JPH07330170A - 撒荷等の上面形状計測方法 - Google Patents
撒荷等の上面形状計測方法Info
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- JPH07330170A JPH07330170A JP6128847A JP12884794A JPH07330170A JP H07330170 A JPH07330170 A JP H07330170A JP 6128847 A JP6128847 A JP 6128847A JP 12884794 A JP12884794 A JP 12884794A JP H07330170 A JPH07330170 A JP H07330170A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 撒荷等の残量、積付量、払出量等を正確に把
握できる。また複雑なソフトを必要とせずに撒物用荷役
機械を安全に運転できる 【構成】 撒荷２０等の被計測域の基準水平面２１上に
首振角零位置Ｐ0 から複数の基準座標点Ｐ1 、Ｐ2 及び
ＰΔ1 〜ＰΔ4 を等間隔Ｋで設定し、これを計測目標点
として首振型距離・角度計測装置の光波距離計測センサ
１２を首振り運動させることにより、同計測装置の検出
部から撒荷上計測点（例えばＱΔ2 、ＱΔ 2 までの距離
Ｌ1 、Ｌ2 及び首振角度Ｖを基準座標点毎に計測し、そ
の結果を制御装置２へ送り、ここで上記距離及び首振角
度に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた後、上記基
準座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座標値から直
線近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面高さ座標値
ｈｐΔ2 を求めて、撒荷２０等の上面を網目状の３次元
データとして計測する。
握できる。また複雑なソフトを必要とせずに撒物用荷役
機械を安全に運転できる 【構成】 撒荷２０等の被計測域の基準水平面２１上に
首振角零位置Ｐ0 から複数の基準座標点Ｐ1 、Ｐ2 及び
ＰΔ1 〜ＰΔ4 を等間隔Ｋで設定し、これを計測目標点
として首振型距離・角度計測装置の光波距離計測センサ
１２を首振り運動させることにより、同計測装置の検出
部から撒荷上計測点（例えばＱΔ2 、ＱΔ 2 までの距離
Ｌ1 、Ｌ2 及び首振角度Ｖを基準座標点毎に計測し、そ
の結果を制御装置２へ送り、ここで上記距離及び首振角
度に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた後、上記基
準座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座標値から直
線近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面高さ座標値
ｈｐΔ2 を求めて、撒荷２０等の上面を網目状の３次元
データとして計測する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、撒荷等の上面形状計測
方法に関するものである。
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、船倉に積まれた撒荷の上面高さ、
上面（凹凸面）形状、或いは野積されたり、ピットに貯
えられたりしている撒荷の上面高さ、上面形状を把握す
るために、ＩＴＶが使用されている。即ち、図９に示す
ように撒荷０１の近くの構造物、例えばアンローダ、ス
タッカ、リクレーマ等の撒物荷役機械の機体上に監視用
カメラ０２を設置し、運転室または管理室に受像装置を
設け、画面に写し出される撒荷面の立体像から撒荷の上
面形状、高さを概略的に把握している。
上面（凹凸面）形状、或いは野積されたり、ピットに貯
えられたりしている撒荷の上面高さ、上面形状を把握す
るために、ＩＴＶが使用されている。即ち、図９に示す
ように撒荷０１の近くの構造物、例えばアンローダ、ス
タッカ、リクレーマ等の撒物荷役機械の機体上に監視用
カメラ０２を設置し、運転室または管理室に受像装置を
