JPH0735561A - ナビゲーション装置のコース設定方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車の現在位置と目的地の関係を一見して明ら
かになるよう表示すると共に画面上に経路設定地図を表
示しその地図上のコースの特定点及び進行方向を簡単に
設定し得るナビゲーション・システムのコース設定方式
の提供。 【構成】 コース設定方式における処理部の動作は大別
して２つの処理に区分される。その一つが現在位置と目
的地との距離を求めディスプレイ上に表示可能なスケー
ル値を得て、そのスケールで地図を現在位置と目的地を
表示しその地図を基に経路誘導のためのコース設定に必
要な詳細地図を順次表示するための地図表示動作であ
り、図２のステップＳ１〜Ｓ５がこの動作に相当する。
他の一つが地図表示動作によって表示された詳細地図上
で特定点として指定された通過ポイントの地図座標を求
め、また、その通過ポイントの進行方向を地図上のベク
トルとして求め、それらの値を保存する誘導経路設定動
作であり図２のステップＳ６〜Ｓ１９がこの動作に相当
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自律走行方式のナビゲー
ション装置に関し、特に、車の現在位置から目的地まで
の経路誘導を行うためのコース設定方式、具体的にはコ
ース設定におけるその地図表示及び経路設定の方式に関
する。

【０００２】

【従来の技術】車の現在位置を表示装置に表示されてい
る地図上に表示して走行補助をなすナビゲーション・シ
ステムに関しては、人工衛星からの電波（位置情報）
を基に自車の位置を決定するＧＰＳ方式、道路脇に設
置したサインポストからの位置情報により自車の位置を
認識するサインポスト方式、及び、図１に示すような
距離センサ１及び方向センサ２からの距離情報及び方向
情報を基に自車の位置を計算して決定する完全自律走行
方式があり、また、としてとの混合方式自律走行
方式のものがある。

【０００３】そして、いずれの方式を用いる場合にも、
自車の出発位置と目的地を何等かの方法で設定する必要
がある。ここで、自律走行方式のナビゲーション・シス
テムの例として、特公平５−３２６８１号（名称；「車
両方向位置表示装置」）では表示装置上の表示画面に表
示された地図に現在の車両の現在位置、車両の進行方
向、目的地及び目的地と車両の現在位置とを接続する直
線を表示する表示手段を有する装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した特公平５−３
２６８１号では自車の現在位置と目的地を結ぶ再短距離
を直線で結んで表示することにより運転者に目的地と目
的地の方向と自車との相対的位置を認識せしめるように
しているが、実際には道路は曲折したり迂回するように
延びている場合があるので、例えば、車が山を迂回する
螺旋状の道を走行している場合には車は目的地に向かっ
て走行していても、制約された画面内では自車の方向が
あたかも目的地とは反対方向に走っているように示され
る場合があり運転者に錯覚を与え得るという問題点があ
った。

【０００５】このような問題点を解決する方法として、
自車の現在位置と目的地の間の任意の経路のうちあるコ
ースを選んで走行コースとし、経路上の特定点（例え
ば、交差点やＴ字路、或いは三叉路等）における進行方
向を車の走行に伴って表示する経路誘導方式がある。こ
のような経路誘導方式を実現するためには予め地図上で
走行コース上の特定点に進行方向を簡単に設定する方法
の実現が要請されるが、従来技術では走行コース上の特
定点の設定に時間がかかり熟練を要するという問題点が
あった。また、従来技術では誘導経路上の特定点での通
過方向（または、進入・進行方向）の設定が正確になさ
れないという問題点があった。

【０００６】本発明は上記問題点及び要請に基づいてな
されたものであり、車の現在位置と目的地の関係を一見
して明らかになるよう表示すると共に画面上に経路設定
地図を表示しその地図上のコースの特定点及び進行方向
を簡単に設定し得るナビゲーション・システムのコース
設定方式を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに第１の発明のナビゲーション装置のコース設定方式
は、地図データを格納した地図情報記憶手段と、該地図
データを読み出して地図を表示する表示手段と、走行車
両の位置を前記表示された地図上に表示する位置表示手
段と、を有するナビゲーション装置において、前記地図
の道路地図情報を判別して、該地図の道路上に、走行予
定経路を各交差点を経由するように設定し、その経路設
定が所定のマーク範囲にかかる道路の各交差点を求め、
その地点にマーク範囲を移動することにより行われ、こ
の経路設定で、マーク範囲かせ道路以外の地点を指定し
た時、その地点の所定範囲内の交差点を検出し、その交
差点にマーク範囲を移動させることを特徴とする。

【０００８】第２の発明は、地図データを格納した地図
情報記憶手段と、該地図データを読み出して地図を表示
する表示手段と、走行車両の位置を前記表示された地図
上に表示する位置表示手段と、を有するナビゲーション
装置において、前記地図の道路地図情報を判別して、該
地図の道路上に、走行予定経路を各交差点を経由するよ
うに設定し、その経路設定が所定のマーク範囲にかかる
道路の各交差点を求め、その地点にマーク範囲を移動す
ることにより行われ、道路地図情報を判別して交差点で
の進行方向を設定することを特徴とする。

