JPH07290391A - 産業ロボット用把手装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 固定指に対向した可動指及び鉤可動指を有す
る構成であって、全体としての把手動作時間が短い産業
ロボット用把手装置を得る。 【構成】 可動指(10)を固定指(7)に対向して配置し第
１流体圧シリンダ(11)により駆動する。また、可動指(1
0)を介して固定指(7)と対向し、鉤(14)を有する鉤可動
指(13)を設け、第１流体圧シリンダ(11)と同じ駆動源に
より作動して可動指(10)よりも鉤可動指(13)を高速で駆
動する増速駆動手段(19)を設ける。これにより、把手装
置(5)の動作時に鉤可動指(13)が可動指(10)よりも高速
で動作し、把手装置(5)の全体としての動作時間が短く
なる。 【効果】 産業ロボット作業の高速化に容易に対応で
き、産業ロボットによる物品の荷扱い作業効率を向上す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品を挟圧して把持
する産業ロボット用把手装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１〜図１４は、従来の産業ロボット
用把手装置を示す図で、図１１は産業ロボット用把手装
置による物品の荷扱い状況を示す正面図、図１２は図１
１の把手の要部を縦断して示す拡大図、図１３は図１２
の右側面図、図１４は図１２における物品把持解除状態
を示す説明図である。図において、(1)は床面(2)に設け
られた産業ロボット、(3)は産業ロボット(1)に対向して
床面(2)に配置されたパレット、(4)は産業ロボット(1)
によって荷扱いされる物品、(5)は産業ロボット(1)の作
動先端部に設けられた把手装置で、次に述べるように構
成されている。

【０００３】すなわち、産業ロボット(1)の作動先端部
に設けられた基体(6)、基体(6)の一側に設けられた固定
指(7)、基体(6)の他側に配置された案内レール(8)に摺
動子(9)により摺動自在に係合され固定指(7)に対向して
配置され固定指(7)方向へ付勢された可動指(10)及び基
体(6)に設けられて可動指(10)を駆動するエアーシリン
ダからなる第１流体圧シリンダ(11)が配置される。

【０００４】また、基体(6)の他側に配置された案内レ
ール(8)に摺動子(12)により摺動自在に係合され可動指
(10)を介して固定指(7)に対向して配置され、固定指(7)
方向へ付勢された鉤可動指(13)、鉤可動指(13)に設けら
れて可動指(10)の下端よりも下方において固定指(7)側
に突出した鉤(14)及び第１流体圧シリンダ(11)と同様に
構成され基体(6)に設けられて鉤可動指(14)を駆動する
第２流体圧シリンダ（１５）が設けられている。

【０００５】また、第２流体圧シリンダ（１５）は、鉤
可動指(13)に連結されたピストン(16)及びピストン(16)
側に空気排出孔(17)が設けられている。(18)はそれぞれ
第１流体圧シリンダ(11)及び第２流体圧シリンダ(15)に
一端が接続された空気ホースで、他端は同じエアーコン
プレッサからなる駆動源（図示しない）に接続されてい
る。

【０００６】従来の産業ロボット用把手装置は上記のよ
うに構成され、固定指(7)と可動指(10)との間に物品(4)
が挟圧されると共に、可動指(10)に鉤可動指(13)が接し
鉤(14)が物品(4)の底面に対面して配置され物品(4)が把
持される。これにより物品(4)が把手装置(5)に安定した
状態で把持されて産業ロボット(1)によって所定位置へ
搬送される。

【０００７】そして、産業ロボット(1)の動作によりパ
レット(2)上の所定位置、すなわち図１２に示すように
積付け済み物品(4)上面に対して鉤(14)が僅かな隙間を
形成し、また他の積付け済み物品(4)側面に対して固定
指(7)の外面が接する位置に把持された物品(4)が配置さ
れる。

【０００８】図１２の状態において、第２流体圧シリン
ダ(15)のみに駆動源から空気が圧送され鉤可動指(13)が
変位して可動指(10)から離れる。次いで、第１流体圧シ
リンダ(11)に駆動源から空気が圧送され可動指(10)が変
位して固定指(7)から遠のき物品(4)の挟圧が解除され
る。これにより、物品(4)が下降して図１４に示すよう
に積付け済み物品(4)上面に積付けられる。

