JPH0736511A - ロボットのインターロック信号設定方法 - Google Patents
ロボットのインターロック信号設定方法Info
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- JPH0736511A JPH0736511A JP15749993A JP15749993A JPH0736511A JP H0736511 A JPH0736511 A JP H0736511A JP 15749993 A JP15749993 A JP 15749993A JP 15749993 A JP15749993 A JP 15749993A JP H0736511 A JPH0736511 A JP H0736511A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robots
- interlock signal
- time
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のロボットを動作させた際のインターロ
ック信号の設定を人間の経験や感に依存することなく、
数量的な指標を基に決定することができるインターロッ
ク信号設定方法を提供することである。 【構成】 ロボット１および２が移動によって占有する
領域を点の集合（ロボット１が斜線の丸印、ロボット２
が白丸印）として表し、その点の集合の重複部分（黒
丸）に移動した時刻および退避した時刻からインターロ
ック信号を設定するインターロック信号設定方法。
ック信号の設定を人間の経験や感に依存することなく、
数量的な指標を基に決定することができるインターロッ
ク信号設定方法を提供することである。 【構成】 ロボット１および２が移動によって占有する
領域を点の集合（ロボット１が斜線の丸印、ロボット２
が白丸印）として表し、その点の集合の重複部分（黒
丸）に移動した時刻および退避した時刻からインターロ
ック信号を設定するインターロック信号設定方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボットが動作
する際のインターロック信号設定方法に関する。
する際のインターロック信号設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場の生産設備として、ロボットが用い
られている光景は、近年数多く見られるようになってき
た。このロボットの用いられ方の一つに、一つの工程に
複数のロボットを設置して、一度に作業を行っているも
のがある。
られている光景は、近年数多く見られるようになってき
た。このロボットの用いられ方の一つに、一つの工程に
複数のロボットを設置して、一度に作業を行っているも
のがある。
【０００３】このような場合、複数のロボットを一定の
空間に複数台配置することによるロボット同志の衝突を
防止するために、あるロボットが互いに干渉する領域に
入った場合に、他のロボットに対して、その領域に入ら
ないように信号を送ることにより、他のロボットがその
領域に入らないようにして、衝突を防止している。この
とき発する信号をインターロック信号と称している。
空間に複数台配置することによるロボット同志の衝突を
防止するために、あるロボットが互いに干渉する領域に
入った場合に、他のロボットに対して、その領域に入ら
ないように信号を送ることにより、他のロボットがその
領域に入らないようにして、衝突を防止している。この
とき発する信号をインターロック信号と称している。
【０００４】従来、このインターロック信号を他のロボ
ットに送るタイミングを決めるためのインターロック信
号設定方法は、実際にロボットを動作させて、各ロボッ
トの動きを作業者が確認しながら設定するか、または、
ロボットの動作シミュレーションにより、個々のロボッ
トの動きを、やはり人間が確認することにより設定して
いた。
ットに送るタイミングを決めるためのインターロック信
号設定方法は、実際にロボットを動作させて、各ロボッ
トの動きを作業者が確認しながら設定するか、または、
ロボットの動作シミュレーションにより、個々のロボッ
トの動きを、やはり人間が確認することにより設定して
いた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人間の
