JPH07329595A - 差動制限制御装置 - Google Patents
差動制限制御装置Info
- Publication number
- JPH07329595A JPH07329595A JP12383494A JP12383494A JPH07329595A JP H07329595 A JPH07329595 A JP H07329595A JP 12383494 A JP12383494 A JP 12383494A JP 12383494 A JP12383494 A JP 12383494A JP H07329595 A JPH07329595 A JP H07329595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- differential limiting
- vehicle
- detecting
- calculating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アクティブ制御型の差動制限装置を用いて、
車両が所望のヨーレイトを得るように差動制限トルクを
制御することで、車両の走行安定性を高める。 【構成】 アクティブ制御型の差動制限装置ａを備える
車両において、車速を検出する手段ｂと、車両の操舵角
を検出する手段ｃと、これらの検出信号に基づいて実ヨ
ーレイトを算出する手段ｄと、同じく目標ヨーレイトを
算出する手段ｅと、これらの算出値から実ヨーレイトを
目標ヨーレイトと一致させるように差動制限トルクを制
御する手段ｆを備える。
車両が所望のヨーレイトを得るように差動制限トルクを
制御することで、車両の走行安定性を高める。 【構成】 アクティブ制御型の差動制限装置ａを備える
車両において、車速を検出する手段ｂと、車両の操舵角
を検出する手段ｃと、これらの検出信号に基づいて実ヨ
ーレイトを算出する手段ｄと、同じく目標ヨーレイトを
算出する手段ｅと、これらの算出値から実ヨーレイトを
目標ヨーレイトと一致させるように差動制限トルクを制
御する手段ｆを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はアクティブ制御型の差
動制限装置を備える車両の差動制限制御装置に関する。
動制限装置を備える車両の差動制限制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】滑りやすい路面やぬかるみ等で片輪が滑
って空転するのを防ぐための差動制限装置（ＬＳＤと称
する）として、入力トルクに比例する差動制限トルクを
発生するトルク感応型や、左右輪の回転差に応じて差動
制限トルクを発生する回転差感応型のほか、外部から差
動制限トルクを任意に調整できるアクティブ制御型が知
られている（『栃木富士産業技報 Ｖｏｌ．３ Ｎｏ．
１』参照）。
って空転するのを防ぐための差動制限装置（ＬＳＤと称
する）として、入力トルクに比例する差動制限トルクを
発生するトルク感応型や、左右輪の回転差に応じて差動
制限トルクを発生する回転差感応型のほか、外部から差
動制限トルクを任意に調整できるアクティブ制御型が知
られている（『栃木富士産業技報 Ｖｏｌ．３ Ｎｏ．
１』参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、普通のデフ
ァレンシャルを搭載する車両の場合、ステアリング操作
時に慣性モーメントで、図６の実線で示すようにヨーレ
イトのオーバシュートが発生しやすく、車両が尻振りな
ど不安定になる傾向が見られる。また、トルク感応型や
回転差感応型の差動制限装置を備える場合、定常走行と
くに高速域で差動制限トルクが発生しにくいので、ヨー
レイトのオーバシュートの抑制など走行安定性の向上に
あまり効果が期待できない。
ァレンシャルを搭載する車両の場合、ステアリング操作
時に慣性モーメントで、図６の実線で示すようにヨーレ
イトのオーバシュートが発生しやすく、車両が尻振りな
ど不安定になる傾向が見られる。また、トルク感応型や
回転差感応型の差動制限装置を備える場合、定常走行と
くに高速域で差動制限トルクが発生しにくいので、ヨー
レイトのオーバシュートの抑制など走行安定性の向上に
あまり効果が期待できない。
【０００４】この発明はこのような問題点を考慮してな
されたもので、アクティブ制御型の差動制限装置を用い
て、車両が所望のヨーレイトを得るように差動制限トル
クを制御することで、車両の走行安定性を高めることを
目的とする。
されたもので、アクティブ制御型の差動制限装置を用い
て、車両が所望のヨーレイトを得るように差動制限トル