【０００９】また、把手装置(5)により物品(4)を把持す
る場合は、可動指(10)から鉤可動指(13)が離れ、固定指
(7)と可動指(10)の間に物品(4)が配置されると共に、鉤
(14)が物品(4)底面よりも下降した状態において、第１
流体圧シリンダ(11)の空気が排出される。これによっ
て、可動指(10)が固定指(7)方向に変位して物品(4)を挟
圧して、物品(4)底面に僅かな空隙ができる程度に把手
装置(5)が上昇する。次に、第２流体圧シリンダ(15)の
空気が排出されて、鉤可動指(13)が可動指(10)方向に変
位し、鉤(14)が物品(4)の底面に対面して配置され図１
２に示す状態に物品(4)が把持される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボット用把手装置においては、物品の把持動作及び
解放動作時の可動指(10)の動作行程よりも、鉤可動指(1
3)の動作行程が長いために、鉤可動指(13)の動作時間が
長くなる。このため、把手装置(5)の全体としての動作
時間が長くなり、産業ロボット(1)のロボット作業の高
速化が制約されるという問題点があった。

【００１１】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、固定指に対向した可動指及び鉤
可動指を有する構成であって、把手装置の全体としての
動作時間が短い産業ロボット用把手装置を得ることを目
的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係る産業ロボ
ット用把手装置においては、固定指と、この固定指に対
向して配置されて第１流体圧シリンダにより駆動される
可動指と、この可動指を介して固定指と対向して配置さ
れて可動指の下端よりも下方に固定指側に突出した鉤が
設けられた鉤可動指と、第１流体圧シリンダと同じ駆動
源によって作動して可動指よりも鉤可動指を高速で動作
させる増速駆動手段とが設けられる。

【００１３】また、この発明に係る産業ロボット用把手
装置においては、請求項１記載の産業ロボット用把手装
置の増速駆動手段が第１流体圧シリンダのピストンの直
径よりも小さい直径のピストンを有する流体圧シリンダ
によって構成される。

【００１４】また、この発明に係る産業ロボット用把手
装置においては、請求項１記載の産業ロボット用把手装
置の増速駆動手段が、第２流体圧シリンダ並びに第２流
体圧シリンダのピストン先端に枢持されたピニオン、固
定指が配置された基体に設けられてピニオンに噛み合う
固定ラック及び鉤可動指に形成されてピニオンに噛み合
う可動ラックにより形成された増速機構によって構成さ
れる。

【００１５】また、この発明に係る産業ロボット用把手
装置においては、請求項１記載の産業ロボット用把手装
置の増速駆動手段が、第２流体圧シリンダ並びに第２流
体圧シリンダのピストン先端に枢持された大ピニオン、
大ピニオンに固定されて同軸に配置された小ピニオン、
固定指が配置された基体に設けられて小ピニオンに噛み
合う固定ラック及び鉤可動指に形成されて大ピニオンに
噛み合う可動ラックによって形成された増速機構によっ
て構成される。

【００１６】また、この発明に係る産業ロボット用把手
装置においては、請求項１記載の産業ロボット用把手装
置の増速駆動手段が、第２流体圧シリンダ並びに第２流
体圧シリンダのピストンのロッドに長手方向に互いに離
れて枢着された滑車、固定指が配置された基体に設けら
れた止め具及び無端状をなし両方の滑車に巻掛けられて
一側が止め具に他側が鉤可動指に固定された可撓条体に
よって形成された増速機構によって構成される。

【００１７】また、この発明に係る産業ロボット用把手
装置においては、請求項１記載の産業ロボット用把手装
置の増速駆動手段が、第２流体圧シリンダ及び一端は固
定指が配置された基体に枢着され他端が鉤可動指に枢着
されて第２流体圧シリンダのピストンに係合されたパン
タグラフ機構によって形成された増速機構によって構成
される。

【００１８】

【作用】上記のように構成されたこの発明では、把手装
置の動作時に鉤可動指が増速駆動手段により駆動されて
可動指よりも高速で動作する。

【００１９】また、上記のように構成されたこの発明で
は、把手装置の動作時に鉤可動指が、第１流体圧シリン
ダのピストンの直径よりも小さい直径のピストンを有す
る流体圧シリンダにより構成された増速駆動手段によっ
て駆動されて可動指よりも高速で動作する。

【００２０】また、上記のように構成されたこの発明で
は、把手装置の動作時に鉤可動指が、第２流体圧シリン
ダ並びに第２流体圧シリンダのピストン先端に枢持され
たピニオン、固定指が配置された基体に設けられてピニ
オンに噛み合う固定ラック及び鉤可動指に形成されてピ
ニオンに噛み合う可動ラックにより形成された増速機構
によって構成された増速駆動手段により駆動されて可動
指よりも高速で動作する。