判断に依存してインターロック信号を設定すると、確実
にロボット同志の衝突を防止しようとするため、どうし
ても干渉領域を大きく見積もってしまい、実際には干渉
していない部分からインターロック信号が発生するよう
なタイミングを設けてしてしまいがちである。
判断に依存してインターロック信号を設定すると、確実
にロボット同志の衝突を防止しようとするため、どうし
ても干渉領域を大きく見積もってしまい、実際には干渉
していない部分からインターロック信号が発生するよう
なタイミングを設けてしてしまいがちである。
【０００６】また、そのインターロック信号の時間的な
見積もり、すなわち、ロボットの動作によって、いつ干
渉領域に入り、いつ干渉領域から出たかの判断は非常に
難しく、このことからも余分な時間インターロック信号
を発生させてしまうようなタイミングの設定となってい
た。
見積もり、すなわち、ロボットの動作によって、いつ干
渉領域に入り、いつ干渉領域から出たかの判断は非常に
難しく、このことからも余分な時間インターロック信号
を発生させてしまうようなタイミングの設定となってい
た。
【０００７】このインターロック信号を受けたロボット
の方は、干渉領域から遠く離れている場合は別として、
通常は、インターロック信号を受けると停止するように
決められている（それにより衝突を防止する）。
の方は、干渉領域から遠く離れている場合は別として、
通常は、インターロック信号を受けると停止するように
決められている（それにより衝突を防止する）。
【０００８】このため、実際には干渉領域に侵入してい
ない時点からのインターロック信号の発生は、作業効率
の低下を招くといった問題があった。これは、実機によ
る場合でも、シミュレーションによる場合でも、人間の
経験や感に依存してその判断を行っている限り、その大
小はあるものの、同様に発生するものである。
ない時点からのインターロック信号の発生は、作業効率
の低下を招くといった問題があった。これは、実機によ
る場合でも、シミュレーションによる場合でも、人間の
経験や感に依存してその判断を行っている限り、その大
小はあるものの、同様に発生するものである。
【０００９】そこで、本発明の目的は、複数のロボット
を動作させた際の干渉領域でのインターロック信号を発
生させるタイミングの決定を人間の経験や勘に依存する
ことなく、数量的な指標を基に決定することができるロ
ボットのインターロック信号設定方法を提供することで
ある。
を動作させた際の干渉領域でのインターロック信号を発
生させるタイミングの決定を人間の経験や勘に依存する
ことなく、数量的な指標を基に決定することができるロ
ボットのインターロック信号設定方法を提供することで
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
の本発明は、複数のロボットが干渉する動作領域でのイ
ンターロック信号の設定方法において、前記複数のロボ
ットの内、個々のロボットが占める領域を個々のロボッ
トの動作経路に合わせて移動させ、個々のロボットの移
動経路全体の領域内を点の集合として求める段階と、前
記複数のロボットのそれぞれの該移動経路全体の点の集
合を対比し、点の集合の重なる部分を抽出する段階と、
前記個々のロボットが移動することによって、該点の集
合の重なる部分に侵入する時刻および該点の集合の重な
る部分から退避した時刻を求める段階とよりなることを
特徴とするロボットのインターロック信号設定方法であ
る。
の本発明は、複数のロボットが干渉する動作領域でのイ
ンターロック信号の設定方法において、前記複数のロボ
ットの内、個々のロボットが占める領域を個々のロボッ
トの動作経路に合わせて移動させ、個々のロボットの移
動経路全体の領域内を点の集合として求める段階と、前
記複数のロボットのそれぞれの該移動経路全体の点の集
合を対比し、点の集合の重なる部分を抽出する段階と、
前記個々のロボットが移動することによって、該点の集
合の重なる部分に侵入する時刻および該点の集合の重な
る部分から退避した時刻を求める段階とよりなることを
特徴とするロボットのインターロック信号設定方法であ
る。
【００１１】
【作用】上述のように構成された本発明のロボットのイ
ンターロック信号設定方法は、複数あるロボットについ
て、その個々のロボットが動作することによって、占有
する総ての領域を点の集合として表し、これを比較する