クを制御することで、車両の走行安定性を高めることを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明では、図７の
ようにアクティブ制御型の差動制限装置ａを備える車両
において、車速を検出する手段ｂと、車両の操舵角を検
出する手段ｃと、これらの検出信号に基づいて実ヨーレ
イトを算出する手段ｄと、同じく目標ヨーレイトを算出
する手段ｅと、これらの算出値から実ヨーレイトを目標
ヨーレイトと一致させるように差動制限トルクを制御す
る手段ｆを備える。
ようにアクティブ制御型の差動制限装置ａを備える車両
において、車速を検出する手段ｂと、車両の操舵角を検
出する手段ｃと、これらの検出信号に基づいて実ヨーレ
イトを算出する手段ｄと、同じく目標ヨーレイトを算出
する手段ｅと、これらの算出値から実ヨーレイトを目標
ヨーレイトと一致させるように差動制限トルクを制御す
る手段ｆを備える。
【０００６】第２の発明では、図８のようにアクティブ
制御型の差動制限装置ｇを備える後輪駆動車両におい
て、前輪の左右の車輪速度を検出する手段ｈと、これら
検出速度の平均値を車速として演算する手段ｉと、車両
の操舵角を検出する手段ｊと、これらの車速と操舵角に
基づいて実ヨーレイトを算出する手段ｋと、同じく目標
ヨーレイトを算出する手段ｍと、これらの算出値から実
ヨーレイトを目標ヨーレイトと一致させるように差動制
限トルクを制御する手段ｎを備える。
制御型の差動制限装置ｇを備える後輪駆動車両におい
て、前輪の左右の車輪速度を検出する手段ｈと、これら
検出速度の平均値を車速として演算する手段ｉと、車両
の操舵角を検出する手段ｊと、これらの車速と操舵角に
基づいて実ヨーレイトを算出する手段ｋと、同じく目標
ヨーレイトを算出する手段ｍと、これらの算出値から実
ヨーレイトを目標ヨーレイトと一致させるように差動制
限トルクを制御する手段ｎを備える。
【０００７】
【作用】第１の発明によれば、車速の検出信号と操舵角
の検出信号に基づいて実ヨーレイトと目標ヨーレイトが
算出され、これらの算出値から実ヨーレイトを目標ヨー
レイトと一致させるように差動制限トルクが制御され
る。したがって、目標ヨーレイトに実ヨーレイトを追従
させる差動制限トルクが与えられ、車両のヨーモーメン
トをコントロールするので、ヨーレイトがオーバシュー
トするようなことがなくなるため、車線乗り移り時の尻
振りの抑制など走行安定性の向上に大きな効果が得られ
る。
の検出信号に基づいて実ヨーレイトと目標ヨーレイトが
算出され、これらの算出値から実ヨーレイトを目標ヨー
レイトと一致させるように差動制限トルクが制御され
る。したがって、目標ヨーレイトに実ヨーレイトを追従
させる差動制限トルクが与えられ、車両のヨーモーメン
トをコントロールするので、ヨーレイトがオーバシュー
トするようなことがなくなるため、車線乗り移り時の尻
振りの抑制など走行安定性の向上に大きな効果が得られ
る。
【０００８】第２の発明によれば、非駆動輪でスリップ
を生じにくい前輪の左右の車輪回転から、これらの平均
値を車速とするため、第１の発明と同様の制御を行うこ
とで、車両のヨーモーメントが適確にコントロールでき
る。
を生じにくい前輪の左右の車輪回転から、これらの平均
値を車速とするため、第１の発明と同様の制御を行うこ
とで、車両のヨーモーメントが適確にコントロールでき
る。
【０００９】
【実施例】図１は後輪駆動車両への適用例を表すもの
で、アクティブ制御型の差動制限装置２を備えるデファ
レンシャル１と、その差動制限トルクを制御するコント
ロールユニット３と、前輪（非駆動輪）の左右の車輪速
度を検出する回転センサ４，５と、車両の操舵角を検出
する舵角センサ６を備え、コントロールユニット３が回
転センサ４，５の検出信号と舵角センサ６の検出信号に
基づいて、後述するように差動制限トルクを算出してこ
れに対応するコイル電流をデファレンシャル１へ出力す
る。
で、アクティブ制御型の差動制限装置２を備えるデファ
レンシャル１と、その差動制限トルクを制御するコント
ロールユニット３と、前輪（非駆動輪）の左右の車輪速
度を検出する回転センサ４，５と、車両の操舵角を検出
する舵角センサ６を備え、コントロールユニット３が回
転センサ４，５の検出信号と舵角センサ６の検出信号に
基づいて、後述するように差動制限トルクを算出してこ
れに対応するコイル電流をデファレンシャル１へ出力す
る。
【００１０】デファレンシャル１の差動制限装置２は、
図２のようにメインクラッチ７とパイロットクラッチ８
と電磁石９などで構成され、電磁石９にコイル電流を流
すことで、パイロットクラッチ８に電磁石９の吸着力が
働いてパイロットトルク（摩擦トルク）を発生させる。
パイロットトルクはカム１０でスラスト力に変換され、