【００２１】また、上記のように構成されたこの発明で
は、把手装置の動作時に鉤可動指が、第２流体圧シリン
ダ並びに第２流体圧シリンダのピストン先端に枢持され
た大ピニオン、大ピニオンに固定されて同軸に配置され
た小ピニオン、固定指が配置された基体に設けられて小
ピニオンに噛み合う固定ラック及び鉤可動指に形成され
て大ピニオンに噛み合う可動ラックにより形成された増
速機構によって構成された増速駆動手段により駆動され
て可動指よりも高速で動作する。

【００２２】また、上記のように構成されたこの発明で
は、把手装置の動作時に鉤可動指が、第２流体圧シリン
ダ並びに第２流体圧シリンダのピストンのロッドに長手
方向に互いに離れて枢着された滑車、固定指が配置され
た基体に設けられた止め具及び無端状をなし両方の滑車
に巻掛けられて一側が止め具に他側が鉤可動指に固定さ
れた可撓条体によって形成された増速機構により構成さ
れた増速駆動手段により駆動されて可動指よりも高速で
動作する。

【００２３】また、上記のように構成されたこの発明で
は、把手装置の動作時に鉤可動指が、第２流体圧シリン
ダ及び一端は固定指が配置された基体に枢着され他端が
鉤可動指に枢着されて第２流体圧シリンダのピストンに
係合されたパンタグラフ機構によって形成された増速機
構によって構成された増速駆動手段により駆動されて可
動指よりも高速で動作する。

【００２４】

【実施例】

実施例１．図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図で、図１は把手の要部を縦断して示し産業ロボット用
把手装置による物品の荷扱い状況を示す図であり、前述
の図１２相当図、図２は図１の把手の動作を説明する図
である。図において、(1)は床面に設けられた産業ロボ
ット、(4)は産業ロボット(1)によって荷扱いされる物
品、(5)は産業ロボット(1)の作動先端部に設けられた把
手装置で、次に述べるように構成されている。

【００２５】すなわち、産業ロボット(1)の作動先端部
に設けられた基体(6)、基体(6)の一側に設けられた固定
指(7)、基体(6)の他側に配置された案内レール(8)に摺
動子(9)により摺動自在に係合され固定指(7)に対向して
配置され、固定指(7)方向へ付勢された可動指(10)及び
基体(6)に設けられて可動指(10)を駆動するエアーシリ
ンダからなる第１流体圧シリンダ(11)が配置される。

【００２６】また、基体(6)の他側に配置された案内レ
ール(8)に摺動子(12)により摺動自在に係合され可動指
(10)を介して固定指(7)に対向して配置され、固定指(7)
方向へ付勢された鉤可動指(13)、鉤可動指(13)に設けら
れて可動指(10)の下端よりも下方において固定指(7)側
に突出した鉤(14)及び第１流体圧シリンダ(11)と同様に
構成され基体(6)に配置されて鉤可動指(14)を駆動する
第２流体圧シリンダ(15)が設けられている。また、第２
流体圧シリンダ(15)は、ピストン(16)が設けられ後述す
る増速駆動手段の要部を構成している。

【００２７】(19)は基体(6)に設けられた増速駆動手段
で、第２流体圧シリンダ(15)及び増速機構(20)によって
構成されている。そして、増速機構(20)は胴体(21)、胴
体(21)の一側に設けられた大ピストン室(22)、胴体(21)
の他側に設けられて大ピストン室(22)に連通した小ピス
トン室(23)、胴体(21)の両端部にそれぞれ開口し大ピス
トン室(22)と小ピストン室(23)に連通した連結管(24)、
第２流体圧シリンダ(15)のピストン(16)の端部に固定さ
れて大ピストン室(22)に配置された大ピストン(25)、小
ピストン室(23)に配置されてロッドが鉤可動指(13)に連
結された小ピストン(26)並びに大ピストン室(22)、小ピ
ストン室(23)及び連結管(24)に充塞された圧油(27)によ
って形成されている。

【００２８】(18)はそれぞれ第１流体圧シリンダ(11)及
び第２流体圧シリンダ(15)に一端が接続された空気ホー
スで、他端は同じエアーコンプレッサからなる駆動源
（図示しない）に接続されている。

【００２９】上記のように構成された産業ロボット用把
手装置において、固定指(7)と可動指(10)との間に物品
(4)が挟圧されると共に、可動指(10)に鉤可動指(13)が
接し鉤(14)が、物品(4)の底面に対面して配置されるこ
とにより物品(4)が把持される。これにより物品(4)が把
手(5)に安定した状態で把持されて産業ロボット(1)によ
って所定位置へ搬送される。

【００３０】そして、産業ロボット(1)の動作によりパ
レット(2)上の所定位置、すなわち図１に示すように積
付け済み物品(4)上面に対して鉤(14)が僅かな隙間を形
成し、また他の積付け済み物品(4)側面に対して固定指
(7)の外面が接する位置に把持された物品(4)が配置され
る。

