JPH07332968A - 車間距離計測装置 - Google Patents
車間距離計測装置Info
- Publication number
- JPH07332968A JPH07332968A JP6127178A JP12717894A JPH07332968A JP H07332968 A JPH07332968 A JP H07332968A JP 6127178 A JP6127178 A JP 6127178A JP 12717894 A JP12717894 A JP 12717894A JP H07332968 A JPH07332968 A JP H07332968A
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- JP
- Japan
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- light
- image
- distance
- obstacle
- vehicle
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- Pending
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】少ない計算量で障害物までの距離を正確に計測
できるようにする。 【構成】レーザ光投光手段１０から光を照射し、左右撮
像手段１１、１３で反射光を含む画像を取り込み、左右
投光光位置検出手段１２、１４で反射光の画像内での位
置を求め、視差算出手段１５で視差を求め、距離検出手
段１６において視差検出手段１５で求めた視差とあらか
じめ求めた左右撮像手段１１、１３の間隔から三角測量
を使用して前方の障害物までの距離を求め、車間距離警
報手段１７でそれを運転者に知らせる。
できるようにする。 【構成】レーザ光投光手段１０から光を照射し、左右撮
像手段１１、１３で反射光を含む画像を取り込み、左右
投光光位置検出手段１２、１４で反射光の画像内での位
置を求め、視差算出手段１５で視差を求め、距離検出手
段１６において視差検出手段１５で求めた視差とあらか
じめ求めた左右撮像手段１１、１３の間隔から三角測量
を使用して前方の障害物までの距離を求め、車間距離警
報手段１７でそれを運転者に知らせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両前方に取り付けられ
たレーザ光投光手段からのスポット光が障害物から反射
されたときの反射光を検出して前方の障害物までの距離
を計測できる車間距離計測装置に関するものである。
たレーザ光投光手段からのスポット光が障害物から反射
されたときの反射光を検出して前方の障害物までの距離
を計測できる車間距離計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離計測装置の例としては、
一方の画像で前方の車両の存在領域を設定しその領域と
他方の画像の相関をとって前方車両までの距離を求める
ものがある（特開平４−４１９４１号）。
一方の画像で前方の車両の存在領域を設定しその領域と
他方の画像の相関をとって前方車両までの距離を求める
ものがある（特開平４−４１９４１号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の車間距離計測装
置は前記したように２つある画像データの一方から前方
車両領域を抜き出し他方の画像と相関をとって前方車両
までの距離を算出していたため計算量が多く処理に時間
がかかり正確な車間距離距離計測ができない場合があっ
た。さらに、車両全体での相関値から車両までの距離を
求めていたため正確な車間距離計測ができなかった。
置は前記したように２つある画像データの一方から前方
車両領域を抜き出し他方の画像と相関をとって前方車両
までの距離を算出していたため計算量が多く処理に時間
がかかり正確な車間距離距離計測ができない場合があっ
た。さらに、車両全体での相関値から車両までの距離を
求めていたため正確な車間距離計測ができなかった。
【０００４】本発明は上記問題を解決するもので、反射
光の左右画像面での位置から前方の障害物までの距離を
求めるようにした車間距離計測装置を提供することを目
的とする。また、スポット光の投光方向を変えて多数の
反射光の左右画像面での位置を求め最も近い距離の障害
物までの距離を求めるようにした車間距離計測装置を提
供することを目的とする。また、スポット光の投光方向
を変えて多数の反射光の画像面での位置を求めてあらか
じめ定めた基準距離における反射光の画像面での位置と
比較して障害物までの距離を求めるようにした車間距離
計測装置を提供することを目的とする。
光の左右画像面での位置から前方の障害物までの距離を
求めるようにした車間距離計測装置を提供することを目
的とする。また、スポット光の投光方向を変えて多数の
反射光の左右画像面での位置を求め最も近い距離の障害
