JPH07290384A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】駆動ベルトとアースベルトが自在に独立に張力
を調整できる産業用ロボットを提供すること。 【構成】第１アーム３の長手方向に関する第２アーム駆
動部２の位置を調整するための第２アーム駆動部位置決
め手段４１と、アースベルト１３にベルト送り方向と直
角な方向から力を加える張力付勢手段１７を備える産業
用ロボット。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに関
し、特にフルアース型水平多関節ロボットにおいて、そ
のアームの先端に付設されて上下動と回動が可能な作用
軸を、第１アームと第２アームの姿勢を問わず、常に１
の指令値によって一定の回動角を保つようになした産業
用ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フルアース型ロボットでは、第２アーム
を駆動する駆動源を、第１アーム、第２アームのいずれ
にも固定することなく、基台に対して固定するように構
成することで、第２アームの駆動に際して第１アームの
動きの影響を軽減しようとしている。

【０００３】そして、上記フルアース型ロボットにおい
ては、一般に第２アーム先端部分に鉛直方向に移動する
と共にそれ自身が回動するＲＺ軸（作用軸ともいい、工
具などを取り付けることができる）を有する。このＲＺ
軸を駆動する駆動機構は、通常第２アーム上に固定され
て配設される。

【０００４】ここで、上記フルアース型ロボットにおい
ては、第１アームと第２アームをそれぞれにフローティ
ングされた支持軸で接続し、このフローティングされた
軸が常に基台に対して同一の角度関係を保つようにする
と共に、ＲＺ軸の駆動機構も併せてこの軸と同一の角度
関係を保つようにしたことで、ＲＺ軸における第１アー
ムおよび第２アームとの関係をキャンセルさせ、第１ア
ームおよび第２アームの位置移動によっても、ＲＺ軸の
移動中の変動を生ずることがなく精密制御を容易に実現
しようとする。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この構成に
おいては、第１アームの内部には第２アーム駆動のため
の駆動ベルトと、アース位置のガイドとなり、基台に対
してこの軸芯を同一の回動角に維持する軸芯角維持手段
に用いるアースベルトが設けられ、それぞれにおいて張
力の調整が必要となる。

【０００６】しかし、駆動系においてその張力は相当大
きなものとしなければ、ロボット位置決め精度が低下す
ることになり、一方でアースベルトの張力は小さなもの
であっても構わず、また小さい方が機構を単純化するこ
とができるものとなる。このため、駆動ベルトとアース
ベルトの張力調整機構は一律なものであってはならな
い。

【０００７】本発明は、上記背景において発明された全
く新しい概念であって、駆動ベルトとアースベルトが自
在に独立に張力を調整できる産業用ロボットを提供する
ことを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、好ましくは基台と、長手方向一端部を回動中心
として水平面で回動するように上記基台に支持された第
１アームと、上記第１アームの長手方向他端部に支持さ
れた第２アームと、上記第２アームの長手方向端部にお
いて鉛直方向に設定された回転軸と、ほぼ上記第１アー
ムの上記回動中心に配置され上記基台に対する回動が阻
止された、上記第２アームを駆動するための第２アーム
駆動部と、上記第２アーム駆動部から第２アームに駆動
力を伝達する駆動ベルトと、上記第１アームおよび上記
第２アームを回動自在に支持する軸芯と、上記基台上の
上記第１アームの回動軸をほぼ中心として設けられた基
台固定プーリと、上記軸芯に取り付けられたアースプー
リと、上記基台固定プーリと上記アースプーリに渡され
たアースベルトと、上記第２アームに回動自在に設けら
れて、上記回転軸を回動する回転軸駆動手段と、上記回
転軸駆動手段の回動角を上記軸芯と同一の回動角に維持
する回転軸駆動部角維持手段と、上記第１アームの長手
方向に関する上記第２アーム駆動部の位置を調整するた
めの第２アーム駆動部位置決め手段と、上記アースベル
トにベルト送り方向と直角な方向から力を加える張力付
勢手段と、を備える産業用ロボットにより、達成され
る。本発明にあっては、好ましくは前記張力付勢手段
は、円盤とこの円盤に取り付けられて前記アースベルト
に対して力を加えるローラを備えている。また、本発明
にあっては、好ましくは前記張力付勢手段の円盤を回転
することにより、前記アースベルトに対して前記ローラ
が力を加える。本発明にあっては、好ましくは前記第２
アーム駆動部位置決め手段は、スクリューネジである。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、第２アーム駆動部は、スク
リューネジのような第２アーム駆動部位置決め手段によ
り、第１アームの長手方向に位置決めして、駆動ベルト
の張力を独立に自在に調整できる。

