JPH0736302Y2 - 目標統合装置 - Google Patents
目標統合装置Info
- Publication number
- JPH0736302Y2 JPH0736302Y2 JP14920788U JP14920788U JPH0736302Y2 JP H0736302 Y2 JPH0736302 Y2 JP H0736302Y2 JP 14920788 U JP14920788 U JP 14920788U JP 14920788 U JP14920788 U JP 14920788U JP H0736302 Y2 JPH0736302 Y2 JP H0736302Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- sub
- main
- position signal
- radar sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000010354 integration Effects 0.000 title claims description 18
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は目標統合装置に関し、特に地域的に分散設置さ
れた複数のレーダセンサで捕捉された同一目標の捕捉位
置を一つの処理系により統合し集中監視する目標統合装
置に関する。
れた複数のレーダセンサで捕捉された同一目標の捕捉位
置を一つの処理系により統合し集中監視する目標統合装
置に関する。
従来、レーダセンサより一定の周期でしか得られない目
標の位置情報に対して任意の時刻（最新の目標位置の入
力後）の目標位置を要求された場合、目標が一定の法則
に従い飛行（例えば直線飛行）したと仮定して追尾処理
を行ない、任意の時刻の目標位置を得ている。しかし、
目標の飛行がこの法則に従わなかった場合、要求時刻と
最新位置入力時刻との時間差が経過すればする程、実際
の目標位置と算出位置とのずれ（算出誤差）が大きくな
る。
標の位置情報に対して任意の時刻（最新の目標位置の入
力後）の目標位置を要求された場合、目標が一定の法則
に従い飛行（例えば直線飛行）したと仮定して追尾処理
を行ない、任意の時刻の目標位置を得ている。しかし、
目標の飛行がこの法則に従わなかった場合、要求時刻と
最新位置入力時刻との時間差が経過すればする程、実際
の目標位置と算出位置とのずれ（算出誤差）が大きくな
る。
このため、複数のレーダセンサを設置し、それらセンサ
から入力される目標位置を全て最新目標位置と見なす
（統合する、すなわち時系列に並べる）ことにより、目
標位置の入力間隔を相対的に縮め算出誤差が少なくなる
ようにしている。
から入力される目標位置を全て最新目標位置と見なす
（統合する、すなわち時系列に並べる）ことにより、目
標位置の入力間隔を相対的に縮め算出誤差が少なくなる
ようにしている。
第２図を参照すると、レーダセンサの設置には必ず誤差
を生じる（移動型のレーダセンサの場合に特に大きい）
ため、主レーダセンサで検出した飛行コース１と副レー
ダセンサで検出した飛行コース２との間には設置誤差分
のずれが生じる。このため、副レーダセンサで検出した
目標位置12は、主レーダセンサで検出した場合の目標位
置13よりずれを生じる。この目標位置12を主レーダセン
サで検出した目標位置11と統合した場合、統合後の飛行
コースは参照数字３で示すように直線飛行ではなくな
る。なお、目標が直線飛行以外の飛行方法を採った場合
も統合後の飛行コースに異なりを生じる。
を生じる（移動型のレーダセンサの場合に特に大きい）
ため、主レーダセンサで検出した飛行コース１と副レー
ダセンサで検出した飛行コース２との間には設置誤差分
のずれが生じる。このため、副レーダセンサで検出した
目標位置12は、主レーダセンサで検出した場合の目標位
置13よりずれを生じる。この目標位置12を主レーダセン
サで検出した目標位置11と統合した場合、統合後の飛行
コースは参照数字３で示すように直線飛行ではなくな
る。なお、目標が直線飛行以外の飛行方法を採った場合
も統合後の飛行コースに異なりを生じる。
主レーダセンサ及び副レーダセンサから入手された目標
位置の情報｛M1,M2,M3｝及び｛S1,S2,S3｝は上述したよ
うにそれぞれ誤差を含んでいるが、両方の情報をまとも
に信じて目標の軌跡を算出すると表１のようになる。
位置の情報｛M1,M2,M3｝及び｛S1,S2,S3｝は上述したよ
うにそれぞれ誤差を含んでいるが、両方の情報をまとも
に信じて目標の軌跡を算出すると表１のようになる。
