JPH07329530A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】駆動車と台車が正確に位置合わせされていなく
ても、これら両者を適切に連結させることができ、しか
もその連結の着脱が容易に行えるようにする。 【構成】台車２の前後両面部の少なくとも何れか一方
に、上向き状または下向き状の少なくとも１以上の突出
片２２ｃを先端部に形成した連結用ガイド部２２が台車
２の幅方向へ一定幅にわたって設けられ、この台車２を
牽引するための駆動車１の後部には、駆動車１の後方へ
水平方向に突出した軸部４１と、この軸部４１の先端部
からこの軸部４１と交差する方向へ突出した係合部４２
とを備えたジョインター４が設けられ、このジョインタ
ー４の係合部４２は、上記連結用ガイド部２２の突出片
２２ｃに係合可能な下向きまたは上向きの角度から突出
片２２ｃに対する係合が回避される水平角度への相互の
角度変更が自在となるように回転自在である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、工場等の各種の作業
現場において製品や原材料等の所望の荷材を無人で搬送
するのに用いられる無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人搬送車としては、た
とえば図１０に示すようなものがある。この従来のもの
は、床面上を走行自在な駆動車１ｅに、荷材Ｎを積載す
る台車２ｅを連結し、この台車２ｅを駆動車１ｅによっ
て牽引させるものである。この駆動車１ｅは、動力源と
してたとえばバッテリーで駆動されるモータが採用さ
れ、床面に設けられた光学式等のマークを所定のセンサ
によってセンサシングしながらそのマークに沿って走行
するように構成されている。

【０００３】このような無人搬送車では、床面にレール
を敷設する必要がないため、無人搬送システムの施工コ
ストを安価にでき、また搬送車の走行路の変更も容易に
行える。さらには、駆動車１ｅによって台車２ｅを牽引
させているため、駆動車１ｅ上に荷材を積載させるもの
に比較すると、荷材の積載量を多くでき、搬送能力にも
優れる。

【０００４】上記したような台車２ｅを牽引するタイプ
の無人搬送車では、駆動車１ｅに対して台車２ｅを確実
に連結させる必要がある。そこで、従来では、その連結
手段として、駆動車１ｅと台車２ｅの双方に適当なブラ
ケット片５０、５０を設けるとともに、これら各ブラケ
ット片５０、５０と連結杆５１の両端部との各所にピン
５２を貫通させて、これらの連結を図っていた。また、
このピン５２は、必要に応じてブラケット片５０、５０
に溶接され、駆動車１ｅおよび台車２ｅの走行時の振動
等に原因して不用意に抜け落ちないように配慮されてい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
連結杆５１の両端部が駆動車１ｅと台車２ｅの各々に固
定されており、駆動車１ｅおよび台車２ｅから連結杆５
１を容易に取り外すことができない。また、仮に連結杆
５１を取り外しできた場合であっても、その後に連結杆
５１を用いて駆動車１ｅと台車２ｅを再度連結させる際
の作業もかなり面倒となる。

【０００６】その結果、従来では、駆動車１ｅと台車２
ｅとの組み合わせを変更し、１台の駆動車１ｅによって
複数の台車を次々と順番に牽引させるような使用は事実
上困難であり、その使用融通性に劣るという難点が生じ
ていた。また、従来では、台車２ｅを停止させて台車２
ｅへの荷材Ｎの積み降ろし作業を行っている際に、駆動
車１ｅをその台車２ｅから切り離すことによって他の台
車の牽引に使用させるようなことも容易に行えず、駆動
車１ｅの稼働効率が悪いという難点もあった。

【０００７】なお、上記難点を解消する手段としては、
たとえば鉄道の貨物車両どうしを着脱自在に連結するの
に用いられる連結機構と同様な機構を採用することも考
えられる。ところが、このような連結機構は、車両がレ
ールによって案内される等して、２つの車両のセンター
が互いに一致し、各車両の連結部どうしが正確に位置決
めされなければ、車両の連結を図ることができず、上記
駆動車１ｅと台車２ｅの連結には到底使用できない。

