JPH07314065A - 複合品の製造方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 極めて小額の設備投資と狭いスペ−スで複合
品の自動生産ができる複合品の製造方法とその装置を提
供する． 【構成】 成型装置に取付けた成型型で成型された成型
品を成型装置の型開き動作に連動して作動するアンロ−
ダに取付けられた成型品保持手段で位置決め保持して成
型装置の外の所定位置に移動させて、この成型品保持手
段によって位置決め保持される成型品に前記アンロ−ダ
の取り出し動作に連動して作動する作業ロボットによっ
て他の部材を結合させて複合品を製造することを特徴と
する複合品の製造方法とその装置．

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複合品の製造方法とそ
の装置に関するものであり、例えばアンロ−ダを備えた
プレス成型機に作業ロボットを連動させてプレス成型機
から取り出されてアンロ−ダの成型品保持手段に位置決
めされて保持されるプレス成型品に作業ロボットにより
他の部材を結合させて複合品を製造するのに利用され
る．

【０００２】

【従来の技術】従来、プレス成型機からアンロ−ダで取
出されたプレス成型品はパレットに収納されて適宜手段
により組立ラインに移送される．この後、作業者がパレ
ット内からプレス成型品を取り出して自動組付け機内の
ワ−クセット治具上にセットし、部品組付け用ロボット
等で工程の異なる部品（例えば、ナット，樹脂リテ−
ナ，クッションゴム等）をこのプレス成型品に複数個組
付けることが行われている．

【０００３】また、成形機に取付けられた成形型で成形
された成形品を取出して成形機に隣接されるコンベア上
の被組付部材に搬送して組付けるロボットを備えた成形
システムが特開平５−８４７９０号公報に示されてい
る．

【０００４】ところで、前記アンロ−ダのプレス成型品
を保持する保持手段の機構はバキュ−ムパッドをプレス
成型品に当接させてバキュ−ムパッドとプレス成型品と
で閉成される空隙部を減圧させてバキュ−ムパッドにプ
レス成型品を吸着させるのが一般的であるが、プレス成
型品を把持する機構もある．把持する機構としては、例
えば、特公平２−３４３０６号公報のチャックアタッチ
メントの正面図と側面図に示される把持部の機構等があ
る．

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者
は、専用のパレットや組立ラインまでの物流手段及び物
流スペ−スが必要になっており、また、自動組付け機の
占有スペ−スが大きくなっている．さらにまた、自動組
付け機にはワ−クセット用の専用治具が不可欠であり、
また、成型品をパレットから取り出してワ−クセット治
具にセットする人、またはその手段が必要になってい
る．さらにまた、部品組付け後正確に部品が組付けられ
ていることを検査する人、またはその手段が必要になっ
ている等の為、多額の設備投資と広いスペ−スと多くの
要員が必要になる等の問題がある．また、後者の成形シ
ステムはロボットハンド上の成形品にコンベア上に存す
る工程の異なる部品（例えば、ナット，樹脂リテ−ナ，
クッションゴム等）を複数個組付けようとすると極めて
困難であり、成形品および部品の形状が限定されるとい
う問題がある．

【０００８】また、アンロ−ダの成型品保持手段はプレ
ス成型品を把持できても、所定の位置で所定の姿勢を維
持させる位置決め構造とされていない為、プレス成型機
から取り出されてアンロ−ダの成型品掴み手段に把持さ
れるプレス成型品に、例えば、部品組付けロボットによ
り部品を組付けようとしても保持位置の再現性がないの
で部品組付けロボットが組付け位置を特定できず部品組
付けはほとんど成功しなかった．あるいはまた、部品組
付け抵抗によりプレス成型品の姿勢が変化してしまい部
品組付けを続行できなくなる等の問題があった．

【０００９】本発明は、上述従来の問題点を解決するこ
とを課題としてなされたもので、複合品の製造方法とそ
の装置を提供し、成型装置の外に取り出されてアンロ−
ダの成型品保持手段に位置決めされて保持される成型品
に作業ロボットにより他の部材を結合させて複合品を製
造することにより、極めて小額の設備投資と狭いスペ−
スで複合品の自動生産をすることを目的とする．

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の複合品の製造方
法は、成型装置に一対の成型型を取付け、この成型型の
成型面を近接離反させて成型品を成型し、この成型品を
成型品の外周面または内周面に当接されこの成型品の一
方向のズレを拘束できる第１の位置決め手段とこの成型
品の外周面または内周面に対向して配設される一対以上
のチャック部材が拡縮されてこの成型品を保持・解放す
るチャック手段とこのチャック手段に保持される成型品
を前記第１の位置決め手段が拘束できるズレ方向と交差
する方向の所定位置に位置決めできる第２の位置決め手
段とから成る成型品保持手段により位置決め保持し、こ
の成型品保持手段が取付けられ成型装置の型開き動作に
連動してこの成型品保持手段を成型機内外の所定の位置
に移動させるアンロ−ダで前記保持手段に位置決め保持
される成型品を成型機の外の所定位置に移動させ、この
位置決め保持される成型品に前記アンロ−ダの取り出し
動作に連動して作動する作業ロボットによって他の部材
を結合させて複合品を製造することを特徴とする．

【００１１】また、その装置は、成型装置と、この成型
装置に取付けられ部品を成型できる成型型と、この成型
型で成型された成型品の外周面または内周面に当接され
この成型品の一方向のズレを拘束できる第１の位置決め
手段と前記成型品の外周面または内周面に対向して配設
される一対以上のチャック部材が拡縮されてこの成型品
を保持・解放するチャック手段とこのチャック手段に保
持される成型品を前記第１の位置決め手段が拘束できる
ズレ方向と交差する方向の所定位置に位置決めできる第
２の位置決め手段とから成る成型品保持手段と、この成
型品保持手段が取付けられ成型装置の型開き動作に連動
して成型品保持手段を成型機内外の所定の位置に移動さ
せるアンロ−ダと、このアンロ−ダにより成型機の外に
移動させられた前記成型品保持手段に位置決め保持され
る前記成型品にアンロ−ダの取り出し動作に連動して作
動し他の部材を結合させる作業ロボットとから成ること
を特徴とする．