【００３１】図１の状態において、増速駆動手段(19)の
第２流体圧シリンダ(15)のみに駆動源から空気が圧送さ
れる。そして、ピストン(16)により増速機構(20)の大ピ
ストン(25)が押圧されて、大ピストン室(22)の圧油(27)
により小ピストン室(23)の小ピストン(26)が押圧され
る。これにより、小ピストン(26)の移動速度及び移動行
程は、大ピストン(25)の面積／小ピストン(26)の面積＝
図２に示す行程Ｓ₁=／図２に示す行程Ｓ₂=となり、小ピ
ストン(26)に連結された鉤可動指(13)の動作は可動指(1
0)の動作よりも速度、行程ともに増大する。

【００３２】これによって、鉤可動指(13)が変位して可
動指(10)から離れる。次いで、第１流体圧シリンダ(11)
に駆動源から空気が圧送され可動指(10)が変位して固定
指(7)から遠のき物品(4)の挟圧が解除される。これによ
り、物品(4)が下降して図２に示すように積付け済み物
品(4)上面に積付けられる。

【００３３】また、把手装置(5)によって物品(4)を把持
する場合は、可動指(10)から鉤可動指(13)が離れ、固定
指(7)と可動指(10)の間に物品(4)が配置され、鉤(14)が
物品(4)底面よりも下降した位置に配置された状態にお
いて、第１流体圧シリンダ(11)の空気が排出される。こ
れによって、可動指(10)が固定指(7)方向に変位して物
品(4)を挟圧し、物品(4)底面に僅かな空隙ができる程度
に把手装置(5)が上昇する。次に、増速駆動手段(19)の
第２流体圧シリンダ(15)の空気が排出されて、鉤可動指
(13)が増速機構(20)を介して可動指(10)方向に変位し
て、鉤(14)が物品(4)の底面に対面して配置され図１に
示す状態に物品(4)が把持される。

【００３４】上記のように構成された産業ロボット用把
手装置では、物品(4)解放時に増速駆動手段(19)を介し
て把手装置(5)が動作する。これにより、鉤可動指(13)
の動作は可動指(10)の動作よりも速度、行程ともに増大
するので、把手装置(5)の全体としての動作時間を短縮
することができる。したがって、産業ロボット(1)のロ
ボット作業の高速化に容易に対応することができ、産業
ロボット(1)による物品(4)の荷扱い作業効率を向上する
ことができる。

【００３５】なお、可動指(10)は把持及び解放動作時の
移動行程が短いため、把手装置(5)の全体としての動作
時間に対する影響は少ない。したがって、可動指(10)が
図１１〜図１４に示す構成の装置によって動作しても、
産業ロボット(1)のロボット作業の高速化を実現するこ
とができる。

【００３６】実施例２．この発明の他の実施例として、
図１及び図２の実施例における増速駆動手段(19)を、第
１流体圧シリンダ(11)のピストンの直径よりも小さい流
体圧シリンダ（図示しない）からなるものとする。この
ように構成した産業ロボット用把手装置の場合であって
も、物品(4)解放時に増速駆動手段(19)を介して把手装
置(5)が動作するので、鉤可動指(13)の動作は可動指(1
0)の動作よりも速度、行程ともに増大する。

【００３７】これにより、把手装置(5)の全体としての
動作時間を短縮することができ、図１及び図２の実施例
と同様な作用が得られることは明白である。なお、この
実施例において増速駆動手段(19)が第１流体圧シリンダ
(11)のピストンの直径よりも小さい流体圧シリンダによ
って構成される。したがって、把手装置(5)を小形化、
軽量化することができ、安価であって動作特性の優れた
産業ロボット用把手装置を得ることができる。

【００３８】実施例３．図３及び図４は、この発明の他
の実施例を示す図で、図３は把手の要部を縦断して示し
産業ロボット用把手装置による物品の荷扱い状況を示す
図であり、前述の図１２相当図、図４は図３の把手の動
作を説明する図である。図において、図１及び図２と同
符号は相当部分を示し、(19)は基体(6)に設けられた増
速駆動手段で、第２流体圧シリンダ(15)及び増速機構(2
0)によって構成されている。

【００３９】そして、増速機構(20)は第２流体圧シリン
ダ(15)のピストン(16)先端に枢持されたピニオン(28)、
基体(6)に設けられてピニオン(28)の上側に噛み合う固
定ラック(29)、鉤可動指(13)の上端に形成されてピニオ
ン(28)の下側に噛み合う可動ラック(30)によって形成さ
れている。