【０００９】第３の発明は、角度センサと、距離センサ
と、所定の階層数に階層化された地図データを格納した
記憶部と、少なくとも走行コースのコースデータを格納
する不揮発性メモリと、内部メモリと、処理部と、表示
部と、入力部とを有するナビゲーション装置において、
（１）走行コースの目的位置と現在位置を設定し、
（２）設定された目的位置及び現在位置から該目的位置
と現在位置の間の距離を算出し、（３）目的位置と現在
位置の間の距離に基づいて表示部の表示画面に現在位置
と目的位置の表示標識を重ねて表示可能な範囲の大きさ
の地図を表示するための最小の縮尺を算出し、（４）地
図データのうち縮尺に対応する階層以下の地図データと
当該階層より大きい地図データの領域のうち基準点を中
心として当該地図データの領域に等しい領域をまず記憶
部から読み出して内部メモリに記憶し、該階層より大き
い地図データの領域のうち基準点を中心として当該地図
データの領域より大きい領域をその後に前記記憶部から
読み出して内部メモリに記憶し、（５）内部メモリに記
憶されている各階層の地図のうち所望の階層の地図を少
なくとも現在位置の表示標識と共に前記表示部に表示
し、（６）入力装置により前記表示された所望の位置の
特定点を通過ポイントとして指定し、（７）指定された
通過ポイントの座標を内部メモリに記憶されている地図
データのデータ座標値に基づいて算出すると共に当該通
過ポイントにおける通過方向を算出し、（８）指定した
方向に方向表示標識を前記通過ポイントに重ねて表示
し、（９）入力装置からの通過方向のうち所望の方向を
進行方向とする指定の後に通過ポイントの座標値及び通
過ポイントにおける進行方向を示す相対座標値を不揮発
性メモリに保存する、段階を有することを特徴とする。

【００１０】

【作用】第１の発明において、目的地までの経路は道路
上の各交差点を経由するように設定され、その交差点は
マーク範囲にかかる地図上の交差点を求めてその地点に
マーク範囲を移動することにより行われる。

【００１１】また第２の発明において進行方向の設定は
交差点の道路情報を判別することにより行われる。

【００１２】第３の発明のナビゲーション装置のコース
設定方式は、走行コースの目的位置と現在位置を設定
し、設定された目的位置及び現在位置から該目的位置と
現在位置の間の距離を算出し、目的位置と現在位置の間
の距離に基づいて表示部の表示画面に現在位置と目的位
置の表示標識を重ねて表示可能な範囲の大きさの地図を
表示するための最小の縮尺を算出し、地図データのうち
縮尺に対応する階層以下の地図データと当該階層より大
きい地図データの領域のうち基準点を中心として当該地
図データの領域に等しい領域をまず記憶部から読み出し
て内部メモリに記憶し、該階層より大きい地図データの
領域のうち基準点を中心として当該地図データの領域よ
り大きい領域をその後に前記記憶部から読み出して内部
メモリに記憶し、内部メモリに記憶されている各階層の
地図のうち所望の階層の地図を少なくとも現在位置の表
示標識と共に前記表示部に表示する。そして、操作者が
入力装置により表示された所望の位置の特定点を通過ポ
イントとして指定すると、ナビゲーション装置は指定さ
れた通過ポイントの座標を内部メモリに記憶されている
地図データのデータ座標値に基づいて算出すると共に当
該通過ポイントにおける通過方向を算出し、指定した方
向に方向表示標識を通過ポイントに重ねて表示し、入力
装置からの通過方向のうち所望の方向を進行方向とする
指定の後に通過ポイントの座標値及び通過ポイントにお
ける進行方向を示す相対座標値を不揮発性メモリに保存
する。

【００１３】第４の発明は上記第３の発明のナビゲーシ
ョン装置のコース設定方式において、内部メモリに記憶
されている各階層の地図のうち所望の階層の地図を下記
パターンを基に表示部に表示する。

【００１４】第５の発明は上記第４の発明のナビゲーシ
ョン装置のコース設定方式において、通過ポイントの指
定が下記により行われることを特徴とする。操作者が入
力装置により表示された所望の位置の特定点の近傍に特
定点指定表示標識を移動すると、特定点指定表示標識の
座標を中心とする指定範囲が上記特定点を含む時に特定
点を通過ポイントとしてその座標を内部メモリに記憶さ
れている地図データのデータ座標値に基づいて算出し、
特定点指定表示標識の中心を上記通過ポイントの座標点
に移動する。

【００１５】

【実施例】図１は本発明のナビゲーション装置のコース
設定方式を適用するナビゲーション装置の一実施例の構
成を示すブロック図であり、本発明は完全自律型のナビ
ゲーション装置及びＧＰＳとの混合型のナビゲーション
装置に適用できる。