【００１２】

【作用】上記構成の本発明では、成型機に取付けられる
成型型で成型される成型品が成型機の型開きに連動して
作動するアンロ−ダに取付けられる成型品保持手段によ
って位置決め保持されて成型機の外に取り出される．次
いで、この成型品保持手段に位置決め保持される成型品
にアンロ−ダの取り出し動作に連動して作動する作業ロ
ボットが他の部材を結合させる．これにより、複合品が
製造される．

【００１３】ここで、本発明の複合品の製造方法とその
装置では、成型品保持手段に成型型で成型された成型品
の外周面または内周面に当接されこの成型品の一方向の
ズレを拘束できる第１の位置決め手段と前記成型品の外
周面または内周面に対向して配設される一対以上のチャ
ック部材が拡縮されてこの成型品を保持・解放するチャ
ック手段とこのチャック手段に保持される成型品を前記
第１の位置決め手段が拘束できるズレ方向と交差する方
向の所定位置に位置決めできる第２の位置決め手段とが
備えられ、この手段により前記成型品を位置決め保持・
解放できるようにした．

【００１４】このようにしたので、成型機に取付けられ
る成型型で成型される成型品を成型機の型開きに連動し
てアンロ−ダが成型機の外の所定位置に取り出し、この
アンロ−ダのチャック部に位置決め保持される前記成型
品は保持位置の再現性があるので予め作業位置・内容が
教示された作業ロボットによって他部材を前記成型品に
結合できる．また、他部材を結合する際の抵抗があって
もその反力により成型品の姿勢が変化することもなく結
合作業を続行できる等を実現でき、少スペ−スかつ少投
資で複合品を製造できる．

【００１５】

【実施例】以下に本発明に係わる、複合品の組付け方法
とその装置の実施例を図１〜図９に従って説明する．

【００１６】

【実施例１】図１〜図３は本発明に係わる複合品製造装
置の第１実施例を示したものである．プレス成型機１に
は上下に所定ストロ−ク可動するスライドプレ−ト２
と、このスライドプレ−ト２に対向されてボルスタプレ
−ト３が固定されており、スライドプレ−ト２に上型
４、ボルスタプレ−ト３には下型５が取付けられて上型
４と下型５の成形面が対向させられている．スライドプ
レ−ト２を上昇させて上型４を下型５から離して下型５
の所定位置に鉄板を供給した後、スライドプレ−ト２を
下降させて上型４の成型面と下型５の成型面とを前記鉄
板を介して当接させ、続いてスライドプレ−ト２を上昇
させて上型４を下型５から離すと前記鉄板は所要形状に
加工されて下型５の成型面から適宜浮上されて待機する
ようにされている．（一般的に公用されている工程）

【００１７】このプレス成型機１に隣接されてコンベア
６が脚部７を介して床に載置され紙面に直角方向に搬送
面が移動するようにされている．

【００１８】また、プレス成型機１に前記コンベア６を
介して架台８が隣接されて床に免振固着（一般的にはゴ
ム硬度４０乃至９０のウレタンゴムを介して固着され
る）されている．この架台８の上部に軸が水平にされボ
ルスタプレ−ト３の中心線の延長線上にボ−ルスクリュ
ウ９が回動自在に橋架され、架台の左端上部に取付けら
れたサ−ボモ−タ１０と連結され、サ−ボモ−タ１０の
作動によりボ−ルスクリュウ９が正転または逆転するよ
うになっている．このボ−ルスクリュウ９にボ−ル雌螺
子部材１１が螺着され、ボ−ル雌螺子部材１１の下部に
は軸がボ−ルスクリュウ９と平行とされる基軸１２が連
結されて架台８に貫設されたガイド孔８ａに挿通されて
右方に伸ばされ、その先端部には基軸１２の上面に取付
られたエアシリンダ１３の出力軸１３ａに連結されて下
方に伸びる伸縮調整可能な連結部材１５が連結されて、
エアシリンダ１３の作動により出力軸１３ａが伸縮する
と連結部材１５が上下動するようになっている．

【００１９】なお、基軸１２の先端部下面から下方に突
出されるガイドピン１４が連結部材１５の上端に形成さ
れたフランジ１５ａに貫設されたガイド孔１６に挿通さ
れて、この軸方向に上下動される．また、基軸１２の上
面とボ−ル雌螺子部材１１の右側面下部は補強リブ１２
ａが一体的に結合されてガイド孔８ａと連通される逃げ
孔８ｂに臨まされて基軸１２が右左行しても逃げ孔８ｂ
に干渉しないようにされている．

【００２０】連結部材１５の下部にはブラケット２０を
介してチャックプレ−ト２２が揺動自在に連結されてボ
−ルスクリュウ９の回動によりチャックプレ−ト２２が
右行または左行するようになっている．このチャックプ
レ−ト２２の上面に一体的に結合されたブラケット２０
は軸１８を介して連結部材１５に枢着されると共に連結
部材１５の上部に軸１９を介して枢着されたエアシリン
ダ１７の出力軸１７ａの先端が軸１８から適宜離間され
た軸２１を介してブラケット２０に枢着されて、エアシ
リンダ１７の作動により出力軸１７ａが伸縮するとチャ
ックプレ−ト２２が水平状態からサ−ボモ−タ１０側を
向いた垂直状態に揺動するようになっている．