設け、画面に写し出される撒荷面の立体像から撒荷の上
面形状、高さを概略的に把握している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記のように監視用カ
メラ０２により撒荷の上面形状、高さを把握する場合に
は、撒荷上面の高さ、凹凸の分布状況を定量的なデータ
として得られないため、アンローダ、スタッカ、リクレ
ーマ等の撒物荷役機械を正確に自動運転することが困難
で、荷役機械と撒荷との衝突を防止するために、多数の
センサを配置する等の必要があって、撒物用荷役機械を
安全に運転するためのソフト構成に大きな負担がかかっ
ている。また撒荷の残量、積付量、払出量等を正確に把
握できないという問題があった。
メラ０２により撒荷の上面形状、高さを把握する場合に
は、撒荷上面の高さ、凹凸の分布状況を定量的なデータ
として得られないため、アンローダ、スタッカ、リクレ
ーマ等の撒物荷役機械を正確に自動運転することが困難
で、荷役機械と撒荷との衝突を防止するために、多数の
センサを配置する等の必要があって、撒物用荷役機械を
安全に運転するためのソフト構成に大きな負担がかかっ
ている。また撒荷の残量、積付量、払出量等を正確に把
握できないという問題があった。
【０００４】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、撒荷等の残量、積付量、
払出量等を正確に把握できる。また複雑なソフトを必要
とせずに撒物用荷役機械を安全に運転できる撒荷等の上
面形状計測方法を提供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、撒荷等の残量、積付量、
払出量等を正確に把握できる。また複雑なソフトを必要
とせずに撒物用荷役機械を安全に運転できる撒荷等の上
面形状計測方法を提供しようとする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の撒荷等の上面形状計測方法は、撒荷等の
被計測域の基準水平面上に首振角零位置から複数の基準
座標点を等間隔で設定し、これを計測目標点として首振
型距離・角度計測装置を首振り運動させることにより、
同計測装置の検出部から撒荷上計測点までの距離及び首
振角度を基準座標点毎に計測し、その結果を制御装置へ
送り、ここで上記距離及び首振角度に基づいて撒荷上計
測点の座標値を求めた後、上記基準座標点に隣接する２
つの撒荷上計測点の座標値から直線近似に基づいて各基
準座標点上方の撒荷面高さ座標値を求めて、撒荷等の上
面形状を網目状の３次元データとして計測することを特
徴としている。
めに、本発明の撒荷等の上面形状計測方法は、撒荷等の
被計測域の基準水平面上に首振角零位置から複数の基準
座標点を等間隔で設定し、これを計測目標点として首振
型距離・角度計測装置を首振り運動させることにより、
同計測装置の検出部から撒荷上計測点までの距離及び首
振角度を基準座標点毎に計測し、その結果を制御装置へ
送り、ここで上記距離及び首振角度に基づいて撒荷上計
測点の座標値を求めた後、上記基準座標点に隣接する２
つの撒荷上計測点の座標値から直線近似に基づいて各基
準座標点上方の撒荷面高さ座標値を求めて、撒荷等の上
面形状を網目状の３次元データとして計測することを特
徴としている。
【０００６】前記首振型距離・角度計測装置を幅方向と
直交した水平方向に移動して、同様の計測を行うように
してもよい。
直交した水平方向に移動して、同様の計測を行うように
してもよい。
【０００７】
【作用】本発明の撒荷等の上面形状計測方法は前記のよ
うに構成されており、撒荷等の被計測域の基準水平面上
に首振角零位置から複数の基準座標点を等間隔で設定
し、これを計測目標点として首振型距離・角度計測装置
を首振り運動させることにより、同計測装置の検出部か
ら撒荷上計測点までの距離及び首振角度を基準座標点毎
に計測し、その結果を制御装置へ送り、ここで上記距離
及び首振角度に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた
後、上記基準座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座