この統合後の目標位置を座標上にプロットすると、次の
ように蛇行移動しているように解釈される（第２図に示
す内容に対応する）。
ように蛇行移動しているように解釈される（第２図に示
す内容に対応する）。
〔考案が解決しようとする課題〕 上述のようにレーダセンサの設置誤差が統合後の飛行コ
ースに直接反映されてしまい、その結果統合後の飛行コ
ースが目標の飛行コースと異なってしまう問題がある。
ースに直接反映されてしまい、その結果統合後の飛行コ
ースが目標の飛行コースと異なってしまう問題がある。
本考案は追尾対象の同一目標を主目標として監視する主
レーダセンサ及び副目標として監視する副レーダセンサ
を備える目標統合装置において； 前記主目標の位置を示す主目標位置信号を周期的に送出
する主レーダセンサと； 前記副目標の位置履歴に基づいて算出した前記副目標の
速度を示す副目標速度信号を送出する副レーダセンサ
と； 前記主レーダセンサからの前記主目標位置信号と前記副
レーダセンサからの前記副目標速度信号とを受信し、前
記主目標位置信号が入力されていないとき、直前に入力
されている前記主目標位置信号により位置表示される前
記主目標が前記副目標の速度で移動した場合の予測位置
を示す副目標変換位置信号を送出する副目標変換手段
と； 前記主目標位置信号及び前記副目標変換位置信号を受信
し前記主目標位置信号により表わされる前記主目標の位
置及び前記副目標変換位置信号により表わされる前記主
目標の予測位置を時系列に並べた統合目標位置を示す統
合目標位置信号を出力する統合手段とを備える。
レーダセンサ及び副目標として監視する副レーダセンサ
を備える目標統合装置において； 前記主目標の位置を示す主目標位置信号を周期的に送出
する主レーダセンサと； 前記副目標の位置履歴に基づいて算出した前記副目標の
速度を示す副目標速度信号を送出する副レーダセンサ
と； 前記主レーダセンサからの前記主目標位置信号と前記副
レーダセンサからの前記副目標速度信号とを受信し、前
記主目標位置信号が入力されていないとき、直前に入力
されている前記主目標位置信号により位置表示される前
記主目標が前記副目標の速度で移動した場合の予測位置
を示す副目標変換位置信号を送出する副目標変換手段
と； 前記主目標位置信号及び前記副目標変換位置信号を受信
し前記主目標位置信号により表わされる前記主目標の位
置及び前記副目標変換位置信号により表わされる前記主
目標の予測位置を時系列に並べた統合目標位置を示す統
合目標位置信号を出力する統合手段とを備える。
また、本考案は追尾対象の同一目標を主目標として監視
する主レーダセンサ及び副目標として監視する副レーダ
センサを備える目標統合装置において； 前記主目標の位置を示す主目標位置信号を周期的に送出
する主レーダセンサと； 前記副目標の位置を示す副目標位置信号を送出する副レ
ーダセンサと； 前記副レーダセンサから前記副目標位置信号を受信し前
記副目標の位置履歴に基づいて算出した前記副目標の速
度を示す副目標速度信号を送出する目標速度算出手段
と； 前記主レーダセンサからの前記主目標位置信号と前記目
標速度算出手段からの前記副目標速度信号とを受信し、
前記主目標位置信号が入力されていないとき、直前に入
力されている前記主目標位置信号により位置表示される
前記主目標が前記副目標の速度で移動した場合の予測位
置を示す副目標変換位置信号を送出する副目標変換手段
と； 前記主目標位置信号及び前記副目標変換位置信号を受信
し前記主目標位置信号により表わされる前記主目標の位
置及び前記副目標変換位置信号により表わされる前記主
目標の予測位置を時系列に並べた統合目標位置を示す統
合目標位置信号を出力する統合手段とを備える。
する主レーダセンサ及び副目標として監視する副レーダ
センサを備える目標統合装置において； 前記主目標の位置を示す主目標位置信号を周期的に送出
する主レーダセンサと； 前記副目標の位置を示す副目標位置信号を送出する副レ
ーダセンサと； 前記副レーダセンサから前記副目標位置信号を受信し前
記副目標の位置履歴に基づいて算出した前記副目標の速
度を示す副目標速度信号を送出する目標速度算出手段
と； 前記主レーダセンサからの前記主目標位置信号と前記目
標速度算出手段からの前記副目標速度信号とを受信し、
前記主目標位置信号が入力されていないとき、直前に入
力されている前記主目標位置信号により位置表示される
前記主目標が前記副目標の速度で移動した場合の予測位
置を示す副目標変換位置信号を送出する副目標変換手段
と； 前記主目標位置信号及び前記副目標変換位置信号を受信
し前記主目標位置信号により表わされる前記主目標の位
置及び前記副目標変換位置信号により表わされる前記主