【００１６】図１で、１は距離センサ、２は方向セン
サ、３はナビゲーションプログラム及び地図情報等を格
納しているＣＤ−ＲＯＭであり記憶部に相当し、４は目
的地や、通過ポイントのマークや方向マークの表示や移
動等の指示を入力する入力装置、５はＣＰＵであり処理
部に相当し、６はそれらプログラムの実行や地図データ
の展開に用いる内部メモリ、７は本発明により設定され
る経路設定データを格納（保存）する不揮発性メモリ
（ＳＲＡＭ）、８は本実施例のナビゲーション・システ
ムのコース設定方式を実現するための手段としては電子
的手段に基づいてデータ処理を行うプログラム手段を格
納しているＲＯＭ、９は表示対象の地図及び設定コース
上の経路誘導方位マーク等を画像情報として一時的に記
憶するビデオＲＡＭ、１０はビデオＲＡＭ９の画像情報
を表示するディスプレイであり表示部に相当する。な
お、本実施例のナビゲーション・システムのコース設定
方式プログラム等はＣＤ−ＲＯＭ３またはＳＲＡＭ７に
格納してもよくこの場合ＲＡＭ９は省略可能である。

【００１７】図１のナビゲーション装置では、自律走行
を行うために距離センサ１及び方向センサ２からのデー
タを所定時間間隔毎にサンプリングし、デジタルデータ
に変換してＣＰＵ５に入力する。そして、ＣＰＵ５によ
るナビゲーション処理の結果と、ＣＤ−ＲＯＭ３から必
要な地図データを読み出しメモリ６に展開した所望のレ
ベルの地図情報と、目的地、現在位置、通過ポイント指
定マーク、方向マーク等の記号とをビデオＲＡＭ９を介
してディスプレイ１０上に表示する。

【００１８】図２はナビゲーション・システムのコース
設定方式における処理部（ＣＰＵ５）の動作を示すフロ
ーチャートである。コース設定方式におけるＣＰＵ５の
動作は大別して２つの処理に区分される。その一つが現
在位置と目的地との距離を求めディスプレイ上に表示可
能なスケール値を得て、そのスケールで地図を現在位置
と目的地を表示しその地図を基に経路誘導のためのコー
ス設定に必要な詳細地図を順次表示するための地図表示
動作であり、図２のステップＳ１〜Ｓ５がこの動作に相
当する。他の一つが地図表示動作によって表示された詳
細地図上で特定点として指定された通過ポイントの地図
座標を求め、また、その通過ポイントの進行方向を地図
上のベクトルとして求め、それらの値を保存する誘導経
路設定動作であり図２のステップＳ６〜Ｓ１９がこの動
作に相当する。以下、図２に基づいて地図表示動作及び
誘導経路設定動作について述べる。

【００１９】〈地図表示方式〉（地図表示動作（図２；
ステップＳ１〜Ｓ５）） ［Ｓ１］ ナビゲーション装置に電源が投入された状態
でディスプレイ１０上の表示又は音声指示等に従って現
在地及び目的地を設定する。これら現在位置及び目的地
の設定は、例えば、地名コード等を入力装置４から入力
することにより行う。なお、ＧＰＳとの混合型自律方式
のナビゲーション装置では車の現在位置はＧＰＳからの
位置情報により設定されるので目的地のみを設定すれば
よい。現在位置及び目的地が設定されるとＣＰＵ５はＣ
Ｄ−ＲＯＭ３上に格納されている現在地と目的地を含む
詳細地図上の特定点の座標（例えば市役所の緯度、経
度）から現在地と目的地（この場合は現在地と目的地を
含む詳細地図上の特定点間）の直線距離（或いは緯度間
の長さと経度間の長さ）を算出する。

【００２０】［Ｓ２］ 次に、ディスプレイ１０の画面
の大きさとを比較してスケールＷ（縮尺）を求める。ス
ケールＷは、例えば、経度間の長さをＡ、緯度間の長さ
をＢとし、ディスプレイ１０上のＸ，Ｙ方向の大きさを
ａ，ｂとすれば、Ｗはａ／Ａ，ｂ／Ｂとして得る値のう
ち小さい方の値に対応する値として求めることができ
る。