【０００８】すなわち、台車２ｅは、荷材の積み降ろし
時などにおいて、フォークリフトや作業員との接触があ
ると、容易に位置ずれし、しかもその位置ずれ量が非常
に大きい。また、床面のマークをセンサシングしながら
走行する駆動車１ｅでは、レールに沿って走行する車両
に比較すると、駆動車１ｅの幅方向への位置ずれ量が大
きくなる場合もある。したがって、駆動車１ｅと台車２
ｅとを連結させる場合には、これら２つの車両のセンタ
ーどうしが大きく位置ずれしている場合が殆どであり、
この点からも、従来では、駆動車１ｅと台車２ｅとの連
結の着脱を容易に行わせることが困難となっていた。

【０００９】本願発明は、このような事情のもとで考え
出されたものであって、駆動車と台車を正確に位置合わ
せできない場合であっても、駆動車に対して台車を適切
に連結させることができ、しかもその連結の着脱が容易
に行えて、１台の駆動車で複数台の台車を順次牽引させ
るといった使用が簡易かつ適切に行えるようにすること
をその課題としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本願発明では、次の技術的手段を講じている。

【００１１】すなわち、本願発明は、床面上を走行自在
な自走式の駆動車と、この駆動車に牽引される荷材積載
用の台車とから構成される無人搬送車であって、上記台
車の前後両面部のうち少なくとも何れか一方には、上向
き状または下向き状の少なくとも１以上の突出片を先端
部に形成した連結用ガイド部が台車の幅方向へ一定幅に
わたって設けられているとともに、上記駆動車の後部に
は、駆動車の後方へ水平方向に突出した軸部と、この軸
部の先端部からこの軸部と交差する方向へ突出した係合
部とを備えたジョインターが設けられ、かつ、このジョ
インターの係合部は、上記台車の連結用ガイド部の突出
片に係合可能な下向きまたは上向きの角度から突出片に
対する係合が回避される水平角度への相互の角度変更が
自在となるように回転自在であることを特徴としてい
る。

【００１２】

【発明の作用および効果】本願発明に係る無人搬送車に
おいては、駆動車の後部に設けられているジョインター
の係合部を水平角度に設定させた状態のまま、この係合
部を台車の連結用ガイド部に接近させ、その後この係合
部を回転させて下向きまたは上向きの角度に設定するこ
とにより、この係合部を台車の連結用ガイド部の上向き
状または下向き状の突出片に係合させることができる。
そして、これらの係合により、駆動車と台車とを適切に
連結させることができる。

【００１３】また、台車の連結用ガイド部は台車の幅方
向に一定幅にわたって設けられているため、駆動車と台
車との連結を図る場合において、駆動車と台車のセンタ
ーが多少位置ずれしていても、駆動車のジョインターを
台車の連結用ガイド部接近させて係合させることがで
き、駆動車と台車との適切な連結が図れることとなる。
さらに、駆動車と台車が連結された状態において、上記
ジョインターの係合部を回転させることにより元の水平
角度に復帰させれば、上記ジョインターと連結用ガイド
部との係合状態を解除し、駆動車と台車の連結を解除す
ることもできる。

【００１４】このように、本願発明によれば、駆動車と
台車とが位置ずれし、そのセンターが一致していない場
合であっても、駆動車と台車との連結が適切に図れ、し
かもその連結やその連結解除は、ジョインターの係合部
を回転させて、この係合部を台車の連結用ガイド部に係
脱させることにより行えるため、これらの動作を機械化
あるいは自動化でき、駆動車と台車との着脱を簡単かつ
迅速に行うことができる。

【００１５】その結果、駆動車と台車との組み合わせを
容易に変更でき、たとえば１台の駆動車によって複数の
台車を次々と順番に牽引させるような使用が行え、その
使用融通性を高めることができ、また台車を停止させて
荷材の積み降ろし作業を行っている際に、駆動車をその
台車から切り離して他の台車の牽引に使用させるような
使用も行え、駆動車の稼働効率の向上に役立つ。

【００１６】

【実施例の説明】以下、本願発明の好ましい実施例を、
図面を参照しつつ具体的に説明する。

【００１７】図１は、本願発明の無人搬送車の一実施例
を示す斜視図である。この無人搬送車は、床面上を走行
自在な駆動車１と、この駆動車１に連結されて牽引され
る１台または複数台の台車２とを具備して構成されてい
る。