物までの距離を求めるようにした車間距離計測装置を提
供することを目的とする。また、スポット光の投光方向
を変えて多数の反射光の画像面での位置を求めてあらか
じめ定めた基準距離における反射光の画像面での位置と
比較して障害物までの距離を求めるようにした車間距離
計測装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明の第１の手段は、車両前方にレーザ光を投光
するレーザ光投光手段と、前記レーザ光投光手段から投
光され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する
左撮像手段と、前記左撮像手段からの画像データから車
両前方の障害物からの反射光を検出しその画像内での位
置を算出する左投光光位置検出手段と、前記左撮像手段
の右側に置かれて光軸が平行であり前記レーザ光投光手
段から投光され車両前方の障害物から反射してきた光を
撮像する右撮像手段と、前記右撮像手段からの画像デー
タから車両前方の障害物からの反射光を検出しその画像
内での位置を算出する右投光光位置検出手段と、前記左
投光光位置検出手段からの画像中の投光光位置と前記右
投光光位置検出手段からの画像中の投光光位置とから視
差を算出する視差算出手段と、前記視差算出手段で算出
した視差と前記左撮像手段と右撮像手段の間隔から障害
物までの距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出
手段からの障害物までの距離を運転者に知らせる車間距
離警報手段を設け、前記レーザ光投光手段からのスポッ
ト光が障害物から反射されたときの前記左撮像手段と右
撮像手段それぞれの画像上の位置から前方の障害物まで
の距離を計測するようにしたものである。
に、本発明の第１の手段は、車両前方にレーザ光を投光
するレーザ光投光手段と、前記レーザ光投光手段から投
光され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する
左撮像手段と、前記左撮像手段からの画像データから車
両前方の障害物からの反射光を検出しその画像内での位
置を算出する左投光光位置検出手段と、前記左撮像手段
の右側に置かれて光軸が平行であり前記レーザ光投光手
段から投光され車両前方の障害物から反射してきた光を
撮像する右撮像手段と、前記右撮像手段からの画像デー
タから車両前方の障害物からの反射光を検出しその画像
内での位置を算出する右投光光位置検出手段と、前記左
投光光位置検出手段からの画像中の投光光位置と前記右
投光光位置検出手段からの画像中の投光光位置とから視
差を算出する視差算出手段と、前記視差算出手段で算出
した視差と前記左撮像手段と右撮像手段の間隔から障害
物までの距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出
手段からの障害物までの距離を運転者に知らせる車間距
離警報手段を設け、前記レーザ光投光手段からのスポッ
ト光が障害物から反射されたときの前記左撮像手段と右
撮像手段それぞれの画像上の位置から前方の障害物まで
の距離を計測するようにしたものである。
【０００６】また本発明の第２の手段は、車両前方にレ
ーザ光を投光するレーザ光投光手段と、前記レーザ光投
光手段から投光され車両前方の障害物から反射してきた
光を撮像する左撮像手段と、前記左撮像手段の右側に置
かれて光軸が平行であり前記レーザ光投光手段から投光
され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する右
撮像手段と、前記レーザ光投光手段の光の方向を変える
ミラーを回転させるミラー回転手段と、前記ミラー回転
手段の回転信号を用いて前記左撮像手段からの画像デー
タをストアする左画像メモリ手段と、前記左画像メモリ
手段から各ミラー回転角での車両前方の障害物から反射
してきた光を検出しその画像内での位置を算出する左投
光光位置検出手段と、前記ミラー回転手段の回転信号を
用いて前記右撮像手段からの画像データをストアする右
画像メモリ手段と、前記右画像メモリ手段から各ミラー
回転角での車両前方の障害物から反射してきた光を検出
しその画像での位置を算出する右投光光位置検出手段
と、前記左投光光位置検出手段と右投光光位置検出手段
からの各ミラー回転角での車両前方の障害物からの反射
光の画像内での位置から各ミラー回転角での視差を算出
する視差算出手段と、前記視差算出手段での各ミラー回
転角での視差の内最も大きい値から最小距離を検出する
最小距離検出手段と、前記最小距離検出手段からの障害
物までの距離を運転者に知らせる車間距離警報手段を設
け、前記レーザ光投光手段からのスポット光が各ミラー
回転角で障害物から反射されたときの前記左撮像手段と
右撮像手段それぞれの画像上の位置から前方の障害物ま
での距離を計測するようにしたものである。
ーザ光を投光するレーザ光投光手段と、前記レーザ光投