【００２１】［Ｓ３］ スケールに合う地図をディスプ
レイ１０上に表示する。ここで、ディスプレイ上９に表
示する地図は上記ステップ２で求めたスケール値に対応
する地図データをＣＤ−ＲＯＭ３から読み込みメモリ６
に展開する。図３は実施例のナビゲーション装置がＣＤ
−ＲＯＭ３上に有する地図データベースの階層構造を示
し、ここでは図に示すように６つの階層構造をなしてい
る。図３で第１階層のＲは市販のルートブロック地図デ
ータでスケールが１／４０００，０００ないし１／２，
０００，０００の地図データに対応する地図データブロ
ックであり、Ａ１〜ｎは同様にスケールが１／１，００
０，０００ないし１／５００，０００の地図データに対
応する地図データブロック（Ｒの細分化ブロック）であ
り、Ｂ１〜Ｂｎは同様にスケールが１／５００，０００
の地図データに対応する地図データブロック（Ａの１ブ
ロックの細分化ブロック）であり、Ｃ１〜Ｃｎは同様に
スケールが１／２００，０００ないし１／１００，００
０の地図データに対応する地図データブロック（Ｂの１
ブロックの細分化ブロック）であり、Ｄ１〜Ｄｎは同様
にスケールが１／５００，０００の地図データに対応す
る地図データブロック（Ｃの１ブロックの細分化ブロッ
ク）であり、Ｅ１〜Ｅｎは同様にスケールが１／２０
０，０００，１／１００，０００ないし１／５，０００
の地図データに対応する地図データブロック（Ｄの１ブ
ロックの細分化ブロック）である。

【００２２】スケール値に対応する地図データをＣＤ−
ＲＯＭ３から読み込みメモリ６に展開する場合に、表示
スピードを上げるために本実施例では図４に示すよう
に、表示スケールＲに対応する階層の地図データの（メ
モリ領域の）大きさを基準として表示階層以上の階層の
地図データについては基準点からの表示階層の範囲を読
み込み、表示階層以下の階層の地図データについてはそ
の表示階層の大きさのメモリ領域で地図データを展開す
る。そして、その後に各スケールで速やかに表示できる
ように基準点を含む全階層の地図データ領域（表示階層
以上の階層の残った部分の地図データ領域）に地図デー
タを読み込む。

【００２３】例えば、表示スケールが１／２００，００
０のとき対応する地図データはＣだから、図４に示すよ
うに上位階層の地図データＲ〜Ｂについては基準点４０
を中心として破線４１と４２の間の大きさの領域のデー
タをまず展開し、地図データＣ〜Ｅについてはその地図
データの大きさの領域をそのまま展開する。次に、上位
階層の地図データＲ〜Ｂについては破線５２の外側の領
域のデータと破線５３の外側の領域のデータを展開す
る。

【００２４】このような展開方法を行うことにより、デ
ィスプレイ１０の画面上に現在地及び目的地を含んだ範
囲の地図を全階層について素速く表示できる。従って、
運転者は広領域内〜狭領域内のどの範囲でも入力装置４
からの表示地図の拡大縮少指示で切換えて見ることがで
きるので地図上の位置関係を素速く把握することができ
る。

【００２５】図５はディスプレイ１０上での地図の表示
パターンを示す。ディスプレイ１０上には経路設定を行
うために原則として現在位置と目的地が表示可能なスケ
ールで地図を表示するが、この場合、地図の上に現在位
置と目的地を下記のようにパータン化して表示する。こ
の場合、地図はメモリ６に図４で説明したように展開さ
れて記憶されているので、現在位置と目的地が表示可能
なスケールのうち最も小さなスケールを選び対応する地
図を表示する。

【００２６】 現在位置での車の進行方向に対して目
的地が±９０°以内にある時には図５（ａ）に示すよう
に現在位置５１を表示画面の下方１／３の位置に表示
し、目的地５２を上方に表示可能なスケールで地図を表
示し、その上に現在位置及び目的地を意味するマーク
（図では矢印と旗印、なお、矢印の中央の凸部分は進行
方向を意味する）を重ねて表示する。 現在位置での車の進行方向に対して目的地が±９０
°以内にない時には図５（ｂ）に示すように現在位置５
１を表示画面の上方１／３の位置に表示し、目的地５２
を下方に表示可能なスケールで地図を表示し、その上に
現在位置及び目的地を意味する矢印と旗印を重ねて表示
する。 現在位置５１に対して目的地が最大スケール内にな
い時（例えば、現在地が鹿児島市で目的地が札幌市にあ
るような場合）は、最大スケールの地図を表示しその上
に現在位置を表示画面の中心位置に表示する。

【００２７】［Ｓ４］ 次に、図６に示すように表示広
域地図（現在位置と目的地を表示している地図をいう
（図６（ａ）、及び図５参照）のなかから経路設定を行
いたい位置を入力装置４で指定する。

【００２８】［Ｓ５］ その部分を領域とする詳細地図
（表示広域地図より下位の階層の地図をいう（図４参
照））が画面に表示される。 〈誘導経路設定方式〉 （誘導経路設定動作(図２；ス
テップＳ６〜Ｓ１９)) 経路誘導のための特定点を指定するため入力装置４を操
作して表示された地図の上の特定点をカーソルやマーク
等により正確に指定し重ね合わせるには通常人にとって
熟練と忍耐と時間を要するが、通過ポイントとなる特定
点付近にカーソル或いはマークを移動するだけでカーソ
ル或いはマークをその特定点に自動的に移動できれば特
に熟練を要することなく短時間で容易に誘導経路を設定
することができる。また、表示された地図上で複数の特
定点が接近しているような場合にも指定したい特定点近
傍にカーソル或いはマークを移動するだけでよいので、
運転者にとって誘導経路の設定が容易となる。

