JPH073846A - バックホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 旋回台の運転部から外方に所定距離だけ離れ
た牽制面を空間上に設定し、ブーム角度センサー及びア
ーム角度センサーの検出に基づき、バケットが牽制面を
越えて運転部側に入り込もうとすると、バックホウ装置
を自動的に停止させるように構成したバックホウにおい
て、組み立て時等の僅かな誤差やブーム及びアーム角度
センサーの個体差により、牽制面が見掛け上前後に傾斜
したり前後に離れたりするのを防止する。 【構成】 ブーム角度センサー３６の検出値に補正値を
付加して、牽制面Ａ１の前後傾斜を修正し、アーム角度
センサー３８の検出値に補正値を付加して、牽制面Ａ
１，Ａ２の前後位置を修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部を覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける為
の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部を覆う外部
フレームとバケットとの接触を避ける構造の一例が、特
開平４−３３３７３０号公報に開示されている。この構
造においては、運転部を覆う外部フレーム（前記公報の
図１及び図２中の２９）から、前方に所定距離だけ離れ
た牽制面（前記公報の図１及び図２中のＡ１）を空間上
に設定し、旋回台に対するブームの上下角度を検出する
ブーム角度センサー（前記公報の図５中の３６）と、ブ
ームに対するアームの前後角度を検出するアーム角度セ
ンサー（前記公報の図５中の３８）とを設けている。そ
して、ブーム及びアーム角度センサーの検出値に基づき
バケットが牽制面を越えて運転部側に入り込もうとする
と、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダの制御弁を中
立位置に強制的に戻し操作し、バックホウ装置を停止さ
せる牽制手段を備えている。

【０００３】以上の構成により、運転部の作業者がバッ
クホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを運
転部側に至近距離まで近づけて外部フレームに衝突させ
るような操作を行っても、バケットが外部フレームより
外側の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自動的に停
止して接触が回避される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のバックホウにお
いて、組み立て時等の各部の僅かな誤差やブーム及びア
ーム角度センサー自身が持つ個体差等により、バケット
の実際の位置と牽制手段内で検出されるバケットの位置
とがズレる場合がある。これにより、当初設定していた
正しい牽制面にバケットがまだ実際には達していないの
に、牽制手段内でバケットが正しい牽制面に達したと判
断されて、バケットが当初設定していた正しい牽制面の
手前で停止してしまうような状態になることがある。従
って、その分だけバケットの作業範囲が狭められること
になるので、作業性の面で改善の余地がある。

【０００５】本発明は前述のような牽制面を空間上に設
定するバックホウにおいて、組み立て時等の各部の僅か
な誤差や、ブーム及びアーム角度センサー自身の個体差
等に関係なく、バケットを運転部の外部フレームから所
定距離だけ離れた正しい牽制面で、正確に停止させるこ
とができるように構成することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、旋回台に備えられた運転部を覆う外部フレ
ームから前方に、所定距離だけ離れた牽制面を空間上に
設定する設定手段と、旋回台に対するブームの上下角度
を検出するブーム角度センサーと、ブームに対するアー
ムの前後角度を検出するアーム角度センサーとを備え、
ブーム及びアーム角度センサーの検出値に基づき、バケ
ットが牽制面を越えて運転部側に入り込もうとすると、
バックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停止させてこれ
を牽制阻止する牽制手段とを備えると共に、外部フレー
ムに対する牽制面の前後角度を所望の前後角度に設定変
更できるように、ブーム角度センサーの検出値に補正値
を付加するブーム補正手段と、外部フレームに対する牽
制面の前後間隔を所望の前後間隔に設定変更できるよう
に、アーム角度センサーの検出値に補正値を付加するア
ーム補正手段とを備えてある。

【０００７】

【作用】

〔Ｉ〕組み立て時等の各部の僅かな誤差やブーム及びア
ーム角度センサー自身が持つ個体差等により、バケット
の実際の位置と牽制手段内で検出されるバケットの位置
とがズレていたとする。この場合、例えば図２に示すよ
うにバックホウ装置のブーム４は旋回台２の支持点４０
周りに上下に揺動操作されるものなので、ブーム角度セ
ンサー３６に関するズレにより、牽制手段側において正
しい牽制面Ａ１に対応するものとして記憶されていたブ
ーム角度センサー３６の検出値が、実際には傾斜した第
１牽制面Ａ３に対応するものとなっていることがある。

