JPH07289742A - 歩行ロボット - Google Patents
歩行ロボットInfo
- Publication number
- JPH07289742A JPH07289742A JP6124793A JP12479394A JPH07289742A JP H07289742 A JPH07289742 A JP H07289742A JP 6124793 A JP6124793 A JP 6124793A JP 12479394 A JP12479394 A JP 12479394A JP H07289742 A JPH07289742 A JP H07289742A
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- JP
- Japan
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- walking
- arm
- fan
- shaft
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- Pending
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Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な機構で興味深い動作により歩行し、障
害物に接触すると進行方向を反対にする歩行ロボットを
安価に提供するものである。 【構成】 下端面が円弧状をなす扇形部材２と、該扇形
部材２の上方より下方に延びた軸足４を有し、該軸足４
は、その上部を揺動可能に軸支えされるとともにその底
面に対し扇形部材２より摺動半径が長く支持する歩行体
１と、歩行体１の片側に駆動装置６と該駆動源の回転軸
に一定半径で回転するように設けられた回動アーム７
と、回動アーム７が係合するアーム８と、アーム８が係
合する摺動部材９とから成る連結車５を備え、連結車５
の摺動部材９が歩行体１の片側に摺動可能に係合するも
のである。
害物に接触すると進行方向を反対にする歩行ロボットを
安価に提供するものである。 【構成】 下端面が円弧状をなす扇形部材２と、該扇形
部材２の上方より下方に延びた軸足４を有し、該軸足４
は、その上部を揺動可能に軸支えされるとともにその底
面に対し扇形部材２より摺動半径が長く支持する歩行体
１と、歩行体１の片側に駆動装置６と該駆動源の回転軸
に一定半径で回転するように設けられた回動アーム７
と、回動アーム７が係合するアーム８と、アーム８が係
合する摺動部材９とから成る連結車５を備え、連結車５
の摺動部材９が歩行体１の片側に摺動可能に係合するも
のである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は歩行ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】玩具又は、産業用機器等に於いて人又
は、動物の歩行動作を模して移動するロボットがある。
又、それらの中には、障害物に接触すると進行方向を変
えるロボットがある。
は、動物の歩行動作を模して移動するロボットがある。
又、それらの中には、障害物に接触すると進行方向を変
えるロボットがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のロボットは機構が複雑であり高価であった。
来のロボットは機構が複雑であり高価であった。
【０００４】本発明は、上記欠点をかんがみ簡単な機構
で興味深い動作により歩行し、障害物に接触すると進行
方向を反対にする歩行ロボットを安価に提供することに
ある。
で興味深い動作により歩行し、障害物に接触すると進行
方向を反対にする歩行ロボットを安価に提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以下、本発明をその実施
例に示す図面に基づいて説明すると、図１は、本発明の
一実施例を示す斜視図である。同図に於いて１は歩行体
であって内部を空胴とし下端面が円弧状をなす左右一対
の扇形部材２と左右の扇形部材２の上方に装接するヒン
ジ３にて水平軸心周りを前後に回動するように装着した
軸足４を備え、軸足４はヒンジ３の回動中心から底面ま
でを扇形部材２より摺動半径が長くしたものである。
例に示す図面に基づいて説明すると、図１は、本発明の
一実施例を示す斜視図である。同図に於いて１は歩行体
であって内部を空胴とし下端面が円弧状をなす左右一対
の扇形部材２と左右の扇形部材２の上方に装接するヒン
ジ３にて水平軸心周りを前後に回動するように装着した
軸足４を備え、軸足４はヒンジ３の回動中心から底面ま
でを扇形部材２より摺動半径が長くしたものである。
【０００６】又、歩行体１の片側に揺動機構を備えた連
結車５を係合し、連結車５には数類のギヤーで減速され
たモーター駆動装置６をシャーシ１３に装設し、モータ
ー駆動装置６の回転駆動源の回転軸に一定半径で回転す
る回動アーム７が固定してあって、回動アーム７の端部
には回動自在の支軸７ａを介してアーム８が取り付けら
れアーム８の支軸７ａの逆端部には回動自在の軸受７ｂ