光手段から投光され車両前方の障害物から反射してきた
光を撮像する左撮像手段と、前記左撮像手段の右側に置
かれて光軸が平行であり前記レーザ光投光手段から投光
され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する右
撮像手段と、前記レーザ光投光手段の光の方向を変える
ミラーを回転させるミラー回転手段と、前記ミラー回転
手段の回転信号を用いて前記左撮像手段からの画像デー
タをストアする左画像メモリ手段と、前記左画像メモリ
手段から各ミラー回転角での車両前方の障害物から反射
してきた光を検出しその画像内での位置を算出する左投
光光位置検出手段と、前記ミラー回転手段の回転信号を
用いて前記右撮像手段からの画像データをストアする右
画像メモリ手段と、前記右画像メモリ手段から各ミラー
回転角での車両前方の障害物から反射してきた光を検出
しその画像での位置を算出する右投光光位置検出手段
と、前記左投光光位置検出手段と右投光光位置検出手段
からの各ミラー回転角での車両前方の障害物からの反射
光の画像内での位置から各ミラー回転角での視差を算出
する視差算出手段と、前記視差算出手段での各ミラー回
転角での視差の内最も大きい値から最小距離を検出する
最小距離検出手段と、前記最小距離検出手段からの障害
物までの距離を運転者に知らせる車間距離警報手段を設
け、前記レーザ光投光手段からのスポット光が各ミラー
回転角で障害物から反射されたときの前記左撮像手段と
右撮像手段それぞれの画像上の位置から前方の障害物ま
での距離を計測するようにしたものである。
【０００７】また本発明の第３の手段は、車両前方にレ
ーザ光を投光するレーザ光投光手段と、前記レーザ光投
光手段から投光され車両前方の障害物から反射してきた
光を撮像する撮像手段と、前記レーザ光投光手段の光の
方向を変えるミラーを回転させるミラー回転手段と、前
記ミラー回転手段の回転信号を用いて前記撮像手段から
の画像データをストアする画像メモリ手段と、前記画像
メモリ手段から各ミラー回転角での車両前方の障害物か
ら反射してきた光を検出しその画像内での位置を算出す
る投光光位置検出手段と、前記投光光位置検出手段から
の画像での反射光の位置とあらかじめ定めた基準距離に
物体が存在する場合における画像での反射光の位置との
差から基準距離に対する障害物の距離を検出する変位距
離検出手段と、前記変位距離検出手段で検出した基準距
離に対する変位量が基準位置より画像の中心に近かけれ
ば運転者に障害物接近を知らせる障害物接近警報手段を
設け、前記レーザ光投光手段からのスポット光が各ミラ
ー回転角で障害物から反射されたときの画像上での位置
とあらかじめ定めた基準距離における各ミラー回転角で
のスポット光の画像上での位置の差から障害物までの距
離を計測するようにしたものである。
ーザ光を投光するレーザ光投光手段と、前記レーザ光投
光手段から投光され車両前方の障害物から反射してきた
光を撮像する撮像手段と、前記レーザ光投光手段の光の
方向を変えるミラーを回転させるミラー回転手段と、前
記ミラー回転手段の回転信号を用いて前記撮像手段から
の画像データをストアする画像メモリ手段と、前記画像
メモリ手段から各ミラー回転角での車両前方の障害物か
ら反射してきた光を検出しその画像内での位置を算出す
る投光光位置検出手段と、前記投光光位置検出手段から
の画像での反射光の位置とあらかじめ定めた基準距離に
物体が存在する場合における画像での反射光の位置との
差から基準距離に対する障害物の距離を検出する変位距
離検出手段と、前記変位距離検出手段で検出した基準距
離に対する変位量が基準位置より画像の中心に近かけれ
ば運転者に障害物接近を知らせる障害物接近警報手段を
設け、前記レーザ光投光手段からのスポット光が各ミラ
ー回転角で障害物から反射されたときの画像上での位置
とあらかじめ定めた基準距離における各ミラー回転角で
のスポット光の画像上での位置の差から障害物までの距
離を計測するようにしたものである。
【０００８】
【作用】上記第１の構成により、車両前方に取り付けら
れたレーザ光投光手段からのスポット光が障害物から反
射されたときの左撮像手段と右撮像手段それぞれの画像
上の位置から前方の障害物までの距離を正確に計測する
ことができる。
れたレーザ光投光手段からのスポット光が障害物から反
射されたときの左撮像手段と右撮像手段それぞれの画像
上の位置から前方の障害物までの距離を正確に計測する
ことができる。
【０００９】また、第２の構成により、レーザ光投光手
段からのスポット光が各ミラー回転角で障害物から反射
されたときの左撮像手段と右撮像手段のそれぞれの画像
上での位置から前方の障害物までの距離を計測し自車両
から最も近い障害物までの距離を正確に計測することが
できる。
段からのスポット光が各ミラー回転角で障害物から反射
されたときの左撮像手段と右撮像手段のそれぞれの画像
上での位置から前方の障害物までの距離を計測し自車両
から最も近い障害物までの距離を正確に計測することが