【００１８】上記駆動車１は、その車体の内部に搭載さ
れたバッテリー（図示略）を駆動電源とするサーボモー
タＭ、Ｍに連結された左右の駆動輪１０、１０が駆動回
転することにより、前後いずれの方向にも走行自在であ
る。この駆動車１の車体の前部および後部には、床面上
へ一連に設けられたライン状のマーク３を検知するため
のセンサ１１ａ、１１ｂが取付けられている。これらの
センサ１１ａ、１１ｂは、マーク３の種類に応じて選択
され、マーク３を光学的に検知する光学式サンセ、ある
いは磁力を利用してマーク３を検知する磁気センサ等が
用いられる。

【００１９】この駆動車１では、上記センサ１１ａ、１
１ｂによるマーク３の検知状態に応じて、左右の駆動輪
１０、１０の回転速度が個別に制御される。そして、こ
の駆動輪１０、１０の回転速度制御によって駆動車１の
走行方向が制御され、常にマーク３に沿って駆動車１が
走行する。なお、この駆動車１の走行は、駆動車１の駆
動制御部のメモリに格納された走行プログラム、あるい
は電波もしくは赤外線等のワイヤレス信号による遠隔操
作に基づいてなされる。

【００２０】上記駆動車１の後部には、台車２を連結す
るのに用いられるジョインター４が設けられている。こ
のジョインター４は、駆動車１の後方へ水平方向に突出
する軸部４１と、この軸部４１の先端部に取付けられた
２つの係合部４２、４２とを具備して構成されている。
これら２つの係合部４２、４２は、図２に示すように、
ローラー４２ａ、４２ａを回転可能に支持する２つのロ
ーラ軸４２ｂ、４２ｂを、上記軸部４１の先端部外周面
へこの軸部４１と直交するように取付けることにより構
成されている。なお、２つのローラー４２ａ、４２ａ
は、軸部４１を中心として対称に配置されている。

【００２１】上記ジョインター４の軸部４１は、駆動車
１の後部に設けられたガイド部４０にガイドされて支持
されているが、この軸部４１の一端部（図２では左側の
端部）は、駆動車１に別途設けられた所定のモータ駆動
機構（図示略）に連結されている。このモータ駆動機構
の一例としては、軸部４１を矢印ａの前後方向にスライ
ドさせてガイド部４０から突出する軸部４１の寸法を伸
縮させるリニアモータ機構と、軸部４１を矢印ｂに沿う
正逆両方向へ回転させるモータ駆動機構とが複合された
構造が採用されている。

【００２２】また、上記ジョインター４の軸部４１の先
端部には、この軸部４１が台車２の所定箇所に当接する
ことを検知するためのリミットスイッチ等で構成された
検知部５が設けられている。ジョインター４は、その係
合部４２、４２が水平角度に設定されている状態におい
て、上記検知部５によって軸部４１が台車２に当接した
ことが検知されると、その時点で矢印ｂ方向に沿って回
転し、図２の一点鎖線に示すように、係合部４２、４２
が鉛直方向に沿って起立した姿勢となるように制御され
るように構成されている。

【００２３】図１において、上記台車２は、荷材を積載
するための台車本体部２０の下面部に、キャスター２４
ａ〜２４ｃが取付けられ、また台車本体部２０の上部側
には、荷材落下防止用のガード２１ａ、２１ｂが適宜取
付けられて構成されている。なお、計６個のキャスター
２４ａ〜２４ｃのうち、前後両端に位置するキャスター
２４ａ、２４ｂは車輪の方向転換が自在なタイプである
のに対し、それらの中央に位置するキャスター２４ｃは
車輪の方向転換が不可能な固定型のタイプである。

【００２４】上記台車２の前後両面部には、駆動車１と
ジョインター４を介して連結を図るための連結用ガイド
部２２、２２が設けられている。これらの各連結用ガイ
ド部２２は、図３に示すように、鉛直状の背板部２２ａ
の上下部の各所から水平板部２２ｂ、２２ｂが突出して
形成され、これらの各水平板部２２ｂ、２２ｂの先端部
に、下向き状および上向き状の一対の突出片２２ｃ、２
２ｃが所定の間隔Ｓ１を隔てて相互に対向するように設
けられたものである。