メインクラッチ７を押し付けるから、コイル電流に比例
する差動制限トルクが発生する。１１はピニオンギヤ、
１２はサイドギヤを示す。
図２のようにメインクラッチ７とパイロットクラッチ８
と電磁石９などで構成され、電磁石９にコイル電流を流
すことで、パイロットクラッチ８に電磁石９の吸着力が
働いてパイロットトルク（摩擦トルク）を発生させる。
パイロットトルクはカム１０でスラスト力に変換され、
メインクラッチ７を押し付けるから、コイル電流に比例
する差動制限トルクが発生する。１１はピニオンギヤ、
１２はサイドギヤを示す。
【００１１】コントロールユニット３の制御内容を説明
するのが図３のフローチャートで、これは所定の制御周
期で繰り返し実行される。なお、図４にフロー中の式１
〜式７で使用する記号の意味を一覧表に示す。まず、各
回転センサ４，５の検出信号（車輪速度）を読み、これ
らの平均値を車速として求める（１．０１，１．０
２）。また、舵角センサ６の検出信号（操舵角）を読む
（１．０３）。そして、これらの車速と操舵角に基づい
て目標ヨーレイトと実ヨーレイトを算出する（１．０
４，１．０５）。
するのが図３のフローチャートで、これは所定の制御周
期で繰り返し実行される。なお、図４にフロー中の式１
〜式７で使用する記号の意味を一覧表に示す。まず、各
回転センサ４，５の検出信号（車輪速度）を読み、これ
らの平均値を車速として求める（１．０１，１．０
２）。また、舵角センサ６の検出信号（操舵角）を読む
（１．０３）。そして、これらの車速と操舵角に基づい
て目標ヨーレイトと実ヨーレイトを算出する（１．０
４，１．０５）。
【００１２】目標ヨーレイトの演算処理は式１〜式４の
順に繰り返され、式１でスタビリティファクタを計算す
る。式２でヨーレイトゲインを求め、式３でヨー角加速
度を計算する。ヨーレイトは初期値としてゼロが与えら
れ、ヨー角加速度の計算が終わると、これを式４で積分
して次回の演算に使用するヨーレイトを求める。
順に繰り返され、式１でスタビリティファクタを計算す
る。式２でヨーレイトゲインを求め、式３でヨー角加速
度を計算する。ヨーレイトは初期値としてゼロが与えら
れ、ヨー角加速度の計算が終わると、これを式４で積分
して次回の演算に使用するヨーレイトを求める。
【００１３】実ヨーレイトは横方向の運動を表す式５
と、ヨーイング運動を表す式６との連立微分方程式を解
くことで求められる。この演算処理も制御周期で実行さ
れ、時々刻々と変化する実ヨーレイトを算出する。
と、ヨーイング運動を表す式６との連立微分方程式を解
くことで求められる。この演算処理も制御周期で実行さ
れ、時々刻々と変化する実ヨーレイトを算出する。
【００１４】これらの目標ヨーレイトと実ヨーレイトに
基づいて、式７で差動制限トルクを算出し、そのトルク
値に相当するコイル電流を差動制限装置２の電磁石９に
出力する（１．０６）。図４にコイル電流の制御特性を
示す。
基づいて、式７で差動制限トルクを算出し、そのトルク
値に相当するコイル電流を差動制限装置２の電磁石９に
出力する（１．０６）。図４にコイル電流の制御特性を
示す。
【００１５】したがって、目標ヨーレイトに実ヨーレイ
トを追従させる差動制限トルクが与えられ、車両のヨー
モーメントをコントロールするので、図５の点線で示す
ようにヨーレイトのオーバシュートがなくなるため、車
線乗り移り時の尻振りの抑制など走行安定性の向上に大
きな効果が得られる。
トを追従させる差動制限トルクが与えられ、車両のヨー
モーメントをコントロールするので、図５の点線で示す
ようにヨーレイトのオーバシュートがなくなるため、車
線乗り移り時の尻振りの抑制など走行安定性の向上に大
きな効果が得られる。
【００１６】なお、積載荷重が大きく変動する商用車に
適用する場合、車両の積載荷重を検出する荷重センサを
追加し、車速と操舵角と積載量に基づいて差動制限トル
クを制御するようにしても良い。
適用する場合、車両の積載荷重を検出する荷重センサを
追加し、車速と操舵角と積載量に基づいて差動制限トル
クを制御するようにしても良い。
【００１７】
【発明の効果】第１の発明によれば、アクティブ制御型
の差動制限装置を備える車両において、車速を検出する
手段と、車両の操舵角を検出する手段と、これらの検出
信号に基づいて実ヨーレイトを算出する手段と、同じく
目標ヨーレイトを算出する手段と、これらの算出値から
実ヨーレイトを目標ヨーレイトと一致させるように差動
制限トルクを制御する手段を備えたので、目標ヨーレイ
トに追従するように差動制限トルクを与えることで、ヨ
ーレイトのオーバシュートがなくなるため、車線乗り移
り時の尻振りの抑制など走行安定性の向上に大きな効果
が得られる。
の差動制限装置を備える車両において、車速を検出する
