JPH07328966A - ロボットのブレーキ制御方式 - Google Patents
ロボットのブレーキ制御方式Info
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- JPH07328966A JPH07328966A JP6125030A JP12503094A JPH07328966A JP H07328966 A JPH07328966 A JP H07328966A JP 6125030 A JP6125030 A JP 6125030A JP 12503094 A JP12503094 A JP 12503094A JP H07328966 A JPH07328966 A JP H07328966A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 非常停止時にロボットの落下を防止するよう
にする。 【構成】 モータ３を駆動するＰＷＭドライバ２４を備
えたサーボアンプ２に、非常停止の検出に応答して直ち
にブレーキ４を制動するよう制御するブレーキ回路５１
と、非常停止時にＰＷＭドライバ２４への動力断検出に
応答してブレーキ回路５１の制御によるブレーキが効い
てからモータ３の動力切断を行うようＰＷＭドライバ２
４に対して制御する遅延判断回路５２とからなるブレー
キ制御のための回路を、内蔵する。これにより、非常停
止が発せられた直後から実際にブレーキ４が効くまでの
間、ＰＷＭドライバ２４はイネーブル状態が継続され、
コンデンサ２３に残っているエネルギでモータ３を動か
ないように制御する。
にする。 【構成】 モータ３を駆動するＰＷＭドライバ２４を備
えたサーボアンプ２に、非常停止の検出に応答して直ち
にブレーキ４を制動するよう制御するブレーキ回路５１
と、非常停止時にＰＷＭドライバ２４への動力断検出に
応答してブレーキ回路５１の制御によるブレーキが効い
てからモータ３の動力切断を行うようＰＷＭドライバ２
４に対して制御する遅延判断回路５２とからなるブレー
キ制御のための回路を、内蔵する。これにより、非常停
止が発せられた直後から実際にブレーキ４が効くまでの
間、ＰＷＭドライバ２４はイネーブル状態が継続され、
コンデンサ２３に残っているエネルギでモータ３を動か
ないように制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットのブレーキ制御
方式に関し、特にソフトウェアによってブレーキ制御を
行っているロボットに適用することができるロボットの
ブレーキ制御方式に関する。
方式に関し、特にソフトウェアによってブレーキ制御を
行っているロボットに適用することができるロボットの
ブレーキ制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボットは自由に動作すること
ができる腕を有し、この腕は停止しているときには重力
を受けて落下するため、たとえばモータ内又は回転軸部
分にマグネットブレーキが設けられていて電源が入って
いないときにはブレーキが効いて落ちないようにしてい
る。つまり、ロボットのブレーキ制御回路は、腕が動作
しているときには、電源を入れてブレーキを解除し、停
止時には電源を切ってブレーキを掛けるよう制御してい
る。
ができる腕を有し、この腕は停止しているときには重力
を受けて落下するため、たとえばモータ内又は回転軸部
分にマグネットブレーキが設けられていて電源が入って
いないときにはブレーキが効いて落ちないようにしてい
る。つまり、ロボットのブレーキ制御回路は、腕が動作
しているときには、電源を入れてブレーキを解除し、停
止時には電源を切ってブレーキを掛けるよう制御してい
る。
【０００３】図４は従来の非常停止時のロボットの動作
説明図である。この図において、左から右に向かってロ
ボットのブレーキが効くまでの経過状態を示している。
ロボットの稼働中に何らかの異常が発生したときには、
安全のため、ロボットをなるべく早く停止させる必要が
ある。このため、何らかの非常停止状態が発生すると
（Ｓ１）、サーボアンプの電源は即座に切断される（Ｓ
２１）と同時に、ブレーキ制御回路が動作するようにさ
れる（Ｓ３１）。すると、モータはサーボアンプ内で動
力がハードウェア的に切断されて（Ｓ３１）、動作中の
場合は直ちに減速停止され、停止中の場合はその位置に
止められる。一方、ブレーキ制御回路はモータに設けら
れたマグネットブレーキに対して直ちにブレーキを掛け