できる。
【００１０】また、第３の構成により、レーザ光投光手
段からのスポット光が各ミラー回転角で障害物から反射
されたときの画像上での位置とあらかじめ定めた基準距
離における各ミラー回転角でのスポット光の画像上での
位置との差から障害物までの距離を計測することができ
る。
段からのスポット光が各ミラー回転角で障害物から反射
されたときの画像上での位置とあらかじめ定めた基準距
離における各ミラー回転角でのスポット光の画像上での
位置との差から障害物までの距離を計測することができ
る。
【００１１】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例の車間距離計測装置
におけるブロック図である。第１図において、１０は車
両前方にレーザ光を投光するレーザ光投光手段である。
１１はレーザ光投光手段１０から投光され車両前方の障
害物から反射してきた光を撮像する左撮像手段出ある。
１２は左撮像手段１１からの画像データによりレーザ投
光手段１０から投光され車両前方の障害物から反射して
きた光を検出しその画像内での位置を算出する左投光光
位置検出手段である。１３は左撮像手段１１の右側に置
かれて光軸が平行でありレーザ光投光手段１０から投光
され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する右
撮像手段である。１４は右撮像手段１３からの画像デー
タによりレーザ投光手段１０から投光され車両前方の障
害物から反射してきた光を検出しその画像内での位置を
算出する右投光光位置検出手段出ある。１５は左投光光
位置検出手段１２からの画像中の投光光位置と右投光光
位置検出手段１４からの画像中の投光光位置とから視差
を算出する視差算出手段である。１６は視差算出手段１
５で算出した視差と左撮像手段１１と右撮像手段１３の
間隔から障害物までの距離を検出する距離検出手段であ
る。１７は距離検出手段１６からの障害物までの距離を
運転者に知らせる車間距離警報手段である。
する。図１は本発明の第１の実施例の車間距離計測装置
におけるブロック図である。第１図において、１０は車
両前方にレーザ光を投光するレーザ光投光手段である。
１１はレーザ光投光手段１０から投光され車両前方の障
害物から反射してきた光を撮像する左撮像手段出ある。
１２は左撮像手段１１からの画像データによりレーザ投
光手段１０から投光され車両前方の障害物から反射して
きた光を検出しその画像内での位置を算出する左投光光
位置検出手段である。１３は左撮像手段１１の右側に置
かれて光軸が平行でありレーザ光投光手段１０から投光
され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する右
撮像手段である。１４は右撮像手段１３からの画像デー
タによりレーザ投光手段１０から投光され車両前方の障
害物から反射してきた光を検出しその画像内での位置を
算出する右投光光位置検出手段出ある。１５は左投光光
位置検出手段１２からの画像中の投光光位置と右投光光
位置検出手段１４からの画像中の投光光位置とから視差
を算出する視差算出手段である。１６は視差算出手段１
５で算出した視差と左撮像手段１１と右撮像手段１３の
間隔から障害物までの距離を検出する距離検出手段であ
る。１７は距離検出手段１６からの障害物までの距離を
運転者に知らせる車間距離警報手段である。
【００１２】次に上記構成においてその動作を説明す
る。レーザ光投光手段１０から車両の前方に可視レーザ
光を照射する。もし車両前方に車両などの障害物があれ
ばレーザ光投光手段１０から照射したレーザ光はその障
害物に当たり反射される。そして左撮像手段１１および
右撮像手段１３において反射光を含む画像を取り込む。
このとき、画像中の反射光の位置を容易に求めるために
レーザ光の波長のみ通すフィルタを左撮像手段１１およ
び右撮像手段１３に取り付けさらにレーザ光投光手段１
０も含めて同じ水平面上に光軸を設置する。左投光光位
置検出手段１２と右投光光位置検出手段１４において、
図２に示すように、それぞれ左撮像手段１１および右撮
像手段１３からの画像中から反射光のみを検出し各々の
左端からの反射光の画像内での位置ｄｌ、ｄｒを求め
る。視差算出手段１５で視差ｄｌｒを次のように求め
る。
る。レーザ光投光手段１０から車両の前方に可視レーザ
光を照射する。もし車両前方に車両などの障害物があれ
ばレーザ光投光手段１０から照射したレーザ光はその障
害物に当たり反射される。そして左撮像手段１１および
右撮像手段１３において反射光を含む画像を取り込む。
このとき、画像中の反射光の位置を容易に求めるために
レーザ光の波長のみ通すフィルタを左撮像手段１１およ
び右撮像手段１３に取り付けさらにレーザ光投光手段１
０も含めて同じ水平面上に光軸を設置する。左投光光位
置検出手段１２と右投光光位置検出手段１４において、
図２に示すように、それぞれ左撮像手段１１および右撮
像手段１３からの画像中から反射光のみを検出し各々の