【０００８】そこで本発明のように構成して図２に示す
ように、傾斜した第１牽制面Ａ３に対応するものとして
記憶されていたブーム角度センサー３６の検出値と、正
しい牽制面Ａ１に対応するブーム角度センサー３６の検
出値との差を補正値Ｄとして設定し、この補正値Ｄをブ
ーム角度センサー３６の検出値に付加して補正してやれ
ばよい。このようにブーム角度センサー３６の検出値を
補正すれば、当初設定していた牽制面Ａ１にバケット６
が達すれば、牽制手段においてバケット６がこの牽制面
Ａ１に達したと正しく判断されて、バックホウ装置が正
しく停止操作されるのである。

【０００９】〔ＩＩ〕又、例えば図３に示すようにバッ
クホウ装置のアーム５はブーム４に対して前後に揺動操
作されるものなので、アーム角度センサー３８に関する
ズレにより、牽制手段側において正しい牽制面Ａ１，Ａ
２に対応するものとして記憶されていたアーム角度セン
サー３８の検出値が、実際には正しい牽制面Ａ１，Ａ２
から離れた牽制面Ａ３，Ａ４に対応するものとなってい
ることがある。

【００１０】そこで本発明のように構成して図３に示す
ように、離れた牽制面Ａ３，Ａ４に対応するものとして
記憶されていたアーム角度センサー３８の検出値と、正
しい牽制面Ａ１，Ａ２に対応するアーム角度センサー３
８の検出値との差を補正値Ｅとして設定し、この補正値
Ｅをアーム角度センサー３８の検出値に付加して補正し
てやればよい。このようにアーム角度センサー３８の検
出値を補正すれば、当初設定していた牽制面Ａ１，Ａ２
にバケット６が達すれば、牽制手段においてバケット６
がこの牽制面Ａ１，Ａ２に達したと正しく判断されて、
バックホウ装置が正しく停止操作されるのである。

【００１１】

【発明の効果】以上のように、組み立て時等の各部の僅
かな誤差やブーム及びアーム角度センサー自身の個体差
等が在っても、ブーム及びアーム角度センサーの検出値
に補正を加えることにより、バケットを運転部の外部フ
レームから所定距離だけ離れた正しい牽制面で停止させ
ることができるようになり、牽制面を設定した場合のバ
ケットの作業範囲を無駄なく設定してバックホウの作業
性を向上させることができるようになった。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図８はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。

【００１３】バックホウ装置３におけるブーム４は図８
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自
在に連結された第２ブーム部分４ｂ、第２ブーム部分４
ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブ
ラケット４ｃで構成されており、この支持ブラケット４
ｃにアーム５が連結されている。そして、第１ブーム部
分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リンク８が架設
されて平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを揺動操作することによっ
て、アーム５及びバケット６を左右に平行移動させるこ
とができる。

【００１４】図７に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１５】図６，７，８に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられ、左操作レバー１０
の前後方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
８が備えられている。そして、各ポテンショメータ１５
〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力されてい
る。又、旋回台２の前側下部に操作ペダル２６が設けら
れ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置１９
に入力されている。

【００１６】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー１０を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２
ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアー
ム５の前方側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロ
ット圧を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右
又は左揺動側に操作される。

【００１７】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１８】（２）図６及び図８に示すように旋回台２
において、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に
運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成され
た運転部２７が配置されている。そして、旋回台２の左
右中央において、バックホウ装置３と運転部２７とを仕
切る窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７を覆う外部フ
レームに相当）が設けられており、この縦仕切り板２９
の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状の上仕切り板
３０が固定されている。

【００１９】図１及び図６に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄ１より上方の範囲において、上
仕切り板３０より上方に所定距離だけ離れ、縦仕切り板
２９より前方に所定距離だけ離れた前第１牽制面Ａ１
が、制御装置１９内に設定されている（設定手段に相
当）。前第１牽制面Ａ１は下半部の平面と上半部の円弧
面とで構成されており、上半部の円弧面は縦仕切り板２
９の前面の上端付近で切れている。