【００２９】以下、ステップＳ６〜Ｓ１５で通過ポイン
トの座標決定動作について述べ、ステップＳ１６〜Ｓ１
９で通過方向の決定動作について述べる。なお、以下に
おいて説明上、通過ポイント（特定点）を全て交差点と
する。

【００３０】［Ｓ６］ 運転者が入力装置４を操作して
その詳細地図上で図６（ｂ）に示すように通過ポイント
となる交差点６２付近にマーク６１（丸に十印）を近付
ける。

【００３１】［Ｓ７］ マーク範囲にかかる地図データ
ブロックをメモリ６に展開された地図データの最下位
（階層６）のブロックＥ１，Ｅ２，……，Ｅｎのなかか
ら検索する。この場合、図７に示すように交点指示マー
クの座標上の大きさは表示される部分のマーク６１より
大きい面積の円を有している。この円に外接する正方形
を想定しこれをマーク範囲とする。また、交差点を通り
円６０の直径より大きい辺を有する正方形７０を想定
し、正方形７０を４つの正方形７１，７２，７３，７４
に分割する。なお、各地図セグメントブロックは図３に
示す構造をなしており、検索対象はデータ中のセグメン
トデータである。セグメントデータは図１２のデータフ
ォーマットに示すように絶対開始座標とそれに繋がる相
対座標と総ポイント数からなっている（図１６参照）。
このとき、マーク６１をマーク範囲が正方形７１，７
２，７３，７４にかかる程度の近さに近づいた場合に、
正方形７１，７２，７３，７４に対応する地図データセ
グメント（道路、鉄道、岸辺線、行政境界等の線分デー
タをいう（図１６参照））をメモリ６に展開された地図
データの最下位（階層６）のブロックＥ１，Ｅ２，…
…，Ｅｎの中から検索する。

【００３２】［Ｓ８］ マーク範囲６０にかかる地図デ
ータブロックＥ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４の中のセグメント
データについて、さらにマーク範囲６０にあるグラフィ
ックデータのみを抽出し抽出したセグメントデータを図
８に示すようにグラフィック座標データに変換する。図
８（ａ）でｘ，ｙはセグメントデータの開始座標を、ｘ
０，ｙ０，……，Ｘｎ，ｙｎは開始座標からの位置を示
す相対座標を示すがセグメントデータの開始座標もデー
タ設計上の要請から相対座標で示されているので、図８
（ｂ）に示すようにこれらをまず絶対座標（例えば、緯
度、経度で表わされる絶対座標等）に変換する。次に、
図８（ｃ）に示すように求めた各点の絶対座標を表示画
面の中心を原点（０，０）とするグラフィック座標に変
換する。

【００３３】［Ｓ９］ 求めたグラフィック座標データ
を論理座標空間に展開し、線分データの交点の座標を算
出する。 （例） 今、図９に示すように道路ａと道路ｂ，ｃが交
差しており、その交点（交差点）がいずれもマーク範囲
９０内にあるものとする。このとき、マーク範囲９０内
の交差点９２，９３の座標（ｘab，ｙab）、（ｘac，ｙ
ac）を求める。

【００３４】［Ｓ１０］ 次に、求めたセグメントデー
タについて交点が１つの場合はその座標を前回の交点座
標（ｘm’，ｙm’）としてメモリ６に保存しステップＳ
１３以下を実行する。 ［Ｓ１１］ 今回の交点とマーク中心９１との距離Ｌを
算出する。 （例） 図９の例で交差点９２，９３の座標（ｘab，ｙ
ab）、（ｘac，ｙac）とマーク中心９１の座標（ｘm，
ｙm）との距離Ｌ１，Ｌ２を算出する。 ［Ｓ１２］ 前回の交点とマーク中心９１との距離Ｌ’
と、今回の交点との距離Ｌとを比較する。 ［Ｓ１３］ 比較の結果で小さい方の距離をＬ’とし、
距離Ｌ’とその交点の標（ｘm’，ｙm’）をメモリ６に
保存する（上記の例ではＬ’＝Ｉ．１、交点座標（ｘ
m’，ｙm’）＝交差点９２座標（ｘab，ｙab）とな
る）。 ［Ｓ１４］ マーク範囲内のセグメントのチェックが全
て終了したかを調べ、終了していない場合はステップ７
に戻る。

【００３５】［Ｓ１５］ メモリ６に保存されている交
点座標をメモリ６上の経路テーブル（図１８参照）に登
録すると共にマークを自動的に移動する。 ［Ｓ１６］ 求めた交点座標（ｘm’，ｙm’）と交差線
分（図９の例では交差点９２を交差する道路ａ，ｂ）に
ついて交差角θを求めると共に進行方向（破線矢印）と
してディスプレイ１０上に表示する（図０（ｂ）参
照）。交差角θとしては図１０（ａ）に示すように直交
座標のＸ軸（角度Ｏ）と各線分の角度θ１〜θｎを求め
る。このようにして求めた交差角θ１〜θｎが通過ポイ
ント（ｘm’，ｙm’）における進行方向となる。