るよう制御し、所定時間後には制動が終了される（Ｓ３
２）。
説明図である。この図において、左から右に向かってロ
ボットのブレーキが効くまでの経過状態を示している。
ロボットの稼働中に何らかの異常が発生したときには、
安全のため、ロボットをなるべく早く停止させる必要が
ある。このため、何らかの非常停止状態が発生すると
（Ｓ１）、サーボアンプの電源は即座に切断される（Ｓ
２１）と同時に、ブレーキ制御回路が動作するようにさ
れる（Ｓ３１）。すると、モータはサーボアンプ内で動
力がハードウェア的に切断されて（Ｓ３１）、動作中の
場合は直ちに減速停止され、停止中の場合はその位置に
止められる。一方、ブレーキ制御回路はモータに設けら
れたマグネットブレーキに対して直ちにブレーキを掛け
るよう制御し、所定時間後には制動が終了される（Ｓ３
２）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のロボ
ットのブレーキ制御回路においては、非常停止に応答し
てサーボアンプの電源切断とブレーキ制御回路の制御と
を同時に開始しても、モータの動力が切断される時間と
実際にブレーキが効くまでの時間との間に時間差が生じ
てしまう。これは、非常停止が発生すると、ロボット制
御装置がそのスキャンタイム内にこれを認識してからブ
レーキ制御回路を動作させに行くという、ソフトウェア
による制御を行っていることと、マグネットブレーキの
消磁による機械的動作があることにより、どうしてもブ
レーキが完全に効くまでに、たとえば数十ミリ秒もの時
間が掛かってしまうからである。このため、モータの動
力が切断されてからブレーキが完全に効くまで、モータ
にはブレーキが掛かっていないフリー状態の時間帯が存
在し、その間に、ロボットの腕が重力方向に自然落下し
てしまう。
ットのブレーキ制御回路においては、非常停止に応答し
てサーボアンプの電源切断とブレーキ制御回路の制御と
を同時に開始しても、モータの動力が切断される時間と
実際にブレーキが効くまでの時間との間に時間差が生じ
てしまう。これは、非常停止が発生すると、ロボット制
御装置がそのスキャンタイム内にこれを認識してからブ
レーキ制御回路を動作させに行くという、ソフトウェア
による制御を行っていることと、マグネットブレーキの
消磁による機械的動作があることにより、どうしてもブ
レーキが完全に効くまでに、たとえば数十ミリ秒もの時
間が掛かってしまうからである。このため、モータの動
力が切断されてからブレーキが完全に効くまで、モータ
にはブレーキが掛かっていないフリー状態の時間帯が存
在し、その間に、ロボットの腕が重力方向に自然落下し
てしまう。
【０００５】ここで、たとえば、ロボット同士で物の受
け渡しをするような場合を考えてみると、物を受け渡す
前に非常停止がかかったとすると、そこで受け渡す側の
ロボットが一時的なフリー状態のために持っている物の
位置が下がってしまい、後で非常停止が解除されて、受
け取るために待機していたロボットが物を受け取りに行
ったときに、物が所定の位置にないために受け渡しがう
まくいかないという問題点があった。
け渡しをするような場合を考えてみると、物を受け渡す
前に非常停止がかかったとすると、そこで受け渡す側の
ロボットが一時的なフリー状態のために持っている物の
位置が下がってしまい、後で非常停止が解除されて、受
け取るために待機していたロボットが物を受け取りに行
ったときに、物が所定の位置にないために受け渡しがう
まくいかないという問題点があった。
【０００６】この問題点に対して、非常停止状態が発生
したことに応答してサーボアンプの電源切断をブレーキ
が効くまで遅らせる回路を設けてロボットの落下防止を
行うことも考えられるが、非常停止が発生したときに、
モータをなるべく早く停止させる必要性と相反すること
と、このような回路に障害が発生した場合に、非常停止
ができなくなるという重大な弊害があることから安全性
上まったく好ましくない。
したことに応答してサーボアンプの電源切断をブレーキ
が効くまで遅らせる回路を設けてロボットの落下防止を
行うことも考えられるが、非常停止が発生したときに、
モータをなるべく早く停止させる必要性と相反すること
と、このような回路に障害が発生した場合に、非常停止
ができなくなるという重大な弊害があることから安全性
上まったく好ましくない。
【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、非常停止時や電源断時のロボットの落下を防