【００２１】なお、連結部材１５の下端右方に第１スト
ッパ１５ｃがその先端面位置を調節可能に取付けられて
チャックプレ−ト２２に当接することにより所望とする
チャックプレ−ト２２の姿勢を確実に維持できるように
なっている．（本例では水平姿勢）また、連結部材１５
の中央部左側面に第２ストッパ１５ｂがその先端面位置
を調節可能に取付けられて揺動してくるチャックプレ−
ト２２に当接することにより所望とするチャックプレ−
ト２２の姿勢を確実に維持できるようになっている．
（本例では垂直姿勢）

【００２２】チャックプレ−ト２２にはチャックユニッ
ト３０が着脱自在に取付けられており、このチャックユ
ニット３０は取付け板２３に先端が内側に折り曲げられ
た指部２４ａを有すチャックア−ム２４が適数枢着され
ると共にエアシリンダ２６が軸２５を介して枢着され、
このエアシリンダ２６の出力軸がそれぞれのチャックア
−ム２４の中央部に枢着されて、このエアシリンダ２６
の作動により出力軸が伸縮するとチャックア−ム２４が
揺動されて適数のチャックア−ム２４が協働してその先
端部でプレス成型品の外周面を解放または把持するよう
になっている．なお、把持位置は取付け板２３に取付け
られる図示しないストッパにチャックア−ム２４が当接
することにより決められるようにされて第１の位置決め
手段が構成されている．

【００２３】また、チャックア−ム２４がプレス成型品
の外周面を保持している際の指部２４ａと対向する取付
け板２３上やその他取付け板２３上の適宜位置に伸縮自
在の支持部材２７が先端位置を調節可能にされて取付け
られている．この支持部材２７はエアシリンダ２８とエ
シリンダ２８の出力軸の先端に伸縮調整可能にされたレ
シ−バ２９とから成り、レシ−バ２９の成形品との当接
面には成型品Ａより軟らかい材料が被覆されて成型品Ａ
に傷が付かないようにされている．

【００２４】また、基軸１２の下方には一般的に公用さ
れている部品組付けシステム４０が配設されて該システ
ムにより前記チャックユニット３０に位置決め保持され
るプレス成型品に部品を組付けることができるようにな
っている．すなわち、架台８の中段面４３に取付けられ
た多関節ロボット３１のア−ム先端に連結具３２を介し
て作業工具３３が取付けられて多関節ロボット３１に予
め教示したプログラムに添ってロボットア−ムを作動さ
せると作業工具３３の先端を任意の位置に移動させた
り、姿勢を任意に変えることができるようになってい
る．

【００２５】そして、前記作業工具３３の先端部と架台
８の左端面中央部から左方に突出される棚４２上に取付
けられた部品整列・供給器３８とがエスケ−プユニット
３７を介して架台８から懸吊され図示しないバランサに
よって中央部が懸吊されるフレキシブルチュ−ブ３６で
連結され、例えば、図４に示すような樹脂リテ−ナＢが
部品整列・供給器３８によって一定の向きに整列させら
れてからエスケ−プユニット３７に供給されると、圧縮
空気供給装置３９からチュ−ブ４１を介してエスケ−プ
ユニット３７に圧縮空気が供給されて樹脂リテ−ナＢが
フレキシブルチュ−ブ３６の中空部を通って作業工具３
３の先端のガイドチュ−ブ３５に圧送・供給され、適宜
信号に基づいてエアシリンダ３４が作動してこのエアシ
リンダ３４の出力軸に連結された挿入ビットがガイドチ
ュ−ブ３５の中空部内を前進して樹脂リテ−ナＢをガイ
ドチュ−ブ３５の先端から押し出すことができるように
なっている．

【００２６】なお、チャックア−ム２４や指部２４ａま
たはレシ−バ２９等の成型品との当接面は成型品より軟
らかい材料で構成または軟らかい材料を被覆すると成型
品に傷が付かないので好ましい．

【００２７】以上の構成において、その作用を説明す
る．例えば、プレス成形機１の右側から鉄板材料を下型
５の所定位置に供給した後、図示しない起動釦を押すと
スライドプレ−ト２が下降されて上型４の成型面と下型
５の成型面とが前記鉄板材料を介して当接されて前記鉄
板が所要形状に成型され、続いてスライドプレ−ト２が
上昇されて上型４が下型５から離されると加工されたプ
レス成型品Ａが下型５の成型面から適宜浮上される．

【００２８】この浮上信号に基ずいて、サ−ボモ−タ１
０が所定数回転されてボ−ル雌螺子部材１１が所定量右
行する．これにより、基軸１２，連結部材１５，チャッ
クユニット３０も同調右行する．所定量右行すると、こ
の信号に基ずいてエアシリンダ１３が作動して出力軸１
３ａが伸びて連結部材１５を介してチャックユニット３
０が下降する．続いて、図２のようにエアシリンダ２６
が作動して出力軸を縮めて対向するチャックア−ム２４
が縮閉されてチャックア−ム２４が協働してプレス成型
品Ａを把持する．

【００２９】エアシリンダ２６の出力軸が縮んだ信号と
取付け板２３に取付けられる図示しない成型品検知手段
が前記プレス成型品Ａが把持されていることを検知して
いる信号に基ずいてエアシリンダ１３が作動して出力軸
１３ａが縮んで連結部材１５を介してチャックユニット
３０が上昇する．

【００３０】エアシリンダ１３の出力軸１３ａが縮んで
発する上昇端信号に基ずいてサ−ボモ−タ１０が所定数
回転されてボ−ル雌螺子部材１１が所定量左行する．こ
れにより、前述同様にチャックユニット３０も同調左行
する．チャックユニット３０が所定量左行する間に、図
３に示すようにエアシリンダ１７が作動して出力軸１７
ａが縮んで第２ストッパ１５ｂの先端にチャックプレ−
ト２２が当接する迄チャックユニット３０を軸１８を枢
軸として枢動させると共にエアシリンダ２８が作動して
出力軸が伸ばされてレシ−バ２９がプレス成型品Ａに当
接するが、レシ−バ２９は把持するチャックア−ム２４
の内面に添ってプレス成型品Ａを指部２４ａに当接させ
る迄さらに進行する．かくして、プレス成型品を指部２
４ａとレシ−バ２９とで挾持することにより第２の位置
決め手段として機能される．