左端からの反射光の画像内での位置ｄｌ、ｄｒを求め
る。視差算出手段１５で視差ｄｌｒを次のように求め
る。
【００１３】ｄｌｒ ＝ ｄｌ−ｄｒ さらに距離検出手段１６において視差算出手段１５で求
めた視差ｄｌｒとあらかじめ求めた左右撮像手段の間隔
ｄｃから三角測量を使用して前方の障害物までの距離Ｄ
を求める。
めた視差ｄｌｒとあらかじめ求めた左右撮像手段の間隔
ｄｃから三角測量を使用して前方の障害物までの距離Ｄ
を求める。
【００１４】Ｄ ＝ ｆ・（ｄｃ／ｄｌｒ） 車間距離警報手段１７は計測した車間距離を運転者に知
らせる。図３は本発明の第２の実施例の車間距離計測装
置におけるブロック図である。図３において、３０は車
両前方にレーザ光を投光するレーザ光投光手段である。
３１はレーザ光投光手段３０から投光され車両前方の障
害物から反射してきた光を撮像する左撮像手段である。
３２は左撮像手段３１の右側に置かれて光軸が平行であ
りレーザ光投光手段３０から投光され車両前方の障害物
から反射してきた光を撮像する右撮像手段である。３３
はレーザ光投光手段３０の光の方向を変えるミラーを回
転させるミラー回転手段である。３４はミラー回転手段
３３の回転信号を用いて左撮像手段３１からの画像デー
タをストアする左画像メモリ手段である。３５は左画像
メモリ手段３４から各ミラー回転角での車両前方の障害
物から反射してきた光を検出しその画像内での位置を算
出する左投光光位置検出手段である。３６はミラー回転
手段３３の回転信号を用いて右撮像手段３２からの画像
データをストアする右画像メモリ手段である。３７は右
画像メモリ手段３６から各ミラー回転角での車両前方の
障害物から反射してきた光を検出しその画像内での位置
を算出する右投光光位置検出手段である。３８は左投光
光位置検出手段３５と右投光光位置検出手段３７からの
各ミラー回転角での車両前方の障害物からの反射光の画
像内での位置から各ミラー回転角での視差を算出する視
差算出手段である。３９は視差算出手段３８での各ミラ
ー回転角での視差の内最も大きい値から最小距離を検出
する最小距離検出手段である。４０は最小距離検出手段
３９からの障害物までの距離を運転者に知らせる車間距
離警報手段である。
らせる。図３は本発明の第２の実施例の車間距離計測装
置におけるブロック図である。図３において、３０は車
両前方にレーザ光を投光するレーザ光投光手段である。
３１はレーザ光投光手段３０から投光され車両前方の障
害物から反射してきた光を撮像する左撮像手段である。
３２は左撮像手段３１の右側に置かれて光軸が平行であ
りレーザ光投光手段３０から投光され車両前方の障害物
から反射してきた光を撮像する右撮像手段である。３３
はレーザ光投光手段３０の光の方向を変えるミラーを回
転させるミラー回転手段である。３４はミラー回転手段
３３の回転信号を用いて左撮像手段３１からの画像デー
タをストアする左画像メモリ手段である。３５は左画像
メモリ手段３４から各ミラー回転角での車両前方の障害
物から反射してきた光を検出しその画像内での位置を算
出する左投光光位置検出手段である。３６はミラー回転
手段３３の回転信号を用いて右撮像手段３２からの画像
データをストアする右画像メモリ手段である。３７は右
画像メモリ手段３６から各ミラー回転角での車両前方の
障害物から反射してきた光を検出しその画像内での位置
を算出する右投光光位置検出手段である。３８は左投光
光位置検出手段３５と右投光光位置検出手段３７からの
各ミラー回転角での車両前方の障害物からの反射光の画
像内での位置から各ミラー回転角での視差を算出する視
差算出手段である。３９は視差算出手段３８での各ミラ
ー回転角での視差の内最も大きい値から最小距離を検出
する最小距離検出手段である。４０は最小距離検出手段
３９からの障害物までの距離を運転者に知らせる車間距
離警報手段である。
【００１５】次に上記構成においてその動作を説明す
る。レーザ光投光手段３０から車両の前方に可視レーザ
光をミラー回転手段３３で反射させて横または縦方向に
投光方向を変えて照射する。もし車両前方に車両などの
障害物があればレーザ光投光手段１０から照射したレー
ザ光はその障害物に当たり反射される。そして左撮像手
段３１および右撮像手段３２において反射光を含む画像
を取り込む。このとき、画像中の反射光の位置を容易に
求めるためにレーザ光の波長のみ通すフィルタを左撮像
手段３１および右撮像手段３２に取り付けさらにレーザ
光投光手段３０も含めて同じ水平面上に光軸を設置す
る。左画像メモリ手段３４と右画像メモリ手段３６にお
いて、ミラー回転手段３３からのミラー回転角信号と回
転終了信号に従って異なる投光位置での左撮像手段３１
および右撮像手段３２からの画像をそれぞれストアす
る。左右投光光位置検出手段３５、３７において左画像
メモリ手段３４と右画像メモリ手段３６にストアされた
ｎ枚の各ミラー回転角での画像から図４に示すように反
射光の画像上での位置ｄｌｎ、ｄｒｎを求め、視差算出
