）ハ″に示すように下降時間が更に遅くされる。
なお、第１図中36はROMとRAMである。
本実施例は、以上のような構成よりなるので、例えばロ
ータリ作業機12を用いて耕うん作業を行う場合、オペレ
ータはポジションレバー９を最上げ位置に操作して該作
業機12を最上昇位置に保持する。そして、トラクタ１が
その作業位置に到達した時点で、ポジションレバー９を
その最上げ位置から下降操作する。すると、該レバー９
の動きがポジション検知センサ18にて検知され、これに
基づき下降減速手段37がリフトアーム下降用ソレノイド
23に向けて、次第にそのデューティー比が小さくなるよ
うにインチングパルス信号を出力する。これにより、作
業機昇降用油圧アクチュエータ34は間歇的に作動され、
ロータリ作業機12は下降速度が次第に遅くなるように圃
場に向けて下降される。従って、ロータリ作業機12は略
々最減速された状態で接地するため、ダッシング現象が
発生することはない。
ータリ作業機12を用いて耕うん作業を行う場合、オペレ
ータはポジションレバー９を最上げ位置に操作して該作
業機12を最上昇位置に保持する。そして、トラクタ１が
その作業位置に到達した時点で、ポジションレバー９を
その最上げ位置から下降操作する。すると、該レバー９
の動きがポジション検知センサ18にて検知され、これに
基づき下降減速手段37がリフトアーム下降用ソレノイド
23に向けて、次第にそのデューティー比が小さくなるよ
うにインチングパルス信号を出力する。これにより、作
業機昇降用油圧アクチュエータ34は間歇的に作動され、
ロータリ作業機12は下降速度が次第に遅くなるように圃
場に向けて下降される。従って、ロータリ作業機12は略
々最減速された状態で接地するため、ダッシング現象が
発生することはない。
また、圃場の硬度等の条件の違いにより、前輪２、後輪
３の沈下量が変化して、ロータリ作業機12の接地時期が
変るが、この場合、下降速度調節ボリューム27を適宜回
動操作し、これによりデューティー比初期値変更手段39
によるインチングパルス信号の最初のデューティー比を
適宜変更する。従って、下降減速手段37からリフトアー
ム下降用ソレノイド23に向けて出力されるインチングパ
ルス信号の最初のパルスのデューティー比が適宜増減さ
れ、これによりロータリ作業機12はその下降速度を自在
に変更され、その場に対応したダッシング制御が施され
る。
３の沈下量が変化して、ロータリ作業機12の接地時期が
変るが、この場合、下降速度調節ボリューム27を適宜回
動操作し、これによりデューティー比初期値変更手段39
によるインチングパルス信号の最初のデューティー比を
適宜変更する。従って、下降減速手段37からリフトアー
ム下降用ソレノイド23に向けて出力されるインチングパ
ルス信号の最初のパルスのデューティー比が適宜増減さ
れ、これによりロータリ作業機12はその下降速度を自在
に変更され、その場に対応したダッシング制御が施され
る。
（ト）考案の効果 以上説明したように、本考案によれば、調整手段（27）
の操作にて調整したデューティー比初期値変更手段（3
9）に基づき、下降減速手段（37）からのインチング出
力信号のデューティー比の初期値を適宜変更し得るよう
に構成したので、作業機（12）の下降速度を次第に減じ
て滑らかに接地し、ダッシング現象等の不具合の発生を
確実に防止することができると共に、作業機（12）の下
降速度を自在に変更して、圃場の硬度等の条件に対応し
た木目細かい調整をすることができる。
の操作にて調整したデューティー比初期値変更手段（3
9）に基づき、下降減速手段（37）からのインチング出
力信号のデューティー比の初期値を適宜変更し得るよう
に構成したので、作業機（12）の下降速度を次第に減じ
て滑らかに接地し、ダッシング現象等の不具合の発生を
確実に防止することができると共に、作業機（12）の下
降速度を自在に変更して、圃場の硬度等の条件に対応し
た木目細かい調整をすることができる。
第１図は本考案に係る電気回路を示す図、第２図はその
ロータリ作業機の下降時におけるインチングパルス信号
の変化を示すタイムチャート、第３図（ａ）は下降速度
調節ボリュームの調節を示す図、第３図（ｂ）は下降速
度調節ボリュームの調節により変化するロータリ作業機
の下降速度を示す図、第４図は下降速度調節ボリューム
等示す図、第５図（ａ）はポジションレバーの設置構造
を示す側面断面図、第５図（ｂ）はその正面断面図であ
る。そして、第６図は本考案を適用し得るトラクタを示
す全体側面図である。 １……移動農機（トラクタ）、９……ポジションレバ
ー、12……作業機（ロータリ作業機）、23……下降用ソ
レノイド（リフトアーム下降用ソレノイド）、27……調
整手段（下降速度調節ボリューム）、34……作業機用油
圧アクチュエータ（作業機昇降用油圧アクチュエー
タ）、37……下降減速手段、39……デューティー比初期
値変更手段。
ロータリ作業機の下降時におけるインチングパルス信号
の変化を示すタイムチャート、第３図（ａ）は下降速度
調節ボリュームの調節を示す図、第３図（ｂ）は下降速
度調節ボリュームの調節により変化するロータリ作業機
の下降速度を示す図、第４図は下降速度調節ボリューム
等示す図、第５図（ａ）はポジションレバーの設置構造
を示す側面断面図、第５図（ｂ）はその正面断面図であ
る。そして、第６図は本考案を適用し得るトラクタを示
す全体側面図である。 １……移動農機（トラクタ）、９……ポジションレバ
ー、12……作業機（ロータリ作業機）、23……下降用ソ
レノイド（リフトアーム下降用ソレノイド）、27……調
整手段（下降速度調節ボリューム）、34……作業機用油
圧アクチュエータ（作業機昇降用油圧アクチュエー
タ）、37……下降減速手段、39……デューティー比初期
値変更手段。
Claims (1)
- 【請求項１】ポジションレバーの操作に基づき作業機用
油圧アクチュエータを作動し、作業機を昇降作動するよ
うに構成した移動農機において、 前記ポジションレバーの下降操作に基づき、下降用ソレ
ノイドへのインチング出力信号のデューティー比を次第
に小さくして前記作業機用油圧アクチュエータを減速作
動する下降減速手段と、 前記デューティー比減少時の初期値を適宜変更し得るデ
ューティー比初期値変更手段と、 該デューティー比初期値変更手段を調整する調整手段
と、を設け、 該調整手段の操作にて調整した前記デューティー比初期
値変更手段に基づき、前記インチング出力信号のデュー
ティー比の初期値を適宜変更し、前記作業機の下降速度
を変更し得るように構成したことを特徴とする、 移動農機の作業機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10354788U JPH0728803Y2 (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 移動農機の作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10354788U JPH0728803Y2 (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 移動農機の作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0226406U JPH0226406U (ja) | 1990-02-21 |
| JPH0728803Y2 true JPH0728803Y2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=31334480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10354788U Expired - Lifetime JPH0728803Y2 (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 移動農機の作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0728803Y2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6216603B2 (ja) | 2013-10-10 | 2017-10-18 | アスモ株式会社 | 電機子及び回転電機 |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP10354788U patent/JPH0728803Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6216603B2 (ja) | 2013-10-10 | 2017-10-18 | アスモ株式会社 | 電機子及び回転電機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0226406U (ja) | 1990-02-21 |
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