ことで、この点の集合が重なる部分を各ロボットが互い
に干渉する領域であると判断する。
ンターロック信号設定方法は、複数あるロボットについ
て、その個々のロボットが動作することによって、占有
する総ての領域を点の集合として表し、これを比較する
ことで、この点の集合が重なる部分を各ロボットが互い
に干渉する領域であると判断する。
【００１２】そして、この点の集合の重なる部分にロボ
ットが動作することにより、侵入した時刻および退避し
た時刻を求め、この侵入時刻から退避時刻の間インター
ロック信号を発するように設定することにより、確実に
ロボット同志の衝突を防止するインターロック信号の設
定ができるものである。
ットが動作することにより、侵入した時刻および退避し
た時刻を求め、この侵入時刻から退避時刻の間インター
ロック信号を発するように設定することにより、確実に
ロボット同志の衝突を防止するインターロック信号の設
定ができるものである。
【００１３】
【実施例】以下、本発明を添付した図面を参照して説明
する。なお、本実施例においては、共にＸ、Ｙ方向およ
び回転動作θを行う２台のロボットの動作による干渉領
域でのインターロック信号の設定である。また、図示す
る場合には、ロボット１は一点鎖線により、またロボッ
ト２は２点鎖線によりその外形の移動軌跡を示した。
する。なお、本実施例においては、共にＸ、Ｙ方向およ
び回転動作θを行う２台のロボットの動作による干渉領
域でのインターロック信号の設定である。また、図示す
る場合には、ロボット１は一点鎖線により、またロボッ
ト２は２点鎖線によりその外形の移動軌跡を示した。
【００１４】本発明のロボットのインターロック信号設
定方法は、まず、図１に示すように２台のロボット１お
よび２が占める領域を点の集合として量子化する。この
時、量子化する各点のサンプリング間隔は、より細分化
されている方が望ましく、干渉部分での正確な重複領域
を求めることができるが、あまり細かすぎる場合には、
後述する座標の取得や移動時刻、または、重複領域の対
比の際の計算に多くの時間がかかってしまうため、実用
的でなくなるので注意を要する。
定方法は、まず、図１に示すように２台のロボット１お
よび２が占める領域を点の集合として量子化する。この
時、量子化する各点のサンプリング間隔は、より細分化
されている方が望ましく、干渉部分での正確な重複領域
を求めることができるが、あまり細かすぎる場合には、
後述する座標の取得や移動時刻、または、重複領域の対
比の際の計算に多くの時間がかかってしまうため、実用
的でなくなるので注意を要する。
【００１５】この量子化の際のサンプリング間隔は、ロ
ボットの大きさや各ロボットの配置間隔、動作経路の距
離または計算を行うコンピュータの性能により左右さ
れ、一概に決定できるものではないが、例えば本実施例
のように２台のロボットの場合に、コンピュータとして
通常のＣＡＤシステムなどで用いられているＣＰＵ２０
〜１００ＭＩＰＳ、メインメモリ４８〜６４ＭＢ程度の
性能のものを用いた場合には、１０〜２０ｍｍ程度とす
るのがよい。これは、２０ｍｍを越えるとその正確さに
問題が生じ、一方、１０ｍｍ未満であると、コンピュー
タの性能から非常に多くの時間とメモリ領域が必要とな
り好ましくない。
ボットの大きさや各ロボットの配置間隔、動作経路の距
離または計算を行うコンピュータの性能により左右さ
れ、一概に決定できるものではないが、例えば本実施例
のように２台のロボットの場合に、コンピュータとして
通常のＣＡＤシステムなどで用いられているＣＰＵ２０
〜１００ＭＩＰＳ、メインメモリ４８〜６４ＭＢ程度の
性能のものを用いた場合には、１０〜２０ｍｍ程度とす
るのがよい。これは、２０ｍｍを越えるとその正確さに
問題が生じ、一方、１０ｍｍ未満であると、コンピュー
タの性能から非常に多くの時間とメモリ領域が必要とな
り好ましくない。
【００１６】次に、ロボットが動作した際に移動するよ
うに移動させて、ロボットの移動した部分総ての領域を
点の集合として量子化する。これをロボット１および２
に付いてそれぞれ行うと、ロボット１に付いては、図２
に示すように、図面中、下から上に回転しながら移動
し、９０度回転した地点で右から左に移動しているの
で、この中を量子化する。また、ロボット２は、図３に
示すように、図面中、上から下に回転しながら移動し、
９０度回転した地点で左から右に移動しているので、こ
の中を量子化する。
