JPH0736129B2 - サーボ回路の位置制御オフセット調整方法 - Google Patents
サーボ回路の位置制御オフセット調整方法Info
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- JPH0736129B2 JPH0736129B2 JP1003186A JP318689A JPH0736129B2 JP H0736129 B2 JPH0736129 B2 JP H0736129B2 JP 1003186 A JP1003186 A JP 1003186A JP 318689 A JP318689 A JP 318689A JP H0736129 B2 JPH0736129 B2 JP H0736129B2
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第７図、第８図、第９図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ａ） 一実施例の構成の説明（第２図、第３図） （ｂ） 一実施例の動作の説明（第４図、第５図、第６
図） （ｃ） 他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 サーボ対象を速度制御と位置制御によって目標位置に位
置決めするサーボ回路において、位置制御系のオフセッ
トを除去するための位置制御オフセット調整方法に関
し、 人間の手を介さずに、位置制御系の回路オフセットを自
動調整することを目的とし、 サーボ対象の実速度を検出し、目標速度との速度誤差に
より速度制御する速度制御部と、サーボ対象の位置信号
から得た位置エラー信号により位置制御する位置制御部
と、該サーボ対象を該速度制御部又は位置制御部に切換
接続する切換部と、該切換部を切換制御する主制御部と
を有し、目標位置近傍において、該速度制御から位置制
御に切換えるようにしたサーボ回路において、位置制御
部へ与えるオフセット調整値を変化して、一定距離の移
動を繰り返し、各オフセット調整値における位置制御時
の位置信号の積分値を計測するステップと、該積分値が
最小となるオフセット調整値を最適オフセット値として
設定するステップとを有する。
図） （ｃ） 他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 サーボ対象を速度制御と位置制御によって目標位置に位
置決めするサーボ回路において、位置制御系のオフセッ
トを除去するための位置制御オフセット調整方法に関
し、 人間の手を介さずに、位置制御系の回路オフセットを自
動調整することを目的とし、 サーボ対象の実速度を検出し、目標速度との速度誤差に
より速度制御する速度制御部と、サーボ対象の位置信号
から得た位置エラー信号により位置制御する位置制御部
と、該サーボ対象を該速度制御部又は位置制御部に切換
接続する切換部と、該切換部を切換制御する主制御部と
を有し、目標位置近傍において、該速度制御から位置制
御に切換えるようにしたサーボ回路において、位置制御
部へ与えるオフセット調整値を変化して、一定距離の移
動を繰り返し、各オフセット調整値における位置制御時
の位置信号の積分値を計測するステップと、該積分値が
最小となるオフセット調整値を最適オフセット値として
設定するステップとを有する。
本発明は、サーボ対象を速度制御と位置制御によって目
標位置に位置決めするサーボ回路において、位置制御系
のオフセットを除去するための位置制御オフセット調整
方法に関する。
標位置に位置決めするサーボ回路において、位置制御系
のオフセットを除去するための位置制御オフセット調整
方法に関する。
磁気ディスク装置の磁気ヘッドのトラック位置決め等の
ため、サーボ回路が広く利用されている。
ため、サーボ回路が広く利用されている。
このようなサーボ回路では、位置制御系のアナログ回路
にオフセットが存在すると、位置制御を円滑に行えなく
なるため、オフセットを除去するためのオフセット調整
技術が必要となる。
にオフセットが存在すると、位置制御を円滑に行えなく
なるため、オフセットを除去するためのオフセット調整
技術が必要となる。
第７図及び第８図は従来技術の説明図である。
第７図において、１はサーボ対象であり、ボイスコイル
モータ1aとボイスコイルモータ1aによって移動されるサ
ーボヘッド1bと、サーボヘッド1bの読取信号から位置信
号Psを作成する位置信号作成回路1cとを有している。