【００１０】また、張力付勢手段は、アースベルトに対
してベルト伸張方向と直角方向から力を加えることによ
り、アースベルトの張力を独立に自在に調整できる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。なお、以下に述べる実施例は、
本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種
々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説
明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、
これらの態様に限られるものではない。

【００１２】本発明の産業用ロボットの実施例を図１な
いし図３を用いて説明する。図１は、本発明の産業用ロ
ボットの好ましい実施例における軸芯角維持手段１００
と、回転軸駆動部角維持手段２００等を示している。図
２は、第２アームの中の作用軸１０と、回転軸駆動部角
維持手段２００、そして軸方向駆動部角維持手段３００
を示している。図３は、第１アーム３と第２アーム１１
の駆動系等の構成を示している。

【００１３】まず、図３を参照して、実施例における第
１アーム３と第２アーム１１および駆動系を説明する。
図３の第１アーム駆動部１は、第１アーム３を駆動する
モータおよび減速機構からなっている。この第１アーム
駆動部１は、基台Ｂに対して固定され、駆動回動軸に回
動力を伝達して、伝達された駆動力は、第１アーム３の
全体を動かすようになっている。

【００１４】第２アーム駆動部２は、第２アーム１１を
駆動するモータと、モータ出力軸に接続された減速機構
よりなっている。第２アーム駆動部２は、第１アーム駆
動部１と同様に、基台Ｂに対して回動方向に固定されて
いる。モータの減速された駆動力は、駆動ベルト駆動プ
ーリ５に伝達され、このプーリ５を回動させるようにな
っている。これらの第１アーム駆動部１と第２アーム駆
動部２は、第１アーム３の先端３ｂに対応して配置され
ている。

【００１５】駆動ベルト４は、駆動ベルト駆動プーリ５
および第２軸駆動プーリ６の間に懸架され、第２アーム
駆動部２より発生した駆動力を、第２軸駆動プーリ６に
伝達するようになっている。駆動ベルト４としては、た
とえばスチールベルト等が用いられる。第２軸駆動プー
リ６は、第１アーム３の先端３ａに位置して、回動可能
になっており、第２軸駆動プーリ６の内部は、他の機構
を保持するように中空になっている。

【００１６】第２アーム１１の中央部は第２軸駆動プー
リ６に固着されている。第２アーム１１の先端１１ａに
は作用軸１０を付設し、併せて作用軸１１ａの反対側１
１ｂにＺ軸モータ９とＲ軸モータ８を有している。Ｚ軸
モータ９とＲ軸モータ８は、好ましくは第２アーム１１
の上に設定されている。この作用軸１０は、いわゆるツ
ール搭載軸であり、上下方向（Ｚ軸方向）の移動と、軸
回り方向（Ｒ方向）の回転が可能になっている。この作
用軸１０には、工具等が着脱自在に取り付けられる。Ｚ
軸モータ９は、この作用軸１０を上下方向（Ｚ軸方向）
に移動させるための軸方向駆動手段である。また、Ｒ軸
モータ８は、この作用軸１０を軸回り方向（Ｒ方向）に
回転させるための回転軸駆動手段である。

【００１７】次に、これらの駆動系の動作について、図
３により説明する。第１アーム駆動部１により回動され
る力は第１アーム３に伝達されて、第１アーム３は第１
アーム駆動部１を回動中心として回動できるようになっ
ている。