止することができるロボットのブレーキ制御方式を提供
することを目的とする。
のであり、非常停止時や電源断時のロボットの落下を防
止することができるロボットのブレーキ制御方式を提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボット制御装置による指令に基づいて
制御されるロボットのブレーキ制御方式において、モー
タを駆動するドライバを備えたサーボアンプ内に設けら
れ、前記ロボット制御装置からのブレーキ指令に従って
ブレーキの制動及び解放を制御するとともに非常停止の
検出に応答して直ちにブレーキを制動するよう制御する
ブレーキ回路と、前記サーボアンプ内に設けられ、前記
非常停止に続く前記ドライバへの動力断検出に応答して
前記ドライバを少なくとも前記ブレーキ回路の制動制御
によりブレーキが効くまでの所定時間モータの動力切断
を遅らせるよう制御する遅延判断回路とを備えたことを
特徴とするロボットのブレーキ制御方式が提供される。
決するために、ロボット制御装置による指令に基づいて
制御されるロボットのブレーキ制御方式において、モー
タを駆動するドライバを備えたサーボアンプ内に設けら
れ、前記ロボット制御装置からのブレーキ指令に従って
ブレーキの制動及び解放を制御するとともに非常停止の
検出に応答して直ちにブレーキを制動するよう制御する
ブレーキ回路と、前記サーボアンプ内に設けられ、前記
非常停止に続く前記ドライバへの動力断検出に応答して
前記ドライバを少なくとも前記ブレーキ回路の制動制御
によりブレーキが効くまでの所定時間モータの動力切断
を遅らせるよう制御する遅延判断回路とを備えたことを
特徴とするロボットのブレーキ制御方式が提供される。
【０００９】
【作用】上述の手段によれば、非常停止が発生すると、
ブレーキ回路は、これを検出して、ロボット制御装置か
らの指令を受けることなくサーボアンプ内で直接ブレー
キの解放を解除して直ちにブレーキが掛かるよう制御す
る。遅延判断回路は、非常停止でサーボアンプへの動力
が切断されたことを検出する動力断検出に応答して、ブ
レーキが効くまでドライバを動作状態にし、ブレーキが
効いた後でモータの動力を切断するようにしている。
ブレーキ回路は、これを検出して、ロボット制御装置か
らの指令を受けることなくサーボアンプ内で直接ブレー
キの解放を解除して直ちにブレーキが掛かるよう制御す
る。遅延判断回路は、非常停止でサーボアンプへの動力
が切断されたことを検出する動力断検出に応答して、ブ
レーキが効くまでドライバを動作状態にし、ブレーキが
効いた後でモータの動力を切断するようにしている。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボットのブレーキ制御方式の
構成を示すブロック図である。この図において、ロボッ
ト全体を統括制御するロボット制御装置１が示されてい
る。このロボット制御装置１は、主としてプロセッサ回
路、ディジタルサーボ制御回路、入出力インタフェース
回路などを有し、図示はしないが、ロボットに対して教
示操作などを行う教示操作盤が接続されている。
明する。図１は本発明のロボットのブレーキ制御方式の
構成を示すブロック図である。この図において、ロボッ
ト全体を統括制御するロボット制御装置１が示されてい
る。このロボット制御装置１は、主としてプロセッサ回
路、ディジタルサーボ制御回路、入出力インタフェース
回路などを有し、図示はしないが、ロボットに対して教
示操作などを行う教示操作盤が接続されている。
【００１１】ロボット制御装置１には、サーボアンプ２
が接続されており、このサーボアンプ２の出力は、ロボ
ットの腕などを動かすためのモータ３が接続されてい
る。このモータ３にはその中又は回転部分にブレーキ４
が設けられている。また、モータ３には、図示はしない
が、その動作位置を検出してロボット制御装置１のディ
ジタルサーボ制御回路に位置信号を帰還するパルスコー
ダが設けられている。なお、この例では、説明を簡単に
するため、ロボットを動かすモータ３を１つとして示し
たが、モータが複数ある場合はサーボアンプも複数設け
られる。
が接続されており、このサーボアンプ２の出力は、ロボ
ットの腕などを動かすためのモータ３が接続されてい
る。このモータ３にはその中又は回転部分にブレーキ４
が設けられている。また、モータ３には、図示はしない
が、その動作位置を検出してロボット制御装置１のディ