モータ1aとボイスコイルモータ1aによって移動されるサ
ーボヘッド1bと、サーボヘッド1bの読取信号から位置信
号Psを作成する位置信号作成回路1cとを有している。
２は速度検出回路であり、位置信号Psと後述する検出電
流icとから実速度Vrを検出するものである。即ち、速度
検出回路２は、周知の位置信号を微分して、実速度信号
を得る回路であり、位置信号Psの位相遅れを補償するた
め、検出電流icを加えている。
流icとから実速度Vrを検出するものである。即ち、速度
検出回路２は、周知の位置信号を微分して、実速度信号
を得る回路であり、位置信号Psの位相遅れを補償するた
め、検出電流icを加えている。
３は測度エラー検出回路であり、後述する目標速度Vcと
実速度Vrとの速度誤差ΔＶを発生し、速度制御するもの
であり、これらによって速度制御部を構成する。
実速度Vrとの速度誤差ΔＶを発生し、速度制御するもの
であり、これらによって速度制御部を構成する。
４は位置（ポジション）エラー検出回路位置制御部であ
り、位置信号Psと検出電流icとから位置エラー信号ΔＰ
を発生し、位置制御するものである。尚、位置エラー信
号ΔＰの作成法については、特開昭63−9084号公報にも
開示されている。又、検出電流icは、位置信号Psの位相
遅れを補償する目的で加えられる。５はパワーアンプ及
び切換部であり、切換スイッチとパワーアンプとを有
し、コアース（速度制御）／ファイン（位置制御）切替
信号によって、速度エラー検出回路３又は位置エラー検
出回路４をサーボ対象１に切換接続するものである。
り、位置信号Psと検出電流icとから位置エラー信号ΔＰ
を発生し、位置制御するものである。尚、位置エラー信
号ΔＰの作成法については、特開昭63−9084号公報にも
開示されている。又、検出電流icは、位置信号Psの位相
遅れを補償する目的で加えられる。５はパワーアンプ及
び切換部であり、切換スイッチとパワーアンプとを有
し、コアース（速度制御）／ファイン（位置制御）切替
信号によって、速度エラー検出回路３又は位置エラー検
出回路４をサーボ対象１に切換接続するものである。
６は主制御部であり、マイクロプロセッサで構成され、
移動量に応じた目標速度カーブVcを発生するとともに、
後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ対象
１の位置を監視し、目標位置近傍でコアースからファイ
ンへの切替信号を発生するものである。
移動量に応じた目標速度カーブVcを発生するとともに、
後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ対象
１の位置を監視し、目標位置近傍でコアースからファイ
ンへの切替信号を発生するものである。
７は制御電流検出回路であり、パワーアンプ５の制御電
流Isを検出し、検出電流信号icを発生するもの、８はト
ラッククロッシングパルス発生回路であり、位置信号Ps
からトラッククロッシングパルスを発生し、主制御部６
へ出力するものである。
流Isを検出し、検出電流信号icを発生するもの、８はト
ラッククロッシングパルス発生回路であり、位置信号Ps
からトラッククロッシングパルスを発生し、主制御部６
へ出力するものである。
主制御部６は、移動トラック数（移動量）が与えられる
と、移動トラック数に応じた目標速度カーブVcを生成
し、速度制御によって、ボイスコイルモータ1aを駆動
し、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側
に切換え、ボイスコイルモータ1aを位置制御して、所望
のトラックに位置決めする。
と、移動トラック数に応じた目標速度カーブVcを生成
し、速度制御によって、ボイスコイルモータ1aを駆動
し、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側
に切換え、ボイスコイルモータ1aを位置制御して、所望
のトラックに位置決めする。
この位置制御を行う位置制御部４は、第８図に示すよう
に、位置信号Psの高周波成分をカットするフイルタ40
と、フイルタ40の出力を増幅するアンプ41と、フイルタ
40の出力を積分する積分回路42と、フイルタ40の出力と
制御電流検出信号icとを微分する微分回路43と、アンプ
41、積分回路42、微分回路43の出力から位置（ポジショ
ン）エラー信号を発生するポジションエラー発生器44
と、微分回路43のオフセットを調整するための抵抗r1〜
r4を有していた。
