JPH07308001A - 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 - Google Patents
陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置Info
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- JPH07308001A JPH07308001A JP6099667A JP9966794A JPH07308001A JP H07308001 A JPH07308001 A JP H07308001A JP 6099667 A JP6099667 A JP 6099667A JP 9966794 A JP9966794 A JP 9966794A JP H07308001 A JPH07308001 A JP H07308001A
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】陸用乗用物の水平方向および水平方向の位置、
速度、加速度および走行距離を陸用乗用物本体から電気
的または機械的に直接情報を得ることなく計測し、登坂
角、気温変化等の各種環境下における陸用乗用物の性能
評価を定量的に実施する陸用乗用物の走行能力自動計測
方法および装置を提供する。 【構成】グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰ
Ｓ）１およびジャイロ２を組み合わせることによって、
電気自動車の水平方向および垂直方向の位置、速度、加
速度および走行距離を、電気自動車本体から電気的また
は機械的に直接情報を得ることなく計測し、併せて各種
環境（登坂角、気温変化）下における、蓄電池放電電
流、電圧等を検出器３により自動計測して、さらに蓄電
池の温度特性を加味し、市街地走行時における電気自動
車の定量的な性能評価（入力エネルギー、出力エネルギ
ーおよびエネルギー損失の把握、評価）を行う。
速度、加速度および走行距離を陸用乗用物本体から電気
的または機械的に直接情報を得ることなく計測し、登坂
角、気温変化等の各種環境下における陸用乗用物の性能
評価を定量的に実施する陸用乗用物の走行能力自動計測
方法および装置を提供する。 【構成】グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰ
Ｓ）１およびジャイロ２を組み合わせることによって、
電気自動車の水平方向および垂直方向の位置、速度、加
速度および走行距離を、電気自動車本体から電気的また
は機械的に直接情報を得ることなく計測し、併せて各種
環境（登坂角、気温変化）下における、蓄電池放電電
流、電圧等を検出器３により自動計測して、さらに蓄電
池の温度特性を加味し、市街地走行時における電気自動
車の定量的な性能評価（入力エネルギー、出力エネルギ
ーおよびエネルギー損失の把握、評価）を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、市街地走行時において
も、陸用乗用物、特に電気自動車の運用評価のためにそ
の効率（エネルギー入出力性能）を評価するための自動
計測装置に関するものである。
も、陸用乗用物、特に電気自動車の運用評価のためにそ
の効率（エネルギー入出力性能）を評価するための自動
計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クリーンエネルギーの利用を図るため
に、ガソリンを燃料とする陸用乗用物に代わって、電気
自動車等の低公害車の実用化が推進されている。
に、ガソリンを燃料とする陸用乗用物に代わって、電気
自動車等の低公害車の実用化が推進されている。
【０００３】このような電気自動車の性能を評価するた
めに、財団法人日本電動車両協会では、「電気自動車登
坂試験方法」、「電気自動車一充電走行距離試験方
法」、「電気自動車電力消費率試験方法」、「電気自動
車走行電力消費率試験方法」、「電気自動車最高速度試
験方法」等を定めて、評価方法の統一を図っている。
めに、財団法人日本電動車両協会では、「電気自動車登
坂試験方法」、「電気自動車一充電走行距離試験方
法」、「電気自動車電力消費率試験方法」、「電気自動
車走行電力消費率試験方法」、「電気自動車最高速度試
験方法」等を定めて、評価方法の統一を図っている。
【０００４】また、特公昭５２−４５３６１号公報に
は、台上試験装置にて電気自動車の動力特性を測定する
ことが記載されている。さらに、特開平５−１３７２１
１号公報には、電気自動車の電源に出入りする電気量を
厳密に監視するだけでなく、放置条件、放電条件を加味
し、更に電池の履歴も考慮に入れることにより、従来の
ガソリンエンジン車と同様に電池の充電状態を明確に表