【００１８】一方、第２アーム駆動部２は、第１アーム
駆動部１と同位相に固定されており、このため、第１ア
ーム３の回動によっても第２アーム１１の姿勢は変化し
ないようになっている。つまり、第２アーム駆動部２に
よって駆動ベルト駆動プーリ５が回動させられ、駆動ベ
ルト４を伝達手段として駆動力は第２軸駆動プーリ６に
伝達され、第２軸駆動プーリ６は回動させられる。この
回動によって、第２軸駆動プーリ６に固定もしくは取り
付けられている第２アーム１１は回動できるようにな
る。図３では図示していない第２アーム１１上の機構に
より、Ｒ軸モータ８の駆動で作用軸１０は回動される。
また、Ｚ軸モータ９の駆動により、作用軸１０はＺ方向
に上下動できる。

【００１９】次に、Ｒ軸モータ８およびＺ軸モータ９の
姿勢の規制手段について、図１を用いて説明する。これ
らのＲ軸モータ８およびＺ軸モータ９は、第２アーム１
１に関して回動自在に設けられている。図１は、本発明
の実施例における軸芯角維持手段１００と、回転軸駆動
部角維持手段２００、そして軸方向駆動部角維持手段３
００を取り出して図示している。

【００２０】まず、軸芯角維持手段１００について説明
する。この軸芯角維持手段１００は、図３の基台Ｂに対
して軸芯であるアース受け軸１５を同一の回動角に維持
するための手段である。図１の基台固定プーリ１２、ア
ースベルト１３、およびアース受けプーリ１４は、図３
の第１アーム３の内部に組込まれている。

【００２１】アース受け軸１５は、第１アーム３の先端
３ａに支持された第２アーム１１の回動軸中に組込まれ
ている。それ以外の部分は第２アーム１１の内部に組込
まれている。基台固定プーリ１２は、図３の基台Ｂに対
して固定した位置関係にある。そして図示されるごと
く、プーリ１２の中心部分には同心円状の開孔部１２ａ
が設けられていて、先に説明した図３の第１アーム駆動
部１等を囲むようになっている。アースベルト１３はタ
イミングベルト（歯付ベルト）であって、基台固定プー
リ１２およびアース受けプーリ１４の間に懸架がされて
いる。アースベルト張力付勢手段１７は、円盤７２とそ
の外周に２つの付勢ローラ７０，７１を配設した構成を
とり、これら２つの付勢ローラ７０，７１がアースベル
ト１３に当接すると共に、アースベルト１３を外周から
略直交する方向に、最も好ましくは直角の方向に付勢す
る。

【００２２】アース受けプーリ１４は第１アーム３のほ
ぼ先端３ａに位置したプーリであって、その中心にはア
ース受け軸１５が取り付けられている。アース受け軸１
５は、軸芯ともいい、前記アース受けプーリ１４、アー
スプーリ１６を取り付け、アース受けプーリ１４はアー
スプーリ１６と一体に回るようになっている。

【００２３】次に、回転軸駆動部角維持手段２００につ
いて説明する。この回転軸駆動部角維持手段２００は、
回転軸駆動手段であるＲ軸モータ８の回動角を、上述し
た軸芯であるアース受け軸１５と同一の回動角に維持す
るための手段である。

【００２４】アースプーリ１６は、方向規制プーリであ
り、アースプーリ１６には、Ｚ軸方向規制ベルト１８が
懸架されている。Ｚ軸方向規制プーリ１９は、その回動
中心にＺ軸モータ９を擁する。Ｚ軸方向規制プーリ１９
とアースプーリ１６には、Ｚ軸方向規制ベルト１８が懸
架されていて、アースプーリ１６の回転は、Ｚ軸方向規
制プーリ１９の回転となるようになっている。このＺ軸
方向規制ベルト１８は、回転軸方向規制ベルトともい
う。Ｒ軸方向規制ベルト２０が、Ｚ軸方向規制プーリ１
９とＲ軸方向規制プーリ２１との間に懸架されている。
Ｒ軸方向規制ベルト２０は、回転軸方向規制ベルトであ
る。Ｒ軸方向規制プーリ２１の中心には、Ｒ軸モータ８
が固定されている。Ｒ軸方向規制プーリ２１は、回転軸
方向規制プーリである。

【００２５】次に、軸方向駆動部角維持手段３００につ
いて説明する。この軸方向駆動部角維持手段３００は、
軸方向駆動手段としてのＺ軸モータ９の回動角を、上述
した軸芯であるアース受け軸１５と同一の回動角に維持
するための手段である。上述したＺ軸方向規制プーリ１
９とＺ軸方向規制ベルト１８からなる。