に、位置信号Psの高周波成分をカットするフイルタ40
と、フイルタ40の出力を増幅するアンプ41と、フイルタ
40の出力を積分する積分回路42と、フイルタ40の出力と
制御電流検出信号icとを微分する微分回路43と、アンプ
41、積分回路42、微分回路43の出力から位置（ポジショ
ン）エラー信号を発生するポジションエラー発生器44
と、微分回路43のオフセットを調整するための抵抗r1〜
r4を有していた。
このような位置制御系は、アナログ回路で構成されてい
るため、回路オフセットが必然的に発生する。
るため、回路オフセットが必然的に発生する。
特に、電流帰還系のオフセットが大きく、例えば制御電
流検出回路７のアンプのオフセットによる影響が大であ
る。
流検出回路７のアンプのオフセットによる影響が大であ
る。
第９図は従来技術の説明図である。
回路オフセットがないと、第９図（Ａ）のように、コア
ース（速度制御）からファイン（位置制御）へ切換え
後、位置信号Psに直ちに0Vに収束し、ファインへの切換
え後、一定時間一定レベル（オントラックレベル）以上
にならないことで、シーク完了となる。
ース（速度制御）からファイン（位置制御）へ切換え
後、位置信号Psに直ちに0Vに収束し、ファインへの切換
え後、一定時間一定レベル（オントラックレベル）以上
にならないことで、シーク完了となる。
ところが、回路オフセットが存在すると、第９図（Ｂ）
のように、ファインへ切換え後、回路オフセットを補正
すべく位置信号Psが徐々に上昇し、一定時間は一定レベ
ル以上にはならないでシーク完了となるが、その後ピー
クを生じ、オントラックレベルを越えてしまうことがあ
る。
のように、ファインへ切換え後、回路オフセットを補正
すべく位置信号Psが徐々に上昇し、一定時間は一定レベ
ル以上にはならないでシーク完了となるが、その後ピー
クを生じ、オントラックレベルを越えてしまうことがあ
る。
これがオントラックレベルを越えると、サーボ対象１は
オントラックレベル以上動かされたことになってしま
う。
オントラックレベル以上動かされたことになってしま
う。
この回路オフセット、特に電流帰還系のオフセットを補
正するため、従来は、ある一定区間のシークを繰り返し
ながら、オシロスコープで位置信号を観測し、可変抵抗
r4（第８図）を人間が調整していた。
正するため、従来は、ある一定区間のシークを繰り返し
ながら、オシロスコープで位置信号を観測し、可変抵抗
r4（第８図）を人間が調整していた。
しかしながら、人間が調整していたため、個人差による
調整バラツキや測定器（オシロスコープ）等による調整
バラツキが生じ易いという問題がある他に、測定器や人
件費等によるコストアップの問題も生じていた。
調整バラツキや測定器（オシロスコープ）等による調整
バラツキが生じ易いという問題がある他に、測定器や人
件費等によるコストアップの問題も生じていた。
従って、本発明は、人間の手を介さずに、位置制御系の
回路オフセットを自動調整することのできるサーボ回路
の位置制御オフセット自動調整方法を提供することを目
的とする。
回路オフセットを自動調整することのできるサーボ回路
の位置制御オフセット自動調整方法を提供することを目
的とする。
第１図は本発明の原理図である。
本発明は、第１図に示すように、サーボ対象１の実速度
を検出し、目標速度との速度誤差により速度制御する速
度制御部２、３と、サーボ対象１の位置信号から得た位
置エラー信号により位置制御する位置制御部４と、該サ
ーボ対象１を該速度生後部２、３又は位置制御部４に切
換接続する切換部５と、該切換部５を切換制御する主制
御部６とを有し、目標位置近傍において、該速度制御か
ら位置制御に切換えるようにしたサーボ回路において、
位置制御部４へ与えるオフセット調整値を変化して、一
定距離の移動を繰り返し、各オフセット調整値における
位置制御時の位置信号の積分値を計測するステップと、
該積分値が最小となるオフセット調整値を最適オフセッ
ト値として設定するステップとを有するものである。
を検出し、目標速度との速度誤差により速度制御する速
度制御部２、３と、サーボ対象１の位置信号から得た位
置エラー信号により位置制御する位置制御部４と、該サ
ーボ対象１を該速度生後部２、３又は位置制御部４に切
換接続する切換部５と、該切換部５を切換制御する主制
御部６とを有し、目標位置近傍において、該速度制御か
ら位置制御に切換えるようにしたサーボ回路において、
位置制御部４へ与えるオフセット調整値を変化して、一
定距離の移動を繰り返し、各オフセット調整値における