示することが記載されている。
は、台上試験装置にて電気自動車の動力特性を測定する
ことが記載されている。さらに、特開平５−１３７２１
１号公報には、電気自動車の電源に出入りする電気量を
厳密に監視するだけでなく、放置条件、放電条件を加味
し、更に電池の履歴も考慮に入れることにより、従来の
ガソリンエンジン車と同様に電池の充電状態を明確に表
示することが記載されている。
【０００５】ところで、このような性能評価試験方法に
おいて必要とされる測定値は、蓄電池回りの電気量計測
の他に、車速、走行距離を専用センサを用いて計測する
システムを用いて測定されているが、これは、試験コー
スや走行台等の、決められた走行路での試験には対応で
きるものの、一般道路での走行を含む不特定の走行路で
の試験では充分な評価ができない。
おいて必要とされる測定値は、蓄電池回りの電気量計測
の他に、車速、走行距離を専用センサを用いて計測する
システムを用いて測定されているが、これは、試験コー
スや走行台等の、決められた走行路での試験には対応で
きるものの、一般道路での走行を含む不特定の走行路で
の試験では充分な評価ができない。
【０００６】すなわち、従来の技術では、図６に示す車
速センサ１１をトランスミッションに設置し、パワート
レイン系の回転によって走行速度および加速度を算出し
ていた。しかし、これはトランスミッションの改造が必
要となるばかりでなく、そのデータはカーブ走行時の誤
差をかなり包含しており、計測機器としては信頼性にお
いての問題があった。なお、図６中、１２は電流・電圧
・温度検出器、１３はデータ収集装置、１４はＩＣカー
ド、１５は解析用電算機である。また、乗用物の姿勢に
ついては、試験走行路を走行していたために予め既知の
パラメータとしており計測された例がない。
速センサ１１をトランスミッションに設置し、パワート
レイン系の回転によって走行速度および加速度を算出し
ていた。しかし、これはトランスミッションの改造が必
要となるばかりでなく、そのデータはカーブ走行時の誤
差をかなり包含しており、計測機器としては信頼性にお
いての問題があった。なお、図６中、１２は電流・電圧
・温度検出器、１３はデータ収集装置、１４はＩＣカー
ド、１５は解析用電算機である。また、乗用物の姿勢に
ついては、試験走行路を走行していたために予め既知の
パラメータとしており計測された例がない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このため、従来の計測
装置では周回舗装路や定められた市街地走行路および台
上試験装置等の既知の走行路を試験走行する際には何ら
問題はないが、任意の試験走行路を選択した場合の走行
状態における電気自動車の評価試験は行われていなかっ
た。
装置では周回舗装路や定められた市街地走行路および台
上試験装置等の既知の走行路を試験走行する際には何ら
問題はないが、任意の試験走行路を選択した場合の走行
状態における電気自動車の評価試験は行われていなかっ
た。
【０００８】そこで、本発明が解決すべき課題は、陸用
乗用物の水平方向および水平方向の位置、速度、加速度
および走行距離を陸用乗用物本体から電気的または機械
的に直接情報を得ることなく計測し、登坂角、気温変化
等の各種環境下における陸用乗用物の性能評価を定量的
に実施する陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装
置を提供することにある。
乗用物の水平方向および水平方向の位置、速度、加速度
および走行距離を陸用乗用物本体から電気的または機械
的に直接情報を得ることなく計測し、登坂角、気温変化
等の各種環境下における陸用乗用物の性能評価を定量的
に実施する陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装
置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の陸用乗用物の走行性能自動計測方法は、車
両に搭載したグローバル・ポジショニング・システム
（以下、「ＧＰＳ」という）から出力される当該車両の
二次元位置データＸi ，Ｙi を一定時間間隔ｔi 毎に計
測し、これらの二次元位置データＸi ，Ｙi と時間間隔
ｔi とにより当該車両の二次元速度データＶXi，ＶYiを
算出し、一方、当該車両に併設の加速度計からの出力α
Xi，αYi，αZiの一次積分により当該車両の三次元速度
ｖXi，ｖYi，ｖZiを算出するとともに、当該車両に搭載
したジャイロシステムから出力される当該車両の姿勢角
θXi，θZiに基づいて二次元速度データおよび移動距離
を算出し、前記ＧＰＳから得られた当該車両の二次元速
度データとジャイロシステムから得られた二次元速度デ
ータとを比較し、ＧＰＳから得られた速度データがジャ
イロシステムから得られた速度データと所定の偏差範囲