【００２５】なお、上記突出片２２ｃ、２２ｃ間の寸法
Ｓ１は、図２で示したジョインター４の軸部４１の直径
ｄ１やローラー４２ａ、４２ａの各直径ｄ２よりも大き
な寸法に形成されている。したがって、ローラー４２
ａ、４２ａを水平な角度姿勢に設定した場合には、これ
らローラー４２ａ、４２ａを上記一対の突出片２２ｃ、
２２ｃの相互間から連結用ガイド部２２の内部へ挿入可
能である。また、この連結用ガイド部２２の上下の水平
板部２２ｂ、２２ｂ間の寸法Ｓ２は、図２で示したジョ
インター４のローラー４２ａ、４２ａの全長Ｌ１よりも
僅かに大きな寸法に形成されている。したがって、ジョ
インター４のローラー４２ａ、４２ａを連結用ガイド部
２２内に挿入させた状態のまま、このローラー４２ａ、
４２ａを鉛直方向に沿って任意に回転させることも可能
である。

【００２６】また、上記した各連結用ガイド部２２は、
図４に示すように、台車２の幅方向へこの台車２の幅Ｌ
と略同一幅となるように形成され、しかもその平面形状
においては所定の半径Ｒで全体が湾曲した形状とされて
いる。

【００２７】すなわち、この連結用ガイド部２２は、台
車２の幅方向の中央部ほど台車２の前方側へ突出する円
弧状に形成されている。このような形態の各連結用ガイ
ド部２２は、たとえば上記した所定の断面形状のみぞ形
鋼材を曲げ加工することによって容易に形成することが
可能である。本実施例における連結用ガイド部２２は、
このように曲げ加工を施したみぞ形鋼材が、台車２に溶
接されて設けられている。なお、このような連結用ガイ
ド部２２の取付け構造では、湾曲状の連結用ガイド部２
２の中央部と台車本体部２０との相互間に隙間が形成さ
れるので、この隙間の位置には補強リブ２３が適宜設け
られている。

【００２８】上記構成の無人搬送車において、駆動車１
と台車２との連結を図るには、まず図１に示したよう
に、駆動車１のジョインター４の軸部４１を駆動車１の
後方へ突出させ、その係合部４２、４２を水平な角度姿
勢に設定させた状態のまま、駆動車１を台車２に接近さ
せればよい。これにより、図５に示すように、ジョイン
ター４の先端部のローラー４２ａ、４２ａを連結用ガイ
ド部２２の内部に挿入させることができる。

【００２９】なお、上記のように駆動車１を台車２に接
近させる場合においては、図７（ａ）に示すように、台
車２が斜めを向き、そのセンターＣ２が駆動車１のセン
ターＣ１と一致しない場合がある。ところが、連結用ガ
イド部２２は、台車２の幅方向へ幅広な状態に設けられ
ているから、上記のように台車２が多少斜めを向いてい
る場合であっても、ジョインター４のローラー４２ａ、
４２ａを幅広な連結用ガイド部２２の何れかの箇所へ適
切に挿入させることが可能である。

【００３０】次いで、上記のようにしてジョインター４
が連結用ガイド部２２内に挿入されると、このジョイン
ター４の先端の検知部５が連結用ガイド部２２の背板部
２２ａに当接する。すると、このジョインター４の軸部
４１は９０度だけ回転し、図６に示すように、ジョイン
ター４のローラー４２ａ、４２ａが連結用ガイド部２２
内で起立した角度となる。

【００３１】このようなローラー４２ａ、４２ａの起立
した角度状態では、このローラー４２ａ、４２ａが連結
用ガイド部２２の突出片２２ｃ、２２ｃに係合し、ジョ
インター４と連結用ガイド部２２との抜け止めが図れ
る。したがって、駆動車１と台車２との確実な連結が図
れる。

【００３２】このように、駆動車１と台車２との連結を
図るには、結局は、駆動車１を台車２に接近させてジョ
インター４の回転動作を行わせるだけでよいから、その
作業を容易かつ迅速に行うことが可能である。特に、本
実施例においては、ジョインター４の先端部が連結用ガ
イド部２２内に挿入された時期を検知部５で検知させる
ことにより、ジョインター４を適切なタイミングで回転
動作させることができるため、一連の連結作業を自動化
でき、連結作業に関しても無人化が図れる。