【００３６】［Ｓ１７］ 運転者は入力装置４を操作し
てから通過方向を指定する。指定された通過方向をメモ
リ６上の経路テーブル（図１１（ａ）参照）に登録する
と共に実線の矢印（図４の線分上の矢印）として表示
する。 ［Ｓ１８］ 経路上で必要とする全ての通過ポイントを
指定し終ったか否かを判定する。この判定は入力装置４
の通過ポイント指定キーが押されたか否か（終了信号の
有無のチェック）により行う。必要とする全ての通過ポ
イントを指定し終った場合はメモリ６上の経路テーブル
１１０のコースデータ（絶対座標及び方向を示す相対座
標）を不揮発性メモリであるＳＲＡＭ７に保存する。指
定し終っていない場合はステップＳ４に戻る。本発明で
必要とする通過ポイント情報は図１１（ａ）の経路テー
ブル１１０に示すように交点を示す絶対座標（緯度、経
度）と通過方向を示す相対座標の２項目だけであり、図
１１（ｂ）に示すようにいかなる進入路に対しても誘導
可能である。

【００３７】図１２ないし図１７は上述した実施例にお
いて用いた地図データファイルのフォーマットであり、
地図データ１２０は各レベル（図３参照）のｎ分割の地
図毎にそれぞれ図１２に示すフォーマットのデータブロ
ック（キャリアブロック）を有している。

【００３８】図１２はデータブロック（キャリアブロッ
ク）の構成例を示すフォーマットであり、データブロッ
ク１２０はデータブロックのサイズ及びレベル等を示す
キャリアヘッダ１３０（図１３参照）、次のレベルの地
図データの範囲及びキャリアブロックの位置（格納番
地）及びサイズ等を示すｎ個のキャリアデータ１４０
（図１４参照）、このキャリアブロックの点データ（図
１５参照）群のそれぞれのポインタ（点データの格納番
地）１５０、このキャリアブロックの線分データ（図１
６参照）群のそれぞれのポインタ（線分データの格納番
地）１６０、及びこのキャリアブロックの面データ（図
１７参照）群のそれぞれのポインタ（面データの格納番
地）１７０から構成されている。

【００３９】図１３はキャリアヘッダ１３０の詳細な構
成例のフォーマットである。これらの内キャリアブロッ
クサイズ項目（item：アイテム）はキャリアブロック全
体のサイズを内容とし、本キャリアのレベル項目には図
３に示した６階層を数字０〜５で示し、点データのオフ
セット（ofset）項目はヘッダ先頭部からの相対番地を
内容とし、線データのオフセット（ofset）項目はヘッ
ダ先頭部からの相対番地を内容とし、面データのオフセ
ット項目も同様にヘッダ先頭部からの相対番地を内容と
する。する。また、点データ数項目は対応する点データ
群（０（ゼロ）cell；図１５参照）の数を、線分データ
数項目は対応する線データ群（１cell；図１６参照）の
数を面データ数項目は対応する面データ群（２cell；図
１７参照）の数を内容とし、本キャリアブロックの中心
位置項目は中心位置の緯度及び経度を２４ビット値で設
定する。

【００４０】さらに、４つの項目からなる地図データの
最大・最小範囲項目はデータ範囲の緯度及び経度を２４
ビット値で表わしてその値をデータベースレベル分右シ
フトし１６ビット値で設定する。例えば、緯度３５°３
４．９９８のレベル５の場合２４ビット値では“１６５
８３０２”と表現されるが、これを右に５シフトしてか
ら１６ビット値で表わすと“−１３７１５”となる。

【００４１】図１４はキャリアデータ１４０の詳細な構
成例のフォーマットである。キャリアデータ１４０は次
のレベルのキャリアブロックがある場合に設定される。
図１４で、キャリアブロックへのオフセット値項目は地
図データファイルの先頭からの相対番号を内容とし、４
つの項目からなる地図データの最大・最小範囲項目は上
述したキャリアヘッダ１３０項目の地図データの最大・
最小範囲項目と同じ内容である。

【００４２】図１５は点データ（０cell）１５０の詳細
な構成例のフォーマットである。点データ１５０は地
名、空港、官庁、デパート、ランプ等のランドマーク位
置を示すデータであり、その名称は注釈ファイル（図示
せず）から取り出す。図１５で、点データの位置（ｘ，
ｙ）値は前述したキャリアヘッダ１３０項目の地図デー
タの最大・最小範囲項目と同じ内容である。また、名称
データへのオフセット値項目は注釈ファイルの先頭番地
から注釈ファイルの当該名称位置への相対位置を示す相
対番地を内容とし、位置のタイプ項目はランドマークの
種類（地名、空港、官庁、デパート、ｅｔｃ…）のタイ
プを表わすコードを内容とし、表示モード項目は０〜７
の数値を内容とし現在の縮尺（スケール）で表示可能か
否かを表わし、クラス項目はマップマッチング（ナビゲ
ーションの地図表示方式の一種）でこの点データを用い
るか否かの情報（コード）を内容とする。