手段３８において各ミラー回転角での視差ｄｌｒｎを算
出する。最小距離検出手段３９において、次のように視
差の最も大きいものｄｌｒｍａｘを選択し、その値に従
って前方の障害物の内最も近いものの距離Ｄminを計算
する。つまり ｄｌrmax ＝ ｍａｘ（ｄｌｒ１，ｄｌｒ２，…，ｄｌ
ｒｎ） より Ｄmin ＝ ｆ・（ｄｃ／ｄｌｒmax） を算出する。これを車間距離警報手段４０は運転者に知
らせる。
る。レーザ光投光手段３０から車両の前方に可視レーザ
光をミラー回転手段３３で反射させて横または縦方向に
投光方向を変えて照射する。もし車両前方に車両などの
障害物があればレーザ光投光手段１０から照射したレー
ザ光はその障害物に当たり反射される。そして左撮像手
段３１および右撮像手段３２において反射光を含む画像
を取り込む。このとき、画像中の反射光の位置を容易に
求めるためにレーザ光の波長のみ通すフィルタを左撮像
手段３１および右撮像手段３２に取り付けさらにレーザ
光投光手段３０も含めて同じ水平面上に光軸を設置す
る。左画像メモリ手段３４と右画像メモリ手段３６にお
いて、ミラー回転手段３３からのミラー回転角信号と回
転終了信号に従って異なる投光位置での左撮像手段３１
および右撮像手段３２からの画像をそれぞれストアす
る。左右投光光位置検出手段３５、３７において左画像
メモリ手段３４と右画像メモリ手段３６にストアされた
ｎ枚の各ミラー回転角での画像から図４に示すように反
射光の画像上での位置ｄｌｎ、ｄｒｎを求め、視差算出
手段３８において各ミラー回転角での視差ｄｌｒｎを算
出する。最小距離検出手段３９において、次のように視
差の最も大きいものｄｌｒｍａｘを選択し、その値に従
って前方の障害物の内最も近いものの距離Ｄminを計算
する。つまり ｄｌrmax ＝ ｍａｘ（ｄｌｒ１，ｄｌｒ２，…，ｄｌ
ｒｎ） より Ｄmin ＝ ｆ・（ｄｃ／ｄｌｒmax） を算出する。これを車間距離警報手段４０は運転者に知
らせる。
【００１６】図５は本発明の第３の実施例の車間距離計
測装置におけるブロック図である。図５において、５０
は車両前方にレーザ光を投光するレーザ光投光手段であ
る。５１はレーザ光投光手段５０から投光され車両前方
の障害物から反射してきた光を撮像する撮像手段であ
る。５２はレーザ光投光手段５０の光の方向を変えるミ
ラーを回転させるミラー回転手段である。５３はミラー
回転手段５２の回転信号を用いて撮像手段５１からの画
像データをストアする画像メモリ手段である。５４は画
像メモリ手段５３から各ミラー回転角での車両前方の障
害物から反射してきた光を検出しその画像内での位置を
算出する投光光位置検出手段である。５５は投光光位置
検出手段５４からの画像での反射光の位置とあらかじめ
定めた基準距離に物体が存在する場合における画像での
反射光の位置との差から基準距離に対する障害物の距離
を検出する変位距離検出手段である。５６は変位距離検
出手段５５で検出した基準距離に対する変位量が基準位
置より画像の中心に近かければ運転者に障害物接近を知
らせる障害物接近警報手段である。
測装置におけるブロック図である。図５において、５０
は車両前方にレーザ光を投光するレーザ光投光手段であ
る。５１はレーザ光投光手段５０から投光され車両前方
の障害物から反射してきた光を撮像する撮像手段であ
る。５２はレーザ光投光手段５０の光の方向を変えるミ
ラーを回転させるミラー回転手段である。５３はミラー
回転手段５２の回転信号を用いて撮像手段５１からの画
像データをストアする画像メモリ手段である。５４は画
像メモリ手段５３から各ミラー回転角での車両前方の障
害物から反射してきた光を検出しその画像内での位置を
算出する投光光位置検出手段である。５５は投光光位置
検出手段５４からの画像での反射光の位置とあらかじめ
定めた基準距離に物体が存在する場合における画像での
反射光の位置との差から基準距離に対する障害物の距離
を検出する変位距離検出手段である。５６は変位距離検
出手段５５で検出した基準距離に対する変位量が基準位
置より画像の中心に近かければ運転者に障害物接近を知
らせる障害物接近警報手段である。
【００１７】次に上記構成においてその動作を説明す
る。レーザ光投光手段５０から車両の前方に可視レーザ
光をミラー回転手段５２で反射させてあらかじめ設定し
た横または縦方向に投光方向を変えて照射する。もし自
車両前方に車両などの障害物があればレーザ光投光手段
５０から照射したレーザ光はその障害物に当たり反射さ
れる。そして撮像手段５１において反射光を含む画像を
取り込む。このとき、画像中の反射光の位置を容易に求
めるためにレーザ光の波長のみ通すフィルタを撮像手段
５１に取り付けさらにレーザ光投光手段５０も含めて同
じ水平面上に光軸を設置する。画像メモリ５３におい
て、ミラー回転手段５２からのミラー回転角信号と回転
終了信号に従って異なる投光位置での撮像手段５１から
の画像をストアする。図６に示すように、設定した一通
りの空間方向に投光した後、画像メモリ５３にストアさ