目標の予測位置を時系列に並べた統合目標位置を示す統
合目標位置信号を出力する統合手段とを備える。
次に、本考案について図面を参照して説明する。
一実施例を示す第１図を参照すると、複数のレーダセン
サからの位置情報を統合，追尾し表示する処理系に適用
した目標統合装置10は目標速度算出部１と副目標変換部
２と統合部３とを備える。主レーダセンサ11は目標の監
視を行い一定周期毎に目標の位置を示す主目標位置信号
102を出力する。副レーダセンサ12は同様に副目標位置
信号100を出力する。目標速度算出部１は副目標位置信
号100を受信し、目標位置を記憶するとともに、前回入
力時の目標位置の差（目標の移動距離）及び時間差から
目標の速度を算出して副目標速度信号101を出力する。
副目標変換部２はまず主目標位置信号102を受信して主
目標位置を記憶する。次に、副目標速度信号101が入力
されたら主目標が副目標の速度で移動した場合の予測位
置（副目標変換位置）を副目標変換位置信号103として
出力する。統合部３は主目標位置信号102及び副目標変
換位置信号103を受信し、主目標位置及び主目標予測位
置を時系列に並べて統合目標位置とし、統合目標信号10
4として出力する。目標統合装置10に接続された追尾装
置13は統合目標信号104を受信して追尾処理（例えば、
直線追尾）を行ない、周期的に追尾目標信号105を出力
する。目標表示装置14は追尾目標信号105を受信し目標
位置を表示する。
サからの位置情報を統合，追尾し表示する処理系に適用
した目標統合装置10は目標速度算出部１と副目標変換部
２と統合部３とを備える。主レーダセンサ11は目標の監
視を行い一定周期毎に目標の位置を示す主目標位置信号
102を出力する。副レーダセンサ12は同様に副目標位置
信号100を出力する。目標速度算出部１は副目標位置信
号100を受信し、目標位置を記憶するとともに、前回入
力時の目標位置の差（目標の移動距離）及び時間差から
目標の速度を算出して副目標速度信号101を出力する。
副目標変換部２はまず主目標位置信号102を受信して主
目標位置を記憶する。次に、副目標速度信号101が入力
されたら主目標が副目標の速度で移動した場合の予測位
置（副目標変換位置）を副目標変換位置信号103として
出力する。統合部３は主目標位置信号102及び副目標変
換位置信号103を受信し、主目標位置及び主目標予測位
置を時系列に並べて統合目標位置とし、統合目標信号10
4として出力する。目標統合装置10に接続された追尾装
置13は統合目標信号104を受信して追尾処理（例えば、
直線追尾）を行ない、周期的に追尾目標信号105を出力
する。目標表示装置14は追尾目標信号105を受信し目標
位置を表示する。
なお、副レーダセンサ12として副目標速度信号を送出す
る機能を有するものが用いられる場合は、目標統合装置
10の目標速度算出部は設けなくてもよい。
る機能を有するものが用いられる場合は、目標統合装置
10の目標速度算出部は設けなくてもよい。
以上説明したように本考案によれば、副目標位置を一度
速度に変換して伝達することにより、統合目標位置から
副レーダセンサの設置位置誤差を排除することができ
る。つまり、副目標位置｛S1,S2,S3｝は主目標位置｛M
1,M2,M3｝に対してレーダセンサの位置誤差分ずれてい
るため、一旦、副目標速度信号｛S2-S1,S3-S2…｝に変
換し（副目標位置の移動から速度を算出し）、主目標位
置｛M1,M2,M3｝がそれぞれ対応の速度で移動した場合を
計算して副目標変換位置信号｛S1′,S2′,S3′｝とし、
時系列に並べると、座標上一直線に並ぶ統合目標位置
｛M1,S1′,M2,S2′,M3,S3′｝となり、厳密には主・副
レーダセンサ間の位置誤差成分が排除される。
速度に変換して伝達することにより、統合目標位置から
副レーダセンサの設置位置誤差を排除することができ
る。つまり、副目標位置｛S1,S2,S3｝は主目標位置｛M
1,M2,M3｝に対してレーダセンサの位置誤差分ずれてい
るため、一旦、副目標速度信号｛S2-S1,S3-S2…｝に変
換し（副目標位置の移動から速度を算出し）、主目標位
置｛M1,M2,M3｝がそれぞれ対応の速度で移動した場合を
計算して副目標変換位置信号｛S1′,S2′,S3′｝とし、
時系列に並べると、座標上一直線に並ぶ統合目標位置
｛M1,S1′,M2,S2′,M3,S3′｝となり、厳密には主・副
レーダセンサ間の位置誤差成分が排除される。
第１図は本考案の一実施例を示す構成図、第２図は従来
技術を説明する図である。 第１図において、１……目標速度算出部、２……副目標
変換部、３……統合部、10……目標統合装置、11……主