内にあれば前記ＧＰＳから得られた速度データを、前記
所定の偏差範囲を超えているときは前記ジャイロシステ
ムから得られた速度データを二次元速度データとし、ジ
ャイロシステムから出力されるピッチ角θYiと併せて当
該車両の走行速度、加速度、走行方向距離を算出して、
機械仕事量を把握し、走行能力評価に用いることを特徴
とするものである。
め、本発明の陸用乗用物の走行性能自動計測方法は、車
両に搭載したグローバル・ポジショニング・システム
（以下、「ＧＰＳ」という）から出力される当該車両の
二次元位置データＸi ，Ｙi を一定時間間隔ｔi 毎に計
測し、これらの二次元位置データＸi ，Ｙi と時間間隔
ｔi とにより当該車両の二次元速度データＶXi，ＶYiを
算出し、一方、当該車両に併設の加速度計からの出力α
Xi，αYi，αZiの一次積分により当該車両の三次元速度
ｖXi，ｖYi，ｖZiを算出するとともに、当該車両に搭載
したジャイロシステムから出力される当該車両の姿勢角
θXi，θZiに基づいて二次元速度データおよび移動距離
を算出し、前記ＧＰＳから得られた当該車両の二次元速
度データとジャイロシステムから得られた二次元速度デ
ータとを比較し、ＧＰＳから得られた速度データがジャ
イロシステムから得られた速度データと所定の偏差範囲
内にあれば前記ＧＰＳから得られた速度データを、前記
所定の偏差範囲を超えているときは前記ジャイロシステ
ムから得られた速度データを二次元速度データとし、ジ
ャイロシステムから出力されるピッチ角θYiと併せて当
該車両の走行速度、加速度、走行方向距離を算出して、
機械仕事量を把握し、走行能力評価に用いることを特徴
とするものである。
【００１０】さらに、本発明の陸用乗用物の走行性能自
動計測装置は、車両に搭載されたＧＰＳおよびジャイロ
システムと、前記ＧＰＳから出力される当該車両の二次
元位置データＸi ，Ｙi を一定時間間隔ｔi 毎に計測
し、これらの二次元位置データＸi ，Ｙi と時間間隔ｔ
i とにより当該車両の二次元速度データＶXi，ＶYiを算
出する手段と、当該車両に併設の加速度計からの出力α
Xi，αYi，αZiの一次積分により当該車両の三次元速度
ｖXi，ｖYi，ｖZiを算出する手段と、前記ジャイロシス
テムから出力される当該車両の姿勢角θXi，θZiに基づ
いて二次元速度データを算出する手段と、前記ＧＰＳか
ら得られた当該車両の二次元速度データとジャイロシス
テムから得られた二次元速度データとを比較し、ＧＰＳ
から得られた速度データがジャイロシステムから得られ
た速度データと所定の偏差範囲内にあれば前記ＧＰＳか
ら得られた速度データを出力し、前記所定の偏差範囲を
超えているときは前記ジャイロシステムから得られた速
度データとジャイロシステムから出力されたピッチ角θ
Yiを出力する手段とを備えたことを特徴とするものであ
る。
動計測装置は、車両に搭載されたＧＰＳおよびジャイロ
システムと、前記ＧＰＳから出力される当該車両の二次
元位置データＸi ，Ｙi を一定時間間隔ｔi 毎に計測
し、これらの二次元位置データＸi ，Ｙi と時間間隔ｔ
i とにより当該車両の二次元速度データＶXi，ＶYiを算
出する手段と、当該車両に併設の加速度計からの出力α
Xi，αYi，αZiの一次積分により当該車両の三次元速度
ｖXi，ｖYi，ｖZiを算出する手段と、前記ジャイロシス
テムから出力される当該車両の姿勢角θXi，θZiに基づ
いて二次元速度データを算出する手段と、前記ＧＰＳか
ら得られた当該車両の二次元速度データとジャイロシス
テムから得られた二次元速度データとを比較し、ＧＰＳ
から得られた速度データがジャイロシステムから得られ
た速度データと所定の偏差範囲内にあれば前記ＧＰＳか
ら得られた速度データを出力し、前記所定の偏差範囲を
超えているときは前記ジャイロシステムから得られた速
度データとジャイロシステムから出力されたピッチ角θ
Yiを出力する手段とを備えたことを特徴とするものであ
る。
【００１１】
【作用】本発明においては、性能計測を行うべき車両の
位置を、ＧＰＳを用いて測定する。これは、特定の人工
衛星からの電波を受信して現在の自己の位置（経度、緯
度で表される位置）を計測するものである。自己の位置
を一定時間間隔で測定することにより、当該車両の速度
を算出することができ、またこれによって、加速度、加
加速度も算出することができる。但し、ＧＰＳから得ら
れる位置データは地球の表面を座標系とする二次元的デ
ータであり、登坂の場合等では、平面に投影された位置
しか計測できない。そこで、ジャイロシステムを用いて
ピッチ角を測定し、車両の実際の移動距離に適合するよ
うにＧＰＳからの計測データを補正する。また、ＧＰＳ
のデータは故意に測定精度が落とされる場合や、高層ビ
ルの陰、トンネル内等ではノイズが入る場合があるの
で、ジャイロシステムから算出されたデータとＧＰＳか