【００４０】上記のように構成された産業ロボット用把
手装置においても、把手装置(5)による図１及び図２の
実施例と同様な把持及び解放動作が行われる。そして、
図３の状態において、増速駆動手段(19)の第２流体圧シ
リンダ(15)のみに駆動源から空気が圧送される。これに
より、ピストン(16)が突き出すとピニオン(28)が移動す
ると共に、固定ラック(29)との噛み合いによって回動す
る。そして、ピニオン(28)の下側に噛み合う可動ラック
(30)が移動するので、鉤可動指(13)は第２流体圧シリン
ダ(15)の２倍の移動速度及び移動行程により移動する。

【００４１】このため、鉤可動指(13)の動作は第１流体
圧シリンダ(11)によって動作する可動指(10)よりも速
度、行程ともに増大する。したがって、詳細な説明を省
略するが図３及び図４の実施例においても図１及び図２
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。

【００４２】実施例４．図５及び図６も、この発明の他
の実施例を示す図で、図５は把手の要部を縦断して示し
産業ロボット用把手装置による物品の荷扱い状況を示す
図であり、前述の図１２相当図、図６は図５の把手の動
作を説明する図である。図において、図１及び図２と同
符号は相当部分を示し、(19)は基体(6)に設けられた増
速駆動手段で、第２流体圧シリンダ(15)及び増速機構(2
0)によって構成されている。

【００４３】そして、増速機構(20)は第２流体圧シリン
ダ(15)のピストン(16)先端に枢持された大ピニオン(3
1)、大ピニオン(31)に固定されて同軸に配置された小ピ
ニオン(32)、基体(6)に設けられて小ピニオン(32)の上
側に噛み合う固定ラック(29)、鉤可動指(13)の上端に形
成されて大ピニオン(31)の下側に噛み合う可動ラック(3
0)によって形成されている。

【００４４】上記のように構成された産業ロボット用把
手装置においても、把手装置(5)による図１及び図２の
実施例と同様な把持及び解放動作が行われる。そして、
図５の状態において、増速駆動手段(19)の第２流体圧シ
リンダ(15)のみに駆動源から空気が圧送される。これに
より、ピストン(16)が突き出すと大ピニオン(31)及び小
ピニオン(32)が移動すると共に、固定ラック(29)との噛
み合いによって小ピニオン(32)が回動し大ピニオン(31)
も回動する。そして、大ピニオン(31)の下側に噛み合う
可動ラック(30)が移動するので、鉤可動指(13)の移動は
第２流体圧シリンダ(15)の移動速度及び移動行程により
も増大する。

【００４５】このため、鉤可動指(13)の動作は第１流体
圧シリンダ(11)によって動作する可動指(10)よりも速
度、行程ともに増大する。したがって、詳細な説明を省
略するが図５及び図６の実施例においても図１及び図２
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。な
お、図５及び図６の実施例において、大ピニオン(31)及
び小ピニオン(32)の歯数比を適宜に設定することによ
り、鉤可動指(13)の可動指(10)の速度、行程に対する増
加比を容易に所要値に設定することができる。これによ
り、鉤可動指(13)の所要の増速駆動作用を容易に得るこ
とができる。

【００４６】実施例５．図７及び図８も、この発明の他
の実施例を示す図で、図７は把手の要部を縦断して示し
産業ロボット用把手装置による物品の荷扱い状況を示す
図であり、前述の図１２相当図、図８は図７の把手の動
作を説明する図である。図において、図１及び図２と同
符号は相当部分を示し、(19)は基体(6)に設けられた増
速駆動手段で、第２流体圧シリンダ(15)及び増速機構(2
0)によって構成されている。

【００４７】そして、増速機構(20)は第２流体圧シリン
ダ(15)のピストン(16)のロッドに互いに離れて枢着され
た滑車(33)、基体(6)に設けられた止め具(34)及び無端
状をなし両方の滑車(33)に巻掛けられて上側が止め具(3
4)に、下側が鉤可動指(13)に固定されたベルトからなる
可撓条体(35)によって形成されている。

【００４８】上記のように構成された産業ロボット用把
手装置においても、把手装置(5)による図１及び図２の
実施例と同様な把持及び解放動作が行われる。そして、
図７の状態において、増速駆動手段(19)の第２流体圧シ
リンダ(15)のみに駆動源から空気が圧送される。これに
より、ピストン(16)が突き出すと滑車(33)が移動して、
可撓条体(35)を介して鉤可動指(13)が移動する。この鉤
可動指(13)は第２流体圧シリンダ(15)の２倍の移動速度
及び移動行程により移動する。