ジタルサーボ制御回路に位置信号を帰還するパルスコー
ダが設けられている。なお、この例では、説明を簡単に
するため、ロボットを動かすモータ３を１つとして示し
たが、モータが複数ある場合はサーボアンプも複数設け
られる。
【００１２】本発明のブレーキ制御方式の要部はサーボ
アンプ２内に設けるようにしている。すなわち、サーボ
アンプ２は、ロボット制御装置１からの動力投入指令を
受けてサーボアンプ２に動力を投入する動力投入回路２
１と、三相交流電源を直流電源に変換するＡＣ／ＤＣコ
ンバータ２２と、整流用のコンデンサ２３と、モータ３
を駆動するＰＷＭ（パルス幅変調）ドライバ２４と、故
障状態を検出するアンプアラーム検出回路２５とを有
し、これらはサーボアンプ本来の機能を果たすものであ
る。サーボアンプ２は、さらに、ブレーキ４を制御する
ブレーキ回路５１と、このブレーキ回路５１とＰＷＭド
ライバ２４との制御連係を行う遅延判断回路５２とをブ
レーキ制御方式の一部として有している。
アンプ２内に設けるようにしている。すなわち、サーボ
アンプ２は、ロボット制御装置１からの動力投入指令を
受けてサーボアンプ２に動力を投入する動力投入回路２
１と、三相交流電源を直流電源に変換するＡＣ／ＤＣコ
ンバータ２２と、整流用のコンデンサ２３と、モータ３
を駆動するＰＷＭ（パルス幅変調）ドライバ２４と、故
障状態を検出するアンプアラーム検出回路２５とを有
し、これらはサーボアンプ本来の機能を果たすものであ
る。サーボアンプ２は、さらに、ブレーキ４を制御する
ブレーキ回路５１と、このブレーキ回路５１とＰＷＭド
ライバ２４との制御連係を行う遅延判断回路５２とをブ
レーキ制御方式の一部として有している。
【００１３】非常停止スイッチ６は、サーボアンプ２に
動力を供給するかどうかの切り替えを行うリレー７の電
源ラインに直列に配置されている。ロボットを非常停止
するための停止要因は、実際には複数あるが、ここでは
この１つの非常停止スイッチ６で代表して示している。
動力を供給するかどうかの切り替えを行うリレー７の電
源ラインに直列に配置されている。ロボットを非常停止
するための停止要因は、実際には複数あるが、ここでは
この１つの非常停止スイッチ６で代表して示している。
【００１４】サーボアンプ２において、動力投入回路２
１はロボット制御装置１から動力投入指令を受けると、
リレー７の電源ラインに設けられたスイッチ２１ａを閉
じるよう制御し、アンプアラーム検出回路２５からアラ
ーム検出信号を受けると、スイッチ２１ａを開くよう制
御する。ＰＷＭドライバ２４はロボット制御装置１から
ＰＷＭ指令を受けてモータ３をＰＷＭ制御するととも
に、非常停止時に遅延判断回路５２からイネーブル指令
を受けて非常停止後も動作を継続するよう制御される。
１はロボット制御装置１から動力投入指令を受けると、
リレー７の電源ラインに設けられたスイッチ２１ａを閉
じるよう制御し、アンプアラーム検出回路２５からアラ
ーム検出信号を受けると、スイッチ２１ａを開くよう制
御する。ＰＷＭドライバ２４はロボット制御装置１から
ＰＷＭ指令を受けてモータ３をＰＷＭ制御するととも
に、非常停止時に遅延判断回路５２からイネーブル指令
を受けて非常停止後も動作を継続するよう制御される。
【００１５】ブレーキ回路５１は、ロボット制御装置１
からブレーキ指令及びスイッチ２１ａとリレー７との間
の電源ラインに接続されたレシーバ５３からの動力投入
検出信号とを受けてブレーキ４を制御するとともに、非
常停止スイッチ６とスイッチ２１ａとの間の電源ライン
に接続されたレシーバ５４からの非常停止検出信号を受
けてブレーキ４を制動制御する。また、ブレーキ回路５
１はアンプアラーム検出回路２５からのアラーム検出信
号を受けたときもブレーキ４を制動制御する。さらに、
ブレーキ回路５１は自身の電源をＡＣ／ＤＣコンバータ
２２の二次側に接続して、ＰＷＭドライバ２４と共有す
るようにしている。
からブレーキ指令及びスイッチ２１ａとリレー７との間
の電源ラインに接続されたレシーバ５３からの動力投入
検出信号とを受けてブレーキ４を制御するとともに、非
常停止スイッチ６とスイッチ２１ａとの間の電源ライン
に接続されたレシーバ５４からの非常停止検出信号を受
けてブレーキ４を制動制御する。また、ブレーキ回路５
１はアンプアラーム検出回路２５からのアラーム検出信
号を受けたときもブレーキ４を制動制御する。さらに、
ブレーキ回路５１は自身の電源をＡＣ／ＤＣコンバータ
２２の二次側に接続して、ＰＷＭドライバ２４と共有す