らの計測データを照合し、大きな誤差があるときは、ジ
ャイロシステムからのデータに置き換える。
位置を、ＧＰＳを用いて測定する。これは、特定の人工
衛星からの電波を受信して現在の自己の位置（経度、緯
度で表される位置）を計測するものである。自己の位置
を一定時間間隔で測定することにより、当該車両の速度
を算出することができ、またこれによって、加速度、加
加速度も算出することができる。但し、ＧＰＳから得ら
れる位置データは地球の表面を座標系とする二次元的デ
ータであり、登坂の場合等では、平面に投影された位置
しか計測できない。そこで、ジャイロシステムを用いて
ピッチ角を測定し、車両の実際の移動距離に適合するよ
うにＧＰＳからの計測データを補正する。また、ＧＰＳ
のデータは故意に測定精度が落とされる場合や、高層ビ
ルの陰、トンネル内等ではノイズが入る場合があるの
で、ジャイロシステムから算出されたデータとＧＰＳか
らの計測データを照合し、大きな誤差があるときは、ジ
ャイロシステムからのデータに置き換える。
【００１２】図１は本発明の概略構成を示すもので、Ｇ
ＰＳ１およびジャイロ２を組み合わせることによって、
電気自動車の水平方向および垂直方向の位置、速度、加
速度および走行距離を、電気自動車本体から電気的また
は機械的に直接情報を得ることなく計測し、併せて各種
環境（登坂角、気温変化）下における、蓄電池放電電
流、電圧等を自動計測（電流・電圧・温度検出器３によ
る）して、さらに蓄電池の温度特性を加味し、市街地走
行時における電気自動車の定量的な性能評価（入力エネ
ルギー、出力エネルギーおよびエネルギー損失の把握、
評価）を行う。
ＰＳ１およびジャイロ２を組み合わせることによって、
電気自動車の水平方向および垂直方向の位置、速度、加
速度および走行距離を、電気自動車本体から電気的また
は機械的に直接情報を得ることなく計測し、併せて各種
環境（登坂角、気温変化）下における、蓄電池放電電
流、電圧等を自動計測（電流・電圧・温度検出器３によ
る）して、さらに蓄電池の温度特性を加味し、市街地走
行時における電気自動車の定量的な性能評価（入力エネ
ルギー、出力エネルギーおよびエネルギー損失の把握、
評価）を行う。
【００１３】上記のように構成されたシステムにより、
各種環境（登坂角、気温変化）下における、電気自動車
の加速度および加加速度等をＧＰＳ１およびジャイロ２
で計測するとともに、蓄電池放電電流、電圧を電流・電
圧・温度検出器３にて自動計測して、電気自動車の姿
勢、加速度及び大気温度等の変化に伴う放電エネルギー
を把握し、もって電気自動車の性能評価を定量的に実施
することができる。
各種環境（登坂角、気温変化）下における、電気自動車
の加速度および加加速度等をＧＰＳ１およびジャイロ２
で計測するとともに、蓄電池放電電流、電圧を電流・電
圧・温度検出器３にて自動計測して、電気自動車の姿
勢、加速度及び大気温度等の変化に伴う放電エネルギー
を把握し、もって電気自動車の性能評価を定量的に実施
することができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を実施例を参照しながら具体的
に説明する。図１は本発明に係る自動計測システムの構
成を示すブロック図であり、１はＧＰＳ、２はジャイ
ロ、３は電流・電圧・温度検出器、４はデータ収集装
置、５はＩＣカード、６は解析用電算機である。
に説明する。図１は本発明に係る自動計測システムの構
成を示すブロック図であり、１はＧＰＳ、２はジャイ
ロ、３は電流・電圧・温度検出器、４はデータ収集装
置、５はＩＣカード、６は解析用電算機である。
【００１５】実施例については、データ計測の方法を述
べた後、評価方法について説明する。図１に示すよう
に、ＧＰＳ１にて陸用乗用物の速度、加速度、加加速度
を、またジャイロ２にて乗用物の姿勢を随時計測でき
る。なおデータ収集装置に収集されたデータはＩＣカー
ド５に記録、保存される。
べた後、評価方法について説明する。図１に示すよう
に、ＧＰＳ１にて陸用乗用物の速度、加速度、加加速度
を、またジャイロ２にて乗用物の姿勢を随時計測でき
る。なおデータ収集装置に収集されたデータはＩＣカー
ド５に記録、保存される。
【００１６】図１に示すように、ＧＰＳ１にて電気自動
車の速度、加速度そして加加速度を、またジャイロ２に
て姿勢を随時計測するとともに、蓄電池放電電流、電
圧、気温変化（蓄電池室温度変化）を電流・電圧・温度
検出器３にて自動計測することができる。前記検出器３
により温度変化を計測するのは、蓄電池電解液温度によ
り内部抵抗が変化し、同一走行状態においても放電電力
量が異なってくるためである。なお、データ収集装置４
に収集されたデータはＩＣカード５に記録、保存され
る。
車の速度、加速度そして加加速度を、またジャイロ２に
て姿勢を随時計測するとともに、蓄電池放電電流、電