位置制御時の位置信号の積分値を計測するステップと、
該積分値が最小となるオフセット調整値を最適オフセッ
ト値として設定するステップとを有するものである。
本発明は、オフセットの影響が前述の如く位置制御にお
ける位置信号Psの波形に現れることから、オフセット値
を変化しながら、位置制御における位置信号を積分し、
積分値が最小となるオフセット値を見つけて、調整しよ
うとするものである。
ける位置信号Psの波形に現れることから、オフセット値
を変化しながら、位置制御における位置信号を積分し、
積分値が最小となるオフセット値を見つけて、調整しよ
うとするものである。
即ち、オフセット調整値を変化させると、位置ずれ量が
変化した状態となり、この位置ずれ量をゼロにすべくフ
ィードバック制御されるため、収束パターン（微分値）
が変化する。この積分値が最小となるオフセット調整値
に調整するものである。
変化した状態となり、この位置ずれ量をゼロにすべくフ
ィードバック制御されるため、収束パターン（微分値）
が変化する。この積分値が最小となるオフセット調整値
に調整するものである。
オフセットを自動調整できるので、人手による調整を不
要とし、誤差がなく、コストがかからない調整が実現で
きる。
要とし、誤差がなく、コストがかからない調整が実現で
きる。
（ａ） 一実施例の構成の説明 第２図は本発明の一実施例構成図、第３図は第２図構成
における位置制御部の構成図である。
における位置制御部の構成図である。
図中、第１図、第７図及び第９図で示したものと同一の
ものは、同一の記号で示してある。
ものは、同一の記号で示してある。
９は積分部であり、主制御部（以下MPUという）６によ
ってオンされ、位置信号Psを通過せしめるスイッチ90
と、スイッチ90からの位置信号Psを絶対値化する絶対値
回路91と、絶対値回路91の出力を積分する積分回路92
と、積分回路92のアナログ出力をデジタル値に変換する
アナログ／デジタルコンバータ（ADC）93とを備えてい
る。
ってオンされ、位置信号Psを通過せしめるスイッチ90
と、スイッチ90からの位置信号Psを絶対値化する絶対値
回路91と、絶対値回路91の出力を積分する積分回路92
と、積分回路92のアナログ出力をデジタル値に変換する
アナログ／デジタルコンバータ（ADC）93とを備えてい
る。
62はオフセットレジスタであり、オフセット値Ｌを格納
しておくもの、63は積分回路レジスタであり、積分回路
を格納しておくもの、64はワークレジスタであり、各種
測定値FWD、RVS、T1、T2、T3、Ａを格納しておくもので
ある。
しておくもの、63は積分回路レジスタであり、積分回路
を格納しておくもの、64はワークレジスタであり、各種
測定値FWD、RVS、T1、T2、T3、Ａを格納しておくもので
ある。
第３図において、45はデジタル／アナログコンバータ
（DACという）であり、抵抗r2に接続され、MPU6からの
デジタルオフセット値をアナログのオフセット量に変換
し、微分回路43のオフセットを設定するものである。
（DACという）であり、抵抗r2に接続され、MPU6からの
デジタルオフセット値をアナログのオフセット量に変換
し、微分回路43のオフセットを設定するものである。
（ｂ） 一実施例の動作の説明 第４図は本発明の一実施例調整処理フロー図、第５図は
第４図のフォワード／リバースのオフセット調整値決定
処理フロー図、第６図は第５図の積分サンプリング処理
フロー図である。
第４図のフォワード／リバースのオフセット調整値決定
処理フロー図、第６図は第５図の積分サンプリング処理
フロー図である。
尚、第５図は、第４図フローのサブルーチン、第６図
は、第５図フローのサブルーチンである。
は、第５図フローのサブルーチンである。
先ず、全体の調整処理について第４図により説明する。
MPU6は調整開始に当たって、各種レジスタをリセッ
トする。
トする。
次に、MPU6は、第５図にて後述するサブルーチンを
実行して、フォワード方向のオフセット調整値Ｌを決定
し、決定したオフセット調整値Ｌをレジスタ64の“FWD"
に格納する。
実行して、フォワード方向のオフセット調整値Ｌを決定
し、決定したオフセット調整値Ｌをレジスタ64の“FWD"
に格納する。
MPU6は、更に第５図にて後述するサブルーチンを実
行して、リバース方向のオフセット調整値Ｌを決定し、
決定したオフセット調整値Ｌをレジスタ64の“RVS"に格
納する。
行して、リバース方向のオフセット調整値Ｌを決定し、