【００４３】図１６はセグメントデータ（１cell）の詳
細な構成例のフォーマットである。セグメントデータ１
６０は道路、鉄道、岸辺線、行政境界等の線分データの
集合であり、名称等は点データ１５０の場合と同様に注
釈ファイルから取り出す。図１６（ａ）で、線分データ
のオフセット項目はセグメントデータの先頭から線分の
位置データ（図１６（ｂ））の先頭との隔たりを示す相
対番地を内容とし、データ数項目はその線分上の位置デ
ータの個数を内容とし、名称データへのオフセット値項
目は注釈ファイルの先頭番地から注釈ファイルの当該名
称位置への相対位置を示す相対番地を内容とし、タイプ
項目は線分の種類（道路、鉄道、岸辺線、ｅｔｃ…）の
タイプを表わすコードを内容とし、表示モード項目は０
〜７の数値を内容とし現在の縮尺で表示可能か否かを表
わし、クラス項目は国道又は主要道路等の分類として用
いる。

【００４４】また、図１６（ｂ）はその線分上の位置を
示す位置データ群であり、開始位置項目は前述したキャ
リアヘッダ１３０項目の地図データの最大・最小範囲項
目と同じであり、１つの位置データの開始位置（１６ビ
ット値）を内容とし、１番目のオフセットｘ１，ｙ１項
目はそれぞれ開始位置からの相対値を１パイト（数値で
は±１２８）で表わし、ｎ番目のオフセットｘn，ｙn項
目はそれぞれ（ｎ−１）番目のオフセットからの相対値
を１パイト（数値では±１２８）で表わす。

【００４５】図１７は面データ（２cell）の詳細な構成
例のフォーマットである。面データ１７０は海、湖等の
面を表わすデータであり、エリアファイル（図示せず）
の参照対象となるデータである。。図１７（ａ）で、面
データ１７０の境界データへのオフセット項目は面デー
タ１７０の先頭からポイントデータ（図１７（ｂ）参
照）への隔たりを示す相対番地を内容とし、ポイント数
項目はポイントの個数を内容とし、面のタイプ項目は面
の種類（海、湖、ｅｔｃ…）のタイプを表わすコードを
内容とし、表示モード項目は０〜７の数値を内容とし現
在の縮尺で表示可能か否かを表わし、クラス項目はマッ
プマッチングでこのセグメントデータを用いるか否かの
情報を内容とし、表示域のバウンダリ項目はそれぞれ領
域のバウンダリを緯度・経度（２４ビット値）で表わ
し、面データのサイズ項目は面データポイントデータの
サイズ（大きさ）を内容とする。また、図１７（ｂ）は
面データの面内の各地点の位置データからなるポイント
データの集合（ポイントデータ群）である。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、使用者が通過ポイント
として指定したい地点の近傍に指定マークを移動するだ
けで、正確に求める通過ポイント及び進行方向を指定し
設定できるので、誘導経路の設定に熟練を要しない。更
に車の現在位置と目的地を表示し地図データが内部メモ
リに効率的・階層的に展開されるので、使用者の所望の
階層の地図をディスプレイ上に迅速に表示でき、また、
各通過ポイントを基点に車の進行方向を容易に決定して
表示できる。また、各通過ポイントの絶対座標と当該通
過ポイントにおける進行方向の相対座標を保存できる。
従って、コースデータを簡単に設定し得る。また、現在
位置と目的地をパターン化して表示しているので、位置
関係が判りやすく設定操作の効率が向上する。更に、第
３の発明によれば、

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーション・システムのコース設
定方式を適用するナビゲーション装置の一実施例の構成
を示すブロック図である。