圧、気温変化（蓄電池室温度変化）を電流・電圧・温度
検出器３にて自動計測することができる。前記検出器３
により温度変化を計測するのは、蓄電池電解液温度によ
り内部抵抗が変化し、同一走行状態においても放電電力
量が異なってくるためである。なお、データ収集装置４
に収集されたデータはＩＣカード５に記録、保存され
る。
【００１７】上記手段によって収集されたデータは、解
析用電算機６によってＩＣカード５に記録されたデータ
を取込み、予め構成部の損失を陸用乗用物の速度等の関
数として把握することによって評価することができる。
析用電算機６によってＩＣカード５に記録されたデータ
を取込み、予め構成部の損失を陸用乗用物の速度等の関
数として把握することによって評価することができる。
【００１８】性能評価を行う手順において、車両のピッ
チ角、ヨー角、ロール角をジャイロ２にて計測する。図
２（ａ）に示すように、ピッチ角θはＹ軸回りの回転角
であり、車両の傾斜を把握するのに必要である。ヨー角
は、Ｚ軸回りの回転角であり、車体の進行方向を把握す
るのに必要である。ロール角は、Ｘ軸回りの回転角であ
り、路面凹凸によるダンパ動揺誤差の補正に用いる。但
し、本明細書では、ヨー角およびロール角による測定値
の補正については、本発明の趣旨から外れるため、説明
を省略する。
チ角、ヨー角、ロール角をジャイロ２にて計測する。図
２（ａ）に示すように、ピッチ角θはＹ軸回りの回転角
であり、車両の傾斜を把握するのに必要である。ヨー角
は、Ｚ軸回りの回転角であり、車体の進行方向を把握す
るのに必要である。ロール角は、Ｘ軸回りの回転角であ
り、路面凹凸によるダンパ動揺誤差の補正に用いる。但
し、本明細書では、ヨー角およびロール角による測定値
の補正については、本発明の趣旨から外れるため、説明
を省略する。
【００１９】図２（ｂ）は、登坂時の車両の運動力学系
を説明するための図である。ピッチ角θ（ｔ）のとき、
車両重量をＭ、積載重量をｍ、加速度をα、重力加速度
をｇ、慣性力をＦm 、傾斜抵抗力をＦp 、垂直効力をＦ
v 、駆動に必要な力をＦtota l 、仕事率をＦtotal Ｖ、
路面と車両との転がり摩擦係数をμとすると、次の関係
式が導き出される。
を説明するための図である。ピッチ角θ（ｔ）のとき、
車両重量をＭ、積載重量をｍ、加速度をα、重力加速度
をｇ、慣性力をＦm 、傾斜抵抗力をＦp 、垂直効力をＦ
v 、駆動に必要な力をＦtota l 、仕事率をＦtotal Ｖ、
路面と車両との転がり摩擦係数をμとすると、次の関係
式が導き出される。
【００２０】Ｆm ＝（Ｍ＋ｍ）α Ｆp ＝（Ｍ＋ｍ）ｇｓｉｎθ（ｔ） Ｆv ＝（Ｍ＋ｍ）ｇｃｏｓθ（ｔ） Ｆtotal ＝μＦv ＋Ｆp ＋Ｆm Ｆtotal Ｖ＝（Ｍ＋ｍ）（μｇｃｏｓθ（ｔ）＋ｇｓｉ
ｎθ（ｔ）＋α）Ｖ
ｎθ（ｔ）＋α）Ｖ
【００２１】図３は本発明による性能評価手順を示すフ
ローチャートである。同図から分かるように、ステップ
０１０において、ＧＰＳの出力データとして、計測時ｔ
における経度、緯度（Ｘ，Ｙ）を出力する。ステップ０
２０において、ジャイロの出力データとして、計測時ｔ
における計測値の姿勢（ピッチ角、ロール角、ヨー
角）、加速度αと演算結果の速度Ｖ、移動距離Ｄを出力
する。ステップ０３０では、緯度、経度、時間から速
度、加速度、走行距離を計算し、不適値については、ジ
ャイロのデータに置き換え、姿勢角と併せて記録装置に
保存する。これは、ＧＰＳのデータには、米国国防省が
国防上の理由から、故意に精度を落とす機能（ＳＡ：Se
lective Availability) が付加されており、これにより
誤差が含まれる。ＳＡがオンにされると、２５〜３０ｍ
の精度でしか測定できなくなるため、この場合の補間と
して、ジャイロから得られるデータを用いる。
ローチャートである。同図から分かるように、ステップ
０１０において、ＧＰＳの出力データとして、計測時ｔ
における経度、緯度（Ｘ，Ｙ）を出力する。ステップ０
２０において、ジャイロの出力データとして、計測時ｔ
における計測値の姿勢（ピッチ角、ロール角、ヨー
角）、加速度αと演算結果の速度Ｖ、移動距離Ｄを出力
する。ステップ０３０では、緯度、経度、時間から速
度、加速度、走行距離を計算し、不適値については、ジ
ャイロのデータに置き換え、姿勢角と併せて記録装置に
保存する。これは、ＧＰＳのデータには、米国国防省が
国防上の理由から、故意に精度を落とす機能（ＳＡ：Se
lective Availability) が付加されており、これにより
誤差が含まれる。ＳＡがオンにされると、２５〜３０ｍ
の精度でしか測定できなくなるため、この場合の補間と
して、ジャイロから得られるデータを用いる。
【００２２】ステップ０４０では、時間ｔ1 からｔ2 間
の機械仕事量Ｗ2 を計算し、計算結果はデータベースに
保存する。