れた各方向での画像データから投光光位置検出手段５４
においてあらかじめ設定した自車両からの距離Ｄdimで
の各基準反射光位置Ｒｐdim と今回の各反射光位置Ｒｐ
を使用して画像内での移動距離を求める。変位距離検出
手段５５で前方障害物までの距離を次のように算出す
る。
る。レーザ光投光手段５０から車両の前方に可視レーザ
光をミラー回転手段５２で反射させてあらかじめ設定し
た横または縦方向に投光方向を変えて照射する。もし自
車両前方に車両などの障害物があればレーザ光投光手段
５０から照射したレーザ光はその障害物に当たり反射さ
れる。そして撮像手段５１において反射光を含む画像を
取り込む。このとき、画像中の反射光の位置を容易に求
めるためにレーザ光の波長のみ通すフィルタを撮像手段
５１に取り付けさらにレーザ光投光手段５０も含めて同
じ水平面上に光軸を設置する。画像メモリ５３におい
て、ミラー回転手段５２からのミラー回転角信号と回転
終了信号に従って異なる投光位置での撮像手段５１から
の画像をストアする。図６に示すように、設定した一通
りの空間方向に投光した後、画像メモリ５３にストアさ
れた各方向での画像データから投光光位置検出手段５４
においてあらかじめ設定した自車両からの距離Ｄdimで
の各基準反射光位置Ｒｐdim と今回の各反射光位置Ｒｐ
を使用して画像内での移動距離を求める。変位距離検出
手段５５で前方障害物までの距離を次のように算出す
る。
【００１８】 Ｄdem ＝ ｆｐ（Ｒｐ−Ｒｐdim）＋Ｄdim ここで、Ｄdemは算出距離、ｆｐは比例定数で障害物を
単位距離移動させたときの画像上での反射光の移動距離
の比である。この式に従って各画像内での位置での距離
を算出し、障害物接近警報手段５６において、算出した
前方障害物のうち閾値距離Ｄthより小さい距離が算出さ
れた場合は運転者に警告を与える。
単位距離移動させたときの画像上での反射光の移動距離
の比である。この式に従って各画像内での位置での距離
を算出し、障害物接近警報手段５６において、算出した
前方障害物のうち閾値距離Ｄthより小さい距離が算出さ
れた場合は運転者に警告を与える。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、少ない計
算量で障害物までの距離計測ができ、また正確に最も近
い障害物までの距離計測ができ、さらには簡単な構成で
正確に距離計測ができる。
算量で障害物までの距離計測ができ、また正確に最も近
い障害物までの距離計測ができ、さらには簡単な構成で
正確に距離計測ができる。
【図１】本発明の第１の実施例の車間距離計測装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の第１の実施例の車間距離計測装置にお
ける入力画像の図である。
ける入力画像の図である。
【図３】本発明の第２の実施例の車間距離計測装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】本発明の第２の実施例の車間距離計測装置にお
ける入力画像の図である。
ける入力画像の図である。
【図５】本発明の第３の実施例の車間距離計測装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図６】本発明の第３の実施例の車間距離計測装置にお
ける入力画像の図である。
ける入力画像の図である。
１０、３０、５０ レーザ光投光手段 １１、３１ 左撮像手段 １２、３５ 左投光光位置検出手段 １３、３２ 右撮像手段 １４、３７ 右投光光位置検出手段 １５、３８ 視差算出手段 １６ 距離検出手段 １７、４０ 車間距離警報手段 ３３、５２ ミラー回転手段 ３４ 左画像メモリ手段 ３６ 右画像メモリ手段 ３９ 最小距離検出手段 ５１ 撮像手段 ５３ 画像メモリ手段 ５４ 投光光位置検出手段 ５５ 変位距離検出手段 ５６ 障害物接近警報手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｅ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両前方にレーザ光を投光するレーザ光
投光手段と、前記レーザ光投光手段から投光され車両前
方の障害物から反射してきた光を撮像する左撮像手段
と、前記左撮像手段からの画像データから車両前方の障
害物からの反射光を検出しその画像内での位置を算出す
る左投光光位置検出手段と、前記左撮像手段の右側に置
かれて光軸が平行であり前記レーザ光投光手段から投光
され車両前方の障害物から反射してきた光を撮像する右
撮像手段と、前記右撮像手段からの画像データから車両
前方の障害物からの反射光を検出しその画像内での位置
を算出する右投光光位置検出手段と、前記左投光光位置
検出手段からの画像中の投光光位置と前記右投光光位置
検出手段からの画像中の投光光位置とから視差を算出す
る視差算出手段と、前記視差算出手段で算出した視差と