標値から直線近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面
高さ座標値を求めて、撒荷等の上面を網目状の３次元デ
ータとして計測する。
うに構成されており、撒荷等の被計測域の基準水平面上
に首振角零位置から複数の基準座標点を等間隔で設定
し、これを計測目標点として首振型距離・角度計測装置
を首振り運動させることにより、同計測装置の検出部か
ら撒荷上計測点までの距離及び首振角度を基準座標点毎
に計測し、その結果を制御装置へ送り、ここで上記距離
及び首振角度に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた
後、上記基準座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座
標値から直線近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面
高さ座標値を求めて、撒荷等の上面を網目状の３次元デ
ータとして計測する。
【０００８】
【実施例】次に本発明の撒荷等の上面形状計測方法を図
１〜図８に示す一実施例により説明する。先ず首振型距
離・角度計測装置を図１により説明すると、同首振型距
離・角度計測装置は、アンローダの走行機体等に取付け
られる検出部（検出装置）１と、アンローダの運転室等
に設けられる制御装置２とにより構成されている。
１〜図８に示す一実施例により説明する。先ず首振型距
離・角度計測装置を図１により説明すると、同首振型距
離・角度計測装置は、アンローダの走行機体等に取付け
られる検出部（検出装置）１と、アンローダの運転室等
に設けられる制御装置２とにより構成されている。
【０００９】上記検出部１は、箱体１０と、同箱体１０
に回転可能に取付けた横軸１１と、同横軸１１の先端部
に固定されて垂直面に沿い首振り可能な光波距離計測セ
ンサ１２と、横軸１１を介して光波距離計測センサ１２
を首振り回転させる首振り駆動部１３と、光波距離計測
センサ１２の計測に同期して首振り角θを検出する角度
検出器１４とにより構成されている。
に回転可能に取付けた横軸１１と、同横軸１１の先端部
に固定されて垂直面に沿い首振り可能な光波距離計測セ
ンサ１２と、横軸１１を介して光波距離計測センサ１２
を首振り回転させる首振り駆動部１３と、光波距離計測
センサ１２の計測に同期して首振り角θを検出する角度
検出器１４とにより構成されている。
【００１０】上記制御装置２は、上記検出部１に複合ケ
ーブル１５を介して接続されており、制御部１６と、演
算部１７と、表示部１８と、入力部１９とにより構成さ
れている。図２の２１が基準水平面（撒荷が積まれた場
所、例えば船倉、陸上の貯蔵場などの床面または床から
一定高さ上方に設定した被計測域の基準水平面）、Ｈが
この基準水平面２１から光波距離計測センサ１２までの
センサ高さ、Ｐ0 が首振角零位置（光波距離計測センサ
１２を通る鉛直線と上記基準水平面２１との交点）、Ｐ
1 、Ｐ2 、及びＰΔ1 、ＰΔ2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 が首振
角零位置Ｐ0 から等間隔Ｋで設定した基準座標点で、光
波距離計測センサ１２は、基準座標点Ｐ2 、Ｐ1 、
Ｐ0 、ＰΔ1 、ＰΔ2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 を計測目標点と
して撒荷上計測点（例えばＱΔ2 、ＱΔ3 、ＱΔ4 参
照）を検出する。
ーブル１５を介して接続されており、制御部１６と、演
算部１７と、表示部１８と、入力部１９とにより構成さ
れている。図２の２１が基準水平面（撒荷が積まれた場
所、例えば船倉、陸上の貯蔵場などの床面または床から
一定高さ上方に設定した被計測域の基準水平面）、Ｈが
この基準水平面２１から光波距離計測センサ１２までの
センサ高さ、Ｐ0 が首振角零位置（光波距離計測センサ
１２を通る鉛直線と上記基準水平面２１との交点）、Ｐ
1 、Ｐ2 、及びＰΔ1 、ＰΔ2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 が首振
角零位置Ｐ0 から等間隔Ｋで設定した基準座標点で、光
波距離計測センサ１２は、基準座標点Ｐ2 、Ｐ1 、