【００３１】エアシリンダ１７の出力軸１７ａが縮んで
発する揺動端信号に基ずいて多関節ロボット３１が作動
してガイドチュ−ブ３５の先端をプレス成型品Ａに近接
させて予め教示された順序に従って樹脂リテ−ナＢをプ
レス成型品Ａのリテ−ナ挿入孔に挿入する．所定数の樹
脂リテ−ナＢを挿入し終わると多関節ロボット３１は待
機位置に復帰して次の挿入開始信号を待つ．

【００３２】多関節ロボット３１が待機位置に復帰した
信号に基づいてエアシリンダ１７が作動して出力軸１７
ａが伸ばされてチャックプレ−ト２２が水平復帰する間
にエアシリンダ２８が作動して出力軸が縮まされてレシ
−バ２９がプレス成型品Ａから離反されて元の位置に復
帰させられる．

【００３３】チャックプレ−ト２２が水平にされて取付
け板２３が水平にされるとエアシリンダ１７の出力軸１
７ａが伸びて発する揺動端信号に基ずいてエアシリンダ
２６が作動して出力軸を伸ばして対向するチャックア−
ム２４を拡開させてチャックア−ム２４がプレス成型品
を解放し、プレス成型品Ａをコンベア６の上に投下す
る．

【００３４】この後、前述同様に下型５の成型面からプ
レス成型品が浮上されて浮上信号が発せられると前述同
様の樹脂リテ−ナ挿入動作が繰り返される．

【００３５】なお、チャックユニット３０を上下動させ
る手段としてのエアシリンダ１３の出力軸１３ａや水平
動させる手段としての基軸１２を最も縮めた位置を作業
位置としたのでチャックユニット３０の揺れが少なく、
この位置に達すると速やかに樹脂クリップの挿入開始が
可能であると共に樹脂リテ−ナの組付け成功率が格段に
向上する効果がある．

【００３６】また、架台８は床に免振固着したのでプレ
ス成型機１が発する振動が多関節ロボット３１やチャッ
クユニット３０にほとんど伝播しない．これにより、樹
脂リテ−ナの組付け成功率が格段に向上する効果があ
る．

【００３７】また、架台８から成る一つの振動系の上に
成型品保持手段としてのチャックユニット３０を有すア
ンロ−ダとこの保持手段に保持される成型品に他部材を
組付ける組付け手段としてのロボット３１を配設したの
で、チャックユニット３０とロボット３１との振動の位
相のズレが少なくなり樹脂リテ−ナ組付け成功率が格段
に向上する効果がある．

【００３８】なお、上記実施例では床置きにした架台８
にアンロ−ダを取付けたが、成型機の発する振動や揺れ
が組付け作業に支障ないほど小さければ成型機に直接ア
ンロ−ダを取付けてもよい．

【００３９】また、成型機または床に取付けられる本体
フレ−ム上を成型品を保持・解放する成型品保持手段が
成型品の取出し位置と解放位置との間を移動可能に支持
されるアンロ−ダにおいて、前記成型品保持手段は、成
型品の外周面または内周面に当接されこの成型品の一方
向のズレを拘束できる第１の位置決め手段とこの成型品
の外周面または内周面に対向して配設される一対以上の
チャック部材が近接離反されてこの成型品を保持・解放
するチャック手段とこのチャック手段に保持される成型
品を前記第１の位置決め手段が拘束できるズレ方向と交
差する方向の所定位置に位置決めできる第２の位置決め
手段とを備えているが、上記実施例以外の実施態様例を
図５〜図７に基ずいて説明する．

【００４０】なお、上記第１実施例の説明で用いた図１
〜図３に示した部分と同一部分には同一符号を付し、こ
こでは重複する説明を省略する．図５の成型品保持手段
の特徴とするところは第１実施例同様のチャックユニッ
ト３０のチャックア−ム２４の先端側に取付けられるコ
イルスプリング２４１とチャックア−ム２４が挿通され
て軸方向に進退自在とされるチュ−ブ２４２とが連結さ
れてチュ−ブ２４２がチャックア−ム２４の所要位置に
配設され、このチュ−ブ２４２がチュ−ブ２４２を介し
てチャックア−ム２４に把持される（第１の位置決め手
段とチャック手段を兼ねる）プレス成型品Ａと同調作動
可能とされている点にある．

【００４１】この成型品保持手段の作用は上記第１実施
例のチャックユニット３０と同様であり、プレス成型品
Ａを把持後（図５の状態）支持部材２７が伸ばされてそ
の先端がプレス成型品Ａを押してチャックア−ム２４に
添って進行させ指部２４ａに当接させて（第２の位置決
め手段）位置決めする際、プレス成型品Ａとチュ−ブ２
４２とが同調作動する．これにより、プレス成型品Ａと
チュ−ブ２４２とが相対移動しないためプレス成型品Ａ
の被把持面に傷を付けないという効果がある．

【００４２】また、図６に示す成型品保持手段の特徴と
するところは、取付け板２３に枢着されるチャックア−
ム１０１のの先端側に取付けられるコイルスプリング２
４１とチャックア−ム１０１が挿通されて軸方向に進退
自在とされるチュ−ブ２４２とが連結されてチュ−ブ２
４２がチャックア−ム１０１の所要位置に配設されると
共にチャックア−ム１０１のチュ−ブ２４２より先端側
に配設されて進退自在とされる指部１０４とチャックア
−ム１０１に取付けられるエアシリンダ１０２の出力軸
１０３とが連結されている点にある．