うに移動させて、ロボットの移動した部分総ての領域を
点の集合として量子化する。これをロボット１および２
に付いてそれぞれ行うと、ロボット１に付いては、図２
に示すように、図面中、下から上に回転しながら移動
し、９０度回転した地点で右から左に移動しているの
で、この中を量子化する。また、ロボット２は、図３に
示すように、図面中、上から下に回転しながら移動し、
９０度回転した地点で左から右に移動しているので、こ
の中を量子化する。
【００１７】このように移動したロボットの外形に合わ
せて、その領域を量子化させると図示するように、ロボ
ット１の移動領域は白丸で表されるようになり、また、
ロボット２の領域は斜線の丸のように表される。
せて、その領域を量子化させると図示するように、ロボ
ット１の移動領域は白丸で表されるようになり、また、
ロボット２の領域は斜線の丸のように表される。
【００１８】この時、移動した領域の量子化した点の集
合を得るためには、移動しているロボットのある時間間
隔Δｔ毎に、その外形の中を量子化することにより求め
る。このΔｔは、細分化するほど細かく点の集合を得る
ことが可能であるが、上記した量子化した点の数と計算
時間の関係と同様に、干渉位置で誤差が出ないような間
隔であればよく、必要以上に細分化するのは好ましくな
い。ここでは、例えばΔｔは０．１〜０．５秒間隔程度
とする。
合を得るためには、移動しているロボットのある時間間
隔Δｔ毎に、その外形の中を量子化することにより求め
る。このΔｔは、細分化するほど細かく点の集合を得る
ことが可能であるが、上記した量子化した点の数と計算
時間の関係と同様に、干渉位置で誤差が出ないような間
隔であればよく、必要以上に細分化するのは好ましくな
い。ここでは、例えばΔｔは０．１〜０．５秒間隔程度
とする。
【００１９】量子化した各点は、それぞれ、その座標を
記憶しておく。これにより、ロボットが占有する領域を
把握する。
記憶しておく。これにより、ロボットが占有する領域を
把握する。
【００２０】以上のロボット１および２の移動により占
有する領域を量子化するための処理を概念的に示すと、
図４に示すように、ロボットの動作領域決定モジュール
にロボットの外形が占める領域Ｒｉと移動経路Ｐｉを入
力し（ただしｉ＝１〜ｎ、ｎはロボットの台数で、ここ
では、ｎ＝２，以下同様）、ロボットの移動をサンプリ
ング時間間隔Δｔ毎に、形状モデル量子化プロセッサを
呼び出して、ロボットの移動に伴って占有される総ての
領域内の点の集合Ａｉを求めることになる。
有する領域を量子化するための処理を概念的に示すと、
図４に示すように、ロボットの動作領域決定モジュール
にロボットの外形が占める領域Ｒｉと移動経路Ｐｉを入
力し（ただしｉ＝１〜ｎ、ｎはロボットの台数で、ここ
では、ｎ＝２，以下同様）、ロボットの移動をサンプリ
ング時間間隔Δｔ毎に、形状モデル量子化プロセッサを
呼び出して、ロボットの移動に伴って占有される総ての
領域内の点の集合Ａｉを求めることになる。
【００２１】次に、各ロボット１および２の移動により
占有される量子化した点の集合を比較する。これには、
量子化した点に付いてのＡＮＤをとることによって行う
と、図５に示すように、黒丸部分が”１”となり、この
部分で点が重複していることが分かる。すなわち、この
黒丸部分がロボット１とロボット２の干渉する領域であ
る。
占有される量子化した点の集合を比較する。これには、
量子化した点に付いてのＡＮＤをとることによって行う
と、図５に示すように、黒丸部分が”１”となり、この
部分で点が重複していることが分かる。すなわち、この
黒丸部分がロボット１とロボット２の干渉する領域であ
る。
【００２２】この重複領域を求める処理を概念的に示す
と、図６に示すように、重複領域決定モジュールに各ロ
ボット１および２の移動によって占有される領域の点の
集合Ａｉを入力して、各ロボットのＡｉ（ロボット１は
Ａ１、ロボット２はＡ２）を比較してＡＮＤを取ること
により重複部分Ａｃｏｌ（図５の黒丸部分）を求めるこ
とになる。
と、図６に示すように、重複領域決定モジュールに各ロ
ボット１および２の移動によって占有される領域の点の
集合Ａｉを入力して、各ロボットのＡｉ（ロボット１は
Ａ１、ロボット２はＡ２）を比較してＡＮＤを取ること
により重複部分Ａｃｏｌ（図５の黒丸部分）を求めるこ
とになる。
【００２３】次に、ロボット１および２の移動を実際の