Ｐ0 、ＰΔ1 、ＰΔ2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 を計測目標点と
して撒荷上計測点（例えばＱΔ2 、ＱΔ3 、ＱΔ4 参
照）を検出する。
【００１１】上記制御装置２の入力部１９は、後記計測
条件を演算部１７へ入力、設定する。また演算部１７
は、この計測条件と、光波距離計測センサ１２から複合
ケーブル１５と制御部１６とを経て送られてくる計測結
果とに基づいて基準座標点Ｐ2、Ｐ1 、Ｐ0 、ＰΔ1 、
ＰΔ2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 間毎の光波距離計測センサ１２
の首振速度Ｖを演算して、メモリに記憶する。また表示
部１８は、入力部１９への入力条件、演算された各基準
座標点間の首振速度Ｖなどを必要に応じて表示する。
条件を演算部１７へ入力、設定する。また演算部１７
は、この計測条件と、光波距離計測センサ１２から複合
ケーブル１５と制御部１６とを経て送られてくる計測結
果とに基づいて基準座標点Ｐ2、Ｐ1 、Ｐ0 、ＰΔ1 、
ＰΔ2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 間毎の光波距離計測センサ１２
の首振速度Ｖを演算して、メモリに記憶する。また表示
部１８は、入力部１９への入力条件、演算された各基準
座標点間の首振速度Ｖなどを必要に応じて表示する。
【００１２】そして撒荷２０の上面形状計測時、制御信
号を制御装置２の制御部１６から複合ケーブル１５を経
て検出部１の駆動部１３へ送って、光波距離計測センサ
１２を首振り運動させる。その際、一定の微少時間間隔
で首振り運動させるとともに首振角度θに応じ首振速度
Ｖを変えて、後記の計測を行う。首振速度Ｖは次式によ
り求めることができる。
号を制御装置２の制御部１６から複合ケーブル１５を経
て検出部１の駆動部１３へ送って、光波距離計測センサ
１２を首振り運動させる。その際、一定の微少時間間隔
で首振り運動させるとともに首振角度θに応じ首振速度
Ｖを変えて、後記の計測を行う。首振速度Ｖは次式によ
り求めることができる。
【００１３】
【数１】
【００１４】なお光波距離計測センサ１２が計測目標点
としている基準座標点Ｐ2 、Ｐ1 、Ｐ0 、ＰΔ1 、ＰΔ
2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 は、他の箇所に設定してもよい。い
ま、光波距離計測センサ１２が右から左へ首振り回転し
て、基準座標点Ｐ2→ＰΔ4 方向に移動するとき、例え
ば基準座標点ＰΔ2 、ＰΔ3 では、光波距離計測センサ
１２が同光波距離計測センサ１２から撒荷上計測点ＱΔ
2 、ＱΔ3 までの直線距離Ｌ1 、Ｌ2 を検出し、角度検
出器１４が同光波距離計測センサ１２の首振角度θを検
出する。
としている基準座標点Ｐ2 、Ｐ1 、Ｐ0 、ＰΔ1 、ＰΔ
2 、ＰΔ3 、ＰΔ4 は、他の箇所に設定してもよい。い
ま、光波距離計測センサ１２が右から左へ首振り回転し
て、基準座標点Ｐ2→ＰΔ4 方向に移動するとき、例え
ば基準座標点ＰΔ2 、ＰΔ3 では、光波距離計測センサ
１２が同光波距離計測センサ１２から撒荷上計測点ＱΔ
2 、ＱΔ3 までの直線距離Ｌ1 、Ｌ2 を検出し、角度検
出器１４が同光波距離計測センサ１２の首振角度θを検
出する。
【００１５】このとき得られる直線距離Ｌ1 、Ｌ2 の検
出信号、及び首振角度θの検出信号を複合ケーブル１５
を経て制御装置２の制御部１６→演算部１７へ送り、こ
こで上記各検出信号に基づいて首振角零位置Ｐ0 から直
線距離Ｌ1 、Ｌ2 までの水平距離、及び光波距離計測セ
ンサ１２から撒荷上計測点ＱΔ2 、ＱΔ3 までの高さｈ
1 、ｈ2 を演算して、メモリに記憶する。
出信号、及び首振角度θの検出信号を複合ケーブル１５
を経て制御装置２の制御部１６→演算部１７へ送り、こ
こで上記各検出信号に基づいて首振角零位置Ｐ0 から直
線距離Ｌ1 、Ｌ2 までの水平距離、及び光波距離計測セ
ンサ１２から撒荷上計測点ＱΔ2 、ＱΔ3 までの高さｈ
1 、ｈ2 を演算して、メモリに記憶する。
【００１６】またこれと同時に図３に示すように基準座
