JPH0736917Y2 - 割出回転移載装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、２以上の物品を各別に吸着する２以上の吸盤
を昇降と割出回転を生ずる１つの昇降回転体に取り付
け、その割出回転の停止時に各吸盤の吸着と吸着解除を
各吸盤毎に独立して切換えて複数の物品の移載を同時に
行なうようにした装置に関する。

従来の技術及び考案が解決しようとする問題点 例えば、半導体等小型電子部品の生産ラインにおいて、
順次に搬送されてくる製品を選別位置で良品と不良品に
選別して各々の位置に移載するような場合、従来は、良
品移載用と不良品移載用の２台のピツクアンドプレース
機を用いるか、あるいは、移載アームが三次元的に移動
するロボツトを用いていたが、大きな据付けスペースを
要し、また、設備費が高価格になる欠点があつた。

問題点を解決するための手段 本考案の割出回転移載装置は、上記の問題点を解決する
ために完成されたものであつて、昇降と割出回転を生ず
る昇降回転体に複数の吸盤を下向きに取り付け、該昇降
回転体の上方に、上側の固定板と下側の回転板とを摺動
面同士で気密に接合して該両摺動面に少なくとも一定の
位相において互いに独立して整合する複数組のポートを
形成したロータリジヨイントを前記回転板の回転中心を
前記昇降回転体の回転中心に一致させて配置し、該ロー
タリジヨイントの前記固定板の各ポートを各別の切換弁
を介して負圧源に接続するとともに、前記回転板の各ポ
ートを可撓管を介して前記吸盤に各別に接続し、かつ、
該回転板と前記昇降回転体とのいずれか一方にピンを突
設し、他方に該ピンに嵌合する縦孔を形成することによ
り、該回転板と該回転昇降体とを相対的上下動を自由に
して一体的に回転するように連結し、昇降回転体の回転
停止時に前記複数組のポートが各組毎に互いに独立して
整合することにより前記各切換弁によつて前記各吸盤の
吸引と吸引解除を各別に切換えるようにした構成とし
た。

考案の作用及び効果 本考案は上記構成になり、昇降回転体が割出回転して停
止する毎に、ロータリジヨイントの固定板と回転板の両
摺動面に形成した複数組のポートが各組毎に互いに独立
して整合し、固定板の各ポートを各別に切換弁により負
圧源に接続しまたは大気に開放することによつて、回転
板の各ポートに接続された各吸盤の吸引と吸引解除が吸
盤毎に独立して切り換えられるのであつて、昇降回転体
が割出回転の各停止位置で昇降する際に各吸盤の吸引と
吸引解除を独立して切り換えることができるから、複数
の物品を各別に移載する作業を同時に１台で行なうこと
ができて、据付けスペースを小さくし、設備費を低減し
得る効果がある。

実施例 以下、本考案の一実施例を第１図乃至第３図に基づいて
説明する。

図において、１は、鉛直方向の出力軸２を有する割出回
転ユニツトであつて、水平方向に支持した入力軸３を図
示しないモータの駆動力で回転させると、出力軸２の外
周に放射状に突成した複数のローラ５の相隣るローラ５
が入力軸３に嵌着した円周カム６と突条７を挟持してそ
のリード角に倣うことにより、出力軸２が120度ずつ割
出回転するとともに、出力軸２の下端の嵌合溝９に先端
のピン11を嵌めたフオロワレバー10が図示しないばね弾
力で同じく入力軸３に嵌着した面カム12に押し付けられ
てそのカム面に倣つて軸13を中心に揺動することによ
り、出力軸２がその回転停止時に一定距離昇降するよう
になつており、この出力軸２の上端に、３本のアーム16
を120度間隔で放射状に突成した昇降回転体15の回転中
心が固定され、各アーム16の先端の下面に、移載する部
品ａを吸着する吸盤17が取り付けられており、昇降回転
体15の割出回転の停止時、各吸盤17が、第２図に示すよ
うに、部品ａを治具ｃ内に収めて一方向に間欠回転移送
する移送テーブル19の部品ａの取出位置Ａと、取り出し
た部品ａのうち良品を載せて次工程へ搬送する第１コン
ベア20の始端部と、不良品ｂを載せて排出位置へ搬送す
る第２コンベア21の始端部の直上に位置するようになつ
ている。

上記の昇降回転体15の回転中心の上方位置においてブラ
ケツト23に下向きに取り付けられた支持軸24には、ロー
タリジヨイント25を構成する一対の固定板26と回転板27
とが上下に重ねられて夫々の中心孔26a、27aが嵌めら
れ、上側の固定板26は、その上面に形成した嵌合凹部30
にブラケツト23に植設したピン31の先端を嵌めて回転不
能となつており、下側の回転板27は、その外周に形成し
た鍔部32に透設した縦孔33内に昇降回転体15に植設した
ピン34の先端を嵌装することにより、昇降回転体15と一
体回転可能に、かつ、昇降回転体15と相対的上下動自由
となつていて、固定板26の上面とブラケツト23の間に装
着した圧縮コイルばね28の弾拡力で支持軸24の下端に嵌
着した鍔29に押し付けられて両板26、27の摺動面同士が
気密に接合している。