【００２０】所定位置Ｄ１より下方の範囲において、前
第１牽制面Ａ１から少し前方に膨れた前第２牽制面Ａ２
が、制御装置１９内に設定されている（設定手段に相
当）。この場合、図１の実線で示す位置にバケット６を
位置させている状態において、第１ブーム部分４ａ（ブ
ーム４）を旋回台２の支持点４０周りに上下に揺動操作
した際に、バケット６の先端が描く側面視円弧状の軌跡
を前第２牽制面Ａ２としている。図６に示すように、縦
仕切り板２９のバックホウ装置３側の側面から右方に所
定距離だけ離れた横牽制面Ｃが、制御装置１９内に設定
されている。

【００２１】図１に示す地面Ｇから所定高さにある所定
位置Ｄ２より上方の範囲において、前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃの各々に対し図１及び図６
に示すように、これらから所定距離だけ前方又は右方に
離れた面が設定されて、この空間の面と前第１及び前第
２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃとの間が、前牽制領域
Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２として制御装置１９内に設定さ
れている。以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃ、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回
台２に対して設定されているものであり、旋回台２が旋
回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行くものであ
る。

【００２２】（３）次に、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前牽制領域Ｂ１に対するバックホウ装置３の
制御について説明する。図７及び図８に示すように、旋
回台２に対する第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の上下
角度を検出するポテンショメータ３６（ブーム角度セン
サーに相当）、第１ブーム部分４ａに対する第２ブーム
部分４ｂの左右角度を検出するポテンショメータ３７、
第２ブーム部分４ｂ（ブーム４）に対するアーム５の前
後角度を検出するポテンショメータ３８（アーム角度セ
ンサーに相当）、及びアーム５に対するバケット６の前
後角度を検出するポテンショメータ３９が設けられて、
各ポテンショメータ３６〜３９の検出値が制御装置１９
に入力されている。

【００２３】制御装置１９では図５に示すように、ポテ
ンショメータ３６〜３９の検出値による第１ブーム部分
４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アー
ム５及びバケット６の前後角度と、第１ブーム部分４
ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各
長さにより、バケット６の先端の位置及びバケット６の
底部の位置を常時検出している（ステップＳ１，Ｓ
２）。そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を
微分処理することにより、バケット６の先端及び底部の
移動方向及び移動速度を検出している。

【００２４】これにより、図１に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端が底部よりも旋回台２に近い場合（ステップ
Ｓ３）、前牽制領域Ｂ１にバケット６の先端が入り込む
と（ステップＳ４）、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３
５ａ，３５ｂが操作されて右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作に関係なく、第１及び第２ブ
ーム部分４ａ，４ｂの油圧シリンダ１１，７、アーム５
の油圧シリンダ１２の作動速度が減速操作される（ステ
ップＳ５）。この場合、バケット６の先端が前牽制領域
Ｂ１内で運転部２７側に入り込むほど、油圧シリンダ１
１，７，１２が大きく減速操作される。逆に、前牽制領
域Ｂ１内においてバケット６の先端が運転部２７から離
れる方向に第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム
５が操作された場合には、前述の減速とは逆に前牽制領
域Ｂ１内で、油圧シリンダ１１，７，１２の作動速度が
増速操作されて行き、前牽制領域Ｂ１から出たときに元
の速度に戻し操作されるのである。

【００２５】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
したとする（ステップＳ６）。この場合に、アーム５を
掻き込み側に操作しても第１ブーム部分４ａを上昇操作
しても、又、第２ブーム部分４ｂを左揺動側（運転部２
７側）に操作しても、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１を越えて、運転部２７側に入り込んでくる。従っ
て、以上の状態において左操作レバー１０でアーム５を
掻き込み側に、右操作レバー９で第１ブーム部分４ａを
上昇側に、操作ペダル２６で第２ブーム部分４ｂを左揺
動側に操作しようとしても、パイロット弁３１ａ〜３２
ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２
１，２２，２５により、油圧シリンダ１１，１２，７が
停止操作される（ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９）（牽制手
段に相当）。逆に、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ
１に達した状態で、アーム５の前方への操作、第１ブー
ム部分４ａの下降操作及び第２ブーム部分４ｂの右揺動
操作は、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１ら離れる
方向の操作なので、これらの操作は支障なく行える。