標点ＰΔ2 の両側に位置した隣接する撒荷上計測点ＱΔ
2 、ＱΔ3 を結ぶ直線２２上の測定点ＱｐΔ2 と、基準
座標点ＰΔ2 上の測定点ＱｐΔ2 との間の高さｈ’を直
線近似で演算し、さらにこの測定点ＱｐΔ2 から光波距
離計測センサ１２までの高さ座標値ｈｐΔ2 を演算し
て、メモリに記憶する。
標点ＰΔ2 の両側に位置した隣接する撒荷上計測点ＱΔ
2 、ＱΔ3 を結ぶ直線２２上の測定点ＱｐΔ2 と、基準
座標点ＰΔ2 上の測定点ＱｐΔ2 との間の高さｈ’を直
線近似で演算し、さらにこの測定点ＱｐΔ2 から光波距
離計測センサ１２までの高さ座標値ｈｐΔ2 を演算し
て、メモリに記憶する。
【００１７】上記光波距離計測センサ１２の右から左へ
の首振り運動により、他の箇所でも同様の計測を行う。
また光波距離計測センサ１２を取付けた機体を紙面と直
交した方向へ移動させながら、計測を続行するが、この
ときは、光波距離計測センサ１２を左から右へ首振り運
動させて、基準座標点ＰΔ4 から基準座標点Ｐ2 に向か
って連続的に計測する。
の首振り運動により、他の箇所でも同様の計測を行う。
また光波距離計測センサ１２を取付けた機体を紙面と直
交した方向へ移動させながら、計測を続行するが、この
ときは、光波距離計測センサ１２を左から右へ首振り運
動させて、基準座標点ＰΔ4 から基準座標点Ｐ2 に向か
って連続的に計測する。
【００１８】図４乃至図７は、上記撒荷等の上面形状計
測方法の具体例を示している。図４では、基準座標点Ｐ
の間隔Ｋに対して撒荷上計測点Ｑの間隔を１／２にして
いる。このように撒荷上計測点Ｑの間隔を小さくする
と、基準座標点Ｐ上の直線近似測定の誤差が小さくな
る。またこの場合、直線近似測定の要否は、１スイング
の首振り計測のうちの計測カウントＮＯを指定すれば、
自動的に決定することができる。
測方法の具体例を示している。図４では、基準座標点Ｐ
の間隔Ｋに対して撒荷上計測点Ｑの間隔を１／２にして
いる。このように撒荷上計測点Ｑの間隔を小さくする
と、基準座標点Ｐ上の直線近似測定の誤差が小さくな
る。またこの場合、直線近似測定の要否は、１スイング
の首振り計測のうちの計測カウントＮＯを指定すれば、
自動的に決定することができる。
【００１９】そして図４は、光波距離計測センサ１２の
矢印方向の１スイングの首振りで全撒荷上計測点Ｑの計
測を完了した状態を示し、図５は、図４中の各撒荷上計
測点Ｑを直線で結び、基準座標点Ｐ上の測定点Ｑ’を直
線近似で求めた状態を示し、図６は、図５に示す基準座
標点Ｐ上の直線近似測定点Ｑ’を直線で結んだ状態を示
し、図７は、光波距離計測センサ１２を取付けた機体を
幅方向とそれに直交した方向とに移動させて、上記計測
を繰り返し行ったときの状態を示している。この計測の
結果、基準座標点Ｐ位置における撒荷２０上面の直線近
似測定点Ｑ’の高さを結ぶと、網目状になり、撒荷２０
上面の凹凸が小さい誤差で近似的に計測されることにな
る。
矢印方向の１スイングの首振りで全撒荷上計測点Ｑの計
測を完了した状態を示し、図５は、図４中の各撒荷上計
測点Ｑを直線で結び、基準座標点Ｐ上の測定点Ｑ’を直
線近似で求めた状態を示し、図６は、図５に示す基準座
標点Ｐ上の直線近似測定点Ｑ’を直線で結んだ状態を示
し、図７は、光波距離計測センサ１２を取付けた機体を
幅方向とそれに直交した方向とに移動させて、上記計測
を繰り返し行ったときの状態を示している。この計測の
結果、基準座標点Ｐ位置における撒荷２０上面の直線近
似測定点Ｑ’の高さを結ぶと、網目状になり、撒荷２０
上面の凹凸が小さい誤差で近似的に計測されることにな
る。
【００２０】図８は、前記撒荷等の上面形状計測方法の
手順を示すフロー図である。即ち、図１に示す制御装置
２には、最初に基準座標点Ｐの数、間隔Ｋ、基準水平面
２１から光波距離計測センサ１２までのセンサ高さＨ、
計測目標点間隔Ｋ’首振り幅±最大角θ、計測時間間
隔、回数、直線近似計算実行のカウントＮＯ等の計測条
件を入力部１９から演算部１７へ入力、設定する。演算
部１７は、基準座標点Ｐ・・・間毎の首振速度Ｖを演算
して、メモリに入力する。表示部１８は、入力部１９へ
の入力条件、演算された各基準座標点間の首振速度Ｖを
必要に応じて表示する。
手順を示すフロー図である。即ち、図１に示す制御装置