の機械仕事量Ｗ2 を計算し、計算結果はデータベースに
保存する。
【００２３】
【数１】
【００２４】ステップ０５０では、電気量データとし
て、充電電圧・電流ＶC 、Ｉc 、放電電圧・電流Ｖd 、
Ｉd 、回生電圧・電流Ｖr 、Ｉr 、電池温度Ｔ、時間ｔ
を計測する。ステップ０６０では、上記データを記録装
置に保存する。
て、充電電圧・電流ＶC 、Ｉc 、放電電圧・電流Ｖd 、
Ｉd 、回生電圧・電流Ｖr 、Ｉr 、電池温度Ｔ、時間ｔ
を計測する。ステップ０６０では、上記データを記録装
置に保存する。
【００２５】ステップ０７０では、１日の総入力仕事量
Ｗ2 、走行時の時間ｔ1 からｔ2 の間の出力仕事量Ｗを
計算し、データベースに保存する。
Ｗ2 、走行時の時間ｔ1 からｔ2 の間の出力仕事量Ｗを
計算し、データベースに保存する。
【００２６】Ｗ1 ＝∫ＶC Ｉc ｄｔ Ｗ ＝∫Ｖd Ｉd ｄｔ−∫Ｖr Ｉr ｄｔ
【００２７】ステップ０８０では、性能評価パラメータ
として、一充電当たりの走行距離Ｌ（ｋｍ）、走行電力
消費率Ｐ（ｋｍ／ｋＷｈ）を計算する。
として、一充電当たりの走行距離Ｌ（ｋｍ）、走行電力
消費率Ｐ（ｋｍ／ｋＷｈ）を計算する。
【００２８】（１）一充電当たりの走行距離は、移動距
離データを（ｘ，ｙ，ｚ）とすると、 Ｌ＝Σ√（ｘ2 ＋ｙ2 ＋ｚ2 ） （２）走行電力消費率は、 Ｐ＝Ｌ／Ｗ1 （３）電気自動車の効率は、 Ｗ2 ／Ｗ1 となる。
離データを（ｘ，ｙ，ｚ）とすると、 Ｌ＝Σ√（ｘ2 ＋ｙ2 ＋ｚ2 ） （２）走行電力消費率は、 Ｐ＝Ｌ／Ｗ1 （３）電気自動車の効率は、 Ｗ2 ／Ｗ1 となる。
【００２９】図４に、ステップ０１０〜０３０までの処
理の詳細フローチャートを示す。
理の詳細フローチャートを示す。
【００３０】図５に電気自動車消費エネルギーのエネル
ギーフローを示す。電気自動車に搭載されている蓄電池
の放電エネルギーは、充電損失１、自己放電損失２、コ
ントローラ損失３、モータ損失４、トランスミッション
損失５、デフ損失６および走行抵抗７、補機使用損失８
の損失を経由して慣性仕事量およびブレーキ損失９に変
化する。これらの損失は、自動車速度の関数として関係
づけることができるので、このデータベースを解析用電
算機６内に予め保有することによって、前記の運動力学
系計算式より電気自動車の仕事効率を評価することがで
きる。
ギーフローを示す。電気自動車に搭載されている蓄電池
の放電エネルギーは、充電損失１、自己放電損失２、コ
ントローラ損失３、モータ損失４、トランスミッション
損失５、デフ損失６および走行抵抗７、補機使用損失８
の損失を経由して慣性仕事量およびブレーキ損失９に変
化する。これらの損失は、自動車速度の関数として関係
づけることができるので、このデータベースを解析用電
算機６内に予め保有することによって、前記の運動力学
系計算式より電気自動車の仕事効率を評価することがで
きる。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、以下に記載されるような効果を奏する。
ているため、以下に記載されるような効果を奏する。
【００３２】 ＧＰＳおよびジャイロを組み合わせる
ことによって、各種環境（登坂角、気温変化）下におけ
る、陸用乗用物の定量的な性能評価を実施することがで
きる。
ことによって、各種環境（登坂角、気温変化）下におけ
る、陸用乗用物の定量的な性能評価を実施することがで
きる。
【００３３】 ＧＰＳ、ジャイロ、電流・電圧・温度
検出器およびデータ収集装置を具備した自動計測装置に
より、各種環境（登坂角、気温変化）下における電気自
動車の定量的な性能評価を実施することができる。
検出器およびデータ収集装置を具備した自動計測装置に
より、各種環境（登坂角、気温変化）下における電気自
動車の定量的な性能評価を実施することができる。
【００３４】 上記のような効果を奏することによっ
て、電気自動車構成機材（モータ、蓄電池および車体
等）の使用目標値を設定することができる。
て、電気自動車構成機材（モータ、蓄電池および車体
等）の使用目標値を設定することができる。
【００３５】この技術は、従来技術に比較して、陸用乗
用物の試験走行時、周回舗装路等を使用せずに市街地試
験走行時等においてその定量的な性能評価を実施するこ
とができる。
用物の試験走行時、周回舗装路等を使用せずに市街地試
験走行時等においてその定量的な性能評価を実施するこ
とができる。
【図１】 本発明の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明における車両の運動力学系の説明図で
ある。
ある。
【図３】 本発明の性能評価手順を示すフローチャート
である。
である。
【図４】 ＧＰＳ出力データおよびジャイロ出力データ
の処理の詳細を示すフローチャートである。