【００２６】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の操作
は、以下の説明のような条件下において可能に構成され
ている。図４に示すようにバケット６の先端が前第１牽
制面Ａ１に位置している状態において、前第１牽制面Ａ
１に直交した姿勢Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内にバケット６
が位置していれば（ステップＳ１２）、設定範囲Ｆ内に
おいて油圧シリンダ１３によるバケット６の上下揺動操
作が可能である（ステップＳ１４）。

【００２７】そして、バケット６が設定範囲Ｆを越えた
上向き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置して
いる状態では、バケット６を下方に揺動操作するとバケ
ット６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側
に大きく入り込むので、このような場合にはバケット６
を現在の状態から上方にしか揺動操作できない（ステッ
プＳ１３）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向
き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置している
状態では、バケット６を上方に揺動操作するとバケット
６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大
きく入り込むので、このような場合にはバケット６を現
在の状態から下方にしか揺動操作できない（ステップＳ
１５）。

【００２８】次にバケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達したとする（ステップＳ６）。この場合、アーム５
を掻き込み側に操作しても、第２ブーム部分４ｂを左揺
動側（運転部２７側）に操作しても、バケット６の先端
が前第２牽制面Ａ２を越えて運転部２７側に入り込んで
くる。しかし、図１の実線で示す位置にバケット６を位
置させている状態において、第１ブーム部分４ａ（ブー
ム４）を旋回台２の支持点４０周りに上下に揺動操作し
た際に、バケット６の先端が描く側面視円弧状の軌跡を
前第２牽制面Ａ２としている。これにより、バケット６
の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態で、第１ブーム
部分４ａを上昇及び下降操作しても、バケット６の先端
は前第２牽制面Ａ２上を移動するだけで、バケット６の
先端が前第２牽制面Ａ２を越えて運転部２７側に入り込
んでくることはない。

【００２９】従って、以上の状態において、左操作レバ
ー１０でアーム５を掻き込み側に、操作ペダル２６で第
２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようとしても、パ
イロット弁３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロッ
ト圧が消えて、制御弁２２，２５により、油圧シリンダ
１２，７が停止操作される（ステップＳ１０，Ｓ１１）
（牽制手段に相当）。しかし、右操作レバー９による第
１ブーム部分４ａの上昇及び下降操作は支障なく行え
る。バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態
で、アーム５の前方への操作及び第２ブーム部分４ｂの
右揺動側への操作は、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２から離れる方向の操作なので、これらの操作は支障
なく行える。又、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の
操作は、前述の説明のような条件下において可能である
（ステップＳ１２〜Ｓ１５）。

【００３０】（４）次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ
２に対するバックホウ装置３の制御について説明する。
制御装置１９においては前述と同様に、ポテンショメー
タ３６〜３９の検出値による第１ブーム部分４ａの上下
角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及びバ
ケット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブー
ム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとによ
り、バケット６の左横側面の位置を常時検出している。
そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微分処
理することにより、バケット６の左横側面の移動方向及
び移動速度を検出している。

【００３１】図６の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側の左揺
動側に操作して、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ
２に入り込むと、パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作さ
れて操作ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が減速操作される。こ
の場合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ２に入り
込んで横牽制面Ｃに接近するほど、大きく減速操作され
る。

【００３２】逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃ
から離れる右揺動側に第２ブーム部分４ｂが操作された
場合には、前述の減速とは逆に横牽制領域Ｂ２内で第２
ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が増速操作
されて行き、横牽制領域Ｂ２から出たときに元の速度に
戻し操作される。そして、バケット６の左横側面が横牽
制面Ｃに達してこれから少しでも横牽制面Ｃを越えて左
揺動側に操作されようとした場合には、パイロット弁３
５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２５によ
り第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作され
る。