【００４９】このため、鉤可動指(13)の動作は第１流体
圧シリンダ(11)によって動作する可動指(10)よりも速
度、行程ともに増大する。したがって、詳細な説明を省
略するが図７及び図８の実施例においても図１及び図２
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。

【００５０】実施例６．図９及び図１０も、この発明の
他の実施例を示す図で、図９は把手の要部を縦断して示
し産業ロボット用把手装置による物品の荷扱い状況を示
す図であり、前述の図１２相当図、図１０は図９の把手
の動作を説明する図である。図において、図１及び図２
と同符号は相当部分を示し、(19)は基体(6)に設けられ
た増速駆動手段で、第２流体圧シリンダ(15)及び増速機
構(20)により構成されている。

【００５１】そして、増速機構(20)は一端が基体(6)に
枢着された第１リンク(36)、一端が第１リンク(36)の回
動端に枢着されて他端が鉤可動指(13)の上端に枢着され
た第２リンク(37)及び一端が第１リンク(36)の長手中間
に枢着されて他端が第２流体圧シリンダ(15)のピストン
(16)先端に枢着された第３リンク(38)によって形成され
ている。また、(39)は第１リンク(36)及び第２リンク(3
7)を主要部材とし、増速機構(20)の要部を構成するパン
タグラフ機構である。

【００５２】上記のように構成された産業ロボット用把
手装置においても、把手装置(5)による図１及び図２の
実施例と同様な把持及び解放動作が行われる。そして、
図９の状態において、増速駆動手段(19)の第２流体圧シ
リンダ(15)のみに駆動源から空気が圧送される。これに
より、ピストン(16)が突き出すと第３リンク(38)の移動
によって第１リンク(36)が回動し、この第１リンク(36)
の回動により第２リンク(37)が回動して鉤可動指(13)が
移動する。したがって、鉤可動指(13)の移動はパンタグ
ラフ機構(39)の機能によって第２流体圧シリンダ(15)の
移動速度及び移動行程によりも増大する。

【００５３】このため、鉤可動指(13)の動作は第１流体
圧シリンダ(11)によって動作する可動指(10)よりも速
度、行程ともに増大する。したがって、詳細な説明を省
略するが図９及び図１０の実施例においても図１及び図
２の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
なお、図９及び図１０の実施例において、第１リンク(3
6)、第２リンク(37)及び第３リンク(38)の長さ比等を適
宜に設定することにより、鉤可動指(13)の可動指(10)の
速度、行程に対する増加比を容易に所要値に設定するこ
とができる。これにより、鉤可動指(13)の所要の増速駆
動作用を容易に得ることができる。

【００５４】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、固定指
に対向して配置されて第１流体圧シリンダにより駆動さ
れる可動指と、この可動指を介して固定指と対向して配
置されて可動指の下端よりも下方に固定指側に突出した
鉤が設けられた鉤可動指と、第１流体圧シリンダと同じ
駆動源によって作動して可動指よりも鉤可動指を高速で
動作させる増速駆動手段とを設けたものである。

【００５５】これによって、把手装置の動作時に鉤可動
指が増速駆動手段によって駆動されて可動指よりも高速
で動作し、鉤可動指の動作は可動指の動作よりも速度、
行程ともに増大するので、把手装置の全体としての動作
時間を短縮することができる。したがって、産業ロボッ
トのロボット作業の高速化に容易に対応することがで
き、産業ロボットによる物品の荷扱い作業効率を向上す
る効果がある。

【００５６】また、この発明は以上説明したように、請
求項１記載の産業ロボット用把手装置の増速駆動手段
を、第１流体圧シリンダのピストンの直径よりも小さい
直径のピストンを有する流体圧シリンダにより構成した
ものである。

【００５７】これによって、把手装置の動作時に鉤可動
指が、第１流体圧シリンダのピストンの直径よりも小さ
い直径のピストンを有する流体圧シリンダによって構成
された増速駆動手段によって駆動されて可動指よりも高
速で動作する。そして、鉤可動指の動作は可動指の動作
よりも速度、行程ともに増大するので、把手装置の全体
としての動作時間を短縮することができる。

【００５８】したがって、産業ロボットのロボット作業
の高速化に容易に対応することができ、産業ロボットに
よる物品の荷扱い作業効率を向上する効果がある。ま
た、増速駆動手段が第１流体圧シリンダのピストンの直
径よりも小さい流体圧シリンダによって構成されるの
で、把手装置を小形化、軽量化することができ、安価で
あって動作特性の優れた産業ロボット用把手装置を得る
効果がある。