２には、最初に基準座標点Ｐの数、間隔Ｋ、基準水平面
２１から光波距離計測センサ１２までのセンサ高さＨ、
計測目標点間隔Ｋ’首振り幅±最大角θ、計測時間間
隔、回数、直線近似計算実行のカウントＮＯ等の計測条
件を入力部１９から演算部１７へ入力、設定する。演算
部１７は、基準座標点Ｐ・・・間毎の首振速度Ｖを演算
して、メモリに入力する。表示部１８は、入力部１９へ
の入力条件、演算された各基準座標点間の首振速度Ｖを
必要に応じて表示する。
【００２１】次いで検出部（検出装置）１の光波距離計
測センサ１２による首振自動計測運転に入り、検出部１
の角度検出器１４から計測毎の距離Ｌ、角度θの検出信
号を制御部１６→演算部１７へ送り、各撒荷上計測点Ｑ
毎に座標値ｂ、ｈを演算して、メモリに記憶し、計測カ
ウントにより基準座標点Ｐ位置の測定点’の座標値ｈｐ
が直線近似式により演算して、メモリに記憶する。
測センサ１２による首振自動計測運転に入り、検出部１
の角度検出器１４から計測毎の距離Ｌ、角度θの検出信
号を制御部１６→演算部１７へ送り、各撒荷上計測点Ｑ
毎に座標値ｂ、ｈを演算して、メモリに記憶し、計測カ
ウントにより基準座標点Ｐ位置の測定点’の座標値ｈｐ
が直線近似式により演算して、メモリに記憶する。
【００２２】この時点で、基準座標点Ｐ毎の測定点Ｑ’
を結ぶ撒荷２０の上面形状は、図６に示す形になり、表
示部１８は、出力装置へ出力可能になる。１スイングの
首振自動計測が計測数カウントのチエックにより終了す
ると、首振型距離・角度計測装置は、左または右の首振
りスイング終了位置で停止して、指示信号待ちになる。
を結ぶ撒荷２０の上面形状は、図６に示す形になり、表
示部１８は、出力装置へ出力可能になる。１スイングの
首振自動計測が計測数カウントのチエックにより終了す
ると、首振型距離・角度計測装置は、左または右の首振
りスイング終了位置で停止して、指示信号待ちになる。
【００２３】次いで首振型距離・角度計測装置を上記首
振りスイング方向（幅方向）と直交した方向へ移動さ
せ、自動継続の信号が入力されると、首振型距離・角度
計測装置が再び首振自動計測運転に入り、反対方向への
首振りスイングにより同様の自動計測を続行する。また
光波距離計測センサ１２が移動の限度位置に達したとき
には、計測終了信号の入力により、計測全データが自動
記録保持されて、計測が終了する。
振りスイング方向（幅方向）と直交した方向へ移動さ
せ、自動継続の信号が入力されると、首振型距離・角度
計測装置が再び首振自動計測運転に入り、反対方向への
首振りスイングにより同様の自動計測を続行する。また
光波距離計測センサ１２が移動の限度位置に達したとき
には、計測終了信号の入力により、計測全データが自動
記録保持されて、計測が終了する。
【００２４】上述の撒荷等の上面形状計測方法によれ
ば、撒荷２０等の荷役時、必要の都度、荷役機械を移動
させる場所の撒荷２０の山の高さ、上面形状の計測デー
タをリアルタイムで且つ高精度で計測できて、この計測
データを基に荷役機械を撒荷２０と衝突させないで正確
に自動運転できるようになる。また計測データから撒荷
２０等の日々の残量、積付量、排出量を正確に把握でき
るようになる。
ば、撒荷２０等の荷役時、必要の都度、荷役機械を移動
させる場所の撒荷２０の山の高さ、上面形状の計測デー
タをリアルタイムで且つ高精度で計測できて、この計測
データを基に荷役機械を撒荷２０と衝突させないで正確
に自動運転できるようになる。また計測データから撒荷
２０等の日々の残量、積付量、排出量を正確に把握でき
るようになる。
【００２５】
【発明の効果】本発明の撒荷等の上面形状計測方法は前
記のように撒荷等の被計測域の基準水平面上に首振角零
位置から複数の基準座標点を等間隔で設定し、これを計
測目標点として首振型距離・角度計測装置を首振り運動
させることにより、同計測装置の検出部から撒荷上計測
点までの距離及び首振角度を基準座標点毎に計測し、そ
の結果を制御装置へ送り、ここで上記距離及び首振角度
に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた後、上記基準
座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座標値から直線