【００３３】（５）次に、所定位置Ｄ２から下方の領域
でのバックホウ装置３の制御について説明する。以上の
ように、図１に示す所定位置Ｄ２から上方の領域におい
ては、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃ
に対して前牽制領域Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２が設定され
ているが、所定位置Ｄ２から下方の領域においてはこの
ようなものは設定されていない（図５のステップＳ４か
らステップＳ６に移行）。

【００３４】従って、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２に達するまでは、右及び左操作レバー９，１０、操
作ペダル２６の操作に基づいた速度でバックホウ装置３
の油圧シリンダ１１，１２，７が操作される。そして、
バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した場合（ス
テップＳ６）、アーム５の掻き込み側の操作及び第２ブ
ーム部分４ｂの左揺動側の操作は行えないが（ステップ
Ｓ１０，Ｓ１１）、第１ブーム部分４ａの上昇及び下降
操作は行える（牽制手段に相当）。バケット６の操作も
前述の条件下において可能である（ステップＳ１２〜Ｓ
１５）。

【００３５】（６）組み立て時等の各部の僅かな誤差や
図１のポテンショメータ３６自身が持つ個体差等によ
り、バケット６の先端及び底部の実際の位置と、制御装
置１９内で検出されるバケット６の先端及び底部の位置
とがズレる場合がある。これにより当初、制御装置１９
内において前第１牽制面Ａ１が縦仕切り板２９の前面と
平行になるように設定していても、図２に示すように実
際の前第１牽制面Ａ３が、縦仕切り板２９の前面に対し
て前後に傾斜している場合がある（前第２牽制面Ａ２
は、ブーム４の支持点４０（ポテンショメータ３６）を
中心とした円弧面なので、ポテンショメータ３６自身が
持つ個体差等の影響を見掛け上は受けない）。

【００３６】又、組み立て時等の各部の僅かな誤差や図
１のポテンショメータ３８自身が持つ個体差等により、
バケット６の先端及び底部の実際の位置と、制御装置１
９内で検出されるバケット６の先端及び底部の位置とが
ズレる場合がある。これにより当初、制御装置１９内に
おいて前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２が、縦仕切り
板２９の前面から所定距離に位置するように設定してい
ても、図３に示すように実際の前第１及び前第２牽制面
Ａ３，Ａ４が、縦仕切り板２９の前面から所定距離以上
に離れている場合がある。

【００３７】実際には図２に示す状態と図３に示す状態
とが同時に生じているので、ブーム４のポテンショメー
タ３６に関するズレの補正と、アーム５のポテンショメ
ータ３８に関するズレの補正の両方を行う必要がある。
この場合に、ブーム４のポテンショメータ３６に関する
ズレの補正を行ってから、アーム５のポテンショメータ
３８に関するズレの補正を行うのであり、先ずブーム４
のポテンショメータ３６に関するズレの補正について説
明する。

【００３８】図７に示すように、運転部２７に切換スイ
ッチ４１及び記憶ボタン４２が配置されており、先ず切
換スイッチ４１をブーム補正モードに切換操作する。こ
れにより、制御装置１９に設定されている前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２に関係なく、右及び左操作レバー
９，１０によりバックホウ装置３の操作が行える。次
に、図２に示すようにアーム５を少し前方に操作し、次
にこの状態でブーム４を上昇操作して、バケット６の先
端が縦仕切り板２９の前面の上端付近に達するようにす
る。そして、バケット６の先端が縦仕切り板２９の前面
から所定距離に達した位置（正しい前第１牽制面Ａ１の
位置）でブーム４を停止させる。この後、図７の記憶ボ
タン４２を押し操作する。

【００３９】以上のようにして記憶ボタン４２を押し操
作したときのポテンショメータ３６の検出値が記憶され
る。この場合、制御装置１９内において正しい前第１牽
制面Ａ１に対応するものとして記憶されていたポテンシ
ョメータ３６の検出値が、実際には傾斜した前第１牽制
面Ａ３に対応するものであれば、傾斜した前第１牽制面
Ａ３に対応するものとして記憶されていたポテンショメ
ータ３６の検出値と、前述の記憶ボタン４２を押し操作
したときのポテンショメータ３６の検出値との角度差Ｄ
（補正値に相当）が検出されて、この角度差Ｄが記憶さ
れる。このように、ブーム４を上昇操作した際にバケッ
ト６の先端が縦仕切り板２９の前面の上端付近に達する
ようにして、図２の角度差Ｄが前後方向の距離の差とし
て最も顕著に現れるようにすることにより、角度差Ｄを
精度良く求めることができる。