レーダセンサ、12……副レーダセンサ、13……追尾装
置、14……目標表示装置。
技術を説明する図である。 第１図において、１……目標速度算出部、２……副目標
変換部、３……統合部、10……目標統合装置、11……主
レーダセンサ、12……副レーダセンサ、13……追尾装
置、14……目標表示装置。
Claims (2)
- 【請求項１】追尾対象の同一目標を主目標として監視す
る主レーダセンサ及び副目標として監視する副レーダセ
ンサを備える目標統合装置において； 前記主目標の位置を示す主目標位置信号を周期的に送出
する主レーダセンサと； 前記副目標の位置履歴に基づいて算出した前記副目標の
速度を示す副目標速度信号を送出する副レーダセンサ
と； 前記主レーダセンサからの前記主目標位置信号と前記副
レーダセンサからの前記副目標速度信号とを受信し、前
記主目標位置信号が入力されていないとき、直前に入力
されている前記主目標位置信号により位置表示される前
記主目標が前記副目標の速度で移動した場合の予測位置
を示す副目標変換位置信号を送出する副目標変換手段
と； 前記主目標位置信号及び前記副目標変換位置信号を受信
し前記主目標位置信号により表わされる前記主目標の位
置及び前記副目標変換位置信号により表わされる前記主
目標の予測位置を時系列に並べた統合目標位置を示す統
合目標位置信号を出力する統合手段と； を備えることを特徴とする目標統合装置。 - 【請求項２】追尾対象の同一目標を主目標として監視す
る主レーダセンサ及び副目標として監視する副レーダセ
ンサを備える目標統合装置において； 前記主目標の位置を示す主目標位置信号を周期的に送出
する主レーダセンサと； 前記副目標の位置を示す副目標位置信号を送出する副レ
ーダセンサと； 前記副レーダセンサから前記副目標位置信号を受信し前
記副目標の位置履歴に基づいて算出した前記副目標の速
度を示す副目標速度信号を送出する目標速度算出手段
と； 前記主レーダセンサからの前記主目標位置信号と前記目
標速度算出手段からの前記副目標速度信号とを受信し、
前記主目標位置信号が入力されていないとき、直前に入
力されている前記主目標位置信号により位置表示される
前記主目標が前記副目標の速度で移動した場合の予測位
置を示す副目標変換位置信号を送出する副目標変換手段
と； 前記主目標位置信号及び前記副目標変換位置信号を受信
し前記主目標位置信号により表わされる前記主目標の位
置及び前記副目標変換位置信号により表わされる前記主
目標の予測位置を時系列に並べた統合目標位置を示す統
合目標位置信号を出力する統合手段と； を備えることを特徴とする目標統合装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14920788U JPH0736302Y2 (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 | 目標統合装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14920788U JPH0736302Y2 (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 | 目標統合装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0269779U JPH0269779U (ja) | 1990-05-28 |
| JPH0736302Y2 true JPH0736302Y2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=31421226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14920788U Expired - Lifetime JPH0736302Y2 (ja) | 1988-11-15 | 1988-11-15 | 目標統合装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736302Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-11-15 JP JP14920788U patent/JPH0736302Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0269779U (ja) | 1990-05-28 |
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