決定したオフセット調整値Ｌをレジスタ64の“RVS"に格
納する。
次に、MPU6は、レジスタ64の“FWS"、“RVS"の平均
を計算し、平均値をレジスタ62に“L"としてセットし、
出力する。
を計算し、平均値をレジスタ62に“L"としてセットし、
出力する。
次に、第５図によりオフセット調整値決定処理について
説明する。
説明する。
先ず、MPU6は、レジスタ63の積分回数Ｉに「３」を
セットする。即ち、積分は３回行う。
セットする。即ち、積分は３回行う。
MPU6は、レジスタ62にオフセット調整値Ｌをセット
し、位置制御部４のDAC45に「Ｌ」を出力する。
し、位置制御部４のDAC45に「Ｌ」を出力する。
そして、MPU6は、第６図にて後述する積分サンプリング
サブルーチンを実行し、位置信号Psの積分値をレジスタ
Ａに得、レジスタTi（ｉ＝４−Ｉ）にこれを格納する。
サブルーチンを実行し、位置信号Psの積分値をレジスタ
Ａに得、レジスタTi（ｉ＝４−Ｉ）にこれを格納する。
この時、このルーチンを複数回行い、積分値を平均化す
る。
る。
次に、MPU6は、レジスタ62のＬを（Ｌ＋Ｘ）に更新し、
レジスタ63の積分回数Ｉを（Ｉ−１）に更新する。但
し、Ｘは予め決定された変移量である。この値は、オフ
セット調整処理に直接関係する値ではなく、等間隔でオ
フセット調整値を変動させるためにのみ必要となる。
レジスタ63の積分回数Ｉを（Ｉ−１）に更新する。但
し、Ｘは予め決定された変移量である。この値は、オフ
セット調整処理に直接関係する値ではなく、等間隔でオ
フセット調整値を変動させるためにのみ必要となる。
MPU6は、レジスタ63の積分回数Ｉが「０」かを調
べ、「０」でないなら、ステップに戻る。
べ、「０」でないなら、ステップに戻る。
一方、Ｉ＝０なら、３回の積分動作は終了し、積分
値T1、T2、T3がえられたとになり、現在ゲインは（Ｌ＋
3X）である。
値T1、T2、T3がえられたとになり、現在ゲインは（Ｌ＋
3X）である。
先ず、MPU6は、１回目積分値T1と２回目積分値T2とを比
較する。
較する。
T1≧T2でない、即ちT1＜T2なら、オフセットＬの増加変
化に対し単調増加のため、極小値が得られないから、オ
フセットＬを（Ｌ−4X）、即ち、Ｌ＝Ｌ＋3Xのため（Ｌ
−Ｘ）に減らし、ステップに戻る。
化に対し単調増加のため、極小値が得られないから、オ
フセットＬを（Ｌ−4X）、即ち、Ｌ＝Ｌ＋3Xのため（Ｌ
−Ｘ）に減らし、ステップに戻る。
一方、T1≧T2なら、２回目の積分値T2と３回目の積
分値T3とを比較する。
分値T3とを比較する。
T3≧T2でない、即ちT3＜T2なら、オフセットＬの増加変
化に対し単調減少のため、極小値が得られないから、オ
フセットＬを（Ｌ−2X）、即ち、Ｌ＝（Ｌ＋3X）のた
め、（Ｌ＋Ｘ）に増やし、ステップに戻る。
化に対し単調減少のため、極小値が得られないから、オ
フセットＬを（Ｌ−2X）、即ち、Ｌ＝（Ｌ＋3X）のた
め、（Ｌ＋Ｘ）に増やし、ステップに戻る。
逆に、T3≧T2なら、T1≧T2≦T3の関係が成立し、T2
が極小値となるため、T2のゲインを（Ｌ−2X）＝（Ｌ＋
Ｘ）によって求め、フォワード方向のオフセット決定値
“FWD"としてレジスタ64に格納し、リターンする。
が極小値となるため、T2のゲインを（Ｌ−2X）＝（Ｌ＋
Ｘ）によって求め、フォワード方向のオフセット決定値
“FWD"としてレジスタ64に格納し、リターンする。
尚、リバース方向のオフセット決定値“RVS"は同様にし
てステップでリバース方向の積分サンプリングを行っ
て求める。
てステップでリバース方向の積分サンプリングを行っ
て求める。
次に、第６図により積分サンプリング処理について説明
する。
する。
（ｉ）MPU6は、予定のディファレンス量のフォワードシ
ークをスタートする。
ークをスタートする。
（ii）MPU6は、速度制御終了かを判定し、速度制御が終
了すると積分スタートを発し、スイッチ90をオン、積分
回路92を動作させる。
了すると積分スタートを発し、スイッチ90をオン、積分
回路92を動作させる。
従って、積分回路92は、第１図（Ｂ）のように、速度制
御終了時から位置信号Psの積分を始める。
御終了時から位置信号Psの積分を始める。
（iii）この様に、速度制御から位置制御に切換わった
後に、オントラック信号が一定時間継続することによ
り、シーク終了と判定する。
後に、オントラック信号が一定時間継続することによ
り、シーク終了と判定する。
更に予定の時間持ち、積分スタート信号をオフし、スイ