【００４０】（７）前述のように、ブーム４のポテンシ
ョメータ３６に関する補正を行った後に、アーム５のポ
テンショメータ３８に関するズレの補正を行うのであ
り、次にこの補正について説明する。先ず、図７に示す
運転部２７の切換スイッチ４１をアーム補正モードに切
換操作する。これにより前述の同様に、制御装置１９内
に設定されている前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に
関係なく、右及び左操作レバー９，１０によりバックホ
ウ装置３の操作が行える。

【００４１】次に、図３に示すようにブーム４を略真上
に向く姿勢に操作し、バケット６を略水平な姿勢に操作
して、次にこの状態でアーム５を略真下に向く姿勢から
運転部２７側に揺動操作する。そして、バケット６の先
端が縦仕切り板２９の前面から所定距離に達した位置
（正しい前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２の位置）で
アーム５を停止させる。この後、図７の記憶ボタン４２
を押し操作する。

【００４２】以上のようにして、記憶ボタン４２を押し
操作したときのポテンショメータ３８の検出値が、この
ときのポテンショメータ３６，３９の検出値に対応する
ものとして記憶される。この場合、制御装置１９内にお
いて正しい前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に対応す
るものとして記憶されていたポテンショメータ３８の検
出値が、実際には少し離れた前第１及び前第２牽制面Ａ
３，Ａ４に対応するものであれば、少し離れた前第１及
び前第２牽制面Ａ３，Ａ４に対応するものとして記憶さ
れていたポテンショメータ３８の検出値と、前述の記憶
ボタン４２を押し操作したときのポテンショメータ３８
の検出値との角度差Ｅ（補正値に相当）が、検出されて
この角度差Ｅが記憶される。このように、アーム５を略
真下に向く姿勢から運転部２７側に揺動操作するように
して、図３の角度差Ｅが前後方向の距離の差として最も
顕著に現れるようにすることにより、角度差Ｅを精度良
く求めることができる。

【００４３】（８）前項（６）及び（７）、図２及び図
３に示すようにして、ブーム４のポテンショメータ３６
に関する角度差Ｄ、並びに、アーム５のポテンショメー
タ３８に関する角度差Ｅ（図３のブーム４及びバケット
６の姿勢でのポテンショメータ３６，３９の検出値に対
応するもの）を検出した後に、図７の切換スイッチ４１
を作業モードに切換操作する。

【００４４】これにより、制御装置１９内においてブー
ム４のポテンショメータ３６の検出値に角度差Ｄが付加
され（ブーム補正手段に相当）、アーム５のポテンショ
メータ３８の検出値に角度差Ｅが付加される（アーム補
正手段に相当）。そして、制御装置１９内で図２及び図
３に示すように、傾斜して離れた位置に設定されている
前第１及び前第２牽制面Ａ３，Ａ４が、正しい前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に補正されるのであり、この
正しい前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に対して図１
に示すように、前牽制領域Ｂ１が設定されるのである。

【００４５】以上のようにして、前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２を制御装置１９内で補正すると、バケット
６の先端及び底部が制御装置１９内で設定されている前
第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に達したと制御装置１
９が判断してバックホウ装置３を停止させた際に、バケ
ット６の先端及び底部が図１に示す正しい前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２で停止することになるのである。