手段と、車両の操舵角を検出する手段と、これらの検出
信号に基づいて実ヨーレイトを算出する手段と、同じく
目標ヨーレイトを算出する手段と、これらの算出値から
実ヨーレイトを目標ヨーレイトと一致させるように差動
制限トルクを制御する手段を備えたので、目標ヨーレイ
トに追従するように差動制限トルクを与えることで、ヨ
ーレイトのオーバシュートがなくなるため、車線乗り移
り時の尻振りの抑制など走行安定性の向上に大きな効果
が得られる。
【００１８】第２の発明によれば、アクティブ制御型の
差動制限装置を備える後輪駆動車両において、前輪の左
右の車輪速度を検出する手段と、これら検出速度の平均
値を車速として演算する手段と、車両の操舵角を検出す
る手段と、これらの車速と操舵角に基づいて実ヨーレイ
トを算出する手段と、同じく目標ヨーレイトを算出する
手段と、これらの算出値から実ヨーレイトを目標ヨーレ
イトと一致させるように差動制限トルクを制御する手段
を備えたので、非駆動輪でスリップを生じにくい前輪の
左右の車輪回転からこれらの平均値を車速とするため、
第１の発明と同様の制御を行うことで、車両のヨーレイ
トを適確にコントロールできる。
差動制限装置を備える後輪駆動車両において、前輪の左
右の車輪速度を検出する手段と、これら検出速度の平均
値を車速として演算する手段と、車両の操舵角を検出す
る手段と、これらの車速と操舵角に基づいて実ヨーレイ
トを算出する手段と、同じく目標ヨーレイトを算出する
手段と、これらの算出値から実ヨーレイトを目標ヨーレ
イトと一致させるように差動制限トルクを制御する手段
を備えたので、非駆動輪でスリップを生じにくい前輪の
左右の車輪回転からこれらの平均値を車速とするため、
第１の発明と同様の制御を行うことで、車両のヨーレイ
トを適確にコントロールできる。
【図１】装置全体の構成図である。
【図２】差動制限装置の断面図である。
【図３】コントロールユニットの制御内容を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】制御内容を説明する記号の意味を示す一覧表で
ある。
ある。
【図５】コイル電流の制御特性図である。
【図６】操舵角およびヨーレートの説明図である。
【図７】第１の発明を表す構成図である。
【図８】第２の発明を表す構成図である。
１ デファレンシャル ２ 差動制限装置 ３ コントロールユニット ４，５ 回転センサ ６ 舵角センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 アクティブ制御型の差動制限装置を備え
る車両において、車速を検出する手段と、車両の操舵角
を検出する手段と、これらの検出信号に基づいて実ヨー
レイトを算出する手段と、同じく目標ヨーレイトを算出
する手段と、これらの算出値から実ヨーレイトを目標ヨ
ーレイトと一致させるように差動制限トルクを制御する
手段を備えたことを特徴とする差動制限制御装置。 - 【請求項２】 アクティブ制御型の差動制限装置を備え
る後輪駆動車両において、前輪の左右の車輪速度を検出
する手段と、これら検出速度の平均値を車速として演算
する手段と、車両の操舵角を検出する手段と、これらの
車速と操舵角に基づいて実ヨーレイトを算出する手段
と、同じく目標ヨーレイトを算出する手段と、これらの
算出値から実ヨーレイトを目標ヨーレイトと一致させる
ように差動制限トルクを制御する手段を備えたことを特
徴とする差動制限制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12383494A JPH07329595A (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 差動制限制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12383494A JPH07329595A (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 差動制限制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329595A true JPH07329595A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=14870535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12383494A Pending JPH07329595A (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 差動制限制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07329595A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007088467A3 (en) * | 2006-02-03 | 2007-11-22 | Eaton Corp | Stability-enhanced traction and yaw control using electronically controlled limited-slip differential |