動作時間に合わせて、前記Δｔ毎に移動させ、その外形
が重複領域（図５の黒丸部分）に侵入した時刻と脱出し
た時刻を求め、これにより、ロボット１またはロボット
２が重複領域に入った時刻にインターロック信号を発生
させ、この領域から脱出した時刻にインターロック信号
を切るように設定する。
動作時間に合わせて、前記Δｔ毎に移動させ、その外形
が重複領域（図５の黒丸部分）に侵入した時刻と脱出し
た時刻を求め、これにより、ロボット１またはロボット
２が重複領域に入った時刻にインターロック信号を発生
させ、この領域から脱出した時刻にインターロック信号
を切るように設定する。
【００２４】このロボットの重複領域への侵入および脱
出時刻の決定処理を概念的に示すと、図７に示すよう
に、各ロボットの外形Ｒｉ、移動経路Ｐｉおよび重複領
域Ａｃｏｌを重複領域への侵入、退避タイミング決定モ
ジュールへ入力し、サンプリングタイムΔｔ毎に、形状
モデル量子化プロセッサを呼び出して、各サンプリング
タイム毎のロボットの占有する領域Ａｉｔを求め、この
Ａｉｔと重複領域Ａｃｏｌとの交わりを求め、これが交
わっている間の時刻が、ロボットが干渉する部分にいる
時刻である。これを各ロボットについて、動作開始から
終了まで繰り返すことにより、各ロボットが干渉領域に
侵入する時刻ｔｉｎｉと退避した時刻ｔｏｕｔｉを求め
ることになる。
出時刻の決定処理を概念的に示すと、図７に示すよう
に、各ロボットの外形Ｒｉ、移動経路Ｐｉおよび重複領
域Ａｃｏｌを重複領域への侵入、退避タイミング決定モ
ジュールへ入力し、サンプリングタイムΔｔ毎に、形状
モデル量子化プロセッサを呼び出して、各サンプリング
タイム毎のロボットの占有する領域Ａｉｔを求め、この
Ａｉｔと重複領域Ａｃｏｌとの交わりを求め、これが交
わっている間の時刻が、ロボットが干渉する部分にいる
時刻である。これを各ロボットについて、動作開始から
終了まで繰り返すことにより、各ロボットが干渉領域に
侵入する時刻ｔｉｎｉと退避した時刻ｔｏｕｔｉを求め
ることになる。
【００２５】次に、上述したインターロック信号の設定
方法を図８に示すフローチャートを参照して説明する。
方法を図８に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２６】まず、個々のロボットの外形Ｒｉおよび移
動経路ＰｉからサンプリングタイムΔｔ毎に移動したロ
ボットの外形の軌跡の内部を量子化して、各ロボット毎
の点の集合Ａｉを求める（Ｓ１）。次いで、量子化が総
てのロボットの移動経路について行われたことが検知さ
れたなら（Ｓ２）、各ロボット毎の点の集合Ａｉを比較
して、重複領域Ａｃｏｌを求める（Ｓ３）。次いで、各
ロボットのΔｔ毎の移動領域Ａｉｔと重複領域Ａｃｏｌ
との交わりを求め（Ｓ４）、ＡｉｔとＡｃｏｌとの交わ
りの発生する時刻ｔｉｎｉおよび交わりがなくなる時刻
ｔｏｕｔｉを求め（Ｓ５）、このｔｉｎｉからｔｏｕｔ
ｉまでの時間、インターロック信号を発生させる時間と
してインターロック信号の設定を行う（Ｓ６）。
動経路ＰｉからサンプリングタイムΔｔ毎に移動したロ
ボットの外形の軌跡の内部を量子化して、各ロボット毎
の点の集合Ａｉを求める（Ｓ１）。次いで、量子化が総
てのロボットの移動経路について行われたことが検知さ
れたなら（Ｓ２）、各ロボット毎の点の集合Ａｉを比較
して、重複領域Ａｃｏｌを求める（Ｓ３）。次いで、各
ロボットのΔｔ毎の移動領域Ａｉｔと重複領域Ａｃｏｌ
との交わりを求め（Ｓ４）、ＡｉｔとＡｃｏｌとの交わ
りの発生する時刻ｔｉｎｉおよび交わりがなくなる時刻
ｔｏｕｔｉを求め（Ｓ５）、このｔｉｎｉからｔｏｕｔ
ｉまでの時間、インターロック信号を発生させる時間と
してインターロック信号の設定を行う（Ｓ６）。
【００２７】以上のように、ロボットが移動によって占
有する領域を点の集合として表し、その点の集合の重複
部分に、ロボットが移動により侵入した時刻および退避
した時刻からインターロック信号を設定することによっ
て、正確なインターロック信号の設定を行うことができ
る。
有する領域を点の集合として表し、その点の集合の重複
部分に、ロボットが移動により侵入した時刻および退避
した時刻からインターロック信号を設定することによっ
て、正確なインターロック信号の設定を行うことができ
る。
【００２８】本実施例のロボット１および２の動きを従
来のように人間が確認してインターロック信号を設定し