ッチ90をオフ、積分回路92を不動作とし、積分を終了す
る。
ッチ90をオフ、積分回路92を不動作とし、積分を終了す
る。
従って、積分期間は第１図（Ｂ）のようになる。
（iv）MPU6は、積分期間の終了後、ADC93より積分値の
サンプリングを行い、レジスタ64に「Ａ」として格納す
る。
サンプリングを行い、レジスタ64に「Ａ」として格納す
る。
そして、予定の量だけリバースシークしてリターンす
る。
る。
上述のフローはフォワード方向の積分サンプリング処理
であるが、リバース方向のものは、ステップ（ｉ）でフ
ォワードシークをリバースシークとし、ステップ（iv）
でリバースシークをフォワードシークと変えるだけで、
後は同一である。
であるが、リバース方向のものは、ステップ（ｉ）でフ
ォワードシークをリバースシークとし、ステップ（iv）
でリバースシークをフォワードシークと変えるだけで、
後は同一である。
このようにして、フォワード方向とリバース方向とのオ
フセットに違いが生じる場合があるので、第４図のよう
に、両方向のオフセット調整値を決定し、平均値を自動
オフセット調整値としている。
フセットに違いが生じる場合があるので、第４図のよう
に、両方向のオフセット調整値を決定し、平均値を自動
オフセット調整値としている。
又、位置信号の積分値が最小となるようなオフセット値
を決定しているので、適切なオフセット調整値がえられ
る。
を決定しているので、適切なオフセット調整値がえられ
る。
（ｃ） 他の実施例の説明 上述の実施例において、サーボ対象を磁気ディスク装置
としているが、他の装置であってもよく、又積分部を設
けず、MPU6が積分動作を行ってもよい。
としているが、他の装置であってもよく、又積分部を設
けず、MPU6が積分動作を行ってもよい。
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、次の効果を奏す
る。
る。
オフセットを変化しながら、シークを繰返し、各オフ
セットにおける位置信号Psの積分値を計測し、積分値が
最小となるオフセット値を決定しているので、位置制御
系の回路オフセットを最適値に自動調整できる。
セットにおける位置信号Psの積分値を計測し、積分値が
最小となるオフセット値を決定しているので、位置制御
系の回路オフセットを最適値に自動調整できる。
フォワード方向とリバース方向の最適オフセット値を
求め、これの平均値をオフセット値とするので、フォワ
ード方向とリバース方向の両者に最適なオフセット値に
自動調整できる。
求め、これの平均値をオフセット値とするので、フォワ
ード方向とリバース方向の両者に最適なオフセット値に
自動調整できる。
第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の一実施例構成図、 第３図は第２図構成における位置制御部の構成図、 第４図は本発明の一実施例調整処理フロー図、 第５図は第４図におけるオフセット調整値決定処理フロ
ー図、 第６図は第５図における積分サンプリング処理フロー
図、 第７図、第８図及び第９図は従来技術の説明図である。 図中、１……サーボ対象、 ２……速度検出回路、 ３……速度エラー検出回路、 ４……位置エラー検出回路、 ５……切換部、 ６……主制御部。
ー図、 第６図は第５図における積分サンプリング処理フロー
図、 第７図、第８図及び第９図は従来技術の説明図である。 図中、１……サーボ対象、 ２……速度検出回路、 ３……速度エラー検出回路、 ４……位置エラー検出回路、 ５……切換部、 ６……主制御部。
Claims (1)
- 【請求項１】サーボ対象（１）の実速度を検出し、目標
速度と速度誤差により速度制御する速度制御部（２、
３）と、サーボ対象（１）の該位置信号から得た位置エ
ラー信号により位置制御する位置制御部（４）と、該サ
ーボ対象（１）を該速度制御部（２、３）又は位置制御
部（４）に切り換え接続する切り換え部（５）と、該切
り換え部（５）を切り換え制御する主制御部（６）とを
有し、 目標位置近傍において、速度制御から位置制御に切り換
えるようにしたサーボ回路において、 該主制御部（６）が、該位置制御部（４）に与えるオフ
セット調整値を変化して、フォワード方向とリバース方
向との一定距離の移動を繰り返し、各オフセット調整値
における位置信号の積分値を計測するステップと、 該積分値が最小となる該フォワード方向の移動における
オフセット調整値と該リバース方向の移動におけるオフ