【００５９】また、この発明は以上説明したように、請
求項１記載の産業ロボット用把手装置の増速駆動手段
を、第２流体圧シリンダ並びに第２流体圧シリンダのピ
ストン先端に枢持されたピニオン、固定指が配置された
基体に設けられてピニオンに噛み合う固定ラック及び鉤
可動指に形成されてピニオンに噛み合う可動ラックによ
り形成された増速機構により構成したものである。

【００６０】これによって、把手装置の動作時に鉤可動
指が、第２流体圧シリンダ並びに第２流体圧シリンダの
ピストン先端に枢持されたピニオン、固定指が配置され
た基体に設けられてピニオンに噛み合う固定ラック及び
鉤可動指に形成されてピニオンに噛み合う可動ラックに
より形成された増速機構によって構成された増速駆動手
段によって駆動されて可動指よりも高速で動作する。

【００６１】そして、鉤可動指の動作は可動指の動作よ
りも速度、行程ともに増大するので、把手装置の全体と
しての動作時間を短縮することができる。したがって、
産業ロボットのロボット作業の高速化に容易に対応する
ことができ、産業ロボットによる物品の荷扱い作業効率
を向上する効果がある。

【００６２】また、この発明は以上説明したように、請
求項１記載の産業ロボット用把手装置の増速駆動手段
を、第２流体圧シリンダ並びに第２流体圧シリンダのピ
ストン先端に枢持された大ピニオン、大ピニオンに固定
されて同軸に配置された小ピニオン、固定指が配置され
た基体に設けられて小ピニオンに噛み合う固定ラック及
び鉤可動指に形成されて大ピニオンに噛み合う可動ラッ
クによって形成された増速機構によって構成したもので
ある。

【００６３】これによって、把手装置の動作時に鉤可動
指が、第２流体圧シリンダ並びに第２流体圧シリンダの
ピストン先端に枢持された大ピニオン、大ピニオンに固
定されて同軸に配置された小ピニオン、固定指が配置さ
れた基体に設けられて小ピニオンに噛み合う固定ラック
及び鉤可動指に形成されて大ピニオンに噛み合う可動ラ
ックによって形成された増速機構によって構成された増
速駆動手段によって駆動されて可動指よりも高速で動作
する。

【００６４】そして、鉤可動指の動作は可動指の動作よ
りも速度、行程ともに増大するので、把手装置の全体と
しての動作時間を短縮することができる。したがって、
産業ロボットのロボット作業の高速化に容易に対応する
ことができ、産業ロボットによる物品の荷扱い作業効率
を向上する効果がある。

【００６５】また、この発明は以上説明したように、請
求項１記載の産業ロボット用把手装置の増速駆動手段
を、第２流体圧シリンダ並びに第２流体圧シリンダのピ
ストンのロッドに長手方向に互いに離れて枢着された滑
車、固定指が配置された基体に設けられた止め具及び無
端状をなし両方の滑車に巻掛けられて一側が止め具に他
側が鉤可動指に固定された可撓条体によって形成された
増速機構により構成したものである。

【００６６】これによって、把手装置の動作時に鉤可動
指が、第２流体圧シリンダ並びに第２流体圧シリンダの
ピストンのロッドに長手方向に互いに離れて枢着された
滑車、固定指が配置された基体に設けられた止め具及び
無端状をなし両方の滑車に巻掛けられて一側が止め具に
他側が鉤可動指に固定された可撓条体によって形成され
た増速機構によって構成されれた増速駆動手段によって
駆動されて可動指よりも高速で動作する。

【００６７】そして、鉤可動指の動作は可動指の動作よ
りも速度、行程ともに増大するので、把手装置の全体と
しての動作時間を短縮することができる。したがって、
産業ロボットのロボット作業の高速化に容易に対応する
ことができ、産業ロボットによる物品の荷扱い作業効率
を向上する効果がある。

【００６８】また、この発明は以上説明したように、請
求項１記載の産業ロボット用把手装置の増速駆動手段
を、第２流体圧シリンダ及び一端は固定指が配置された
基体に枢着され他端が鉤可動指に枢着されて第２流体圧
シリンダのピストンに係合されたパンタグラフ機構によ
って形成された増速機構により構成したものである。

【００６９】これによって、把手装置の動作時に鉤可動
指が、第２流体圧シリンダ及び一端は固定指が配置され
た基体に枢着され他端が鉤可動指に枢着されて第２流体
圧シリンダのピストンに係合されたパンタグラフ機構に
より形成された増速機構によって構成された増速駆動手
段により駆動されて可動指よりも高速で動作する。