るようにしている。
【００１６】遅延判断回路５２は、アンプアラーム検出
回路２５からのアラーム検出信号と、レシーバ５４から
の非常停止検出信号と、ＡＣ／ＤＣコンバータ２２の一
次側の動力投入状態を検出する動力検出器５５からの動
力断検出信号とを受けてＰＷＭドライバ２４にイネーブ
ル指令を出力する制御を行う。
回路２５からのアラーム検出信号と、レシーバ５４から
の非常停止検出信号と、ＡＣ／ＤＣコンバータ２２の一
次側の動力投入状態を検出する動力検出器５５からの動
力断検出信号とを受けてＰＷＭドライバ２４にイネーブ
ル指令を出力する制御を行う。
【００１７】図２はブレーキ制御方式の非常停止時の動
作のタイムチャートを示す図である。この図を基にし
て、サーボアンプに障害が発生することなく（アンプの
アラームが検出されることなく）ロボットが正常に動作
をしているときに、時刻ｔ０にて何らかの非常停止要因
が発生したときの動作について説明する。
作のタイムチャートを示す図である。この図を基にし
て、サーボアンプに障害が発生することなく（アンプの
アラームが検出されることなく）ロボットが正常に動作
をしているときに、時刻ｔ０にて何らかの非常停止要因
が発生したときの動作について説明する。
【００１８】非常停止スイッチ６が押されると、時刻ｔ
０にてレシーバ５４から非常停止検出信号が出力され
る。ブレーキ回路５１はロボット制御装置からの指令に
よらず、この非常停止検出信号を受けて直接、ブレーキ
４の制動を開始する。その後、時刻ｔ１にて動力検出器
５５から動力断検出信号が出力される。遅延判断回路５
２は、アンプアラーム検出信号がなくかつ非常停止検出
信号を受けている状態で、動力断検出信号を受けると、
ＰＷＭ制御遅延が必要であると判断して、ＰＷＭドライ
バ２４に対しモータの動力切断を所定時間遅らせる制御
を行う。すなわち、ブレーキ４は制動制御を開始してか
らブレーキ自身の動作遅延のために実際にブレーキが効
くまでｔ０〜ｔ２の時間が掛かるとすると、遅延判断回
路５２は少なくともそれ以降の時刻ｔ３まで、ＰＷＭド
ライバ２４の制御を有効にするイネーブル指令を継続さ
せる。
０にてレシーバ５４から非常停止検出信号が出力され
る。ブレーキ回路５１はロボット制御装置からの指令に
よらず、この非常停止検出信号を受けて直接、ブレーキ
４の制動を開始する。その後、時刻ｔ１にて動力検出器
５５から動力断検出信号が出力される。遅延判断回路５
２は、アンプアラーム検出信号がなくかつ非常停止検出
信号を受けている状態で、動力断検出信号を受けると、
ＰＷＭ制御遅延が必要であると判断して、ＰＷＭドライ
バ２４に対しモータの動力切断を所定時間遅らせる制御
を行う。すなわち、ブレーキ４は制動制御を開始してか
らブレーキ自身の動作遅延のために実際にブレーキが効
くまでｔ０〜ｔ２の時間が掛かるとすると、遅延判断回
路５２は少なくともそれ以降の時刻ｔ３まで、ＰＷＭド
ライバ２４の制御を有効にするイネーブル指令を継続さ
せる。
【００１９】時刻ｔ１以降はＡＣ／ＤＣコンバータ２２
の一次側の動力は切断されているので、ＰＷＭドライバ
２４及びブレーキ回路５１は、ｔ１〜ｔ３の間、それま
でに充電されていたコンデンサ２３の充電エネルギを動
力とすることになる。イネーブル指令を非常停止時から
継続して受けているＰＷＭドライバ２４は、モータ３が
停止しているときには時刻ｔ３までその位置を保持制御
することになる。また、非常停止がモータ３の動作中で
ある場合を考慮して、ロボット制御装置１が積極的にモ
ータ３を停止させるよう制御してもよい。すなわち、ロ
ボット制御装置１は、時刻ｔ０にて非常停止スイッチ６
とスイッチ２１ａとの間の電源ラインから非常停止検出
信号を受けているので、これに応答してそれ以降はＰＷ
Ｍドライバ２４に与えるＰＷＭ指令をモータ３を停止さ
せる指令に切り替える。これにより、動作中のモータ３
を短時間で停止させることができるようになる。上記の
ように、ＰＷＭドライバ２４は、ブレーキ４が効く時刻
ｔ２の後まで、機能しているので、モータ３がフリーに
なることがなく、したがって、ロボットが落下すること
がなくなる。
の一次側の動力は切断されているので、ＰＷＭドライバ
２４及びブレーキ回路５１は、ｔ１〜ｔ３の間、それま
でに充電されていたコンデンサ２３の充電エネルギを動
力とすることになる。イネーブル指令を非常停止時から
継続して受けているＰＷＭドライバ２４は、モータ３が
停止しているときには時刻ｔ３までその位置を保持制御