【００２６】次に、図２を用いて、Ｒ軸モータ８および
Ｚ軸モータ９から、回転軸である作用軸１０に動力を伝
達する機構について説明する。図２に記載した機構は、
全て第２アーム１１中に収納されているものである。

【００２７】Ｒ軸減速器２２の入力軸がＲ軸モータ８の
出力軸に接続されている。そして、Ｒ軸モータ８の出力
軸は、Ｒ軸駆動プーリ２３の回動軸に取り付けられてい
る。このため、Ｒ軸減速器２２は、Ｒ軸モータ８の回転
を所定の比率で減速してＲ軸駆動プーリ２３に伝達す
る。

【００２８】Ｒ軸モータ８の出力軸の回動に基づいて、
Ｒ軸駆動プーリ２３に懸架させられているＲ軸駆動ベル
ト２４を移動するようになっている。Ｚ軸モータ９の出
力軸は、直接Ｚ軸駆動プーリ２５の回動軸に取り付けら
れている。Ｚ軸駆動プーリ２５には、Ｚ軸駆動ベルト２
６が懸架されていて、Ｚ軸駆動ベルト２６の他方にはボ
ール螺子ナットプーリ２９が懸架されている。Ｚ軸モー
タ９の出力に基づいて、ボール螺子ナットプーリ２９が
回動されるようになる。

【００２９】一方、Ｒ軸駆動ベルト２４の他方には、ス
プラインナットプーリ３０が懸架させられている。これ
により、Ｒ軸モータ８の出力軸の回動により、スプライ
ンナットプーリ３０が所定の減速比をもって回動され
る。ボール螺子ナットプーリ２９の回動中心には、ボー
ル螺子ナット２８が付設されている。このボール螺子ナ
ット２８は、作用軸１０の螺子部分に螺合していて、Ｚ
軸モータ９の駆動によるボール螺子ナット２８の回動に
よって、作用軸１０がＺ方向に上下動するようになって
いる。

【００３０】また、スプラインナットプーリ３０の回動
中心は、図示しないスプライン係合部が付設されてい
て、Ｒ軸モータ８の駆動によるスプラインナットプーリ
３０の回動によって作用軸１０がＲ方向に軸中心に回動
されるようになっている。

【００３１】次に、上記構成による動作を説明する。い
ま本発明の実施例における産業用ロボットの図３の第１
アーム３が動いた場合を考える。図１の基台固定プーリ
１２は図３の基台Ｂに対して固定させられているので、
第１アーム３の移動によって、アースベルト１３に懸架
させられているアース受けプーリ１４およびアース受け
プーリ１４に取り付けられているアース受け軸１５の回
動角は、第１アーム３の姿勢を問わず不変である。そし
て、テンショナともいうアースベルト張力付勢手段１７
の作用により、アースプーリ１４と基台固定プーリ１２
との間は適当な張力で、アースベルト１３が懸けられて
いるので、これらプーリの回動角の関係は一定に保たれ
る。

【００３２】一方、アース受け軸１５に取り付けられて
いるアースプーリ１６もその方向は不変であるので、Ｚ
軸方向規制ベルト１８を併せて懸架されているＺ軸方向
規制プーリ１９も第１アーム３の姿勢に拘わらず一定の
方向に向いている。このため、Ｚ軸モータ９は、Ｚ軸方
向規制プーリ１９の回動中心に固定させられているの
で、Ｚ軸モータ９の軸中心方向への向きも第１アーム３
の姿勢に拘わらず一定の方向を向いている。