このロータリジヨイント25の固定板26の摺動面には、第
３図の鎖線に示すように、円弧形の溝状をなす３つの長
尺の固定ポート36が隣同士で間隔をあけて120度間隔で
形成され、一方、回転板27の摺動面には、同図の実線に
示すように、上記の固定ポート36と対応する位置におい
て、同じく円弧形の溝状をなす上記の固定ポート36の間
隔よりも少し長い寸法の３つの回転ポート37が120度間
隔で形成されており、昇降回転体15の割出回転に伴つて
回転板27が回転して停止する毎に、第３図（ａ）のよう
に、回転板27の３つの回転ポート37が夫々固定板26の異
なつた固定ポート36の中央部に位置して３組の互いに独
立したポートが形成され、また、回転板27の回転中は、
回転板27が上記の停止位置の中間に位置するときでも、
同図（ｂ）のように各回転ポート37の両端が隣り合う固
定ポート36の端部と重なつた状態をとり、各回転ポート
37が常にいずれかの固定ポート36と連通した状態に維持
されるようになつており、固定板26の各固定ポート36に
連通して固定板26の上面に形成された３つの接続口38が
各別の接続管39で負圧源となる真空ポンプ40に接続さ
れ、各接続管39に、固定ポート36を真空ポンプ40に接続
しまたは大気に開放するのを切り換える電磁切換弁41が
夫々介設され、各電磁切換弁41に切換信号を出す図示し
ない制御装置に接続されているとともに、回転板27の各
回転ポート37に連通して回転板27の下面に形成された３
つの接続口42が接続管43で前記した吸盤17に各別に接続
されている。

次に、本実施例の作動を説明する。

昇降回転体15が割出回転している間は、すべての電磁切
換弁41が真空ポンプ40に接続する方に切り換わつて各吸
盤17が負圧に傾けられ、回転停止中において、各電磁切
換弁41が、制御装置からの切換信号により真空ポンプ40
への接続と大気への開放に夫々独立して切り換えられる
ようになつており、第２図に示すように、移送テーブル
19上に取入位置Ｂで移載された部品ａが間欠的に移送さ
れ、各停止位置で加工が施されて順次に前記した取出位
置Ａに移送され、昇降回転体15の割出回転により吸盤17
が取出位置Ａで停止すると、昇降回転体17が下降するの
に伴つてその吸盤17が負圧に傾けられたまま下降して部
品ａの押し付けられることによつて部品ａが吸着され、
昇降回転体15の上昇により持ち上げられたのち次の割出
回転により第１コンベア20の始端部に移送されて停止す
ると、上記の取出位置Ａの１つ前の検査位置Ｃにおいて
その部品ａが良品であることが検知された場合は、吸盤
17が下降したときにその吸盤17に連通する１組のポート
36、37に対応する接続管39の電磁切換弁41が切換信号で
切り換わつて大気に開放されることにより、その吸盤17
の吸引力が解除されて部品ａが第１コンベア20上に移載
され、続いて吸盤17が上昇するとともに電磁切換弁41が
切り換わつて再び吸盤17が負圧に傾けられ、この間に次
の吸盤17により次に取出位置Ａに移送された部品ａが吸
着され、以上の動作が順次に繰り返され、この間に、検
査位置Ｃで不良品ｂが検知されると、その不良品ｂが吸
盤17で吸着されて第１コンベア20上に移送されて下降し
たときには、その吸盤17が吸引状態に維持され、引き続
く吸盤17の上昇によりその不良品ｂが第１コンベア20上
に移載されることなくそのまま持ち上げられ、次の割出
回転により第２コンベア21の始端部に移送されて吸盤17
が下降すると、その吸盤17に連通するポート36、37に対
応する電磁切換弁41が切換信号で切り換わつて大気に開
放され、吸盤17の吸引力が解除されて、その不良品ｂが
第２コンベア21上に移載される。

なお、ロータリジヨイント25の固定板26と回転板27の摺
動面に形成するポートは、第４図に示すように、互いに
独立して整合する３本の同心円形のポート36a、37aとし
てもよい。

また、固定板26と回転板27を合成樹脂製にすれば、摺動
面の摩擦抵抗が小さくなつて、駆動トルクを小さく抑え
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の一部切欠正面図、第２図は
その平面図、第３図はそのロータリジヨイントのポート
の整合状態を示すために回転板27の摺動面のすぐ下面で
切つて固定板26の固定ポート36を鎖線で表した断面図、
第４図はポートの形状の変形例を示すために回転板27並
びに固定板26の摺動面のすぐ内側で切つた断面図であ
る。 15:昇降回転体、17:吸盤、25:ロータリジヨイント、26:
固定板、27:回転板、33:縦孔、34:ピン、36、36a:固定
ポート、37、37a:回転ポート、40:真空ポンプ、41:電磁
切換弁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】昇降と割出回転を生ずる昇降回転体に複数
   の吸盤を下向きに取り付け、該昇降回転体の上方に、上
   側の固定板と下側の回転板とを摺動面同士で気密に接合
   して該両摺動面に少なくとも一定の位相において互いに
   独立して整合する複数組のポートを形成したロータリジ
   ヨイントを前記回転板の回転中心を前記昇降回転体の回
   転中心に一致させて配置し、該ロータリジヨイントの前
   記固定板の各ポートを各別の切換弁を介して負圧源に接
   続するとともに、前記回転板の各ポートを可撓管を介し
   て前記吸盤に各別に接続し、かつ、該回転板と前記昇降
   回転体とのいずれか一方にピンを突設し、他方に該ピン
   に嵌合する縦孔を形成することにより、該回転板と該回
   転昇降体とを相対的上下動を自由にして一体的に回転す
   るように連結し、昇降回転体の回転停止時に前記複数組
   のポートが各組毎に互いに独立して整合することにより
   前記各切換弁によつて前記各吸盤の吸引と吸引解除を各
   別に切換えるようにしたことを特徴とする割出回転移載
   装置。