-
1994
- 1994-06-06 JP JP12383494A patent/JPH07329595A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007088467A3 (en) * | 2006-02-03 | 2007-11-22 | Eaton Corp | Stability-enhanced traction and yaw control using electronically controlled limited-slip differential |
| US7801657B2 (en) | 2006-02-03 | 2010-09-21 | Eaton Corporation | Stability-enhanced traction and yaw control using electronically controlled limited-slip differential |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102277285B1 (ko) | 후륜 조향 제어 장치 및 방법 | |
| JPH06183288A (ja) | カーブ走行における車両安定性の制御装置 | |
| JP2528484B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| JP4468509B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2600386B2 (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| JP3637801B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
| JP2005041386A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP4304345B2 (ja) | 前輪操舵制御装置 | |
| JPH07329595A (ja) | 差動制限制御装置 | |
| JP2706259B2 (ja) | 差動制限トルク制御装置 | |
| CN118632806A (zh) | 控制装置、控制方法以及控制系统 | |
| JP2025514449A (ja) | 車両トラックスリップ識別方法、車両トラックスリップ処理装置、および車両 | |
| CN112449624B (zh) | 操舵控制装置以及操舵控制方法 | |
| JPH06219305A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2630609B2 (ja) | ４輪駆動，４輪操舵自動車の駆動力配分及び後輪操舵角の制御方法 | |
| JP3132695B2 (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JPS6299213A (ja) | ４輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
| JP2711740B2 (ja) | 目標スリップ率推定装置 | |
| JP3166388B2 (ja) | 操舵力制御装置 | |
| JPH0769346B2 (ja) | 車両の横加速度検出装置 | |
| JP2746002B2 (ja) | 四輪操舵装置付き四輪駆動車の駆動力配分装置 | |
| JPS6341281A (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JP2643233B2 (ja) | 差動制限力制御装置 | |
| JPH11198783A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JPH0764218B2 (ja) | 駆動力配分クラッチの締結力制御装置 |