【００３３】同様に、Ｚ軸方向規制プーリ１９に対して
Ｒ軸方向規制ベルト２０により懸架されているＲ軸方向
規制プーリ２１も、第１アーム３の姿勢を問わず一定の
方向を向いている。このため、Ｒ軸モータ８は、Ｒ軸方
向規制プーリ２１に回動中心で固着させられているの
で、Ｒ軸モータ９も一定の方向を向いていることにな
る。そして、図２のＲ軸モータ８の軸に駆動軸が取り付
けられているＲ軸減速器２２およびＲ軸駆動プーリ２３
も、第１アーム３の姿勢を問わず一定の方向を向いてい
る。そして、Ｒ軸駆動ベルト２４を通して、スプライン
ナットプーリ３０は、所定の回転角を持つことになる。
すなわち、本構成によれば、第１アーム３の姿勢を問わ
ず、回転軸ともいう作用軸１０の方向は同一の方向に常
に向いていることになる。そして、Ｒ軸モータ８を動作
させることにより、Ｒ軸減速器２２を通して作用軸１０
を所定の角度に制御することによって任意の角を持たせ
ることができるようになる。

【００３４】一方、Ｚ軸方向規制プーリ１９の同軸上に
固着させられているＺ軸モータ９の回動により、Ｚ軸駆
動プーリ２５も回動させられるが、この回動力はＺ軸駆
動ベルト２６を通じてボール螺子ナットプーリ２９を回
動させ、従ってボール螺子ナット２８を回動させること
になるので、ボール螺子ナット２８に螺合している作用
軸１０が上下動するようになる。

【００３５】いま、Ｒ軸モータ８およびＺ軸モータ９が
駆動せずに第１アーム３が移動した時を考える。する
と、Ｒ軸モータ８およびＺ軸モータ９は所定の角度を維
持し続けるので、結局作用軸１０も上下方向の力および
回動力は生じないので、所定の角度を保つようになる。

【００３６】なお、Ｒ軸モータ８を回動させた時には、
ボール螺子ナット２８に対して作用軸１０が回動するこ
とになるので、ボール螺子ナット２８には上下方向いず
れかの力がかかることになる。かかる不具合を回避する
ためには、Ｒ軸モータ８の回動に伴ないＺ軸モータ９を
移動させ、結果としてボール螺子ナット２８が力を受け
ないように制御する必要がある。かかる制御は、ボール
螺子ナットプーリ２９がスプラインナットプーリ３０に
対して同一角だけ回動するように行えば良い。従ってそ
の演算は極めて容易なものとなっている。

【００３７】次に、上述した第１アーム３と第２アーム
１１、作用軸１０および、これらの姿勢維持をする機構
の具体例を、図４と図５を用いて説明する。図４は、本
発明の実施例における第１アーム３の具体的な構成を図
示したものである。第１アーム駆動部１の第１アーム用
モータ４５の出力軸には、減速機構４８が接続されてい
て、その減速機構４８の出力軸には第１アーム３が直接
接続されている。

【００３８】また、第２アーム駆動部２の第２アーム用
モータ４３の出力軸には、減速機構４４が接続されてい
て、減速機構４４の出力軸は駆動ベルト駆動プーリ５に
連接されている。ここで、第１アーム用モータ４５と減
速器構４８は、図３の第１アーム駆動部１を形成してい
る。また、第２アーム用モータ４３と減速機構４４は、
図３の第２アーム駆動部２を形成している。この第２ア
ーム駆動部２は、第１アーム３の動きに対しフロートす
るように第２アーム用駆動部支持ベアリング４２を介し
て、第２アーム駆動部保持部４０に付設されている。

【００３９】第２アーム駆動部保持部４０は、第２アー
ム駆動部２を回動自在に保持し、第１アーム３の慣性モ
ーメント軽減のため、第１アーム３のほぼ回動中心に付
設されている。

【００４０】また、第１アーム３の長手方向からスクリ
ューネジを含む第２アーム駆動部位置決め手段４１が螺
合されている。この第２アーム駆動部位置決め手段４１
は、保持張力調整螺子ともいう。この第２アーム駆動部
位置決め手段４１を回転することにより、第２アーム駆
動部２を駆動ベルト４に対して、第１アーム３の長手方
向に移動可能とすることにより、駆動ベルト４の張力調
整ができるようになっている。

【００４１】一方、基台固定プーリ１２に懸架されたア
ースベルト１３はアース受けプーリ１４に懸架させられ
るが、アース受けプーリ１４の回動中心に取り付けられ
たアース受け軸１５は、アース受け軸１５の下部の支持
ベアリング４６によって支持されている。第２軸駆動プ
ーリ支持ベアリング５１は、第１アーム３と第２軸駆動
プーリ６との間に付設されていて、第１アーム３に対し
回動自在に支持されるようになっている。