を備え、摺動部材９に取り付けられたシャフト１０に係
合し、スリーブ等でアーム８の外れを防止する。又、摺
動部材９は一方をシャーシ１３にヒンジ１１にて係合
し、もう一方を歩行体１にヒンジ１２にて係合する。シ
ャーシ１３には上記部材の他、回動自在のタイヤ１４と
モーター駆動装置６に対する電源用電池及び電池ボック
スから成る電源１５とスイッチ１６を装設する。
結車５を係合し、連結車５には数類のギヤーで減速され
たモーター駆動装置６をシャーシ１３に装設し、モータ
ー駆動装置６の回転駆動源の回転軸に一定半径で回転す
る回動アーム７が固定してあって、回動アーム７の端部
には回動自在の支軸７ａを介してアーム８が取り付けら
れアーム８の支軸７ａの逆端部には回動自在の軸受７ｂ
を備え、摺動部材９に取り付けられたシャフト１０に係
合し、スリーブ等でアーム８の外れを防止する。又、摺
動部材９は一方をシャーシ１３にヒンジ１１にて係合
し、もう一方を歩行体１にヒンジ１２にて係合する。シ
ャーシ１３には上記部材の他、回動自在のタイヤ１４と
モーター駆動装置６に対する電源用電池及び電池ボック
スから成る電源１５とスイッチ１６を装設する。
【０００７】
【作用】次に本発明の作用について説明する。図３は水
平面上を歩行するロボットの状態を順を追って示してお
り、ロボットは図中〜の順に動作し移動する。尚、
図１及び図２に於ける電源１５、スイッチ１６は省略し
てある。
平面上を歩行するロボットの状態を順を追って示してお
り、ロボットは図中〜の順に動作し移動する。尚、
図１及び図２に於ける電源１５、スイッチ１６は省略し
てある。
【０００８】図３−は、図２に対し回動アーム７の支
軸７ａが下方に位置した状態でアーム８を介して摺動部
材９を引き下げ歩行体１は、反時計方向に傾いている様
相である。モーター駆動装置６の回動アーム７が時計方
向に回動すると、支軸７ａは上方へ移動し（図）、そ
れに伴いアーム８を介して摺動部材９は押し上げられヒ
ンジ１２を介して歩行体１は時計方向に傾く。その時、
扇形部材２は円弧に沿って底面１７を転がり、伴って軸
足４は、接地点をＰ１〜Ｐ２へ移動する。更に回動アー
ム７は、時計方向に回動し（図）、歩行体１と連結車
５をほぼ水平状態にするが歩行体１は軸足４により底面
１７より持ち上がる。更に回動アーム７の回動により
（図）摺動部材９を引き下げ歩行体１は反時計方向に
傾く。その時、歩行体１は軸足４により底面１７より持
ち上げられているが連結車５のタイヤ１４が回動自在の
為、歩行体１は自重により連結車５を進行方向に少し移
動させ底面１７に接地し図の状態に戻る。
軸７ａが下方に位置した状態でアーム８を介して摺動部
材９を引き下げ歩行体１は、反時計方向に傾いている様
相である。モーター駆動装置６の回動アーム７が時計方
向に回動すると、支軸７ａは上方へ移動し（図）、そ
れに伴いアーム８を介して摺動部材９は押し上げられヒ
ンジ１２を介して歩行体１は時計方向に傾く。その時、
扇形部材２は円弧に沿って底面１７を転がり、伴って軸
足４は、接地点をＰ１〜Ｐ２へ移動する。更に回動アー
ム７は、時計方向に回動し（図）、歩行体１と連結車
５をほぼ水平状態にするが歩行体１は軸足４により底面
１７より持ち上がる。更に回動アーム７の回動により
（図）摺動部材９を引き下げ歩行体１は反時計方向に
傾く。その時、歩行体１は軸足４により底面１７より持
ち上げられているが連結車５のタイヤ１４が回動自在の
為、歩行体１は自重により連結車５を進行方向に少し移
動させ底面１７に接地し図の状態に戻る。
【０００９】以上を１サイクルの動作とし、１サイクル
でＰ１〜Ｐ２歩行することになり、この動作を繰り返す
ことによりロボットは底面１７上を揺動歩行する。
でＰ１〜Ｐ２歩行することになり、この動作を繰り返す
ことによりロボットは底面１７上を揺動歩行する。
【００１０】尚、回動アーム７の回転方向は、反時計方
向でも上記同様の動作をする。
向でも上記同様の動作をする。
【００１１】又、歩行中壁等の障害物に接触すると自ら
軸足４を第２図の４′にし、反対方向に歩行する。
軸足４を第２図の４′にし、反対方向に歩行する。
【００１２】
【実施例】図４は、本発明の別実施例を示す。この実施
例は、基本構成、運動共に上記同様であるが、扇形部材
２を略逆Ｔ字状とし、上方に摺動可能なシャフト１８を
通し、扇形部材２に対し一対の軸足４を左右外側に設け
たことを特徴とする。
例は、基本構成、運動共に上記同様であるが、扇形部材
２を略逆Ｔ字状とし、上方に摺動可能なシャフト１８を
通し、扇形部材２に対し一対の軸足４を左右外側に設け
たことを特徴とする。
【００１３】図５及び図６は、更に別実施例を示す。
【００１４】図５は、基本構成を歩行体１と同様な歩行
体１９をヒンジ２０にて連結したことを特徴とする。
又、更に歩行体１９を連結してもよいが、歩行体１９の
軸足２１は必ずしも必要としない。
体１９をヒンジ２０にて連結したことを特徴とする。
又、更に歩行体１９を連結してもよいが、歩行体１９の
軸足２１は必ずしも必要としない。
【００１５】図６は、回転駆動源６の回転軸に固定する
回動アーム７を左右反対（１８０°）に固定し、各々揺
動部材９と歩行体１を別体に設けたことを特徴とする。