することになる。また、非常停止がモータ３の動作中で
ある場合を考慮して、ロボット制御装置１が積極的にモ
ータ３を停止させるよう制御してもよい。すなわち、ロ
ボット制御装置１は、時刻ｔ０にて非常停止スイッチ６
とスイッチ２１ａとの間の電源ラインから非常停止検出
信号を受けているので、これに応答してそれ以降はＰＷ
Ｍドライバ２４に与えるＰＷＭ指令をモータ３を停止さ
せる指令に切り替える。これにより、動作中のモータ３
を短時間で停止させることができるようになる。上記の
ように、ＰＷＭドライバ２４は、ブレーキ４が効く時刻
ｔ２の後まで、機能しているので、モータ３がフリーに
なることがなく、したがって、ロボットが落下すること
がなくなる。
【００２０】図３はブレーキ制御方式のアラーム時の動
作のタイムチャートを示す図である。この図を基にし
て、次に、ロボットが正常動作をしているときに、サー
ボアンプ２に何らかの障害が発生してアンプアラーム検
出回路２５が働いたときの動作について説明する。
作のタイムチャートを示す図である。この図を基にし
て、次に、ロボットが正常動作をしているときに、サー
ボアンプ２に何らかの障害が発生してアンプアラーム検
出回路２５が働いたときの動作について説明する。
【００２１】時刻ｔ１０にてサーボアンプ２に障害が発
生したとすると、アンプアラーム検出回路２５はアンプ
アラーム検出信号を出力する。遅延判断回路５２はこの
アンプアラーム検出信号を受けて、ＰＷＭ制御遅延が不
要であると判断して、ほとんど時間遅れなくイネーブル
指令を解除してＰＷＭドライバ２４の制御を無効にする
（時刻ｔ１１）。もう一方では、動力投入回路２１がア
ンプアラーム検出回路２５からのアンプアラーム検出信
号を受けて、スイッチ２１ａを開くよう制御する。この
結果、リレー７が消勢されてＡＣ／ＤＣコンバータ２２
の一次側の動力供給が切断される。さらに、ブレーキ回
路５１も、アンプアラーム検出回路２５からアンプアラ
ーム検出信号を受けて、直ちにブレーキ４を掛けるよう
制御する。このため、アンプアラーム検出信号を受けた
ロボット制御装置１から、ブレーキ指令によりブレーキ
４を制動制御する場合よりも早く制御開始することがで
きる。
生したとすると、アンプアラーム検出回路２５はアンプ
アラーム検出信号を出力する。遅延判断回路５２はこの
アンプアラーム検出信号を受けて、ＰＷＭ制御遅延が不
要であると判断して、ほとんど時間遅れなくイネーブル
指令を解除してＰＷＭドライバ２４の制御を無効にする
（時刻ｔ１１）。もう一方では、動力投入回路２１がア
ンプアラーム検出回路２５からのアンプアラーム検出信
号を受けて、スイッチ２１ａを開くよう制御する。この
結果、リレー７が消勢されてＡＣ／ＤＣコンバータ２２
の一次側の動力供給が切断される。さらに、ブレーキ回
路５１も、アンプアラーム検出回路２５からアンプアラ
ーム検出信号を受けて、直ちにブレーキ４を掛けるよう
制御する。このため、アンプアラーム検出信号を受けた
ロボット制御装置１から、ブレーキ指令によりブレーキ
４を制動制御する場合よりも早く制御開始することがで
きる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ブレー
キ制御回路をサーボアンプ内に設け、ブレーキ制御をソ
フトウェアによらずサーボアンプ内でハードウェア的に
行うようにした。このため、非常停止をスキャンタイム
による時間遅れがなく検出することができ、したがっ
て、ブレーキを掛ける制御も時間遅れがなく開始させる
ことができ、非常停止からブレーキが掛かるまでの時間
を最短にすることができる。また、非常停止時のモータ
の動力切断を遅らせる手段を備えたことにより、ブレー
キが実際に効くまでロボットを制御しておくことが可能
になり、非常停止時や停電時におけるロボットの落下を
防止することができ、安全性が向上する。
キ制御回路をサーボアンプ内に設け、ブレーキ制御をソ
フトウェアによらずサーボアンプ内でハードウェア的に
行うようにした。このため、非常停止をスキャンタイム
による時間遅れがなく検出することができ、したがっ
て、ブレーキを掛ける制御も時間遅れがなく開始させる
ことができ、非常停止からブレーキが掛かるまでの時間
を最短にすることができる。また、非常停止時のモータ
の動力切断を遅らせる手段を備えたことにより、ブレー
キが実際に効くまでロボットを制御しておくことが可能
になり、非常停止時や停電時におけるロボットの落下を
防止することができ、安全性が向上する。