近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面高さ座標値を
求めて、撒荷等の上面を網目状の３次元データとして計
測するので、撒荷等の残量、積付量、払出量等を正確に
把握できる。
記のように撒荷等の被計測域の基準水平面上に首振角零
位置から複数の基準座標点を等間隔で設定し、これを計
測目標点として首振型距離・角度計測装置を首振り運動
させることにより、同計測装置の検出部から撒荷上計測
点までの距離及び首振角度を基準座標点毎に計測し、そ
の結果を制御装置へ送り、ここで上記距離及び首振角度
に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた後、上記基準
座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座標値から直線
近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面高さ座標値を
求めて、撒荷等の上面を網目状の３次元データとして計
測するので、撒荷等の残量、積付量、払出量等を正確に
把握できる。
【００２６】また上記のように撒荷等の上面を網目状の
３次元データとして計測するので、撒物用荷役機械を撒
荷等に衝突させることがなくて、複雑なソフトを必要と
せずに安全に運転できる。
３次元データとして計測するので、撒物用荷役機械を撒
荷等に衝突させることがなくて、複雑なソフトを必要と
せずに安全に運転できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の撒荷等の上面形状計測方法の実施に使
用する首振型距離・角度計測装置の構成例を示す説明図
である。
用する首振型距離・角度計測装置の構成例を示す説明図
である。
【図２】同上面形状計測方法の原理を示す説明図であ
る。
る。
【図３】同上面形状計測方法の直線近似による基準座標
点上方の撒荷測定点を示す説明図である。
点上方の撒荷測定点を示す説明図である。
【図４】基準座標点の間隔に対して撒荷上計測点の間隔
を１／２にした場合を示す説明図である。
を１／２にした場合を示す説明図である。
【図５】図４中の各撒荷上計測点を直線で結び、基準座
標点上の測定点を直線近似で求めた状態を示す説明図で
ある。
標点上の測定点を直線近似で求めた状態を示す説明図で
ある。
【図６】図５に示す基準座標点上の直線近似測定点を直
線により結んだ状態を示す説明図である。
線により結んだ状態を示す説明図である。
【図７】首振型距離・角度計測装置（光波距離計測セン
サ）を取付けた機体を幅方向とそれに直交した方向とに
移動させて上記計測を繰り返し行ったときの状態を示す
説明図である。
サ）を取付けた機体を幅方向とそれに直交した方向とに
移動させて上記計測を繰り返し行ったときの状態を示す
説明図である。
【図８】本発明の撒荷等の上面形状計測方法の手順を示
すフロー図である。
すフロー図である。
【図９】従来の撒荷等の上面形状計測方法を示す説明図
である。
である。
１ 首振型距離・角度計測装置の検
出部 ２ 〃 の制
御装置 １２ 〃 の光
波距離計測センサ ２０ 撒荷 Ｐ2 〜ＰΔ4 基準座標点 Ｑ、ＱΔ1 、ＱΔ2 撒荷上計測点 Ｌ、Ｌ1 、Ｌ2 計測される距離 θ、θ1 、θ2 計測される首振角度 Ｖ 首振速度 ｈ1 、ｈ2 撒荷上計測点の高さ座標値 ｂ1 、ｂ2 〃 の首振角零位置か
らの水平座標値 ＱｐΔ2 基準座標点上部の直線近似され
た撒荷上の測定点 ｈｐΔ2 撒荷面高さ座標値
出部 ２ 〃 の制
御装置 １２ 〃 の光
波距離計測センサ ２０ 撒荷 Ｐ2 〜ＰΔ4 基準座標点 Ｑ、ＱΔ1 、ＱΔ2 撒荷上計測点 Ｌ、Ｌ1 、Ｌ2 計測される距離 θ、θ1 、θ2 計測される首振角度 Ｖ 首振速度 ｈ1 、ｈ2 撒荷上計測点の高さ座標値 ｂ1 、ｂ2 〃 の首振角零位置か
らの水平座標値 ＱｐΔ2 基準座標点上部の直線近似され