【００３３】また、上記したような駆動車１と台車２と
の連結は、図７（ａ）で説明したように、台車２が多少
斜めを向いている場合にも行える。そして、この場合に
おいて、台車２の連結終了後に駆動車１を前方（矢印ｄ
方向）へ走行させると、連結用ガイド部２２が湾曲して
いることに起因し、ジョインター４のローラー４２ａ、
４２ａを連結用ガイド部２２の中央部側へ相対的にガイ
ド移動させるように台車２の方向が変化する。すなわ
ち、駆動車１が前方へ走行すると、図７（ｂ）に示すよ
うに、台車２のセンターＣ２が駆動車１のセンターＣ１
に一致するように台車２の方向が変化する。

【００３４】特に、本実施例では、ジョインター４の係
合部４２としてローラー４２ａ、４２ａを用いているた
めに、このローラー４２ａ、４２ａを連結用ガイド部２
２の突出片２２ｃ、２２ｃに対して滑らかに当接させて
転動させることができ、台車２の方向転換をスムースに
行わせることができる。さらに、台車２の計６個のキャ
スター２４ａ〜２４ｃのうち、中央部の２つのキャスタ
ー２４ｃは方向転換不能な固定型のキャスターであるか
ら、他の両端のキャスター２４ａ、２４ｂは、その中央
部のキャスター２４ｃを中心として水平方向に回転し易
くなり、台車２の方向転換が一層スムースに行われるこ
ととなる。

【００３５】したがって、本実施例においては、駆動車
１に対して台車２が斜めに連結された場合であっても、
その後の駆動車１の走行開始時に台車２の方向を正すこ
とができ、台車２を適切に牽引走行させることができ
る。駆動車１を台車２に連結させる際に、作業員が台車
２の向きを逐一直すような必要はない。

【００３６】また、上記のようにして連結された駆動車
１と台車２との連結を解除したい場合があるが、これは
既述した連結動作とは逆の動作手順でやはり簡単に行う
ことができる。すなわち、具体的には、図６に示したジ
ョインター４のローラー４２ａ、４２ａが起立した状態
からジョインター４の軸部４１を９０度回転させ、図５
に示すように、このローラー４２ａ、４２ａを元の水平
の角度姿勢に復帰させればよい。これにより、ジョイン
ター４と連結用ガイド部２２との係合を解除させること
ができ、駆動車１を台車２から切り離して単独で走行さ
せることができる。

【００３７】図８は、上記のような駆動車１と台車２を
用いて構成される無人搬送システムの一例を示す要部概
略図である。この無人搬送システムでは、駆動車１の走
行ガイドを行うためのマーク３を複数本に分岐させて平
行に設けることによって、台車２を待機させておくため
の複数のステーションＴａ〜Ｔｄを設けている。

【００３８】このようなシステムでは、たとえば駆動車
１で牽引してきた台車２をステーションＴａ〜Ｔｄの何
れかの空きスペースに停止させてから、駆動車１をその
台車２から切り離すことができる。次いで、他のステー
ション（同図ではステーションＴｄ）に設置されていた
台車２ａに駆動車１を連結させことにより、この台車２
ａを所望の作業位置へ牽引走行させることができる。

【００３９】既述した通り、上記駆動車１と台車２とは
その連結およびその解除が自在であり、しかもその作業
は無人で行えるので、上記したような無人搬送システム
には最適であり、駆動車１の稼働効率を高めることが可
能である。

【００４０】なお、上記実施例では、台車２の前後両面
部に連結用ガイド部２２、２２を設けているために、台
車２の前後の何れの方向からも駆動車１を連結させるこ
とができるという利点が得られる。ただし、本願発明
は、このような構成に限定されず、要は台車２の前後両
面部のうちの少なくとも何れか一方に連結用ガイド部２
２が設けられていればよい。何れか一方に連結用ガイド
部２２が設けられていれば、この連結用ガイド部２２が
設けられている側を駆動車１に対面させることにより、
駆動車１と台車２との連結が図れる。

【００４１】また、上記実施例では、連結用ガイド部２
２に上向き状と下向き状の一対の突出片２２ｃ、２２ｃ
を設けているために、図６で説明したように、この連結
用ガイド部２２の突出片２２ｃ、２２ｃに対するジョイ
ンター４の係合部４２（ローラー４２ａ、４２ａ）の抜
止めを確実に図ることができる利点が得られる。