の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】 電気自動車のエネルギーフローを示す説明図
である。
である。
【図６】 従来の計測システムの概略構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ ＧＰＳ、２ ジャイロ、３ 電流・電圧・温度検出
器、４ データ収集装置、５ ＩＣカード、６ 解析用
電算機
器、４ データ収集装置、５ ＩＣカード、６ 解析用
電算機
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｍ 17/007
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載したグローバル・ポジショニ
ング・システムから出力される当該車両の二次元位置デ
ータＸi ，Ｙi を一定時間間隔ｔi 毎に計測し、これら
の二次元位置データＸi ，Ｙi と時間間隔ｔi とにより
当該車両の二次元速度データＶXi，ＶYiを算出し、一
方、当該車両に併設の加速度計からの出力αXi，αYi，
αZiの一次積分により当該車両の三次元速度ｖXi，
ｖYi，ｖZiを算出するとともに、当該車両に搭載したジ
ャイロシステムから出力される当該車両の姿勢角θXi，
θZiに基づいて二次元速度データおよび移動距離を算出
し、前記グローバル・ポジショニング・システムから得
られた当該車両の二次元速度データとジャイロシステム
から得られた二次元速度データとを比較し、グローバル
・ポジショニング・システムから得られた速度データが
ジャイロシステムから得られた速度データと所定の偏差
範囲内にあれば前記グローバル・ポジショニング・シス
テムから得られた速度データを、前記所定の偏差範囲を
超えているときは前記ジャイロシステムから得られた速
度データを二次元速度データとし、ジャイロシステムか
ら出力されるピッチ角θYiと併せて当該車両の走行速
度、加速度、走行方向距離を算出して、機械仕事量を把
握し、走行能力評価に用いることを特徴とする陸用乗用
物の走行能力自動計測方法。 - 【請求項２】 車両に搭載されたグローバル・ポジショ
ニング・システムおよびジャイロシステムと、前記グロ
ーバル・ポジショニング・システムから出力される当該
車両の二次元位置データＸi ，Ｙi を一定時間間隔ｔi
毎に計測し、これらの二次元位置データＸi ，Ｙi と時
間間隔ｔi とにより当該車両の二次元速度データＶXi，
ＶYiを算出する手段と、当該車両に併設の加速度計から
の出力αXi，αYi，αZiの一次積分により当該車両の三
次元速度ｖXi，ｖYi，ｖZiを算出する手段と、前記ジャ
イロシステムから出力される当該車両の姿勢角θXi，θ
Ziに基づいて二次元速度データを算出する手段と、前記
グローバル・ポジショニング・システムから得られた当
該車両の二次元速度データとジャイロシステムから得ら
れた二次元速度データとを比較し、グローバル・ポジシ
ョニング・システムから得られた速度データがジャイロ
システムから得られた速度データと所定の偏差範囲内に
あれば前記グローバル・ポジショニング・システムから
得られた速度データを出力し、前記所定の偏差範囲を超
えているときは前記ジャイロシステムから得られた速度
データとジャイロシステムから出力されたピッチ角θYi
を出力する手段とを備えたことを特徴とする陸用乗用物
の走行能力自動計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6099667A JP2949174B2 (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6099667A JP2949174B2 (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308001A true JPH07308001A (ja) | 1995-11-21 |
| JP2949174B2 JP2949174B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=14253389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6099667A Expired - Fee Related JP2949174B2 (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 陸用乗用物の走行能力自動計測方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2949174B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10271604A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-09 | West Japan Railway Co | 事故検知装置 |