【００４２】アース受け軸上部支持ベアリング４９とア
ース受け軸中部支持ベアリング５０は、第２軸駆動プー
リ６とアース受け軸１５との間に付設され、アース受け
軸１５を支持するようになっている。このため、第２軸
駆動プーリ支持ベアリング５１と第２軸駆動プーリ６
と、アース受け軸上部支持ベアリング４９およびアース
受け軸中部支持ベアリング５０とを介して、アース受け
軸１５は第１アーム３に対して支持されている。

【００４３】図３に示したように、第２軸駆動プーリ６
の回動中心に開口が設けられ、その中にアース受け軸１
５が貫通している。そして、第２軸駆動プーリ６の上端
部には直接第２アーム１１が固定されている。

【００４４】次に、第２アーム１１内の機構の具体例に
ついて、図５を用いて説明する。図１に示すように、ア
ース受け軸１５は第２アーム１１に係合することなく、
アース受け軸１５の上端部がアースプーリ１６の回動中
心に取り付けられる。Ｚ軸モータ支持ベアリング６０
は、第２アーム１１の筐体とＺ軸モータ９の間に設けら
れていて、Ｚ軸モータ９を回動自在に支持するベアリン
グである。Ｒ軸モータ支持ベアリング６１は、第２アー
ム１１の筐体とＲ軸モータ８の間に設けられ、Ｒ軸モー
タ８を回動自在に支持するベアリングである。

【００４５】そして、先の説明の通り、Ｚ軸の方向規制
ベルト１８が、Ｚ軸方向規制プーリ１９とアースプーリ
１６の間に懸架されると共に、Ｚ軸方向規制プーリとＲ
軸方向規制プーリ２１との間はＲ軸方向規制ベルト２０
が懸架されている。そしてＺ軸モータ９の駆動軸にはＺ
軸駆動プーリ２５が付設され、またＲ軸モータ８の出力
軸にはＲ軸減速器２２を介してＲ軸駆動プーリ２３が付
設されている。

【００４６】以上のような構成をとることによって、先
に説明した第１アーム３の機構と、第２アーム１１の機
構が組合せられている。なお、上記機構において、図１
に示す基台固定プーリ１２とアース受けプーリ１４は、
その回動比が１対１でなければならない。また、Ｚ軸方
向規制ベルト１８の懸架させられているアースプーリ１
６とＺ軸方向規制プーリ１９、Ｒ軸方向規制ベルトの懸
架されているＺ軸方向規制プーリ１９とＲ軸方向規制プ
ーリ２１も、それぞれ１対１の回動比となる必要があ
る。

【００４７】具体的には、これらプーリの半径は、第１
アーム３と第２アーム１１の容量により許容されるでき
るだけ大きいものとすることが精度等の点から有利であ
る。フルアース型ロボットにおいて、第２アーム１１に
駆動力を伝達するための駆動ベルトの張力を変えるため
に、回動軸上の第２アーム駆動部２自体をスクリューネ
ジのような第２アーム駆動部位置決め手段４１を操作す
ることにより移動させている。しかも、アース規制のた
めのアースベルトの張力を付勢するには、別のテンショ
ナー（張力付勢手段）１７を用いている。これにより、
駆動ベルト４とアースベルト１３は、別々に調整するこ
とができ、機構の簡易化を図ることができる。本発明の
実施例では、フルアース型ロボットにおいて第２アーム
１１上に付設したＺ軸モータ９およびＲ軸モータ８を第
１アーム３の回動に対して偏位角が不変となるようにす
ることで、ロボット制御機構の制御において第１アーム
と第２アームの角度に依存しないようにして、作用軸１
０に関するＺ軸（上下方向）とＲ軸（回転方向）の制御
ができるようにしたものである。