【００７０】そして、鉤可動指の動作は可動指の動作よ
りも速度、行程ともに増大するので、把手装置の全体と
しての動作時間を短縮することができる。したがって、
産業ロボットのロボット作業の高速化に容易に対応する
ことができ、産業ロボットによる物品の荷扱い作業効率
を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、把手の要部を
縦断して示し産業ロボット用把手装置による物品の荷扱
い状況を示す図であり、後述する図１２相当図。

【図２】図１の把手の動作を説明する図。

【図３】この発明の実施例３を示す図で、把手の要部を
縦断して示し産業ロボット用把手装置による物品の荷扱
い状況を示す図であり、後述する図１２相当図。

【図４】図３の把手の動作を説明する図。

【図５】この発明の実施例４を示す図で、把手の要部を
縦断して示し産業ロボット用把手装置による物品の荷扱
い状況を示す図であり、後述する図１２相当図。

【図６】図５の把手の動作を説明する図。

【図７】この発明の実施例５を示す図で、把手の要部を
縦断して示し産業ロボット用把手装置による物品の荷扱
い状況を示す図であり、後述する図１２相当図。

【図８】図７の把手の動作を説明する図。

【図９】この発明の実施例６を示す図で、把手の要部を
縦断して示し産業ロボット用把手装置による物品の荷扱
い状況を示す図であり、後述する図１２相当図。

【図１０】図９の把手の動作を説明する図。

【図１１】従来の産業ロボット用把手装置を示す図で、
産業ロボット用把手装置による物品の荷扱い状況を示す
正面図。

【図１２】図１１の把手の要部を縦断して示す拡大図。

【図１３】図１２の右側面図。

【図１４】図１２における物品把持解除状態を示す説明
図。

【符号の説明】

６ 基体 ７ 固定指 １０ 可動指 １１ 第１流体圧シリンダ １３ 鉤可動指 １４ 鉤 １５ 第２流体圧シリンダ １６ ピストン １９ 増速駆動手段 ２０ 増速機構 ２８ ピニオン ２９ 固定ラック ３０ 可動ラック ３１ 大ピニオン ３２ 小ピニオン ３３ 滑車 ３４ 止め具 ３５ 可撓条体 ３９ パンタグラフ機構

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定指と、この固定指に対向して配置さ
   れて第１流体圧シリンダによって駆動される可動指と、
   この可動指を介して上記固定指と対向して配置されて上
   記可動指の下端よりも下方に上記固定指側に突出した鉤
   が設けられた鉤可動指と、上記第１流体圧シリンダと同
   じ駆動源によって作動して上記可動指よりも上記鉤可動
   指を高速で動作させる増速駆動手段とを備えた産業ロボ
   ット用把手装置。
2. 【請求項２】 増速駆動手段を第１流体圧シリンダのピ
   ストンの直径よりも小さい直径のピストンを有する流体
   圧シリンダからなるものとしたことを特徴とする請求項
   １記載の産業ロボット用把手装置。
3. 【請求項３】 増速駆動手段を、第２流体圧シリンダ並
   びに上記第２流体圧シリンダのピストン先端に枢持され
   たピニオン、固定指が配置された基体に設けられて上記
   ピニオンに噛み合う固定ラック及び鉤可動指に形成され
   て上記ピニオンに噛み合う可動ラックによって形成され
   た増速機構からなるものとしたことを特徴とする請求項
   １記載の産業ロボット用把手装置。
4. 【請求項４】 増速駆動手段を、第２流体圧シリンダ並
   びに上記第２流体圧シリンダのピストン先端に枢持され
   た大ピニオン、上記大ピニオンに固定されて同軸に配置
   された小ピニオン、固定指が配置された基体に設けられ
   て上記小ピニオンに噛み合う固定ラック及び鉤可動指に
   形成されて上記大ピニオンに噛み合う可動ラックによっ
   て形成された増速機構からなるものとしたことを特徴と
   する請求項１記載の産業ロボット用把手装置。
5. 【請求項５】 増速駆動手段を、第２流体圧シリンダ並
   びに上記第２流体圧シリンダのピストンのロッドに長手
   方向に互いに離れて枢着された滑車、固定指が配置され
   た基体に設けられた止め具及び無端状をなし両方の上記
   滑車に巻掛けられて一側が上記止め具に他側が鉤可動指
   に固定された可撓条体によって形成された増速機構から
   なるものとしたことを特徴とする請求項１記載の産業ロ
   ボット用把手装置。
6. 【請求項６】 増速駆動手段を、第２流体圧シリンダ及
   び一端は固定指が配置された基体に枢着され他端が鉤可
   動指に枢着されて上記第２流体圧シリンダのピストンに
   係合されたパンタグラフ機構によって形成された増速機
   構からなるものとしたことを特徴とする請求項１記載の
   産業ロボット用把手装置。