セット調整値とを求めるステップと、 該積分値が最小となる該フォワード方向の移動における
オフセット調整値と該リバース方向の移動におけるオフ
セット調整値との平均値を求め、最適オフセット値とし
て設定するステップとを有することを 特徴とするサーボ回路の位置制御オフセット調整方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1003186A JPH0736129B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | サーボ回路の位置制御オフセット調整方法 |
| US07/460,657 US5063454A (en) | 1989-01-10 | 1990-01-03 | Automatic adjustment method and system for servo motor circuit of a magnetic disk apparatus |
| AU47778/90A AU612070B2 (en) | 1989-01-10 | 1990-01-05 | Automatic adjustment system for servo circuit of a magnetic disk apparatus |
| EP90300169A EP0378327B1 (en) | 1989-01-10 | 1990-01-08 | Automatic adjustment system for servo circuit of a magnetic disk apparatus |
| DE69019996T DE69019996T2 (de) | 1989-01-10 | 1990-01-08 | Automatisches Einstellungssystem für eine Servoschaltungsanordnung eines magnetischen Plattenspielers. |
| KR9000225A KR930009447B1 (en) | 1989-01-10 | 1990-01-10 | Automatic adjustment method & system for servo motor circuit of magnetic disk apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1003186A JPH0736129B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | サーボ回路の位置制御オフセット調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02183311A JPH02183311A (ja) | 1990-07-17 |
| JPH0736129B2 true JPH0736129B2 (ja) | 1995-04-19 |
Family
ID=11550371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1003186A Expired - Lifetime JPH0736129B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | サーボ回路の位置制御オフセット調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736129B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59171085A (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-27 | Fujitsu General Ltd | デイスクヘツドのサ−ボ回路 |
| JP2612262B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1997-05-21 | 富士通株式会社 | 磁気デイスク装置 |
-
1989
- 1989-01-10 JP JP1003186A patent/JPH0736129B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02183311A (ja) | 1990-07-17 |
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