た撒荷上の測定点 ｈｐΔ2 撒荷面高さ座標値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 春田 泰宏 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 小林 照視 千葉県君津市君津１番地 新日本製鐵株式 会社君津製鐵所内 (72)発明者 井上 浩吉郎 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部内 (72)発明者 前川 宏行 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部内
Claims (2)
- 【請求項１】 撒荷等の被計測域の基準水平面上に首振
角零位置から複数の基準座標点を等間隔で設定し、これ
を計測目標点として首振型距離・角度計測装置を首振り
運動させることにより、同計測装置の検出部から撒荷上
計測点までの距離及び首振角度を基準座標点毎に計測
し、その結果を制御装置へ送り、ここで上記距離及び首
振角度に基づいて撒荷上計測点の座標値を求めた後、上
記基準座標点に隣接する２つの撒荷上計測点の座標値か
ら直線近似に基づいて各基準座標点上方の撒荷面高さ座
標値を求めて、撒荷等の上面形状を網目状の３次元デー
タとして計測することを特徴とした撒荷等の上面形状計
測方法。 - 【請求項２】前記首振型距離・角度計測装置を幅方向と
直交した水平方向に移動して、同様の計測を行うことを
特徴とした請求項１記載の撒荷等の上面形状計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6128847A JPH07330170A (ja) | 1994-06-10 | 1994-06-10 | 撒荷等の上面形状計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6128847A JPH07330170A (ja) | 1994-06-10 | 1994-06-10 | 撒荷等の上面形状計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07330170A true JPH07330170A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=14994858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6128847A Pending JPH07330170A (ja) | 1994-06-10 | 1994-06-10 | 撒荷等の上面形状計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07330170A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02187608A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-23 | Ohbayashi Corp | 運搬船内に積載された積載物の体積測定方法 |
| JPH04126109U (ja) * | 1991-05-07 | 1992-11-17 | 三菱重工業株式会社 | 粉粒物の形状認識用自走式計測装置 |
| JPH04126110U (ja) * | 1991-05-07 | 1992-11-17 | 三菱重工業株式会社 | 貯炭ヤードにおける積山量自動計測装置 |
-
1994
- 1994-06-10 JP JP6128847A patent/JPH07330170A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02187608A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-23 | Ohbayashi Corp | 運搬船内に積載された積載物の体積測定方法 |
| JPH04126109U (ja) * | 1991-05-07 | 1992-11-17 | 三菱重工業株式会社 | 粉粒物の形状認識用自走式計測装置 |
| JPH04126110U (ja) * | 1991-05-07 | 1992-11-17 | 三菱重工業株式会社 | 貯炭ヤードにおける積山量自動計測装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020702 |