【図１】本発明のロボットのブレーキ制御方式の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】ブレーキ制御方式の非常停止時の動作のタイム
チャートを示す図である。
チャートを示す図である。
【図３】ブレーキ制御方式のアラーム時の動作のタイム
チャートを示す図である。
チャートを示す図である。
【図４】従来の非常停止時のロボットの動作説明図であ
る。
る。
１ ロボット制御装置 ２ サーボアンプ ３ モータ ４ ブレーキ ６ 非常停止スイッチ ７ リレー ２１ 動力投入回路 ２２ ＡＣ／ＤＣコンバータ ２３ コンデンサ ２４ ＰＷＭ（パルス幅変調）ドライバ ２５ アンプアラーム検出回路 ５１ ブレーキ回路 ５２ 遅延判断回路 ５３，５４ レシーバ ５５ 動力検出器
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボット制御装置による指令に基づいて
制御されるロボットのブレーキ制御方式において、 モータを駆動するドライバを備えたサーボアンプ内に設
けられ、前記ロボット制御装置からのブレーキ指令に従
ってブレーキの制動及び解放を制御するとともに非常停
止の検出に応答して直ちにブレーキを制動するよう制御
するブレーキ回路と、 前記サーボアンプ内に設けられ、前記非常停止に続く前
記ドライバへの動力断検出に応答して前記ドライバを少
なくとも前記ブレーキ回路の制動制御によりブレーキが
効くまでの所定時間モータの動力切断を遅らせるよう制
御する遅延判断回路と、 を備えたことを特徴とするロボットのブレーキ制御方
式。 - 【請求項２】 前記ロボット制御装置は、前記非常停止
の検出に応答して前記モータの動力切断が行われるま
で、前記モータを積極的に停止させる又は停止状態を維
持させる制御指令を前記ドライバに与えることを特徴と
する請求項１記載のロボットのブレーキ制御方式。 - 【請求項３】 前記ドライバは、前記動力断検出の後、
ＡＣ／ＤＣコンバータの二次側に設けられたコンデンサ
の充電エネルギを動力とすることを特徴とする請求項１
記載のロボットのブレーキ制御方式。 - 【請求項４】 前記遅延判断回路は、サーボアンプのア
ラーム検出に応答して前記動力切断を遅らせるよう制御
する機能を無効にすることを特徴とする請求項１記載の
ロボットのブレーキ制御方式。 - 【請求項５】 前記ロボット制御装置からの投入指令に
応答してサーボアンプのアンプ動力投入を指令し、前記
サーボアンプのアラーム検出に応答して前記アンプ動力
投入の指令を解除するアンプ動力投入指令回路を前記サ
ーボアンプ内に備えられていることを特徴とする請求項
１記載のロボットのブレーキ制御方式。 - 【請求項６】 前記ブレーキ回路は、非常停止後の電源
を、前記モータを駆動する前記ドライバの電源と共有す
ることを特徴とする請求項１記載のロボットのブレーキ
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6125030A JPH07328966A (ja) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | ロボットのブレーキ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6125030A JPH07328966A (ja) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | ロボットのブレーキ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07328966A true JPH07328966A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=14900116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6125030A Pending JPH07328966A (ja) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | ロボットのブレーキ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07328966A (ja) |
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