【００４３】この成型品保持手段の作用は上記第１実施
例のチャックユニット３０と同様であり、図６（ａ）に
示すようにチャックア−ム１０１がチュ−ブ２４２を介
してプレス成型品を把持した（第１の位置決め手段とチ
ャック手段を兼ねる）後、図６（ｂ）に示すようにエア
シリンダ１０２が作動して出力軸１０３を縮めると指部
１０４が取付け板２３側に移動してプレス成型品Ａをチ
ャックア−ム１０１に添って進行させ先端位置が調節可
能とされる固定式支持部材１０７に当接させて（第２の
位置決め手段）位置決めする際、プレス成型品Ａとチュ
−ブ２４２とが同調作動する．これにより、プレス成型
品Ａとチュ−ブ２４２とが相対移動しないためプレス成
型品Ａの被把持面に傷を付けないという効果がある．

【００４４】さらにまた、図７に示す成型品保持手段の
特徴とするところは、取付け板２３に出力軸１１２が略
直角にされて取付けられるエアシリンダ１１１の出力軸
１１２に適宜連結部材を介してエアシリンダ１１３を出
力軸１１４を取付け板２３の板面と略平行にして取付
け、このエアシリンダ１１３の出力軸１１４に把持部材
１１５を取付けると共に把持部材１１５の把持面の取付
け板２３側延長面上に基準面が形成される第１の位置決
め手段としての位置決め部材１１６を適数対向させて取
付け板２３から把持部材１１５に向けて突設し、さらに
把持部材１１５と取付け板２３の間でプレス成型品Ａを
支持できる第２の位置決め手段として前述同様の支持部
材１０７をプレス成型品Ａに向けて突設すると共に位置
決め部材１１６からも支持部材１１７を内方に伸ばして
いる点にある．なお、エアシリンダ１１３の出力軸１１
４や把持部材１１５と位置決め部材１１６とは互いに干
渉しない位置に配設されている．

【００４５】この成型品保持手段の作用は上記第１実施
例のチャックユニット３０と同様であり、図７（ａ）に
示すようにエアシリンダ１１３が作動して出力軸１１４
が伸ばされて把持部材１１５がプレス成型品Ａに近接し
て把持すると、続いて、エアシリンダ１１１が作動して
出力軸１１２が縮められ把持部材１１５とプレス成型品
Ａが同調して取付け板２３側に移動して図７（ｂ）に示
すように位置決め部材１１６の対向する基準面と基準面
との間に嵌入させられた後ついには支持部材１０７およ
び支持部材１１７に当接させられて位置決め保持され
る．ロボット３１による他部材組付け後は、エアシリン
ダ１１１が作動して出力軸１１２が伸ばされ把持部材１
１５とプレス成型品Ａが同調して取付け板２３から離反
方向に移動して位置決め部材１１６の対向する基準面と
基準面との間からプレス成型品Ａを抜脱させ、続いて、
エアシリンダ１１３が作動して出力軸１１４が縮まされ
て把持部材１１５がプレス成型品Ａから離反されてプレ
ス成型品Ａが解放される．この実施例では、第１の位置
決め手段としての位置決め部材１１６を取付け板２３に
固着したのでロボット３１による他部材組付けの際、プ
レス成型品Ａに取付け板２３の板面と略平行方向の組付
け抵抗が作用してもプレス成型品Ａの位置決め状態が確
実に維持される効果がある．

【００４６】なお、プレス成型品Ａを下型５から取出す
のは上記実施例の把持手段に代えてバキュ−ムパッド等
による減圧吸着手段でも良い．この際は、進退自在のバ
キュ−ムパッドをプレス成型品Ａの投影面内に配設しバ
キュ−ムパッド進退装置を取付け板２３に取付けてバキ
ュ−ムパッドに吸着されるプレス成型品Ａを進退させる
と前述位置決め手段から抜脱され、上記実施例同様の作
用を果たす．

【００４７】また、図５，図６で成型品と同調作動する
把持部材をチュ−ブ２４２としたが、これに限るもので
はない．要するに、成型品を把持できる位置に常時待機
され成型品の位置決め工程の際成型品と同調作動できる
ような形状または構造であればよい．

【００４８】また、成型品保持手段において第１の位置
決め手段と第２の位置決め手段とチャック手段の三つの
機能を兼用させても良い．例えば、チャックア−ムの先
端部にＶ溝を有す把持部材を取付け、このＶ溝の開口側
を対向させてチャックア−ムを配設しチャックア−ムの
拡縮により把持部材が成型品の端縁に近接離反して把持
・解放するようにしてもよい．この際、成型品の端縁が
Ｖ溝に近接すると成型品の端縁とＶ溝面との摺接作用に
より自動的に調芯されるので前述の三つの機能を果たす
ことができる．

【００４９】

【実施例２】図８〜図９は本発明に係わる複合品の製造
装置の第２実施例を示したものである．本第２実施例の
複合品製造装置は、スライドプレ−トが水平方向に進退
される横型成型装置５０と、この成型装置５０に取付け
られ部品を成型できる成型型と、第１実施例同様の成型
品保持手段であるチャックユニット３０と、このチャッ
クユニット３０が取付けられ横型成型装置５０の型開き
動作に連動してチャックユニット３０を横型成型機５０
内外の所定の位置に移動させるアンロ−ダ６０と、この
アンロ−ダ６０により横型成型機５０の外の所定位置に
到達させられるチャックユニット３０またはチャックプ
レ−ト５８またはこれらの近傍が当接されその揺れを止
める制振手段６８と、アンロ−ダ６０により成型機５０
の外に移動させられた前記チャックユニット３０に位置
決め保持された前記成型品にアンロ−ダ６０の取り出し
動作に連動して作動し他の部材を結合させる第１実施例
同様の部品組付けシステム４０とから成ることを特徴と
する．