【００４６】以上のような補正操作は、同じ形状のバケ
ット６やアーム５を備えたバックホウ装置３において、
組み立て時等の各部の僅かな誤差やポテンショメータ３
６，３８自身が持つ個体差等を吸収して、全てのバック
ホウのバケット６を、図１に示す正しい前第１及び前第
２牽制面Ａ１，Ａ２で停止させる為のものである。しか
し、以上のような補正操作は次のような場合にも利用で
きる。つまり、先端の爪の長さが異なる等のように異な
る形状のバケット６に交換したり、運転部２７の縦仕切
り板２９及び上仕切り板３０を異なる形状のものに変更
したり、アーム５の長さを変更したりと言うような仕様
変更を行った場合、図２及び図３に示す角度差Ｄ，Ｅを
検出することにより、このような仕様変更に関係なくバ
ケット６の先端及び底部を、図１に示すように縦仕切り
板２９の前面から、所定距離だけ離れた正しい前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２で停止させることができるの
である。

【００４７】〔別実施例〕前述の実施例ではバケット６
の先端、底部及び左横側面を基準として、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃを設定しているが、
図８のポテンショメータ３９を省略し、ポテンショメー
タ３６，３７，３８によりアーム５の先端（バケット６
の連結点）を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、横牽制面Ｃを設定してもよい。

【００４８】前述の実施例では、ブーム４のポテンショ
メータ３６に関する補正を行った後に、アーム５のポテ
ンショメータ３８に関する補正を行っているが、この順
序を逆にしてもよい。又、前述のようなブーム４のポテ
ンショメータ３６及びアーム５のポテンショメータ３８
の補正に加えて、図８に示す第２ブーム部分４ｂのポテ
ンショメータ３７、及びバケット６のポテンショメータ
３９においても同様な補正を行うようにしてもよい。

【００４９】前述の実施例では、右及び左操作レバー
９，１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメー
タ１５〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式
のパイロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作型
式の制御弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式
に本発明を適用しているが、本発明を次のような構成の
バックホウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例
減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せず
に、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作位置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出し
て、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁
２１〜２５を操作する型式。又、前述のポテンショメー
タ１５〜１８を装備せずに、右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作によりパイロット弁（図示せ
ず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁からのパ
イロット圧で制御弁２１〜２５を切換操作する型式であ
る。

【００５０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、前牽制領域を示すバ
ックホウの概略側面図

【図２】ブームのポテンショメータに関する補正を行っ
ている状態を示す概略側面図

【図３】アームのポテンショメータに関する補正を行っ
ている状態を示す概略側面図

【図４】バケットの先端が前第１及び前第２牽制面に達
した状態での側面図

【図５】前牽制領域、前第１及び前第２牽制面でのバッ
クホウ装置の制御の流れを示す図

【図６】前第１牽制面、前牽制領域、横牽制面及び横牽
制領域を示すバックホウの概略平面図

【図７】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図８】バックホウの全体側面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ４ ブーム ５ アーム ６ バケット １１，１２ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９ 外部フレーム ３６ ブーム角度センサー ３８ アーム角度センサー Ａ１，Ａ２ 牽制面 Ｄ，Ｅ 補正値

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
   ７）を覆う外部フレーム（２９）から前方に、所定距離
   だけ離れた牽制面（Ａ１），（Ａ２）を空間上に設定す
   る設定手段と、前記旋回台（２）に対するブーム（４）
   の上下角度を検出するブーム角度センサー（３６）と、
   前記ブーム（４）に対するアーム（５）の前後角度を検
   出するアーム角度センサー（３８）とを備え、 前記ブーム及びアーム角度センサー（３６），（３８）
   の検出値に基づき、バケット（６）が前記牽制面（Ａ
   １），（Ａ２）を越えて運転部（２７）側に入り込もう
   とすると、前記バックホウ装置（３）駆動用の油圧シリ
   ンダ（１１），（１２）を停止させてこれを牽制阻止す
   る牽制手段とを備えると共に、 前記外部フレーム（２９）に対する牽制面（Ａ１），
   （Ａ２）の前後角度を所望の前後角度に設定変更できる
   ように、前記ブーム角度センサー（３６）の検出値に補
   正値（Ｄ）を付加するブーム補正手段と、 前記外部フレーム（２９）に対する牽制面（Ａ１），
   （Ａ２）の前後間隔を所望の前後間隔に設定変更できる
   ように、前記アーム角度センサー（３８）の検出値に補
   正値（Ｅ）を付加するアーム補正手段とを備えてあるバ
   ックホウ。