| CN102313650A (zh) * | 2010-06-29 | 2012-01-11 | 重庆车辆检测研究院有限公司 | 汽车道路性能综合测试仪 |
| JP2012096788A (ja) * | 2010-10-19 | 2012-05-24 | Pioneer Electronic Corp | 表示制御装置、表示装置、表示制御方法、表示制御プログラムおよび記録媒体 |
| CN103207089A (zh) * | 2013-03-18 | 2013-07-17 | 中国汽车技术研究中心 | 一种车辆试验信息综合采集系统 |
| JP2016519468A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-30 | カンパニー ジェネラレ デ エスタブリシュメンツ ミシュラン | 車両性能情報を入手、送信、及び記憶するための方法及び装置 |
| JP2019078609A (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-23 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサーの製造方法、物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器および移動体 |
| JP2019078545A (ja) * | 2017-10-20 | 2019-05-23 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器、および移動体 |
| JP2019100727A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、物理量センサーデバイス、複合センサーデバイス、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器、移動体および物理量センサーの製造方法 |
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| JP2022145683A (ja) * | 2017-10-20 | 2022-10-04 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、慣性計測装置、移動体測位装置、携帯型電子機器、電子機器、および移動体 |
| CN120521882A (zh) * | 2025-04-01 | 2025-08-22 | 东莞市鑫泰仪器仪表有限公司 | 一种基于红外热图和汽车诊断的智能ai检测方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210057393A (ko) | 2019-11-12 | 2021-05-21 | 삼성전자주식회사 | 정밀 항법 장치 및 그 장치의 동작 방법 |
-
1994
- 1994-05-13 JP JP6099667A patent/JP2949174B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10271604A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-09 | West Japan Railway Co | 事故検知装置 |
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| JP2012096788A (ja) * | 2010-10-19 | 2012-05-24 | Pioneer Electronic Corp | 表示制御装置、表示装置、表示制御方法、表示制御プログラムおよび記録媒体 |
| JP2016519468A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-30 | カンパニー ジェネラレ デ エスタブリシュメンツ ミシュラン | 車両性能情報を入手、送信、及び記憶するための方法及び装置 |
| CN103207089A (zh) * | 2013-03-18 | 2013-07-17 | 中国汽车技术研究中心 | 一种车辆试验信息综合采集系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2949174B2 (ja) | 1999-09-13 |
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