【００５０】第２実施例を詳述すると、良く知られてい
る横型射出成型機等の横型成型機５０には左右に所定ス
トロ−ク可動する可動型盤５２と、この可動型盤５２に
対向されて固定型盤５１が固定されており、可動型盤５
２に可動型（図示省略）、固定型盤５１には固定型（図
示省略）が取付けられて可動型と固定型の成形面が対向
させられている．横型成型機５０を作動させると、可動
型と固定型が閉じられてその成型空間に材料が充填され
て一定時間保持された後可動型が後退され、続いて可動
型から成型品が押し出されて可動型の成型面から成型品
が適宜浮上されて待機するようにされている．（良く知
られている工程）

【００５１】また、横型成型機５０の固定型盤５１の上
面にアンロ−ダ６０が固着されている．このアンロ−ダ
６０は横型成型機５０の工程に連動され、可動型が後退
されて成型品が可動型から押し出されると前後走行体５
５の上面に取付けられたエアシリンダ５６や駆動装置５
５ａが作動して揺動ユニット５７を介してチャックプレ
−ト５８を下降させると共に前後走行体５５を前後レ−
ルユニット５４の上面に突設される一対の前後レ−ル５
４ｂ，５４ｂ上を前進させて前記成型品に近接させ、第
１実施例同様のチャックユニット３０が成型品を把持す
ると再びエアシリンダ５６や駆動装置５５ａが作動して
揺動ユニット５７を介してチャックプレ−ト５８を可動
型から離反させながら上昇させる．

【００５２】上昇完了すると駆動装置５４ａが作動して
前後レ−ルユニット５４を横行レ−ルユニット５３の上
面に突設される一対の横行レ−ル５３ａ，５３ａ上の所
定位置まで左行させ、続いて、エアシリンダ５６が作動
してチャックプレ−ト５８を所定位置まで下降させ、続
いて、揺動ユニット５７を作動してチャックプレ−ト５
８を矢印方向に揺動させて水平にした後、第１実施例同
様にチャックユニット３０が把持していた成型品を解放
するようになっている．

【００５３】このアンロ−ダ６０の横行レ−ルユニット
５３の左端部下面と床とが補強梁８０により連結されて
横行レ−ルユニット５３の左端部の振動やたわみを抑制
するようにされている．

【００５４】また、前後レ−ルユニット５４の左行所定
位置にはエアシリンダ５６の出力軸と平行な軸心をもつ
Ｔ溝６５を有す案内板６４が補強梁８０に進退自在に取
付けられている．詳述すれば、補強梁８０から突設され
るブラケット７２にモ−タ７９が取付けられ、案内板６
４にはＬ字状ブラケット７１が突設される．そして、ね
じが螺刻され先端が膨出端７４ａとされる送り軸７４が
軸を水平にされてモ−タ７９と連結されると共にブラケ
ット７１に貫通されるねじ孔に螺合されており、さら
に、ブラケット７１とブラケット７２との間の送り軸７
４にスプロケット７５が固着されている．これにより、
モ−タ７９が作動すると送り軸７４が回動されて案内板
６４が進退するようになっている．なお、ガイドピン７
３は２箇所の内の１箇所を示し、案内板６４に軸を送り
軸７４と平行にされて取付られ補強梁８０を貫通して案
内板６４の進退方向をガイドする．

【００５５】案内板６４と対向する床に制振手段６８が
取付られている．これは、床に固着される基盤７０と基
盤７０の上面に取付けられて案内板６４と同一方向に進
退自在とされ上面に天側が開口される凹部を有すホルダ
６６と前記凹部に収容され上面にＶ溝が刻設されゴム硬
度６０乃至７０のウレタンゴム製の制振部材６７とホル
ダ６６に突設され補強梁８０のほうに伸びるＬ字状ブラ
ケット６９とから成り、補強梁８０から突設される一対
のブラケット７６，７６にねじが螺刻される送り軸７７
が軸を水平にされて回動自在に橋架されてブラケット６
９に貫通されるねじ孔に螺合されており、さらに、ブラ
ケット６９とブラケット７６との間の送り軸７７にスプ
ロケット７８が固着されスプロケット７５とスプロケッ
ト７８とはチェ−ン８１により連結されている．これに
より、モ−タ７９が作動すると送り軸７４が回動されて
進退する案内板６４と同期して制振手段が進退される．
なお、Ｔ溝６５の中心軸の延長線上に制振部材６７に刻
設されたＶ溝の中心軸が整合されている．

【００５６】また、揺動ユニット５７の固定型盤５１側
と対向する面に軸が水平にされて先端に膨出頭６２が形
成されるガイドバ−６１が突設され、このガイドバ−６
１の下面に軸がエアシリンダ５６の出力軸と平行にされ
て先端に形成される尖端が下向きにされた軸６３が突設
されている．なお、ガイドバ−６１の外径はＴ溝６５の
幅の狭い方の溝幅より僅かに小さくされ、膨出頭６２の
外径はＴ溝６５の幅の狭い方の溝幅より大きく幅の広い
ほうの溝幅よりは小さくされていると共にその厚さはＴ
溝６５の幅の広い方の溝の深さより僅かに小さくされて
いる．

【００５７】以上の構成において、その作用を説明す
る．横型射出成型機５０を作動させると、可動型と固定
型とから成る成型型により成型品が成型されて可動型が
後退され、続いて可動型から成型品が押し出されて可動
型の成型面から成型品が適宜浮上されて待機する．

【００５８】続いて、アンロ−ダ６０を構成するエアシ
リンダ５６と駆動装置５５ａが作動して揺動ユニット５
７を介してチャックプレ−ト５８を下降させると共に前
後走行体５５を前進させて前記成型品に近接させ、第１
実施例同様のチャックユニット３０が成型品を把持す
る．

【００５９】続いて、再び駆動装置５５ａが作動してチ
ャックプレ−ト５８を介してチャックユニット３０を可
動型から離反させるとエアシリンダ５６が作動してチャ
ックユニット３０を上昇させる．