【００４２】しかし、本願発明はやはりそのように限定
されず、たとえば図９に示すように、上向き状の突出片
２２ｃと下向き状の突出片２２ｃのうち何れか一方のみ
を先端部に形成した（図９では上向き状の突出片２２ｃ
のみを形成している）連結用ガイド部２２ａの構成とし
てもよい。この場合であっても、駆動車１のジョインタ
ー４の係合部４２を回転させることによって、この係合
部４２を上記突出片２２ｃに対して係脱させることがで
き、駆動車１と台車２の連結およびその解除が自在に行
える。なお、この場合にはジョインター４の係合部４２
は１つでよい。

【００４３】さらに、本願発明では、連結用ガイド部２
２を台車２の幅と同様な幅に形成するする必要もない。
連結用ガイド部２２の具体的な幅は、台車２が実際に使
用されるときにどの程度位置ずれするか等を勘案して適
宜決定すればよい。

【００４４】さらに、本願発明では、駆動車１のジョイ
ンター４の具体的な構成も上記実施例のように限定され
ない。たとえば、軸部４１の先端部にローラー４２ａを
設ける構成に代えて、軸部４１の先端部に単なる軸状の
部材を突出させて取付け、この部材を係合部４２として
もよい。また、軸部４１の先端部をＬ字状に屈曲し、こ
の屈曲された部分を係合部４２としてもよい。本願発明
のジョインター４の係合部４２は、要は、軸部４１の先
端部からこの軸部４１と交差する方向へ突出した形態で
あればよい。

【００４５】ただし、本願発明では、上述した実施例の
ように係合部４２をローラー４２ａで形成すれば、この
係合部４２を連結用ガイド部２２の突出片２２ｃに係合
させた際の接触性が良好となり、これらの係合部の損傷
防止効果が得られる。また、図７で説明した台車２の方
向転換の円滑化が図れるといった効果も得られので好ま
しい。

【００４６】さらに、本願発明では、ジョインター４の
係合部４２を必ずしも軸部４１の回転動作によって回転
させる必要もない。たとえば軸部４１が固定されたま
ま、係合部４２のみがこの軸部４１の外周面に沿って回
転する構成であってもよい。

【００４７】その他、本願発明では、駆動車１および台
車２の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在であ
る。また、本願発明では、無人搬送車の具体的な使用態
様を問わないことは勿論であり、たとえば複数台の台車
２どうしを相互に連結させて、これら複数台の台車を１
台の駆動車で牽引させるようなことも任意である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係る無人搬送車を構成する駆動車と
台車の一例を示す斜視図。

【図２】図１に示す駆動車のジョインターの一例を示す
要部斜視図。

【図３】図１に示す台車の要部断面側面図。

【図４】図１に示す台車の一部省略平面図。

【図５】駆動車と台車とを連結させる際の途中動作を示
す要部側面図。

【図６】駆動車と台車とを連結させた状態を示す要部側
面図。

【図７】（ａ），（ｂ）は斜めを向いた台車に駆動車を
連結させる場合の動作を示す概略平面図。

【図８】本願発明にかかる無人搬送車を用いて構成され
る無人搬送システムの一例を示す概略斜視図。

【図９】本願発明に係る無人搬送車の他の例を示す要部
側面図。

【図１０】従来の無人搬送車の一例を示す説明図。

【符号の説明】

１ 駆動車 ２ 台車 ４ ジョインター ５ 検知部 ２２，２２ａ 連結用ガイド部 ２２ｃ 突出片 ４１ 軸部 ４２ 係合部 ４２ａ ローラー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面上を走行自在な自走式の駆動車と、
   この駆動車に牽引される荷材積載用の台車とから構成さ
   れる無人搬送車であって、 上記台車の前後両面部のうち少なくとも何れか一方に
   は、上向き状または下向き状の少なくとも１以上の突出
   片を先端部に形成した連結用ガイド部が台車の幅方向へ
   一定幅にわたって設けられているとともに、 上記駆動車の後部には、駆動車の後方へ水平方向に突出
   した軸部と、この軸部の先端部からこの軸部と交差する
   方向へ突出した係合部とを備えたジョインターが設けら
   れ、かつ、 このジョインターの係合部は、上記台車の連結用ガイド
   部の突出片に係合可能な下向きまたは上向きの角度から
   突出片に対する係合が回避される水平角度への相互の角
   度変更が自在となるように回転自在であることを特徴と
   する、無人搬送車。