前記左撮像手段と右撮像手段の間隔から障害物までの距
離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段からの
障害物までの距離を運転者に知らせる車間距離警報手段
を設け、前記レーザ光投光手段からのスポット光が障害
物から反射されたときの前記左撮像手段と右撮像手段そ
れぞれの画像上の位置から前方の障害物までの距離を計
測するように構成した車間距離計測装置。 - 【請求項２】 車両前方にレーザ光を投光するレーザ光
投光手段と、前記レーザ光投光手段から投光され車両前
方の障害物から反射してきた光を撮像する左撮像手段
と、前記左撮像手段の右側に置かれて光軸が平行であり
前記レーザ光投光手段から投光され車両前方の障害物か
らの反射光を撮像する右撮像手段と、前記レーザ光投光
手段の光の方向を変えるミラーを回転させるミラー回転
手段と、前記ミラー回転手段の回転信号を用いて前記左
撮像手段からの画像データをストアする左画像メモリ手
段と、前記左画像メモリ手段から各ミラー回転角での車
両前方の障害物から反射してきた光を検出しその画像内
での位置を算出する左投光光位置検出手段と、前記ミラ
ー回転手段の回転信号を用いて前記右撮像手段からの画
像データをストアする右画像メモリ手段と、前記右画像
メモリ手段から各ミラー回転角での車両前方の障害物か
ら反射してきた光を検出しその画像内での位置を算出す
る右投光光位置検出手段と、前記左投光光位置検出手段
と右投光光位置検出手段からの各ミラー回転角での車両
前方の障害物からの反射光の画像内での位置から各ミラ
ー回転角での視差を算出する視差算出手段と、前記視差
算出手段での各ミラー回転角での視差の内最も大きい値
から最小距離を検出する最小距離検出手段と、前記最小
距離検出手段からの障害物までの距離を運転者に知らせ
る車間距離警報手段を設け、前記レーザ光投光手段から
のスポット光が各ミラー回転角で障害物から反射された
ときの前記左撮像手段と右撮像手段それぞれの画像上の
位置から前方の障害物までの距離を計測するように構成
した車間距離計測装置。 - 【請求項３】 車両前方にレーザ光を投光するレーザ光
投光手段と、前記レーザ光投光手段から投光され車両前
方の障害物から反射してきた光を撮像する撮像手段と、
前記レーザ光投光手段の光の方向を変えるミラーを回転
させるミラー回転手段と、前記ミラー回転手段の回転信
号を用いて前記撮像手段からの画像データをストアする
画像メモリ手段と、前記画像メモリ手段から各ミラー回
転角での車両前方の障害物から反射してきた光を検出し
その画像内での位置を算出する投光光位置検出手段と、
前記投光光位置検出手段からの画像での反射光の位置と
あらかじめ定めた基準距離に物体が存在する場合におけ
る画像での反射光の位置との差から基準距離に対する障
害物の距離を検出する変位距離検出手段と、前記変位距
離検出手段で検出した基準距離に対する変位量が基準位
置より画像の中心に近かければ運転者に障害物接近を知
らせる障害物接近警報手段を設け、前記レーザ光投光手
段からのスポット光が各ミラー回転角で障害物から反射
されたときの画像上での位置とあらかじめ定めた基準距
離における各ミラー回転角でのスポット光の画像上での
位置の差から障害物までの距離を計測するように構成し
た車間距離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6127178A JPH07332968A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 車間距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6127178A JPH07332968A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 車間距離計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332968A true JPH07332968A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=14953608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6127178A Pending JPH07332968A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 車間距離計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07332968A (ja) |
-
1994
- 1994-06-09 JP JP6127178A patent/JPH07332968A/ja active Pending
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