【００６０】チャックユニット３０が上昇完了すると駆
動装置５４ａと５５ａとが作動して揺動ユニット５７に
取付けられるガイドバ−６１の先端にある膨出頭６２の
軸心が案内板６４に刻設されたＴ溝６５の幅の広いほう
の溝の中心軸の延長線上に達する迄前後レ−ルユニット
５４を左行させると共に前後走行体５５を横行レ−ルユ
ニット側に走行させる．．続いて、エアシリンダ５６が
作動して揺動ユニット５７を下降させるとガイドバ−６
１がＴ溝６５に進入しガイドバ−６１はＴ溝６５に案内
されて下降し、揺動ユニット５７が所定位置まで下降し
たときガイドバ−６１の下面に取付けられた軸６３の先
端円錐面がウレタンゴム製の制振部材６７の上面に刻設
されたＶ溝に当接して、これを押圧する．これにより、
揺動ユニット５７を介したチャックユニット３０の振動
が急激に制振される．また、多関節ロボット３１による
部品組付け抵抗によりエアシリンダ５６やガイドピン５
９がたわまされてチャックユニット３０の姿勢が許容以
上変化させられることがなくなる等の効果がある．

【００６１】続いて、第１実施例同様に部品組付けシス
テム４０が作動して多関節ロボット３１が成型品に部品
を組付けて複合品を製造する．組付け作業が完了すると
作業工具３３は多関節ロボット３１により成型品から離
反させられて原位置に戻され次の作業に備えて待機す
る．

【００６２】多関節ロボット３１により作業工具３３が
成型品から適宜離間させられると、揺動ユニット５７内
の駆動装置が作動してチャックプレ−ト５８を枢動させ
て水平にしチャックユニット３０を下向きにする．続い
て、第１実施例同様にチャックユニット３０が成型品を
解放して図示しないコンベア上に投下する．

【００６３】なお、上記第２実施例では横型成型機５０
の固定型盤５１の上面にアンロ−ダ６０を固着させた
が、第１実施例同様、床面に取り付けた架台にアンロ−
ダ６０を固着し固定型盤５１からは離間させてもよい．
これにより、横型成型機５０の作動により発生する振動
が伝播されなくなるのでチャックユニット３０の揺れが
少なくなるという効果がある．

【００６４】また、上記第２実施例ではＴ溝６５を有す
案内板６４を介してガイドバ−６１の下面に取付けられ
た軸６３の軸心がウレタンゴム製の制振部材６７の上面
に刻設されたＶ溝の中心に整合するようにしたが、組付
け位置においてチャックユニット３０の振動がロボット
による組付け作業に支障を来たさない程度であれば第１
実施例同様、案内板６４は省略することもできる．

【００６５】また、上記第２実施例ではウレタンゴム製
の制振部材６７の上面にＶ溝を刻設させてガイドバ−６
１の下面に取付けられた軸６３の尖端をＶ溝に当接させ
ることによりチャックユニット３０を制振させたがこれ
に限るものではない．すなわち、ウレタンゴム製の制振
部材６７の上面を平面とし、この平面に軸６３の尖端を
当接させても制振可能である．また、制振部材６７の材
質を金属等の剛体とし上面に軸６３の尖端形状を受容可
能な円錐状の凹部を刻設してこの凹部に軸６３の尖端形
状を嵌合・当接させても同様に制振できる．要するに、
チャックユニット３０が組付け待機すべき所定の位置に
到達するまでの間または到達した後直ちにチャックユニ
ット３０の揺れや振動または他部材組付け抵抗によるた
わみを許容範囲内に抑制する構造とされていればどのよ
うな構造でも良い．

【００６６】また、上記第２実施例ではエアシリンダ５
６の出力軸を最も伸ばした位置を「組付け待機すべき所
定の位置」としたがこれに限るものではない．すなわ
ち、第１実施例同様、エアシリンダ５６の出力軸を最も
縮めた位置を「組付け待機すべき所定の位置」にしても
良い．この際は、チャックユニット３０の待機位置が高
所になるのでそれに対応できるようロボット３１の位置
も高所にすればよい．これにより、案内板６４または制
振手段６８を省略できる場合がある．

【００６７】また、上記第１実施例と第２実施例ではチ
ャックプレ−トにチャックユニット３０を着脱自在に取
付可能な構造とした．これにより、１種類のチャックプ
レ−トにどのような形状のチャックユニットをも取付可
能となり、いわゆる、汎用性を有す構造とされている．
この際、チャックユニットに配設される電線や圧縮空気
用チュ−ブ等をプラグに集約結合させこのプラグを、ア
ンロ−ダ側に取付けられ電源側の電線や圧縮空気供給装
置側のチュ−ブ等が集約結合されるコンセントとワンタ
ッチで着脱できるようにすると作業性がよい．

【００６８】なお、チャックプレ−トを専用的に利用す
る際には、取付け板２３に変えてチャックプレ−トに指
部２４ａを有すチャックア−ム２４やエアシリンダ２
６，支持部材２７等を直接取り付けて成型品を位置決め
保持するようにしてもよい．

【００６９】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係わる複合
品の製造方法とその装置によれば、アンロ−ダに取付け
られる成型品保持手段に成型型で成型された成型品の外
周面または内周面に当接されこの成型品の一方向のズレ
を拘束できる第１の位置決め手段と前記成型品の外周面
または内周面に対向して配設される一対以上のチャック
部材が拡縮されてこの成型品を保持・解放するチャック
手段とこのチャック手段に保持される成型品を前記第１
の位置決め手段が拘束できるズレ方向と交差する方向の
所定位置に位置決めできる第２の位置決め手段とが備え
られ、この手段により前記成型品を位置決め保持・解放
できるようにした．