【図２】ナビゲーション・システムのコース設定方式に
おける処理部の動作を示すフローチャートである。

【図３】実施例のナビゲーション装置が有する地図デー
タベースの階層構造を示す図である。

【図４】図３の地図データベースのメモリ展開の説明図
である。

【図５】ディスプレイ上での地図の表示パターンであ
る。

【図６】経路上の通過ポイントの指定例である。

【図７】交点指示マーク、マーク範囲、及び交点の関係
の説明図である。

【図８】セグメントデータの相対座標からグラフィック
座標への座標変換過程の説明図である。

【図９】複数の交点が隣接する場合を指示した交点座標
の決定方法の説明図である。

【図１０】交差角の説明図である。

【図１１】経路コースデータを登録する経路テーブルの
フォーマット例である。

【図１２】データブロック（キャリアブロック）の構成
例を示すフォーマットである。

【図１３】キャリアヘッダの詳細な構成例のフォーマッ
トである。

【図１４】キャリアデータの詳細な構成例のフォーマッ
トである。

【図１５】点データ（０cell）の詳細な構成例のフォー
マットである。

【図１６】セグメントデータ（１cell）の詳細な構成例
のフォーマットである。

【図１７】面データ（２cell）の詳細な構成例のフォー
マットである。

【符号の説明】

１ 距離センサ ２ 方向センサ ３ ＣＤ−ＲＯＭ（記憶部） ４ 入力装置 ５ ＣＰＵ（処理部） ６ 内部メモリ ７ ＳＲＡＭ（不揮発性メモリ） ８ ＲＯＭ ９ ビデオＲＡＭ １０ ディスプレイ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを格納した地図情報記憶手段
   と、該地図データを読み出して地図を表示する表示手段
   と、走行車両の位置を前記表示された地図上に表示する
   位置表示手段と、を有するナビゲーション装置におい
   て、 前記地図の道路地図情報を判別して、該地図の道路上
   に、走行予定経路を各交差点を経由するように設定し、
   その経路設定が所定のマーク範囲にかかる道路の各交差
   点を求め、その地点にマーク範囲を移動することにより
   行われ、この経路設定で、マーク範囲が道路以外の地点
   を指定した時、その地点の所定範囲内の交差点を検出
   し、その交差点にマーク範囲を移動させることを特徴と
   するナビゲーション装置のコース設定方式。
2. 【請求項２】 地図データを格納した地図情報記憶手段
   と、該地図データを読み出して地図を表示する表示手段
   と、走行車両の位置を前記表示された地図上に表示する
   位置表示手段と、を有するナビゲーション装置におい
   て、 前記地図の道路地図情報を判別して、該地図の道路上
   に、走行予定経路を各交差点を経由するように設定し、
   その経路設定が所定のマーク範囲にかかる道路の各交差
   点を求め、その地点にマーク範囲を移動することにより
   行われ、道路地図情報を判別して交差点での進行方向を
   設定することを特徴とするナビゲーション装置のコース
   設定方式。
3. 【請求項３】 角度センサと、距離センサと、所定の階
   層数に階層化された地図データを格納した記憶部と、少
   なくとも走行コースのコースデータを格納する不揮発性
   メモリと、内部メモリと、処理部と、表示部と、入力部
   とを有するナビゲーション装置において、（１）前記走
   行コースの目的位置と現在位置を設定し、（２）前記設
   定された目的位置及び現在位置から該目的位置と現在位
   置の間の距離を算出し、（３）前記目的位置と現在位置
   の間の距離に基づいて前記表示部の表示画面に前記現在
   位置と目的位置の表示標識を重ねて表示可能な範囲の大
   きさの地図を表示するための最小の縮尺を算出し、
   （４）前記地図データのうち縮尺に対応する階層以下の
   地図データと当該階層より大きい地図データの領域のう
   ち基準点を中心として当該地図データの領域に等しい領
   域をまず前記記憶部から読み出して内部メモリに記憶
   し、該階層より大きい地図データの領域のうち基準点を
   中心として当該地図データの領域より大きい領域をその
   後に前記記憶部から読み出して内部メモリに記憶し、
   （５）前記内部メモリに記憶されている各階層の地図の
   うち所望の階層の地図を少なくとも現在位置の表示標識
   と共に前記表示部に表示し、（６）前記入力装置により
   前記表示された所望の位置の特定点を通過ポイントとし
   て指定し、（７）前記指定された通過ポイントの座標を
   前記内部メモリに記憶されている地図データのデータ座
   標値に基づいて算出すると共に当該通過ポイントにおけ
   る通過方向を算出し、（８）前記指定した方向に方向表
   示標識を前記通過ポイントに重ねて表示し、（９）前記
   入力装置からの前記通過方向のうち所望の方向を進行方
   向とする指定の後に前記通過ポイントの座標値及び前記
   通過ポイントにおける進行方向を示す相対座標値を前記
   不揮発性メモリに保存する、 段階を有することを特徴とするナビゲーション装置のコ
   ース設定方式。
4. 【請求項４】 段階（６）及び（７）が下記段階により
   構成されることを特徴とする請求項３記載のナビゲーシ
   ョン装置のコース設定方式。（６）入力装置により表示
   された所望の特定点の近傍に特定点指定表示標識を移動
   し、（７−１）上記特定点指定表示標識の座標を中心と
   する指定範囲が上記特定点を含む時、前記特定点を通過
   ポイントとしてその座標を前記内部メモリに記憶されて
   いる地図データのデータ座標値に基づいて算出し、（７
   −２）前記特定点指定表示標識の中心を上記通過ポイン
   トの座標点に移動する。
5. 【請求項５】 地図データのデータ座標値が、地図デー
   タに含まれる点データ、線分データ、または面データの
   何れか１種類のデータの座標値であることを特徴とする
   請求項３記載のナビゲーション装置のコース設定方式。