その結果１ケ所の駆動装置にて交互に揺動歩行すること
ができる。
回動アーム７を左右反対（１８０°）に固定し、各々揺
動部材９と歩行体１を別体に設けたことを特徴とする。
その結果１ケ所の駆動装置にて交互に揺動歩行すること
ができる。
【００１６】本発明を実施するに当たり、歩行体１と連
結車５の所要部品は、木、紙、プラスチック、金属板等
の素材が利用でき、外装を色々と変えることにより、赤
ちゃんがはいはいする様、芋虫の歩行、歩行体を馬に見
たてれば馬車となり、又、ロボットの足の一部として活
用できる等、様々な形態が考えられる。
結車５の所要部品は、木、紙、プラスチック、金属板等
の素材が利用でき、外装を色々と変えることにより、赤
ちゃんがはいはいする様、芋虫の歩行、歩行体を馬に見
たてれば馬車となり、又、ロボットの足の一部として活
用できる等、様々な形態が考えられる。
【００１７】軸足４及び扇形部材２の底面は、底面１７
との摩擦特性に応じ、ノコギリ形状、又は、ゴム、皮、
布等の素材により形成することもできる。
との摩擦特性に応じ、ノコギリ形状、又は、ゴム、皮、
布等の素材により形成することもできる。
【００１８】
【発明の効果】以上の様に、簡単な機構で興昧深い動作
で歩行し障害物に接触すると進行方向を反対にする歩行
ロボットを安価に提供することができるという優れた効
果を有するものである。
で歩行し障害物に接触すると進行方向を反対にする歩行
ロボットを安価に提供することができるという優れた効
果を有するものである。
【図１】本発明の一実施例を示す歩行ロボットの斜視図
【図２】上記歩行ロボットの側面図
【図３】水平面上での歩行様態を示す側面図
【図４】本発明の別実施例を示す斜視図
【図５】本発明の別実施例を示す斜視図
【図６】本発明の別実施例を示す斜視図
１ 歩行体 ２ 扇形部材 ３ ヒンジ ４ 軸足 ５ 連結車 ６ モーター駆動装置 ７ 回動アーム ７ａ 支軸 ７ｂ 軸受 ８ アーム ９ 摺動部材 １０ シャフト １１ ヒンジ １２ ヒンジ １３ シャーシ １４ タイヤ １５ 電源 １６ スイッチ １７ 底面 １８ シャフト １９ 歩行体 ２０ ヒンジ ２１ 軸足
Claims (1)
- 【請求項１】下端面が円弧状をなす扇形部材と、該扇形
部材の上方より下方に延びた軸足を有し、該軸足は、そ
の上部を摺動可能に軸支えされるとともに、その底面に
対し扇形部材より摺動半径が長く支持することから成る
歩行体と、該歩行体片側に駆動装置と該駆動源の回転軸
に一定半径で回転するように設けられた回動アームと、
該回動アームが係合するアームと、該アームが係合する
摺動部材とから成る連結車を備え、該連結車の摺動部材
が歩行体片側に摺動可能に係合することを特徴とする歩
行ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6124793A JPH07289742A (ja) | 1994-04-25 | 1994-04-25 | 歩行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6124793A JPH07289742A (ja) | 1994-04-25 | 1994-04-25 | 歩行ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07289742A true JPH07289742A (ja) | 1995-11-07 |
Family
ID=14894268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6124793A Pending JPH07289742A (ja) | 1994-04-25 | 1994-04-25 | 歩行ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07289742A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002011956A1 (en) * | 2000-08-04 | 2002-02-14 | Robottec Co., Ltd. | Multiple-legged walking apparatus |
| CN101804260A (zh) * | 2010-04-16 | 2010-08-18 | 东莞兴利五金塑胶有限公司 | 一种玩具结构 |
-
1994
- 1994-04-25 JP JP6124793A patent/JPH07289742A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002011956A1 (en) * | 2000-08-04 | 2002-02-14 | Robottec Co., Ltd. | Multiple-legged walking apparatus |
| CN101804260A (zh) * | 2010-04-16 | 2010-08-18 | 东莞兴利五金塑胶有限公司 | 一种玩具结构 |
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