【００７０】このようにしたので、成型機に取付けられ
る成型型で成型される成型品を成型機の型開きに連動し
てアンロ−ダが成型機の外の所定位置に取り出し、この
アンロ−ダのチャック部に位置決め保持される前記成型
品に直接、作業ロボットが予め教示された作業位置・内
容に従って他部材を前記成型品に結合できる．また、他
部材を結合する際の抵抗があってもその反力により成型
品の位置決め状態が変化することもないので結合作業を
続行できる等の実現ができる．さらにまた、成型品保持
手段をチャックプレ−トに着脱自在としたので成型品の
形状に応じたチャックプレ−トに取り替えて利用すれば
ひとつの成型機で何種類もの複合品を製造できる．この
結果、専用の組付けラインやその専従者が不要になり、
少スペ−スかつ少投資で複合品を製造できる等の優れた
効果が有る．

【００７１】

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例の複合品製造装置を示す
要部断面図である．

【図２】 本発明の複合品製造装置の成型品保持手段の
動作説明図である．

【図３】 本発明の複合品製造装置の成型品保持手段の
動作説明図である．

【図４】 プレス成型品に樹脂リテ−ナを挿着した実施
例を示す断面図である．

【図５】 本発明の複合品製造装置の成型品保持手段の
第２実施例の動作説明図である．

【図６】 本発明の複合品製造装置の成型品保持手段の
第３実施例の動作説明図である．

【図７】 本発明の複合品製造装置の成型品保持手段の
第４実施例の動作説明図である．

【図８】 本発明の第２実施例の複合品製造装置を示す
要部断面図である．

【図９】 図８のＣ矢視図である．

【符号の説明】

１ プレス成型機 ２ スライドプレ−ト
３ ボルスタプレ−ト ４ 上型 ５ 下型
６ コンベア ７ 脚部 ８ 架台
９ ボ−ルスクリュウ １０ サ−ボモ−タ １１ ボ−ル雌螺子部材
１２ 基軸 １３ エアシリンダ １４ ガイドピン
１５ 連結部材 １６ ガイド孔 １７ エアシリンダ
１８，１９，２１ 軸 ２０ ブラケット ２２ チャックプレ−ト
２３ 取付け板 ２４ チャックア−ム ２４ａ 指部
２５ 軸 ２７ 支持部材 ２６，２８ エアシリンダ
２９ レシ−バ ３０ チャックユニット３１ 多関節ロボット
３２ 連結具 ３３ 作業工具 ３４ エアシリンダ
３５ ガイドチュ−ブ ３６ フレキシブルチュ−ブ ３７
エスケ−プユニット ３８ 部品整列・供給器３９ 圧縮空気供給装置 ４０
部品組付システム ４１ チュ−ブ ４２ 棚 ４３
中段面 ５０ 横型成型機 ５１ 固定型盤 ５２
可動型盤 ５３ 横行レ−ルユニット ５３
ａ 横行レ−ル ５４ 前後レ−ルユニット ５４
ｂ 前後レ−ル ５５ 前後走行体 ５６ エアシリンダ ５７
揺動ユニット ５８ チャックプレ−ト５９ ガイドピン ６０
アンロ−ダ ６１ ガイドバ− ６２ 膨出頭 ６３
軸 ６４ 案内板 ６５ Ｔ溝 ６６
ホルダ ６７ 制振部材 ６８ 制振手段 ７０
基盤 ６９，７１，７２，７６ ブラケット ７３
ガイドピン ７４，７７ 送り軸 ７５，７８
スプロケット ７９ モ−タ ８０ 補強梁 ８１
チェ−ン １０１ チャックア−ム １０４
指部 １０７，１１７ 支持部材 １０２，１１１，１１３
エアシリンダ １１５ 把持部材 ２４１ コイルスプリング ２
４２ チュ−ブ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 成型装置に一対の成型型を取付け、この
   成型型の成型面を近接離反させて成型品を成型し、この
   成型品を成型品の外周面または内周面に当接されこの成
   型品の一方向のズレを拘束できる第１の位置決め手段と
   この成型品の外周面または内周面に対向して配設される
   一対以上のチャック部材が拡縮されてこの成型品を保持
   ・解放するチャック手段とこのチャック手段に保持され
   る成型品を前記第１の位置決め手段が拘束できるズレ方
   向と交差する方向の所定位置に位置決めできる第２の位
   置決め手段とから成る成型品保持手段により位置決め保
   持し、この成型品保持手段が取付けられ成型装置の型開
   き動作に連動してこの成型品保持手段を成型機内外の所
   定の位置に移動させるアンロ−ダで前記保持手段に位置
   決め保持される成型品を成型機の外の所定位置に移動さ
   せ、この位置決め保持される成型品に前記アンロ−ダの
   取り出し動作に連動して作動する作業ロボットによって
   他の部材を結合させて複合品を製造する方法．
2. 【請求項２】 成型装置と、この成型装置に取付けられ
   部品を成型できる成型型と、この成型型で成型された成
   型品の外周面または内周面に当接されこの成型品の一方
   向のズレを拘束できる第１の位置決め手段と前記成型品
   の外周面または内周面に対向して配設される一対以上の
   チャック部材が拡縮されてこの成型品を保持・解放する
   チャック手段とこのチャック手段に保持される成型品を
   前記第１の位置決め手段が拘束できるズレ方向と交差す
   る方向の所定位置に位置決めできる第２の位置決め手段
   とから成る成型品保持手段と、この成型品保持手段が取
   付けられ成型装置の型開き動作に連動して成型品保持手
   段を成型機内外の所定の位置に移動させるアンロ−ダ
   と、このアンロ−ダにより成型機の外に移動させられた
   前記成型品保持手段に位置決め保持される前記成型品に
   アンロ−ダの取り出し動作に連動して作動し他の部材を
   結合させる作業ロボットとから成る複合品成型装置．