【００４８】つまり、第１アームと第２アームをそれぞ
れにフローティングされた支持軸で接続し、このフロー
ティングされた軸が常に基台に対して同一の角度関係を
保つようにしたことで、回転軸（Ｒ軸）における第１ア
ームおよび第２アームとの関係を保つようにすると共
に、ＲＺ軸の駆動機構も併せてこの軸と同一の角度関係
をキャンセルさせ、第１アームおよび第２アームの位置
移動によっても移動中の変動を生ずることがなく精密制
御を容易に実現することができる。

【００４９】ところで、本発明は、上記実施例に限定さ
れない。本発明にあっては、好ましくは例えば、図示の
実施例では、プーリとベルトを用いているが、これに代
えて、ギアとチェーンの組合せ等の駆動力伝達手段を用
いても良い。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば駆
動ベルトとアースベルトが自在に独立に張力を調整でき
るようになるので、駆動系統とアース維持系統の機械系
の最適で独立の構成をとることができ、コストの最適化
に寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の産業用ロボットの好ましい実施例にお
ける軸芯角維持手段と、回転軸駆動部角維持手段を示す
図。

【図２】第２アームの中の作用軸と、回転軸駆動部角維
持手段、そして軸方向駆動部角維持手段を示す図。

【図３】第１アームと第２アームの駆動部分等を示す
図。

【図４】第１アームの機構と第２アーム駆動部位置決め
手段（スクリューネジ）を示す図。

【図５】第２アームの機構を示す図。

【図６】アースベルト用の張力付勢手段を示す図。

【符号の説明】

１ 第１アーム駆動部 ２ 第２アーム駆動部 ３ 第１アーム ４ 駆動ベルト ８ Ｒ軸モータ（回転軸駆動手段） ９ Ｚ軸モータ（軸方向駆動手段） １０ 作用軸（回転軸） １１ 第２アーム １３ アースベルト １５ アース受け軸（軸芯） １６ アースプーリ（方向規制プーリ） １７ アースベルト張力付勢手段 １８ Ｚ軸方向規制ベルト（回転軸方向規制ベルト） ２０ Ｒ軸方向規制ベルト（回転軸方向規制ベルト） ２１ Ｒ軸方向規制プーリ（回転軸方向規制プーリ） ４１ スクリューネジ（第２アーム駆動部位置決め手
段、保持張力調整螺子） ７１ ローラ ７２ 円盤 １００ 軸芯角維持手段 ２００ 回転角駆動部角維持手段 ３００ 軸方向駆動部角維持手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台と、 長手方向一端部を回動中心として水平面で回動するよう
   に上記基台に支持された第１アームと、 上記第１アームの長手方向他端部に支持された第２アー
   ムと、 上記第２アームの長手方向端部において鉛直方向に設定
   された回転軸と、 ほぼ上記第１アームの上記回動中心に配置され上記基台
   に対する回動が阻止された、上記第２アームを駆動する
   ための第２アーム駆動部と、 上記第２アーム駆動部から第２アームに駆動力を伝達す
   る駆動ベルトと、 上記第１アームおよび上記第２アームを回動自在に支持
   する軸芯と、 上記基台上の上記第１アームの回動軸をほぼ中心として
   設けられた基台固定プーリと、 上記軸芯に取り付けられたアースプーリと、 上記基台固定プーリと上記アースプーリに渡されたアー
   スベルトと、 上記第２アームに回動自在に設けられて、上記回転軸を
   回動する回転軸駆動手段と、 上記回転軸駆動手段の回動角を上記軸芯と同一の回動角
   に維持する回転軸駆動部角維持手段と、 上記第１アームの長手方向に関する上記第２アーム駆動
   部の位置を調整するための第２アーム駆動部位置決め手
   段と、 上記アースベルトにベルト送り方向と直角な方向から力
   を加える張力付勢手段と、を備えることを特徴とする産
   業用ロボット。
2. 【請求項２】 前記張力付勢手段は、円盤とこの円盤に
   取り付けられて前記アースベルトに対して力を加えるロ
   ーラを備えている請求項１に記載の産業用ロボット。
3. 【請求項３】 前記張力付勢手段の円盤を回転すること
   により、前記アースベルトに対して前記ローラが力を加
   える請求項２に記載の産業用ロボット。
4. 【請求項４】 前記第２アーム駆動部位置決め手段は、
   スクリューネジである請求項１に記載の産業用ロボッ
   ト。