た場合には、確実にロボットの衝突を防止しようとする
ために、図９に示すように、１０および２０の斜線領域
の部分もロボットの移動によって交差し、干渉している
かのような判断を行ってしまう。すなわち、実際にはロ
ボットどおしが干渉していない領域まで、インターロッ
ク信号を発生させて、作業効率を低下させることにな
る。なお、ロボット１（および２）の動きは、上述した
ように、下から上（上から下）に直線的に動きながら回
転し、９０度回転し終わった時点から右から左（左から
右）に移動しているものであり、本実施例によって求め
た重複部分でのみ干渉が起こり、図９の斜線部分１０お
よび２０では干渉していないのである。
来のように人間が確認してインターロック信号を設定し
た場合には、確実にロボットの衝突を防止しようとする
ために、図９に示すように、１０および２０の斜線領域
の部分もロボットの移動によって交差し、干渉している
かのような判断を行ってしまう。すなわち、実際にはロ
ボットどおしが干渉していない領域まで、インターロッ
ク信号を発生させて、作業効率を低下させることにな
る。なお、ロボット１（および２）の動きは、上述した
ように、下から上（上から下）に直線的に動きながら回
転し、９０度回転し終わった時点から右から左（左から
右）に移動しているものであり、本実施例によって求め
た重複部分でのみ干渉が起こり、図９の斜線部分１０お
よび２０では干渉していないのである。
【００２９】以上説明した本実施例においては、ロボッ
トが２台、平面的（２次元的）に干渉する場合である
が、さらに複数の場合に付いても同様に各ロボットの移
動経路内の占有する領域を各ロボットに付いて量子化
し、この量子化した点の集合が重複する部分として求め
ることにより、上記同様にインターロック信号の設定を
行うことができる。また、３次元的な干渉が予想される
場合には、上記同様に、平面的な領域内の量子化と共
に、ロボット側面から見た移動経路内の量子化を行い、
平面的な量子化した点の集合とロボット側面から見た量
子化した点の集合が重複した部分を求めることにより、
ロボットが３次元的に干渉する領域として判断してイン
ターロック信号の設定を行うことができる。
トが２台、平面的（２次元的）に干渉する場合である
が、さらに複数の場合に付いても同様に各ロボットの移
動経路内の占有する領域を各ロボットに付いて量子化
し、この量子化した点の集合が重複する部分として求め
ることにより、上記同様にインターロック信号の設定を
行うことができる。また、３次元的な干渉が予想される
場合には、上記同様に、平面的な領域内の量子化と共
に、ロボット側面から見た移動経路内の量子化を行い、
平面的な量子化した点の集合とロボット側面から見た量
子化した点の集合が重複した部分を求めることにより、
ロボットが３次元的に干渉する領域として判断してイン
ターロック信号の設定を行うことができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
のインターロック信号設定方法によれば、複数のロボッ
トのそれぞれの移動にしたがって占有される領域を点の
集合として捕らえ、その点の集合の重複する部分がロボ
ット同志の干渉する領域として判断することとしたた
め、ロボット同志が干渉する領域を正確に数量的に求
め、かつその領域にロボットが侵入し、その領域から退
避する時刻をも正確に認識することができるようにな
り、複数のロボットのインターロック信号の設定を正確
に行うことができ、安全で効率のよいロボット動作が得
られる。
のインターロック信号設定方法によれば、複数のロボッ
トのそれぞれの移動にしたがって占有される領域を点の
集合として捕らえ、その点の集合の重複する部分がロボ
ット同志の干渉する領域として判断することとしたた
め、ロボット同志が干渉する領域を正確に数量的に求
め、かつその領域にロボットが侵入し、その領域から退
避する時刻をも正確に認識することができるようにな
り、複数のロボットのインターロック信号の設定を正確
に行うことができ、安全で効率のよいロボット動作が得
られる。
【図１】 ロボット１および２の初期位置を説明するた
めの図面である。
めの図面である。
【図２】 ロボット１の移動を説明するための図面であ
る。
る。
【図３】 ロボット２の移動を説明するための図面であ
る。
る。
【図４】 ロボットの移動経路を量子化する処理を表す
概念図である。
概念図である。
【図５】 ロボット１および２の移動経路の重複部分を
説明するための図面である。
説明するための図面である。
【図６】 重複部分を求めるための処理を説明するため
の概念図である。
の概念図である。
【図７】 ロボット１および２が重複部分に侵入および
退避した時刻の決定を説明するための概念図である。
退避した時刻の決定を説明するための概念図である。
【図８】 インターロック信号設定方法の流れを説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
【図９】 従来のインターロック信号設定方法を説明す
るための図面である。
るための図面である。
１、２…ロボット。
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のロボットが干渉する動作領域での
インターロック信号の設定方法において、 前記複数のロボットの内、個々のロボットが占める領域
を個々のロボットの動作経路に合わせて移動させ、個々
のロボットの移動経路全体の領域内を点の集合として求
める段階と、 前記複数のロボットのそれぞれの該移動経路全体の点の
集合を対比し、点の集合の重なる部分を抽出する段階
と、 前記個々のロボットが移動することによって、該点の集
合の重なる部分に侵入する時刻および該点の集合の重な
る部分から退避した時刻を求める段階とよりなることを
特徴とするロボットのインターロック信号設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15749993A JP2964837B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | ロボットのインターロック信号設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15749993A JP2964837B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | ロボットのインターロック信号設定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0736511A true JPH0736511A (ja) | 1995-02-07 |
| JP2964837B2 JP2964837B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
ID=15651027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15749993A Expired - Fee Related JP2964837B2 (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | ロボットのインターロック信号設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2964837B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7937186B2 (en) | 2005-12-13 | 2011-05-03 | Fanuc Ltd | Device and method for automatically setting interlock between robots |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP15749993A patent/JP2964837B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7937186B2 (en) | 2005-12-13 | 2011-05-03 | Fanuc Ltd | Device and method for automatically setting interlock between robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2964837B2 (ja) | 1999-10-18 |
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